JP6242284B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
この発明は、車両を駐車する際に後方に存在する障害物を検知する駐車支援装置に関するものである。 The present invention relates to a parking assistance device that detects an obstacle existing behind when a vehicle is parked.
車両と障害物の衝突を運転者に報知するために、カーナビゲーション画面に衝突箇所を表示したり警報音を鳴らしたりする方法がある。車両と障害物の衝突を検知するために、車両の傾斜情報、車両と障害物の距離情報などを使用して車両に衝突する可能性がある障害物を検知する方法が提案されている。例えば特許文献１では、距離測定装置が測定した距離情報を使用して路面の傾斜あるいは障害物の高さを算出し、車両の走行可否を判断していた。
In order to notify the driver of the collision between the vehicle and the obstacle, there are methods of displaying the collision location on the car navigation screen and sounding an alarm sound. In order to detect a collision between a vehicle and an obstacle, a method for detecting an obstacle that may collide with the vehicle by using vehicle inclination information, vehicle-to-obstacle distance information, or the like has been proposed. For example, in
車両と障害物の距離情報を測定する距離センサ（例えば、超音波センサ）は、車両が水平な場合は障害物までの距離情報を正確に測定できるが、車両または障害物が傾斜している場合は、車両外形によっては障害物までの最短距離情報が距離センサの測定値より短くなり、障害物を誤検知するという課題があった。このように、車両または障害物が傾斜している場合は、車両の形状を考慮しなければ、障害物との距離情報を正確に測定することは難しく、障害物を誤検知して誤警報を発することがあった。 A distance sensor (for example, an ultrasonic sensor) that measures distance information between a vehicle and an obstacle can accurately measure distance information to the obstacle when the vehicle is level, but the vehicle or obstacle is tilted. However, depending on the vehicle outer shape, the shortest distance information to the obstacle is shorter than the measured value of the distance sensor, and there is a problem that the obstacle is erroneously detected. In this way, when the vehicle or obstacle is tilted, it is difficult to accurately measure the distance information to the obstacle unless the shape of the vehicle is taken into account. It sometimes occurred.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、駐車支援装置の障害物の誤検知を防止することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to prevent erroneous detection of an obstacle in a parking assistance device.
この発明に係る駐車支援装置は、車両の高さ方向に複数個設置された距離センサにより測定された車両後方の障害物までの距離情報、傾斜センサにより測定された車両の傾斜角度情報、予め記憶されている車両の形状を表す車両形状情報ならびに車両に対する距離センサの設置位置およびセンシング方向を表す設置位置情報を取得し、これらに基づいて車両から障害物までの最短距離情報を算出する最短距離算出部と、最短距離算出部が算出した最短距離情報と予め設定された閾値情報を比較して障害物が車両に衝突するか判定する障害物判定部と、傾斜角度情報に応じて閾値情報を変更する閾値変更部と、障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部と、距離センサにより測定された複数の距離情報、傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、車両形状情報、および距離センサの設置位置情報に基づいて、障害物の傾斜状態を判定する障害物傾斜判定部とを備え、最短距離算出部は、傾斜角度情報、車両形状情報、および複数個の距離センサそれぞれの設置位置情報に基づいて、複数個の距離センサの中から障害物に一番近い距離センサを選択し、当該選択した距離センサにより測定された距離情報を用いて車両から障害物までの最短距離情報を算出し、閾値変更部は、障害物傾斜判定部が判定した障害物の傾斜状態に応じて閾値情報を補正するものである。
また、この発明に係る駐車支援装置は、センシング方向を車両の高さ方向に変更可能とした距離センサにより測定された車両後方の障害物までの距離情報、傾斜センサにより測定された車両の傾斜角度情報、予め記憶されている車両の形状を表す車両形状情報ならびに車両に対する距離センサの設置位置およびセンシング方向を表す設置位置情報を取得し、これらに基づいて車両から障害物までの最短距離情報を算出する最短距離算出部と、最短距離算出部が算出した最短距離情報と予め設定された閾値情報を比較して障害物が車両に衝突するか判定する障害物判定部と、傾斜角度情報に応じて閾値情報を変更する閾値変更部と、障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部と、距離センサにより測定された複数の距離情報、傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、車両形状情報、および距離センサの設置位置情報に基づいて、障害物の傾斜状態を判定する障害物傾斜判定部とを備え、最短距離算出部は、傾斜角度情報、車両形状情報、および距離センサの設置位置情報に基づいて、距離センサにより複数のセンシング方向で測定された複数の距離情報の中から障害物の車両に一番近い部分を測定した距離情報を選択し、当該選択した距離情報を用いて車両から障害物までの最短距離情報を算出し、閾値変更部は、障害物傾斜判定部が判定した障害物の傾斜状態に応じて閾値情報を補正するものである。
The parking assist device according to the present invention stores in advance distance information to an obstacle behind the vehicle measured by a plurality of distance sensors installed in the height direction of the vehicle, vehicle inclination angle information measured by the inclination sensor, and stored in advance. Vehicle shape information that represents the shape of the vehicle being used, and installation position information that represents the installation position and sensing direction of the distance sensor with respect to the vehicle, and based on these, the shortest distance calculation that calculates the shortest distance information from the vehicle to the obstacle The threshold information according to the inclination angle information, the obstacle determination unit that determines whether the obstacle collides with the vehicle by comparing the shortest distance information calculated by the shortest distance calculation unit and preset threshold information a threshold value changing unit that, an output control section for controlling the output of the alarm based on the determination result of the obstacle determining unit, a plurality of distance information measured by the distance sensor, the inclination sensor An obstacle inclination determination unit that determines the inclination state of the obstacle based on the measured inclination angle information, vehicle shape information, and distance sensor installation position information, and the shortest distance calculation unit includes the inclination angle information, Based on the vehicle shape information and the installation position information of each of the plurality of distance sensors, the distance sensor closest to the obstacle is selected from the plurality of distance sensors, and the distance information measured by the selected distance sensor. Is used to calculate the shortest distance information from the vehicle to the obstacle, and the threshold value changing unit corrects the threshold information according to the inclination state of the obstacle determined by the obstacle inclination determination unit.
In addition, the parking assist device according to the present invention provides distance information to an obstacle behind the vehicle measured by a distance sensor that enables the sensing direction to be changed to a height direction of the vehicle, and a vehicle tilt angle measured by the tilt sensor. Information, vehicle shape information representing the shape of the vehicle stored in advance, and installation position information representing the installation position and sensing direction of the distance sensor with respect to the vehicle, and the shortest distance information from the vehicle to the obstacle is calculated based on these information According to the inclination angle information, the shortest distance calculation unit that performs the comparison, the obstacle determination unit that determines whether the obstacle collides with the vehicle by comparing the shortest distance information calculated by the shortest distance calculation unit and preset threshold information A threshold changing unit that changes threshold information, an output control unit that controls the output of an alarm based on the determination result of the obstacle determining unit, and a plurality of distances measured by a distance sensor Information, an inclination angle information measured by the inclination sensor, vehicle shape information, and an obstacle inclination determination unit that determines the inclination state of the obstacle based on the installation position information of the distance sensor, and the shortest distance calculation unit, Based on the tilt angle information, vehicle shape information, and distance sensor installation position information, the distance measured by the distance sensor that is closest to the vehicle from the multiple distance information measured in multiple sensing directions The information is selected, the shortest distance information from the vehicle to the obstacle is calculated using the selected distance information, and the threshold value changing unit sets the threshold information according to the inclination state of the obstacle determined by the obstacle inclination determining unit. It is to correct.
この発明によれば、距離センサにより測定された距離情報、傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、車両の形状を表す車両形状情報、ならびに車両に対する距離センサの設置位置およびセンシング方向を表す設置位置情報に基づいて最短距離情報を算出し、最短距離情報と閾値情報を比較して障害物が車両に衝突するか判定するようにしたので、車両の形状情報および傾斜角度情報を考慮して障害物までの距離情報を正確に算出できる。また、障害物判定用の閾値情報を、傾斜角度情報に応じて変更するようにしたので、車両が傾斜しても障害物の衝突可能性を正確に判定できる。従って、駐車支援装置の障害物の誤検知を防止できる。 According to this invention, the distance information measured by the distance sensor, the inclination angle information measured by the inclination sensor, the vehicle shape information representing the shape of the vehicle, and the installation position information representing the installation position and sensing direction of the distance sensor with respect to the vehicle The shortest distance information is calculated based on the information, and the shortest distance information and the threshold information are compared to determine whether the obstacle collides with the vehicle. The distance information can be accurately calculated. Moreover, since the threshold information for obstacle determination is changed according to the inclination angle information, the possibility of collision of the obstacle can be accurately determined even when the vehicle is inclined. Accordingly, it is possible to prevent erroneous detection of obstacles in the parking assistance device.
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。駐車支援装置は車両に搭載され、距離センサ１と、カーナビゲーションユニット２と、傾斜センサ３と、車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４と、出力部９とを備える。距離センサ１は、車両の後方をセンシングして障害物までの距離情報を測定する。この距離センサ１としては、車両と障害物との距離情報を測定可能な機器であればよく、例えば超音波センサを用いる。傾斜センサ３は、車両の傾斜を測定可能な機器であればよく、例えば加速度センサを用いる。加速度センサは重力を検出でき、加速度センサを傾けると出力が変動するため、傾斜角度情報を検出することが可能である。
Hereinafter, in order to explain the present invention in more detail, modes for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance apparatus according to the first embodiment. The parking assistance device is mounted on a vehicle and includes a
カーナビゲーションユニット２は、距離センサ１が測定した距離情報と傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報と車両ＥＣＵ４が記憶している車両形状情報と距離センサ１の設置位置情報とに基づいて車両から障害物までの最短距離を算出する最短距離算出部５と、最短距離算出部５が算出した最短距離情報を閾値情報と比較して障害物が車両に衝突する可能性があるか判定する障害物判定部６と、傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報に応じて障害物判定部６の閾値情報を変更する閾値変更部７と、障害物判定部６の判定結果に基づいて出力部９から警報を出力させる出力制御部８とを備える。
The
このカーナビゲーションユニット２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成されており、このＣＰＵがプログラムを実行することによって、最短距離算出部５、障害物判定部６、閾値変更部７および出力制御部８としての機能を実現する。
車両ＥＣＵ４は、半導体メモリ等で構成された車両形状記憶部４ａと設置位置情報記憶部４ｂとを備えている。
The
The vehicle ECU 4 includes a vehicle
出力部９は、車両に搭載されたスピーカ等で構成される。この出力部９は、障害物判定部６が車両に衝突する可能性がある障害物を検知した場合に出力制御部８の制御に従って警報を出力し、自車両と障害物との衝突可能性を運転者に報知する。
The
図２および図３は、駐車支援装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は車両１０が水平な状態、図３は車両１０が傾斜した状態を示す。距離センサ１は、車両１０の後部に設置されて、車両１０の後方に存在する障害物１１までの距離情報を測定する。ここで、距離センサ１から障害物１１までの距離情報をｘとする。Ｒは、車両１０の後部のうち、最も外側に突出した最外形部である。ｙは、高さ方向における最外形部Ｒから距離センサ１までの距離情報である。ｚは、高さ方向における最外形部Ｒから車両１０の屋根までの距離情報である。θは、傾斜センサ３が測定する車両１０の傾斜角度情報である。
2 and 3 are side views of the
この例では距離センサ１と最外形部Ｒとが略同一平面上にあるため、図２のように車両１０が水平の場合、距離センサ１から障害物１１までの距離情報ｘと、最外形部Ｒから障害物１１までの距離情報ｘＲとが略等しい。そして、距離情報ｘと距離情報ｘＲが、車両１０と障害物１１との最短距離情報になる。
In this example, since the
他方、車両１０が傾斜すると距離センサ１のセンシング方向も傾くため、最外形部Ｒから障害物１１までの距離情報ｘＲに比べて距離センサ１が測定する距離情報ｘが長くなり、距離センサ１は障害物１１までの距離情報を正確に測定できない。
さらに車両１０が傾斜して図３の状態になると、車両１０の後部のうち、屋根の端部（以下、傾斜時最外形部Ｒ１と呼ぶ）が最も外側に突出し、傾斜時最外形部Ｒ１と障害物１１との間が最短距離情報になる。
On the other hand, since the sensing direction of the
When the
ここで、車両１０を傾けていったときに車両後部の最も外側に突出した部分が最外形部Ｒから傾斜時最外形部Ｒ１に入れ替わる傾斜角度情報を傾斜角度限界値情報αと呼ぶ。この傾斜角度限界値情報αは、車両１０の形状情報等から事前に求まる。従って、車両１０と障害物１１との最短距離情報ｘｍｉｎは、車両１０の傾斜角度情報θと傾斜角度限界値情報αとの関係により、式（１）で算出できる。θ＞αのとき傾斜時最外形部Ｒ１と障害物１１との距離情報が最短になり、０≦θ≦αのとき最外形部Ｒと障害物１１との距離情報ｘＲが最短になる。
Here, when the
θ＞αのとき、 ｘｍｉｎ＝ｘｃｏｓθ−ｚｓｉｎθ
０≦θ≦αのとき、ｘｍｉｎ＝ｘｃｏｓθ−ｙｓｉｎθ
・・・（１）
When θ> α, xmin = x cos θ−z sin θ
When 0 ≦ θ ≦ α, xmin = x cos θ−ysin θ
... (1)
ここで、車両ＥＣＵ４の車両形状記憶部４ａが記憶する車両形状情報として、上記に説明した傾斜角度限界値情報α、最外形部Ｒの位置、車両１０の車高、前後方向の長さ、左右方向の幅などの情報がある。また、車両ＥＣＵ４の設置位置情報記憶部４ｂが記憶する距離センサ１の設置位置情報として、最外形部Ｒから距離センサ１までの距離情報ｙ、最外形部Ｒから屋根までの距離情報ｚ、および距離センサ１のセンシング方向などの情報がある。
Here, as the vehicle shape information stored in the vehicle
最短距離算出部５は、距離センサ１から距離情報ｘを取得し、傾斜センサ３から傾斜角度情報θを取得し、車両ＥＣＵ４から車両形状情報と距離センサ１の設置位置情報を取得して、上式（１）により車両１０と障害物１１の最短距離情報ｘｍｉｎを算出する。
The shortest
閾値変更部７は、傾斜角度情報θに応じた複数の閾値情報を有する。傾斜角度情報θが大きいほど閾値情報も大きい値とし、例えば、傾斜角度情報θが０度〜３０度未満のときの閾値情報を１ｍ、傾斜角度情報θが３０度以上のときの閾値情報を０．５ｍとする。閾値情報はこれらの値に限定されるものではなく、また３段階以上あってもよい。これらの閾値情報は、車両形状情報等から事前に決定して閾値変更部７に設定しておく。閾値変更部７は、傾斜センサ３から傾斜角度情報θを取得して、その傾斜角度情報θに応じた閾値情報を選択して障害物判定部６に通知する。
The
障害物判定部６は、閾値変更部７から通知された閾値情報と最短距離算出部５が算出した最短距離情報とを比較し、最短距離情報が閾値情報以下の場合に障害物１１を車両１０に衝突する可能性がある障害物として検知して、出力制御部８に通知する。出力制御部８は、障害物判定部６から通知を受けると、出力部９から警報を出力させる。傾斜角度情報θに応じて閾値情報を変更するため、車両１０が傾斜して障害物１１までの距離情報が短くなった場合でも、衝突可能性がある障害物を正確に検知することが可能になる。また、傾斜角度情報θと距離センサ１が測定した距離情報ｘとに基づいて車両１０と障害物１１との最短距離情報ｘｍｉｎを求め、最短距離情報ｘｍｉｎと閾値情報とを比較するため、車両後部の最も外側に突出した部分が最外形部Ｒから傾斜時最外形部Ｒ１に変わっても、衝突可能性がある障害物を正確に検知することが可能になる。
The
なお、図２および図３では障害物１１に対して車両１０が傾斜している場合を説明したが、反対に車両１０に対して障害物１１が傾斜している場合にも同様の方法を適用可能である。
2 and 3, the case where the
以上より、実施の形態１によれば、駐車支援装置は、距離センサ１が測定した車両１０の後方の障害物１１までの距離情報ｘ、傾斜センサ３が測定した車両１０の傾斜角度情報θ、ならびに車両ＥＣＵ４が記憶している車両形状情報および設置位置情報に基づいて車両１０から障害物１１までの最短距離情報ｘｍｉｎを算出する最短距離算出部５と、最短距離算出部５が算出した最短距離情報ｘｍｉｎと閾値情報を比較して障害物１１が車両１０に衝突するか判定する障害物判定部６と、障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部８と、傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報θに応じて閾値情報を変更する閾値変更部７とを備える構成にした。これにより、車両１０の形状情報および傾斜角度情報を考慮して障害物１１までの距離情報を正確に算出できると共に、傾斜角度情報θに応じて障害物判定用の閾値情報を変更できる。よって、障害物の誤検知を防止できる。
As described above, according to the first embodiment, the parking assist device has the distance information x to the
実施の形態２．
図４は、実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態２に係る駐車支援装置を搭載した車両１０の側面図である。図４および図５において、図１〜図３と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance apparatus according to the second embodiment. FIG. 5 is a side view of the
図５に示す形状の車両１０の場合、車両１０が傾いていくと最外形部Ｒより傾斜時最外形部Ｒ１が外側に突出し、傾斜角度情報θが大きいほど最短距離情報が短くなる。しかしながら、車両１０の形状または障害物１１の傾斜状態によっては傾斜角度情報θが大きくなっても最短距離情報が短くならない場合がある。また、車両１０に１個の距離センサ（例えば、図５の距離センサ２３）しか設置されていない場合、障害物１１の高さは距離センサ２３のセンシング範囲までしか測定できないため、高さＨ１の障害物１１であれば正常に検知できるが、高さＨ２の障害物を検知できない。
In the case of the
そこで、実施の形態２では、３個の距離センサ２１〜２３を車両１０の後部に高さ方向に並べて設置する。距離センサ２１が測定する障害物１１までの距離情報をｘ２１、距離センサ２２が測定する障害物１１までの距離情報をｘ２２、距離センサ２３が測定する障害物１１までの距離情報をｘ２３とする。また、車両ＥＣＵ４の設置位置情報記憶部４ｂには、距離センサ２１〜２３それぞれについての設置位置情報（距離ｙ，ｚなど）を記憶させておく。
なお、複数の距離センサのうちの１個を車両１０の最外形部Ｒに設置して、車両１０が水平のとき最外形部Ｒから障害物１１までの最短距離情報を正確に測定できるようにするとよい。
Therefore, in the second embodiment, the three
It should be noted that one of the plurality of distance sensors is installed on the outermost contour R of the
最短距離算出部２０は、距離センサ２１〜２３が障害物１１までの距離情報ｘ２１〜ｘ２３を測定できたか否かの組み合わせに応じて、障害物１１に一番近い距離センサを選択する。そして、最短距離算出部２０は、選択した距離センサが測定した距離情報と、傾斜センサ３が計測した傾斜角度情報θと、車両ＥＣＵ４が記憶している車両形状情報とに基づいて、車両１０から障害物１１までの最短距離情報を算出する。
The shortest
図６に、θ＞αの場合（図５に示す状態）の、距離センサ２１〜２３の測定／非測定結果と最短距離情報との対応関係を示す。例えば、凹凸形状の障害物１１であって、距離センサ２３のセンシング範囲に障害物１１が存在しこの障害物１１までの距離情報ｘ２３を測定でき、他の距離センサ２１，２２のセンシング範囲には障害物１１が存在せず距離情報ｘ２１，ｘ２２を測定できなかった場合（パターン＃２）、距離センサ２３の距離情報ｘ２３から求まる距離情報ｘ２３ｃｏｓθが最短距離情報になる。
また例えば、距離センサ２１のセンシング範囲に障害物１１が存在せず距離情報ｘ２１を測定できず、距離センサ２２，２３のセンシング範囲に障害物１１が存在しこの障害物１１までの距離情報ｘ２２，ｘ２３を測定できた場合（パターン＃４）、距離センサ２２，２３の設置位置の関係により距離センサ２３の距離情報ｘ２３ｃｏｓθが最短距離情報になる。
FIG. 6 shows the correspondence between the measurement / non-measurement results of the
Further, for example, the
最短距離算出部２０は、算出した最短距離情報を障害物判定部６に出力する。
また、最短距離算出部２０は、距離センサ２１〜２３が測定した距離情報ｘ２１〜ｘ２３から距離情報ｘ２１ｃｏｓθ、ｘ２２ｃｏｓθ、ｘ２３ｃｏｓθを算出して、障害物傾斜判定部２４に出力する。
The shortest
In addition, the shortest
障害物傾斜判定部２４は、距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２２ｃｏｓθとの差がｙｓｉｎθと略等しい場合、または、距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２３ｃｏｓθとの差がｚｓｉｎθと略等しい場合に、障害物１１が斜面に傾斜角度情報θ傾いて設置されていると判定する。つまり、この場合は障害物１１が重力と垂直に設置されている。
距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２２ｃｏｓθとの差がｙｓｉｎθより短い場合、または、距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２３ｃｏｓθとの差がｚｓｉｎθより短い場合、障害物１１が斜面より傾斜角度情報θ以上に傾いて設置されていると判定する。反対に、距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２２ｃｏｓθとの差がｙｓｉｎθより長い場合、または、距離情報ｘ２１ｃｏｓθとｘ２３ｃｏｓθとの差がｚｓｉｎθより長い場合、障害物１１が斜面より傾斜角度情報θ以下に傾いて設置されていると判定する。ｙｓｉｎθとｚｓｉｎθは図３に示す。
When the difference between the distance information x21 cos θ and x22 cos θ is substantially equal to ysin θ, or when the difference between the distance information x21 cos θ and x23 cos θ is substantially equal to zsin θ, the obstacle
When the difference between the distance information x21 cos θ and x22 cos θ is shorter than ysin θ, or when the difference between the distance information x21 cos θ and x23 cos θ is shorter than zsin θ, it is determined that the
閾値変更部２５は、上記実施の形態１の閾値変更部７と同様に、傾斜角度情報θに応じて閾値情報を変更する。さらに実施の形態２では、閾値変更部２５が、変更した閾値情報を障害物傾斜判定部２４が判定した障害物１１の傾斜角度情報に応じて補正する。障害物１１が車両１０の方向に向かって傾斜している場合には閾値情報を小さい値に補正し、障害物１１が車両１０と反対の方向に向かって傾斜している場合には閾値情報を大きい値に補正する。閾値変更部２５は、補正した閾値情報を障害物判定部６に通知する。
The threshold
なお、実施の形態２では３個の距離センサ２１〜２３を使用した場合を説明したが、距離センサの数は任意でよい。
In the second embodiment, the case where three
以上より、実施の形態２によれば、駐車支援装置は、車両１０の高さ方向に複数個設置された距離センサ２１〜２３を利用し、最短距離算出部２０は、傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報θおよび車両ＥＣＵ４が記憶している距離センサ２１〜２３の設置位置情報に基づいて、距離センサ２１〜２３が測定した複数の距離情報ｘ２１〜ｘ２３の中から障害物１１に最も近い位置にある距離センサを選択し、選択した距離センサが測定した距離情報から車両１０と障害物１１との最短距離情報を算出する構成にした。これにより、車両１０の形状および傾斜だけでなく、障害物１１の高さも考慮して障害物１１までの距離情報を算出できる。よって、障害物の誤検知を防止可能となる。
As described above, according to the second embodiment, the parking assistance apparatus uses the
また、実施の形態２によれば、駐車支援装置は障害物傾斜判定部２４を備え、この障害物傾斜判定部２４は、車両１０の高さ方向に複数個設置された距離センサ２１〜２３が測定した距離情報と、傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報θと、車両ＥＣＵ４が記憶している距離センサ２１〜２３の設置位置情報に基づいて、障害物１１の傾斜状態を判定し、閾値変更部２５は、障害物傾斜判定部２４が判定した障害物１１の傾斜状態に応じて閾値情報を補正する構成にした。これにより、車両１０の形状および傾斜だけでなく、障害物１１の傾斜も考慮できるようになり、衝突可能性がある障害物をより正確に検知することが可能になる。
Further, according to the second embodiment, the parking assist device includes the obstacle
実施の形態３．
図７は、実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図８は、実施の形態３に係る駐車支援装置を搭載した車両１０の側面図である。図７および図８において、図１〜図６と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance apparatus according to the third embodiment. FIG. 8 is a side view of the
上記実施の形態２では、車両１０の高さ方向に複数個の距離センサ２１〜２３を設置していたが、本実施の形態３では、１個の距離センサ３１をセンサ角度変更部３２が駆動してそのセンシング方向を上下させることにより、距離センサ２１〜２３と同等の機能を果たす。センサ角度変更部３２はモータ等を用いて構成され、カーナビゲーションユニット２のセンサ角度制御部３３の指示に従って距離センサ３１のセンシング方向を角度範囲β内で上下させる。
なお、距離センサ３１のセンシング範囲を広くとるために、車両１０の最外形部Ｒに設置するとよい。
In the second embodiment, a plurality of
In order to increase the sensing range of the
センサ角度制御部３３は、距離センサ３１の出力に基づいてセンサ角度変更部３２に指示を出し、距離センサ３１のセンシング方向を変更させる。距離センサ３１のセンシング範囲に障害物１１が存在せず、距離センサ３１からセンサ角度制御部３３に距離情報が出力されていない状態では、センサ角度制御部３３は距離センサ３１のセンシング方向を水平にしておく。距離センサ３１のセンシング範囲に障害物１１が入り、距離センサ３１が障害物１１までの距離情報を出力し始めると、センサ角度制御部３３がセンサ角度変更部３２に指示して距離センサ３１のセンシング方向を角度範囲β内で上下させる。また、センサ角度制御部３３は、距離センサ３１のセンシング方向を最短距離算出部３０に通知する。
The sensor
最短距離算出部３０は、センサ角度制御部３３から通知される距離センサ３１のセンシング方向に基づいて、複数のセンシング方向で測定された複数の距離情報を取得する。例えば、距離センサ３１が角度範囲β内で最も下方向に向いたときの障害物１１までの距離情報をｘ３１、角度範囲βの中ほどの方向を向いたときの障害物１１までの距離情報をｘ３２、最も上方向に向いたときの障害物１１までの距離情報をｘ３３とする。
The shortest
最短距離算出部３０は、上記実施の形態２の最短距離算出部２０と同様に、距離センサ３１が障害物１１までの距離情報ｘ３１〜ｘ３３を測定できたか否かの組み合わせ（例えば、図６に示した組み合わせ）に応じて、どのセンシング方向での距離情報を最短距離の算出に使用するか選択する。なお、図６の場合であれば、距離センサ２１の距離情報ｘ２１を図８の距離情報ｘ３１に読み替え、距離センサ２２の距離情報ｘ２２を図８の距離情報ｘ３２に読み替え、距離センサ２３の距離情報ｘ２３を図８の距離情報ｘ３３に読み替える。
Similar to the shortest
そして、最短距離算出部３０は、選択した距離情報とそのセンシング方向、傾斜センサ３が計測した傾斜角度情報θ、および車両ＥＣＵ４が記憶している車両形状情報と設置位置情報に基づいて、車両１０から障害物１１までの最短距離情報を算出する。算出方法は上記実施の形態１，２と同様のため説明を省略する。例えば図８の傾斜角度情報θでは、距離情報ｘ３１、ｘ３２、ｘ３３が全て測定できるので、図６のパターン＃８に該当する。パターン＃８の場合、障害物１１の距離情報ｘ３３を測定した部分Ａが車両１０に一番近いことを意味する。よって、最短距離算出部３０は距離情報ｘ３３に基づいて車両１０と障害物１１の最短距離情報ｘｍｉｎを算出する。
Then, the shortest
以上より、実施の形態３によれば、駐車支援装置は、センシング方向を車両１０の高さ方向に変更可能に設置された距離センサ３１を利用し、最短距離算出部３０は、傾斜センサ３が測定した傾斜角度情報θ、車両形状情報、および距離センサ３１の設置位置情報に基づいて、距離センサ３１が複数のセンシング方向で測定した複数の距離情報ｘ３１〜ｘ３３の中から障害物１１の車両１０に一番近い部分を測定した距離情報を選択し、当該選択した距離情報を用いて車両１０から障害物１１までの最短距離情報を算出する構成にした。これにより、上記実施の形態２のように距離センサを車両１０の高さ方向に追加する必要がない。
As described above, according to the third embodiment, the parking assistance device uses the
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
図示例では、駐車支援装置をカーナビゲーションユニットに組み込んだ構成にしたが、駐車支援装置として独立に構成してもよい。また、駐車支援装置が車両に搭載されている距離センサ、傾斜センサ、車両ＥＣＵおよび出力部を利用したが、これらを駐車支援装置が内蔵した構成であっても構わない。
In the present invention, within the scope of the invention, the embodiments can be freely combined, any constituent element of each embodiment can be modified, or any constituent element of each embodiment can be omitted.
In the illustrated example, the parking assistance device is incorporated in the car navigation unit. However, the parking assistance device may be configured independently as a parking assistance device. Moreover, although the distance sensor, the inclination sensor, vehicle ECU, and output part which were installed in the vehicle by the parking assistance apparatus were utilized, the structure which these built in the parking assistance apparatus may be sufficient.
１，２１〜２３，３１ 距離センサ、２ カーナビゲーションユニット、３ 傾斜センサ、４ 車両ＥＣＵ、４ａ 車両形状記憶部、４ｂ 設置位置情報記憶部 ５，２０，３０ 最短距離算出部、６ 障害物判定部、７，２５ 閾値変更部、８ 出力制御部、９ 出力部、１０ 車両、１１ 障害物、２４ 障害物傾斜判定部、３２ センサ角度変更部、３３ センサ角度制御部。
1, 21 to 23, 31 Distance sensor, 2 Car navigation unit, 3 Tilt sensor, 4 Vehicle ECU, 4a Vehicle shape storage unit, 4b Installation position
Claims (2)
前記最短距離算出部が算出した最短距離情報と予め設定された閾値情報を比較して前記障害物が前記車両に衝突するか判定する障害物判定部と、
前記傾斜角度情報に応じて前記閾値情報を変更する閾値変更部と、
前記障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部と、
前記距離センサにより測定された複数の距離情報、前記傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記距離センサの設置位置情報に基づいて、前記障害物の傾斜状態を判定する障害物傾斜判定部とを備え、
前記最短距離算出部は、
前記傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記複数個の距離センサそれぞれの設置位置情報に基づいて、前記複数個の距離センサの中から前記障害物に一番近い距離センサを選択し、当該選択した距離センサにより測定された距離情報を用いて前記車両から前記障害物までの最短距離情報を算出し、
前記閾値変更部は、
前記障害物傾斜判定部が判定した前記障害物の傾斜状態に応じて前記閾値情報を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。 The distance information to the obstacle behind the vehicle measured by a plurality of distance sensors installed in the height direction of the vehicle, the inclination angle information of the vehicle measured by the inclination sensor, and the shape of the vehicle stored in advance. Vehicle position information representing the vehicle position information and installation position information representing the installation position and sensing direction of the distance sensor relative to the vehicle, based on these, the shortest distance calculation unit to calculate the shortest distance information from the vehicle to the obstacle,
An obstacle determination unit that determines whether the obstacle collides with the vehicle by comparing the shortest distance information calculated by the shortest distance calculation unit with preset threshold information;
A threshold value changing unit for changing the threshold value information according to the tilt angle information;
An output control unit that controls the output of an alarm based on the determination result of the obstacle determination unit ;
An obstacle that determines the inclination state of the obstacle based on a plurality of distance information measured by the distance sensor, inclination angle information measured by the inclination sensor, vehicle shape information, and installation position information of the distance sensor An object inclination determination unit,
The shortest distance calculation unit
Based on the inclination angle information, the vehicle shape information, and the installation position information of each of the plurality of distance sensors, a distance sensor closest to the obstacle is selected from the plurality of distance sensors, and the selection is performed. Calculating the shortest distance information from the vehicle to the obstacle using the distance information measured by the distance sensor
The threshold value changing unit
The threshold information is corrected according to the state of inclination of the obstacle determined by the obstacle inclination determination unit.
A parking assistance device characterized by that .
前記最短距離算出部が算出した最短距離情報と予め設定された閾値情報を比較して前記障害物が前記車両に衝突するか判定する障害物判定部と、
前記傾斜角度情報に応じて前記閾値情報を変更する閾値変更部と、
前記障害物判定部の判定結果に基づいて警報の出力を制御する出力制御部と、
前記距離センサにより測定された複数の距離情報、前記傾斜センサにより測定された傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記距離センサの設置位置情報に基づいて、前記障害物の傾斜状態を判定する障害物傾斜判定部とを備え、
前記最短距離算出部は、
前記傾斜角度情報、前記車両形状情報、および前記距離センサの設置位置情報に基づいて、前記距離センサにより複数のセンシング方向で測定された複数の距離情報の中から前記障害物の前記車両に一番近い部分を測定した距離情報を選択し、当該選択した距離情報を用いて前記車両から前記障害物までの最短距離情報を算出し、
前記閾値変更部は、
前記障害物傾斜判定部が判定した前記障害物の傾斜状態に応じて前記閾値情報を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。 Distance information to an obstacle behind the vehicle measured by a distance sensor that can change the sensing direction to the height direction of the vehicle, tilt angle information of the vehicle measured by a tilt sensor, pre-stored information of the vehicle Vehicle shape information representing a shape and installation position information representing an installation position and sensing direction of the distance sensor with respect to the vehicle, and a shortest distance calculation unit for calculating shortest distance information from the vehicle to the obstacle based on these When,
An obstacle determination unit that determines whether the obstacle collides with the vehicle by comparing the shortest distance information calculated by the shortest distance calculation unit with preset threshold information;
A threshold value changing unit for changing the threshold value information according to the tilt angle information;
An output control unit that controls the output of an alarm based on the determination result of the obstacle determination unit;
An obstacle that determines the inclination state of the obstacle based on a plurality of distance information measured by the distance sensor, inclination angle information measured by the inclination sensor, vehicle shape information, and installation position information of the distance sensor An object inclination determination unit,
The shortest distance calculation unit
Based on the tilt angle information, the vehicle shape information, and the installation position information of the distance sensor, the obstacle is the first to the vehicle among the plurality of distance information measured in the plurality of sensing directions by the distance sensor. Select the distance information that measured the near part, calculate the shortest distance information from the vehicle to the obstacle using the selected distance information,
The threshold value changing unit
The threshold information is corrected according to the state of inclination of the obstacle determined by the obstacle inclination determination unit.
A parking assistance device characterized by that .
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