JP6242394B2 - 超音波画像から追跡システムへの正確で迅速な点マッピング - Google Patents
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Description
a)「有する(comprising)」なる単語は、所与の請求項に挙げられた以外の他の要素又は行為の存在を排除するものではない、
b)要素の前の「a」又は「an」なる単語は、このような要素の複数の存在を排除しない、
c)請求項における如何なる参照符号も、これら請求項の範囲を限定するものではない、
d)幾つかの「means(手段)」は、同じアイテム又はハードウェア若しくはソフトウェアにより実施される構造又は機能により示されてもよい、
e)特に示されない限り、行為の特定配列が必要とされることは意図していない、
と理解されるべきである。
Claims (15)
- 固定の幾何学的形状を有する較正ツールであって、撮像モードに関係する第1センサと、追跡モードに関係する第2センサとを含み、前記第1センサ及び第2センサは、前記固定の幾何学的形状上の既知の位置に配置され、搭載される当該較正ツールと、
画像空間内の前記較正ツールの位置を決定するために、撮像システムの視野内に前記第1センサを位置決めする撮像システムと、
追跡空間内の前記較正ツールの同じ位置を決定するために、前記第2センサを追跡する追跡システムと、
前記画像空間及び前記追跡空間を前記較正ツールのアーチファクトに基づいて共通の座標系にマッピングするセンサモジュールと、
を有する、画像と追跡システムとの間の座標をマッピングするためのシステム。 - 前記センサモジュールは、前記較正ツールの単一ポーズを用いて、前記画像空間と前記追跡空間との間の位置合わせを較正する、請求項1に記載のシステム。
- 前記固定の幾何学的形状は、立方体を含み、前記第1センサ及び前記第2センサは、前記立方体の面上に配置され、搭載される、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1センサは、超音波受信機を含み、前記画像空間は、超音波ボリューム画像空間を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2センサは、電磁(EM)追跡センサを含み、前記追跡空間は、生成されたEM場を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記センサモジュールは、較正の正確さを向上させるために、前記較正ツールの複数のポーズを用いて、前記画像空間と前記追跡空間との間の位置合わせを較正する、請求項1に記載のシステム。
- 前記センサモジュールは、較正の正確さを向上させるために、撮像プローブを複数のポーズに動かすことによって、前記画像空間と前記追跡空間との間の位置合わせを較正する、請求項1に記載のシステム。
- 前記第2センサは、追跡空間内の前記較正ツールの前記位置を決定するために、光ファイバ形状センシングセンサを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記固定の幾何学的形状は、針を含み、前記第1センサ及び前記第2センサは、前記針に沿って配置され、搭載される、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1センサは、造影剤を循環可能に構成される超音波受信機を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1センサは、前記造影剤が前記第1センサのヘッド部内でのみ見えるように構成される、請求項10に記載のシステム。
- 前記較正ツールは、生体内較正のための介入ツールを含む、請求項1に記載のシステム。
- 固定の幾何学的形状を有する較正ツールであって、前記較正ツールは、撮像モードに関係する第1センサと、追跡モードに関係する第2センサとを含み、前記第1センサ及び前記第2センサは、前記固定の幾何学的形状上の既知の位置に配置され、搭載される当該較正ツールを提供するステップと、
画像空間内の前記較正ツールの位置を決定するために、撮像システムの視野内に前記第1センサを位置決めするステップと、
追跡空間内の前記較正ツールの同じ位置を決定するために、前記第2センサを追跡するステップと、
前記画像空間及び前記追跡空間を前記較正ツールのアーチファクトに基づいて共通の座標系にマッピングするステップと、
を含む、画像と追跡システムとの間の座標をマッピングするための方法。 - マッピングは、前記較正ツールの単一ポーズの一つを用いた、前記画像空間と前記追跡空間との間の位置合わせを較正するステップを含み、前記固定の幾何学的形状は、少なくとも1つの立方体を含み、前記第1センサ及び第2センサは、前記立方体の面上に配置され、搭載され、又は、前記前記固定の幾何学的形状は、針を含み、前記第1センサ及び第2センサは、前記針に沿って配置され、搭載される、請求項13に記載の方法。
- 固定の幾何学的形状を有する較正ツールであって、前記較正ツールは、超音波画像内に現れる超音波受信機と、追跡モードに関係する追跡センサとを含み、前記超音波受信機及び前記追跡センサは、前記固定の幾何学的形状上の既知の位置に配置され、搭載される当該較正ツールを提供するステップと、
画像空間内の前記較正ツールの位置を決定するために、追跡された超音波プローブに関係する超音波撮像システムの視野内に前記超音波受信機を位置決めするステップと、
追跡空間内の前記較正ツールの同じ位置を決定するために、前記追跡センサを追跡するステップと、
前記画像空間内及び前記追跡空間内の両方において、前記追跡された超音波プローブに対する前記較正ツールの座標系を変換することによって、前記画像空間及び前記追跡空間を、前記較正ツールのアーチファクトに基づいて共通の座標系にマッピングするステップと、
を有する、画像と追跡システムとの間の座標をマッピングするための方法。
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