JP6239023B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

従来、雲台を動作させることにより撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。また、撮像装置にネットワークを介して接続された制御装置から送信される指示に従って、撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。このような撮像装置では、撮像装置の設置状態を変更した場合、変更前と後では同一の命令に応じて撮像装置が撮像する方向が異なる。
例として、撮像装置を正立させて設置した状態から、撮像装置を倒立させて天井等に設置した状態に設置状態を変更する場合について説明する。正立して設置された撮像装置の撮像方向を上方向に向けさせるための命令を、倒立して設置された撮像装置に対して行うと、撮像装置は撮像方向を下方向に向けるように動作する。このようにして、撮像装置の設置状態が正立から倒立に変更された場合、同一の命令に対して撮像装置が撮像する方向の上下及び左右が逆転する。
そこで、撮像装置が撮像する方向を変更させるための制御プログラムを複数、保持し、撮像装置が設置される向きに応じて使用する制御プログラムを切り換える撮像システムが知られている（例えば、特許文献１）。この撮像システムは、制御プログラムを切り換えることにより、撮像方向を座標で表すための座標系を切り換える。これにより、設置状態に関わらず撮像装置は特定の命令に対して一定の方向に撮像方向を向けることができる。

特開２００８−１５３８４２号公報

撮像装置が撮像した撮像画像を制御装置が受信して表示する場合、撮像装置の設置状態の変更は、制御装置において表示される撮像画像の向きにも影響する。したがって、撮像された撮像画像の向きも変更できることが望ましい。例えば、撮像装置の設置状態を正立状態から倒立状態に変更した場合、制御装置に表示される撮像画像の上下左右が逆転する。そこで、撮像装置が倒立状態で撮像した撮像画像を１８０度回転させて制御装置において表させることにより、正立状態で撮像した撮像画像と上下左右が一致した撮像画像を表示させることができる。
このように制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更するインタフェースと、上述した撮像方向を制御するための座標系を変更するインタフェースとは、それぞれ別々の命令として定義される場合がある。このような撮像装置において、表示させる撮像画像の向きと撮像方向を制御するための座標系の向きとの双方を変更しようとする場合、表示させる撮像画像における上下及び左右の向きと、座標系における上下及び左右の向きとが一致しない状態となる場合がある。例えば、撮像画像の向きを変更するための命令と座標系の向きを変更するための命令とのうち、先に受信した一方の命令が処理され、他方の命令が未処理である場合、撮像画像の向きと座標系の向きとが不一致となる。
この状態において、ユーザが配信されている撮像画像を見ながら撮像方向の変更の命令を撮像装置に送信すると、ユーザが期待する方向とは異なる方向に雲台が動作してしまうという課題がある。同様の課題は、撮像画像又は座標系の向きを１８０度回転させる場合に限られず、撮像画像の向き又は座標の向きを任意の角度に回転させる場合に生じる。

本発明はこのような問題点に鑑みなされたもので、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できるようにすることを目的とする。

そこで、本発明は、撮像手段を制御する撮像制御装置と通信する情報処理装置であって、前記撮像手段により撮像された撮像画像を所定の角度回転した画像に変更する処理を実行させる第１の命令、及び、前記撮像手段の撮像方向の変更を制御するために用いる座標系を原点を中心として前記所定の角度回転した座標系に変更する処理を実行させる第２の命令のうちの一方の命令についての設定が、所定の設定であるかどうか判断する判断手段と、前記判断手段により、前記一方の命令についての設定が、前記所定の設定であると判断された場合、前記撮像制御装置へ前記一方の命令の送信をせず、前記第１の命令に対応する変更及び前記第２の命令に対応する変更を実行させるために、他方の命令を前記撮像制御装置に送信する送信手段と、を有し、前記所定の設定は、前記他方の命令が前記撮像制御装置に送信された場合、前記撮像制御装置にて前記他方の命令に対応する変更に加えて前記一方の命令に対応する変更が行われる設定であることを特徴とする。

本発明によれば、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できるようにすることができる。

実施形態１に係る撮像システムのシステム構成の一例を示す図である。 実施形態１に係る撮像装置が撮像方向又は画角を変更するための駆動機構の一例を示す図である。 実施形態１に係る撮像装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 正常応答の一例を示す図である。 エラー応答の一例を示す図である。 クライアントのハードウェア構成の一例を示す図である。 撮像範囲変更命令の一例を示す図である。 画像方向変更命令の一例を示す図である。 撮像画像の正方向と反転方向とについて説明するための図である。 座標方向変更命令の一例を示す図である。 座標方向の正方向と反転方向とを説明するための図である。 撮像装置のメイン処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１０１の配信画像作成処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１１０の撮像範囲変更処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１２０の画像方向変更処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１３０の座標方向変更処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態２に係る撮像装置の構成の一例を示す図である。 撮像装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 トリミングパラメータの一例を示す図である。 正常応答の一例を示す図である。 エラー応答の一例を示す図である。 ＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型の定義を示す図である。 座標方向変更命令、及び、座標方向変更能力問い合わせ命令で用いられるＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎ型の構成を示す図である。 Ｒｅｖｅｒｓｅ型の定義を示す図である。 ＲｅｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型の定義を示す図である。 ＯＮの場合の座標方向変更命令（ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）の構成を示す図である。 Ｍｏｄｅフィールドの値がＯＦＦに設定された画像方向変更命令（ＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）の構成例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。

＜実施形態１＞
図１Ａは、実施形態１に係る撮像システムのシステム構成の一例を示す図である。実施形態１に係る撮像システムでは、撮像装置１０００がネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に通信可能に接続される。撮像装置１０００は、撮像した撮像画像を、ネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に配信する。クライアント３０００は、情報処理装置の一例である。
ネットワーク３０２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本実施形態においては撮像装置１０００とクライアント３０００との間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク３０２０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。
クライアント３０００は、撮像装置１０００に対して命令を送信する。クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向又は画角を変更するための命令を送信する。また、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すために用いる座標系について、原点を中心として回転させる命令を送信する。更にクライアント３０００は、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を表示させるための表示部３０１０を有し、表示部３０１０において表示される撮像画像を撮像装置１０００において回転させるための命令を送信する。
撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した撮像方向を変更するための命令に応じて撮像方向を変更する。また、撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した画角を変更するための命令に応じて画角を変更する。

図１Ｂは、実施形態１に係る撮像装置１０００が撮像方向又は画角を変更するための駆動機構の一例を示す図である。パン駆動機構１１０１は、撮像装置１０００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構１１０２は、撮像装置１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。更に、ズーム機構１１０３は、撮像装置１０００の画角を変更させる。

図２は、実施形態１に係る撮像装置１０００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２において、制御部１００１は、撮像装置１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ１００２に記憶されたプログラムを実行する。又は、制御部１００１は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしてもよい。
メモリ１００２は、制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部１００３が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される。また、メモリ１００２は、後述の撮像部１００３の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する。また、メモリ１００２は、制御部１００１が後述の特定の命令（自動画像方向変更命令又は自動座標方向変更命令）を実行している場合に、これらの命令を実行中であることを示すための情報を保持する。例えば、特定の命令を実行中である場合には制御部１００１がメモリ１００２において管理されるフラグを立てることにより、特定の命令を実行中であることを示すことができる。

撮像部１００３は、被写体を撮影して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また、撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｃｏｓｉｎｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像の撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。
通信部１００４は、後述する図５Ａに示す撮像範囲変更命令、後述する図５Ｂに示す画像方向変更命令、及び、後述する図７に示す座標方向変更命令をクライアント３０００から受信する。通信部１００４は図５Ａ、５Ｂ、７に示す命令を受信すると、制御部１００１に対し受信イベントを送信する。また通信部１００４は、図５Ａ、５Ｂ、７の命令に対する応答をクライアント３０００へ送信する。本実施形態では、通信部１００４は、受信した命令が正常に実行されることを示すための応答である正常応答、又は、受信した命令が実行されないことを示すための応答であるエラー応答をクライアント３０００に送信する。図３Ａは、正常応答の一例を示す図である。また、図３Ｂは、エラー応答の一例を示す図である。
画像方向変更命令は、第１の命令の一例である。座標方向変更命令は、第２の命令の一例である。
計時部１００５は、撮像装置１０００が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信してから経過した時間の計時を行う。

また、通信部１００４は、前記画像方向変更命令に対し、本実施形態の撮像装置の画像方向変更に関する能力を問い合わせるための命令（以下、画像方向変更能力問合せ命令と称することがある）を受信する。本実施形態の撮像装置１０００は、例えば、画像方向変更能力問合せ命令に対し、撮像装置が自動で画像方向を変更する旨の応答であるところのＡｕｔｏ応答を送信する。
画像方向変更能力問合せ命令は、第３の命令の一例である。
撮像制御部１００６は、制御部１００１の指示に従って、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及びズーム機構１１０３を制御する。即ち、通信部１００４がクライアント３０００から図５Ａを用いて後述する画像範囲変更命令を受信すると、制御部１００１に対し前記命令に応じた受信イベントが送信される。制御部１００１は、受信イベントを受信すると、前記受信イベントの内容に応じて撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、又はズーム機構１１０３を駆動させる制御を行う。撮像制御部１００６は、図５Ａを用いて後述する画像範囲変更命令により指定された座標と、メモリ１００２に保持されている上述の座標系と、によって特定される位置に撮像部１００３が撮像を行う撮像方向を変更する変更制御を行う。このようにして、撮像制御部１００６は、特定情報により特定される撮像方向に、撮像部１００３の撮像方向を変更する制御を行う。
以上、撮像装置１０００の内部構成について説明したが、図２に示す処理ブロックは、本実施形態における撮像装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。音声入力部を備える等、本実施形態の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。
本実施形態では、制御部１００１が、メモリ１００２に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することによって、後述するような撮像装置１０００の機能及びフローチャートに係る処理が実現されるものとして説明を行う。より具体的に説明すると、前記機能とは、クライアント３０００より命令を受信する機能（第１の受信の機能）や、撮像画像の回転や座標系の回転を制御する機能、撮像画像をクライアント３０００に送信する機能（第１の送信の機能）等である。

図４は、クライアント３０００のハードウェア構成の一例を示す図である。制御部３００１は、クライアント３０００の全体の制御を行う。制御部３００１は、例えばＣＰＵにより構成され、後述のメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行する。又は制御部３００１は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしてもよい。
メモリ３００２は、制御部３００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。
通信部３００４は、撮像装置１０００から送信された撮像画像を受信する。また、通信部３００４は、撮像装置１０００を制御するための命令を送信する。
入力部３００５は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部３００５は、ユーザからの指示として、撮像装置１０００に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。撮像装置１０００に対する命令の詳細については図５Ａ、５Ｂ、７を用いて後述する。入力部３００５は、ユーザから撮像装置１０００に対する命令送信指示が入力されると、制御部３００１に命令の入力があった旨を通知する。制御部３００１は、入力部３００５に入力された指示に応じて、撮像装置１０００に対する命令を生成し、通信部３００４を介して撮像装置１０００に生成した命令を送信する送信制御を行う。

また、入力部３００５は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。
計時部３００６は、画像方向変更命令又は座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信してから経過した時間を計時する。
表示部３０１０は、通信部３００４が受信した撮像画像を表示する。また、表示部３０１０は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。
制御部３００１が、メモリ３００２に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することによって、後述するようなクライアント３０００の機能が実現される。より具体的に説明すると、前記機能とは、撮像装置１０００に命令を送信する機能（第２の送信の機能）や、撮像装置１０００から撮像画像を受信する機能（第２の受信の機能）、受信した撮像画像を表示部３０１０に表示制御する機能等である。

［命令の説明］
次に、クライアント３０００が撮像装置１０００に提供する命令について図５Ａ、５Ｂ、７を用いて説明する。各命令は、図５Ａ、５Ｂ、７に示すように、命令を実行させる対象の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示す送信元アドレスの情報とを有する。更に各命令は命令の内容と引数とについての情報を有する。
まず、画像範囲変更命令の例について図５Ａを用いて説明する。画像範囲変更命令により、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像範囲を変更させる。画像範囲変更命令の引数は、メモリ１００２に保持された座標系におけるパン座標、チルト座標、及びズーム座標である。本実施形態では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な水平方向の角度を−１．０から＋１．０に正規化する。そして、−１．０から＋１．０までの値をパン座標として、撮像装置のパン方向を表す。同様に、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な垂直方向の角度を−１．０から＋１．０に正規化する。そして、−１．０から＋１．０までの値をチルト座標として、撮像装置のチルト方向を表す。更に本実施形態では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、ズームのテレ端からワイド端までの範囲についての値を０．０から＋１．０に正規化する。ズームの値は例えば、ズーム倍率や焦点距離の値を用いることができる。そして、０．０から＋１．０までの値をズーム座標として、撮像装置のズーム位置を表す。

本命令を用いてクライアント３０００は、パン座標、チルト座標、及びズーム座標の絶対位置を指定し、撮像装置１０００の撮像範囲を任意に変更することができる。画像範囲変更命令が保持するパン座標、チルト座標又はズーム座標は、メモリ１００２に保持された座標系における撮像方向を特定するための特定情報である。画像範囲変更命令が、パン座標、チルト座標及びズーム座標の全ての特定情報を有する必要はなく、少なくとも一つの特定情報を有していればよい。
また、特定情報はパン座標、チルト座標、又はズーム座標の絶対位置を指定するものに限られない。特定情報は、現在の撮像方向に対する移動後の撮像方向の相対的な位置を、座標系を用いて表すための情報であってもよい。例えば、特定情報は座標系における現在位置からの移動方向と移動量の情報とであってもよい。このようにしても、座標系における撮像方向を特定することができる。このようにすれば、ユーザは、クライアント３０００を用いて、例えば「現在位置からパン方向に＋０．５だけ撮像方向を移動」等の指示をすることができる。
更に特定情報は、上述のように正規化された値を用いる場合に限られない。例えば、パン座標、チルト座標は、パン駆動機構１１０１或いはチルト駆動機構１１０２の可動範囲における基準位置（例えば、パン端、チルト端等）からの移動角度であってもよい。また、ズーム座標として、ズーム倍率や焦点距離の値を用いてもよい。

次に、画像方向変更命令の例について図５Ｂを用いて説明する。画像方向変更命令により、クライアント３０００は、撮像装置１０００が配信する撮像画像の方向を所定の角度（本実施形態では、１８０度）、回転させる。撮像装置１０００は、例えば、撮像画像の対角線の交点を回転中心として撮像画像の方向を回転させることができる。画像方向変更命令の引数は画像方向であり、本実施形態においてＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。また、本実施形態において、Ａｕｔｏは本実施形態の撮像装置に、自動で撮像画像の方向を変更させるための引数である。

図６は、撮像画像の正方向と反転方向とについて説明するための図である。図６において、撮像画像１０７０は、撮像装置１０００の撮像部１００３が撮像した撮像画像である。撮像画像１０７１は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合、撮像装置１０００は、撮像画像１０７０と画像方向が同じ撮像画像１０７１をクライアント３０００に送信する。また撮像画像１０７２は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合、本実施形態において撮像装置１０００は、撮像画像１０７０の上下及び左右を反転させた撮像画像１０７２をクライアント３０００に送信する。
このように、図５Ｂに示す画像方向変更命令を受信した場合は、撮像装置１０００は、撮像部１００３が撮像している撮像画像を所定の角度、回転（本実施形態の場合、１８０度反転）させて、クライアント３０００に送信する。

図７は、座標方向変更命令の一例を示す図である。座標方向変更命令により、クライアント３０００は、メモリ１００２に保持された座標系を、原点を中心として所定の角度（本実施形態の場合、１８０度）、回転させることができる。クライアント３０００は、座標方向変更命令により、上述の画像方向変更命令によって撮像画像を回転させることができる角度と同じ角度、座標系の方向を回転させることができる。撮像装置１０００は、座標方向変更命令を受信した場合、例えば座標系の原点を回転中心として座標系の方向を回転させる。座標方向変更命令の引数は座標方向であり、ＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。また、本実施形態において、引数がＡｕｔｏの場合、本実施形態の撮像装置１０００に対し、自動で座標方向の変更させる指示である。

図８は、座標方向の正方向と反転方向とを説明するための図である。図８において、座標１０８０は、撮像装置１０００の撮像部１００３の撮像可能範囲を示している。座標１０８０において、前述の通り、パン座標、チルト座標の範囲が−１．０から＋１．０に正規化されている。撮像範囲１０８１は、撮像可能範囲における現在の撮像部１００３の撮像範囲を示しており、座標１０８０においては、パン座標、チルト座標、及びズーム座標がそれぞれ（０．０，０．０，１．０）に設定されている。
座標１０８２及び座標１０８３は、それぞれ、図５Ａに示した撮像範囲変更命令により、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，−０．２，１．０）に変更された場合を示している。
座標１０８２は、図７の座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲を示している。座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は、座標１０８０と同じ方向の座標系を保持する。
一方、座標１０８３は、図７の座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲１０８１を示している。座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は、座標１０８０の座標系を回転（本実施形態では１８０度反転）させる。
座標１０８２に対して座標１０８３は、撮像可能範囲を示す座標系が回転（１８０度反転）している。したがって、座標１０８２と座標１０８３とでは、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，−０．２，１．０）に変更された場合に、撮像可能範囲において撮像装置１０００が撮像する撮像範囲１０８１の位置が異なる。

次に、本実施形態にかかる撮像装置１０００の動作を図９及び図１０Ａから図１０Ｄまでに示したフローチャートを用いて説明する。撮像装置１０００の制御部１００１がプロセッサを内蔵する場合、プロセッサはコンピュータであり、撮像装置１０００が内蔵するメモリ１００２から読み出したプログラムを実行することによって、以下に示すフローチャートが実現される。

［フローチャートの説明］
図９は、撮像装置１０００のメイン処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御部１００１は、イベント待ちを行う（Ｓ１１００）。本実施形態では、制御部１００１は、画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信が生じた場合にイベント有りと判断する。
制御部１００１は、画像取得イベントが生じた場合、ステップＳ１１０１からステップ１１０２までの処理を実行する。ここで、画像取得イベントとは、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を取得するための画像取得要求をクライアント３０００から撮像装置１０００に送信し、撮像装置１０００が受信した場合に発生するイベントである。
画像取得イベントが発生すると、制御部１００１は、配信画像作成処理を行う（Ｓ１１００）。配信画像作成処理の詳細は図１０Ａを用いて後述する。

配信画像作成処理が完了すると、制御部１００１は、送信処理を行う（Ｓ１１０２）。送信処理において、制御部１００１は、撮像装置１０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にて作成された配信画像を、通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。
また、撮像装置１０００の制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ａに示した撮像範囲変更命令を受信すると、図１０Ｂを用いて後述する撮像範囲変更処理を行う（Ｓ１１１０）。
また、制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｂに示した画像方向変更命令を受信すると、図１０Ｃを用いて後述する画像方向変更処理を行う（Ｓ１１２０）。
また、制御部１００１は、クライアント３０００から図７に示した座標方向変更命令を受信すると、図１０Ｄを用いて後述する座標方向変更処理を行う（Ｓ１１３０）。
ステップＳ１１１０、ステップＳ１１２０、ステップＳ１１３０、又は、ステップＳ１１４０の処理を終了すると、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。

図１０Ａは、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理の一例を示すフローチャートである。
制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、画像方向パラメータを判定する（Ｓ１２００）。画像方向パラメータがＯＮである場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は、図６の撮像画像１０７２に示すように撮像画像を反転（１８０度回転）させ、メモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きする。そして、制御部１００１は、配信画像作成処理を終了する（Ｓ１２０１）。画像方向パラメータがＯＦＦであった場合（Ｓ１２００でＮｏの場合）、制御部１００１は、処理を行わず配信画像作成処理を終了する。

図１０Ｂは、ステップＳ１１１０の撮像範囲変更処理の一例を示すフローチャートである。
制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図７に示す座標方向変更命令の座標方向パラメータを取得する（Ｓ１３００）。更に、制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図５Ａに示す撮像範囲変更命令の引数（パン座標、チルト座標、ズーム座標）を取得する（Ｓ１３０１）。
制御部１００１は、取得した座標方向パラメータ、及び、パン座標、チルト座標、ズーム座標を撮像制御部１００６に入力する（Ｓ１３０２）。これにより、座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合、撮像制御部１００６は、図８に示した座標１０８３のように、座標系を反転させて撮像部１００３の撮像方向を操作する。一方、座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合、撮像制御部１００６は、図８に示した座標１０８２のように、座標系を反転させないで撮像部１００３の撮像方向を操作する。以上のようにして、制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。

図１０Ｃは、ステップＳ１１２０の画像方向変更処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御部１００１は、メモリ１００２を参照して、自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ１４００）。本実施形態の自動画像方向変更処理とは、通信部１００４が受信した画像方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に画像方向変更命令を実行する処理である。本実施形態の自動画像方向変更処理では、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令を受信することなしに、画像方向変更が実行される。自動画像方向変更処理の詳細については、図１０Ｄを用いて後述する。自動画像方向変更処理を実行していない場合（Ｓ１４００でＮｏの場合）、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。更に、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を行う（Ｓ１４０１）。
本実施形態の自動座標方向変更処理とは、通信部１００４が受信した座標方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に座標方向変更命令を実行する処理である。自動座標方向変更処理は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、例えば、座標方向変更命令を受信することなしに実行される。自動座標方向変更処理では、画像方向変更命令によって撮像画像を回転させることができる角度と同じ角度、制御部１００１が座標系の方向を自動的に回転させる命令を実行する。即ち、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令を実行すると共に、座標方向変更命令を自動的にステップＳ１４０１において実行する。

ステップＳ１４０１において自動座標方向変更処理が開始されると、制御部１００１は、メモリ１００２に自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報を保持させる。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報は、例えば、自動座標方向変更処理フラグを立てると自動座標方向変更処理の実行中を示し、フラグを降ろすと実行していないことを示すようにすることができる。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報の保持方法はこれに限られず、制御部１００１が、自動座標方向変更処理が実行されているか否かを判断することができるものであればよい。
上述したように、制御部１００１は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行させる制御を行う。この画像方向変更命令は通信部１００４が受信した命令である。また、この座標方向変更命令は、制御部１００１が自動座標方向変更処理を行うことにより実行される命令である。
これらの動作により、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。こうして、座標方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが不一致となることを防ぐことができる。

一方、自動画像方向変更処理を実行している場合（Ｓ１４００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を終了する（Ｓ１４１１）。ステップＳ１４１１の処理を完了すると、制御部１００１は、画像方向変更処理を終了する。
上述のように、自動画像方向変更処理は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信した後に実行される処理である。即ち、自動画像方向変更処理が実行されている場合（Ｓ１４００でＹｅｓの場合）、通信部１００４において既に座標方向変更命令が受信され、前記命令が実行されている状態である。このような状態で、ステップＳ１４１１の処理を実行することにより、制御部１００１は、通信部１００４において受信した画像方向変更命令と通信部１００４で受信した座標方向変更命令とを実行することができる。
これらの動作により、撮像装置１０００は、変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

また、本実施形態においては、上述した自動画像方向変更処理を、上述した画像方向変更能力問合せ命令への応答がＡｕｔｏ応答の場合のみ行うように構成してもよい。この場合、クライアント３０００は、画像方向変更能力問合せ命令への応答がＡｕｔｏ応答であるので、通常、Ａｕｔｏの引数を持つ前記画像方向変更命令のみを送信するか、或いは、画像方向変更命令の送信自体を行わない。また、クライアント３０００がＡｕｔｏの引数を持たない前記画像方向変更命令を送信した場合には、本実施形態の撮像装置１０００は、エラー応答を返すようになっている。これらの動作により本実施形態においては、画像方向変更命令の受信がない場合であっても、座標方向変更命令の受信によって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力できる効果がある。
以上説明したように、撮像装置１０００は、撮像方向と座標方向とが常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

図１０Ｄは、ステップＳ１１３０の座標方向変更処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御部１００１は、メモリ１００２を参照して、自動座標方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ１５００）。ここで、自動座標方向変更処理とは、通信部１００４が受信した座標方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に座標方向変更命令を実行する処理である。
自動座標方向変更処理を実行していない場合（Ｓ１５００でＮｏの場合）、制御部１００１は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。更に制御部１００１は、上述の自動画像方向変更処理を行う（Ｓ１５０１）。
自動画像方向変更処理では、座標方向変更命令によって座標系を回転させることができる角度と同じ角度、制御部１００１が、撮像画像を自動的に回転させる命令を実行する。即ち、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令を実行すると共に、画像方向変更命令を自動的にステップＳ１５０１において実行する。

ステップＳ１５０１において、自動画像方向変更処理が開始されると、制御部１００１は、メモリ１００２に自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報を保持させる。自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報は、例えば、自動画像方向変更処理フラグを立てると自動画像方向変更処理の実行中を示し、フラグを降ろすと実行していないことを示すようにすることができる。自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報の保持方法はこれに限られず、制御部１００１が、自動画像方向変更処理が実行されているか否かを判断することができるものであればよい。
上述したように、制御部１００１は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行させる制御を行う。この座標方向変更命令は、通信部１００４において受信した命令である。また、この画像方向変更命令は、制御部１００１が自動画像方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

これらの動作により、撮像装置１０００は、変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。こうして、座標方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが不一致となることを防ぐことができる。

一方、自動座標方向変更処理を実行している場合（Ｓ１５００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を終了する（Ｓ１５１１）。ステップＳ１５１１の処理を完了すると、制御部１００１は、座標方向変更処理を終了する。
上述のように、自動座標方向変更処理は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信した後に実行される処理である。即ち、自動座標方向変更処理が実行されている場合（Ｓ１５００でＹｅｓの場合）、通信部１００４において既に画像方向変更命令が受信され前記命令が実行されている状態である。このような状態で、ステップＳ１５１１の処理を実行することにより、制御部１００１は、通信部１００４において受信した座標方向変更命令と通信部１００４で受信した画像方向変更命令とを実行することができる。
これらの動作により、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

また、本実施形態においては、上述した自動座標方向変更処理を、座標方向変更能力問合せ命令への応答がＡｕｔｏ応答の場合のみ行うように構成してもよい。この場合、クライアント３０００は、座標方向変更能力問合せ命令への応答がＡｕｔｏ応答であるので、通常、Ａｕｔｏの引数を持つ前記座標方向変更命令のみを送信するか、或いは、座標方向変更命令の送信自体を行わないように動作する。また、クライアント３０００がＡｕｔｏの引数を持たない前記座標方向変更命令を送信した場合には、本実施形態の撮像装置１０００はエラー応答を返すようになっている。これらの動作により本実施形態においては、座標方向変更命令の受信がない場合であっても、画像方向変更命令の受信によって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力できる効果がある。
座標方向変更能力問合せ命令は、第４の命令の一例である。
このようにして、撮像装置１０００は、撮像方向と座標方向とが常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。

本実施形態に係る撮像装置１０００は、画像方向と座標方向との何れか一方だけ変更された状態になることを防止することができる。これにより、ユーザが撮像装置１０００から配信されている撮像画像を見ながら撮像範囲を変更する場合、配信されている撮像画像の方向と撮像範囲を変更させるための命令の方向を一致させることができる。したがって、ユーザの意図に沿った撮像範囲の変更を実現することができる。
また、撮像装置１０００は、図５Ａ、５Ｂ、７までに示す各命令に対して、正常応答、或いはエラー応答を要求元のクライアント３０００に送信するようにしてもよい。即ち、撮像装置１０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置１０００は、命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。このようにすれば、各命令の処理結果や処理タイミングをクライアント３０００がより把握しやすくすることができる。
また、撮像装置１０００は、画像方向変更命令、或いは座標方向変更命令の何れか一方の命令の実行中に、再度同じ命令を受信した場合や、保留中の命令の要求元とは別のクライアント３０００から他方の命令を受信した場合、これらの命令に対してはエラー応答するようにしてもよい。

＜実施形態２＞
実施形態２では、撮像画像をトリミングする領域を変更することによってクライアント３０００に表示される撮像画像を変更する、所謂デジタルＰＴＺ（Ｐａｎ Ｔｉｌｔ Ｚｏｏｍ）機能を有する撮像装置２０００を用いて説明を行う。
また、実施形態２では、ネットワーク３０２０を介して撮像装置２０００に複数のクライアント３０００が接続されている場合について説明する。
更に、実施形態２では、クライアント３０００からの命令に対して命令が正常に実行されたことを示す正常レスポンス又は命令が実行されなかったことを示すエラーレスポンス（エラー応答）を行う例について説明する。
図１１は、実施形態２に係る撮像装置２０００の構成の一例を示す図である。本実施形態の撮像装置２０００は、図１Ｂに示した様なパン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及び、ズーム機構１１０３を有さない。

図１２は、撮像装置２０００のハードウェア構成の一例を示す図である。
撮像装置２０００のメモリ１００２は、実施形態１と同様に、制御部１００１が自動座標方向変更処理又は自動画像方向変更処理を実行したことを示す情報を保持する。更に、本実施形態において、メモリ１００２は、自動座標方向処理又は自動画像変更命令が、ネットワーク３０２０に接続された複数のクライアント３０００のうち何れのクライアント３０００からの命令に応じて実行されたものであるかについての情報を保持する。
撮像装置２０００は、実施形態１における撮像装置１０００と比較して、撮像制御部１００６を有さない。撮像装置２０００の制御部１００１は、撮像部１００３が撮像した撮像画像の一部を切り出した撮像画像を生成し、通信部１００４を介してクライアント３０００に送信する。
実施形態２における撮像装置２０００は、クライアント３０００から撮像画像の切り出し位置についての指示をトリミングパラメータとして受信する。トリミングパラメータは、撮像部１００３が生成する撮像画像をトリミングしてクライアント３０００に配信する部分を特定するためのパラメータである。
切り出し位置についての指示は、第５の命令の一例である。

図１３は、トリミングパラメータの一例を示す図である。図１３に示すトリミングパラメータは、撮像画像の水平方向を示すＸ座標、垂直方向を示すＹ座標にて表現される２点（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）から成り、この２点を対角とする長方形がトリミングする範囲を示す。
実施形態２において撮像装置２０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置２０００は、命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。図１４Ａは、正常応答の一例を示す図である。また、図１４Ｂは、エラー応答の一例を示す図である。

次に、実施形態２における撮像装置２０００のメイン処理について実施形態１の図９を用いて説明する。
まず、撮像装置２０００の制御部１００１は、イベント待ちを行う（Ｓ１１００）。本実施形態では、撮像装置２０００は、画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信のイベントが生じた場合にイベント有りと判断する。
画像取得イベントが発生すると、制御部１００１は、配信画像作成処理を行う（Ｓ１１０１）。本実施形態の配信画像作成処理について、実施形態１において図１０Ａを用いて説明した処理と異なる点について説明する。本実施形態では制御部１００１は、配信画像作成処理において、画像方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合（図１０ＡのステップＳ１２００においてＮｏの場合）、図１３に示したトリミングパラメータに従い、撮像画像をトリミングする。ここでトリミングとは、撮像部１００３の撮像範囲からトリミングパラメータにより特定される領域の撮像画像を切り出すことを言う。

制御部１００１は、画像方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、図１０Ａに示したステップＳ１２０１において画像方向パラメータに従い画像方向を変更した後に、トリミングパラメータに従って撮像画像をトリミングする。撮像画像をトリミングすると、制御部１００１は、トリミングした撮像画像でメモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きし、配信画像作成処理を終了する。
配信画像作成処理が終了すると制御部１００１は送信処理を行う（Ｓ１１０２）。送信処理において制御部１００１は、撮像装置２０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にてトリミングされた配信画像を、通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。

また、制御部１００１は、クライアント３０００から撮像範囲変更命令を受信すると、撮像範囲変更処理を行う（Ｓ１１１０）。本実施形態における撮像範囲変更処理について、実施形態１において図１０Ｂを用いて説明した処理と異なる点について説明する。撮像範囲変更処理において本実施形態に係る制御部１００１は、図１０Ｂに示したステップＳ１３００及びステップＳ１３０１の処理を行った後、図１０ＢのステップＳ１３０２においてトリミングパラメータを算出する。即ち、制御部１００１は、取得した座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合は、座標系を図８の座標１０８３のように反転させてトリミング範囲を決める。一方、取得した座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合は、制御部１００１は、座標系を図８の座標１０８２のように反転させないでトリミング範囲を決める。

続いて、本実施形態の制御部１００１は、ピクセルを単位とする座標におけるトリミング範囲の位置を求める。図８の座標２０８２及び座標２０８３は、左下の頂点を原点とし、ピクセルを単位とするＸ座標とＹ座標とによって表される座標である。制御部１００１は、図８の座標２０８２、座標２０８３に示すように、決定したトリミング範囲の対角を成す２つの頂点に対応する、撮像画像上のピクセル座標２点（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）とをトリミングパラメータとして算出する。そして、制御部１００１は、算出したトリミングパラメータをメモリ１００２に記憶する。そして、制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。
また、本実施形態に係る制御部１００１は、クライアント３０００から画像方向変更命令を受信すると、画像方向変更処理を行う（Ｓ１１２０）。また、本実施形態に係る制御部１００１は、クライアント３０００から座標方向変更命令を受信すると、座標方向変更処理を行う（Ｓ１１３０）。

次に、ステップＳ２１２０の画像方向変更処理について説明する。まず、制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、画像方向変更命令を送信したクライアント３０００から受信した座標方向変更命令に応じて自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する。
ここで、自動画像方向変更処理は、実施形態１と同様に、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると実行される処理である。即ち、自動画像方向変更処理を実行している場合には、通信部１００４は、既に座標方向変更命令を受信している。また、自動画像方向変更処理を実行していない場合には、通信部１００４は、座標方向変更命令を受信していない。
制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行しているかどうかの判定を、メモリ１００２を参照することにより行う。メモリ１００２は、実施形態１と同様に、自動画像方向変更処理を実行したか否かについての情報を保持する。更にメモリ１００２は、ネットワーク３０２０を介して撮像装置２０００に接続された複数のクライアント３０００のうち何れのクライアント３０００からの座標方向変更命令に応じて自動画像方向変更処理が実行されたかについての情報を保持する。制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行する際に、前記自動画像方向変更処理が何れのクライアント３０００からの座標方向変更命令に応じて為されるものかについての情報をメモリ１００２に対して保持させる制御を行う。
自動画像方向変更処理を実行していない場合、制御部１００１は、画像方向変更命令を送信したクライアント３０００が前記画像方向変更命令を送信する前に送信した別の画像方向変更命令に応じて自動座標方向変更処理を実行しているか判定する。

ここで、自動座標方向変更処理は、実施形態１において説明したのと同じく、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、実行される処理である。即ち、自動座標方向変更処理を実行している場合には、通信部１００４は、既に画像方向変更命令を受信している。また、自動座標方向変更処理を実行していない場合には、通信部１００４は、画像方向変更命令を受信していない。
制御部１００１は、自動座標方向変更処理を実行しているかの判定を、メモリ１００２を参照することにより行う。メモリ１００２は、実施形態１と同様に、自動座標方向変更処理を実行したか否かについての情報を保持する。更に、メモリ１００２は、ネットワーク３０２０を介して撮像装置２０００に接続された複数のクライアント３０００のうち何れのクライアント３０００からの画像方向変更処理に応じて自動座標方向変更処理が実行されたかについての情報を保持する。制御部１００１は、自動座標方向変更処理を実行する際に、前記自動座標方向変更処理が何れのクライアント３０００からの画像方向変更命令に応じて為されるものかについての情報をメモリ１００２に対して保持させる制御を行う。

自動座標方向変更処理を実行中である場合は、制御部１００１は、現在受信中の画像方向変更命令に対してエラー応答を送信する。即ち、通信部１００４が現在受信した画像方向変更命令送信元のクライアント３０００から既に画像方向変更命令を受信している場合には、制御部１００１は、現在受信した画像方向命令に対してエラー応答を送信する。
このようにして、制御部１００１は、画像方向変更命令を連続して受信した場合には、最初に受信した画像方向変更命令のみを実行させる制御を行う。こうして、本実施形態の撮像装置２０００は、同一のクライアント３０００からの命令により、画像方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。

自動座標方向変更処理を実行中でない場合、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。更に、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を行う。
上述したように、自動座標方向変更処理が開始されると、制御部１００１は、メモリ１００２に自動座標方向変更処理を実行したことを示す情報を保持させる。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報は、実施形態１で述べたのと同様にしてメモリ１００２に保持させることができる。
そして、制御部１００１は、計時部１００５を使用し、今回受信した画像方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを起動する。

次に、制御部１００１は、前記実行した画像方向変更命令に対する正常応答を、前記画像方向変更命令を送信したクライアント３０００に送信する。
このように、本実施形態の制御部１００１は、画像方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。この画像方向変更命令は、通信部１００４が受信した画像方向変更命令である。また、この座標方向変更命令は、制御部１００１が自動座標方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

一方、自動画像方向変更処理を実行中である場合は、制御部１００１は、画像方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを削除する。
そして、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を終了する。
次に、制御部１００１は、前記実行した画像方向変更命令に対する正常応答を、前記画像方向変更命令を送信したクライアント３０００に送信する。

このように、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行した状態で画像方向変更命令を受信した場合に、自動画像方向変更処理を終了して、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。この画像方向変更命令は、通信部１００４が受信した画像方向変更命令である。また、この座標方向変更命令は、自動画像方向変更処理を実行する前に通信部１００４において受信された座標方向変更命令である。
これにより、撮像装置２０００は、変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像が出力され、撮像範囲の変更を行うことができる。
このようにして、撮像装置２０００は、撮像方向と座標方向とが常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

本実施形態では、制御部１００１は、自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理が画像方向変更命令を送信したクライアント３０００からの命令に応じて実行された処理であるか判定する。このようにすることで、制御部１００１は、クライアント３０００から画像方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行することができる。これにより、画像方向と座標方向とが一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアント３０００ごとに行うことができる。
又は、制御部１００１は命令が画像方向変更命令を送信したクライアント３０００によってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、クライアント３０００を区別せず、撮像装置に対して１対の命令がなされた場合に両方の命令が実行される。したがって、複数のクライアント３０００が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置２０００は画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させることができる。

このように、本実施形態の制御部１００１は、座標方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。この座標方向変更命令は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令である。また、この画像方向変更命令は、制御部１００１が自動画像方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

一方、自動座標方向変更処理を実行中である場合は、制御部１００１は、座標方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを削除する。
そして、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を終了する。
次に、制御部１００１は、実行した座標方向変更命令に対する正常応答を、前記座標方向変更命令を送信したクライアント３０００に送信する。

このように、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を実行した状態で座標方向変更命令を受信した場合に、自動座標方向変更処理を終了して、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。この座標方向変更命令は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令である。また、この画像方向変更命令は、自動座標方向変更処理を実行する前に通信部１００４において受信された画像方向変更命令である。
これにより、撮像装置２０００は、変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
このようにして、撮像装置２０００は、撮像方向と座標方向とが常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

次に、座標方向変更処理について説明する。座標方向変更処理では、上述の画像方向変更処理と同様の処理を行う。
まず、制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、座標方向変更命令を送信したクライアント３０００から受信した画像方向変更命令に応じて自動座標方向変更処理を実行しているかどうか判定する。
自動座標方向変更処理を実行していない場合、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する。
自動画像方向変更処理を実行中である場合は、制御部１００１は、現在受信中の座標方向変更命令に対してエラー応答を送信する。即ち、通信部１００４が既に座標方向変更命令を受信している場合には、制御部１００１は、現在受信中の座標方向命令に対してエラー応答を送信する。
このようにして、制御部１００１は、座標方向変更命令を連続して受信した場合には、最初に受信した座標方向変更命令のみを実行させる制御を行う。こうして、本実施形態の撮像装置２０００は、座標方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。

自動画像方向変更処理を実行中でない場合、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。更に、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を行う。
そして、制御部１００１は、計時部１００５を使用し、今回受信した座標方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを起動する。
次に、制御部１００１は、前記実行した座標方向変更命令に対する正常応答を、前記座標方向変更命令を送信したクライアント３０００に送信する。

本実施形態では、制御部１００１は、自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理が座標方向変更命令を送信したクライアント３０００からの命令に応じて実行された処理であるか判定する。このようにすることで、制御部１００１は、クライアント３０００から座標方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行することができる。これにより、制御部１００１は、画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアント３０００ごとに行うことができる。
又は、制御部１００１は、命令が座標方向変更命令を送信したクライアント３０００によってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、制御部１００１は、クライアント３０００を区別せず、撮像装置に対して１対の命令がなされた場合に両方の命令を実行する。したがって、複数のクライアント３０００が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置２０００は、画像方向と座標方向とが一致するようにして両方の命令を実行させることができる。
このようにすれば、座標方向変更命令及び画像方向変更命令のうち一方のみが実行されることがないので、座標方向と画像方向とが不一致となることを防ぐことができる。

上述した動作により、撮像装置２０００は、変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。したがって、撮像装置２０００は、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
以上の処理により、撮像装置２０００は、画像の方向と撮像可能範囲の座標の方向とで片方だけ変更された状態になることを防止することができる。また、撮像装置２０００は、複数のクライアント３０００から受信する画像方向変更命令、座標方向変更命令を適切に処理し、正常／エラー応答を返送することができる。
本実施形態では、ネットワーク３０２０を介して撮像装置２０００に複数のクライアント３０００が接続されている場合の処理について説明した。また本実施形態では、クライアント３０００からの命令に対して命令が正常に実行されたことを示す正常レスポンス又は命令が実行されなかったことを示すエラーレスポンスを行う場合の処理について説明した。これらの処理は、本実施形態のように所謂デジタルＰＴＺ機能を有する撮像装置に適用する場合に限られず、実施形態１において説明した撮像装置にも適用することができる。

＜実施形態３＞
［ＯＮＶＩＦでの動作］
本実施形態では、上述した画像方向変更命令、座標方向変更命令、画像方向変更能力問い合わせ命令、及び、座標方向変更能力問い合わせ命令は、例えば、ＯＮＶＩＦ規格に基づいて定められているものとして説明する。ＯＮＶＩＦ規格では、ＸＭＬ Ｓｃｈｅｍａ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ言語（以下、ＸＳＤと称することがある）を用いて前記命令に使用されるデータの型定義が行われると共に、命令はＸＭＬを用いて記述される。また、本実施形態の撮像装置は、前記ＯＮＶＩＦ規格のＮｅｔｗｏｒｋ Ｖｉｄｅｏ Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ（以下、ＮＶＴと称することがある）として動作する。
以下に図１４を参照して、本実施形態で用いるＸＳＤの型定義について説明する。図１４Ａは、画像方向変更命令、及び、画像方向変更能力問い合わせ命令で用いられるＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型を示す図である。図１４Ａにおいて、最初のフィールドはＲｏｔａｔｅフィールドであり、その型はＲｏｔａｔｅ型であることを示している。また、ＶｉｄｅｏＡｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型において、最後のフィールドはＥｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドであり、不図示のＶｉｄｅｏＡｏｕｒｃｅＣＯｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＥｘｔｅｎｓｉｕｏｎ２型であることを示す。

図１４Ｂは、前記Ｒｏｔａｔｅ型の定義を示す図である。Ｒｏｔａｔｅ型では、Ｍｏｄｅフィールド及びＤｅｇｒｅｅフィールド、及び、Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドを含む。最初のフィールドはＭｏｄｅフィールドであり、フィールドはＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型であることを示す。Ｄｅｇｒｅｅフィールドは、ＸＭＬで定義された整数型の一つであるところのｉｎｔであることを示す。また、Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドは、ＲｏｔａｔｅＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型である。本実施形態では、Ｄｅｇｒｅｅフィールドと、Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドとは、省略することが可能となっている。また、Ｄｅｇｒｅｅフィールドは、画像方向の回転角度を示し、省略された場合には１８０°の回転角度を示すように構成されている。
図１４Ｃは、前記ＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型の定義を示す図である。ＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型は、その値が制限されたｓｔｒｉｎｇ型である。また、ＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型がとれる値は、ＯＦＦ、ＯＮ、及び、ＡＵＴＯであることが示されている。
また、図１４Ｄは、座標方向変更命令、及び、座標方向変更能力問い合わせ命令で用いられるＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎ型の構成を示す図である。ＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎ型は、不図示のＥＦｌｉｐフィールド、Ｒｅｖｅｒｓｅフィールド、及び、不図示のＥｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドを含む。ＥＦｌｉｐフィールド、Ｒｅｖｅｒｓｅフィールド、Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドの型は、それぞれ、ＥＦｌｉｐ型、Ｒｅｖｅｒｓｅ型、ＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型である。
図１４Ｅは、前記Ｒｅｖｅｒｓｅ型の定義を示す図である。Ｒｅｖｅｒｓｅ型は、その構成要素として、ＲｅｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型のＭｏｄｅフィールドを有する。
図１４Ｆは、前記ＲｅｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型の定義を示す図である。ＲｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型は、その値が制限されたｓｔｒｉｎｇ型である。また、ＲｅｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型がとれる値は、ＯＦＦ、ＯＮ、ＡＵＴＯ、及び、Ｅｘｔｅｎｄｅｄであることが示されている。

本実施形態のクライアント３０００は、画像方向変更能力問い合わせ命令として、ＯＮＶＩＦに定義されたＧｅｔＣｏｍｐａｔｉｂｌｅＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令、ＧｅｔＰｒｏｆｉｌｅ命令、ＧｅｔＰｒｏｆｉｌｅｓ命令、ＧｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令、ＧｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ命令等を、本実施形態の撮像装置に送信する。本実施形態の撮像装置は、前記それぞれの画像方向変更能力問い合わせ命令に対し、画像方向変更能力が存在する場合は、例えば、上述したＲｏｔａｔｅフィールド内のＭｏｄｅフィールドの値をＡＵＴＯに設定して、ＧｅｔＣｏｍｐａｔｉｂｌｅＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＰｒｏｆｉｌｅＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＰｒｏｆｉｌｅｓＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓＲｅｓｐｏｎｓｅを返す。これらの動作により、本実施形態の撮像装置では、クライアント３０００に対し、画像方向変更の選択肢として自動変更のみがあることを示すことができる。

その後、クライアント３０００が、座標方向変更命令としてＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令を送信する。ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令は、その内部にＥｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドを含んだＰＴＺＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフィールドが含められて送信される。Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドには、ＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎフィールドが含まれている。また、ＰＴＣｏｎｔｒｏｌＤｉｒｅｃｔｉｏｎフィールドにはＲｅｖｅｒｓｅフィールドを含み、Ｒｅｖｅｒｓｅフィールドは上述したＲｅｖｅｒｓｅ型を持つ。前記ＲｅｖｅｒｓｅフィールドはＲｅｖｅｒｓｅＭｏｄｅ型のＭｏｄｅフィールドを含み、Ｍｏｄｅフィールドによって本実施形態の座標方向変更命令のＯＮ、ＯＦＦを指示するようになっている。図１５Ａは、ＯＮの場合の座標方向変更命令（ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）の構成を示す図である。
上述したように、本実施形態の撮像装置は、前記座標方向変更命令（ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）を受信すると、座標方向の変更と共に、自動変更となっているところの画像方向変更も併せて行うようになっている。これらの動作により、本実施形態の撮像装置においては、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。また、これらの動作により、本実施形態の撮像装置においては、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）とが不一致となることを防ぐことができる。

上述した撮像装置の例では、座標方向変更命令（ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）の受信に伴い、座標方向変更と画像方向変更とを併せて行うように構成した。しかしながら、画像方向変更命令の受信に伴って、画像方向変更と座標方向変更とを併せて行うように構成することもできる。
また、本実施形態のクライアント３０００は、座標方向変更能力問い合わせ命令として、例えば、ＯＮＶＩＦに定義されたＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ命令、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ命令等を、本実施形態の撮像装置に送信する。本実施形態では、前記座標方向変更能力問い合わせ命令に対して、前記Ｒｅｖｅｒｓｅフィールド内のＭｏｄｅフィールドの値をＡＵＴＯに設定して応答を返すように構成してもよい。この場合、Ｒｅｖｅｒｓｅフィールド内のＭｏｄｅフィールドの値がＡＵＴＯになっている、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓＲｅｓｐｏｎｓｅ、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓＲｅｓｐｏｎｓｅが、撮像装置からクライアント３０００へ送信される。これらの動作により、本実施形態の撮像装置では、クライアント３０００に対し、座標方向変更の選択肢として自動変更のみがあることを示すことができる。

その後、クライアント３０００は、画像方向変更命令としてＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令を送信する。ＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令は、その内部にＥｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドを含んだＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｒａｔｉｏｎフィールドを含む。前記Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドは、ＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型のデータであり、Ｒｏｔａｔｅフィールドを含む。Ｒｏｔａｔｅフィールドは、Ｒｏｔａｔｅ型のデータであり、ＲｏｔａｔｅＭｏｄｅ型のＭｏｄｅフィールド、ｉｎｔ型のＤｅｇｒｅｅフィールド、ＲｏｔａｔｅＥｘｔｅｎｓｉｏｎ型のＥｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドを含むことができる。上述したように、Ｄｅｇｒｅｅフィールドと、Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎフィールドとは、省略することが可能となっている。また、ＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令では、前記Ｍｏｄｅフィールドによって、画像方向変更命令のＯＮ、ＯＦＦを指示するようになっている。図１５Ｂは、Ｍｏｄｅフィールドの値がＯＦＦに設定された画像方向変更命令（ＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）の構成例を示す図である。
上述したように、本実施形態の撮像装置においては、前記画像方向変更命令（ＳｅｔＶｉｄｅｏＳｏｕｒｃｅＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ命令）を受信すると、画像方向の変更と共に、自動変更となっているところの座標方向変更も併せて行うようになっている。これらの動作により、本実施形態の撮像装置においては、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。また、これらの動作により、本実施形態の撮像装置においては、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）とが不一致となることを防ぐことができる。

＜その他の実施形態＞
実施形態は必ずしも上述の限りでなく、部分的に変更されてもよい。実施形態１から実施形態３まででは画像方向変更、座標方向変更のインタフェースは、正向き／反転向きの何れかを指定する場合について説明したがこの限りではない。９０度毎の指定や、１度毎の指定ができるようなインタフェースであってもよい。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
なお、上述した各実施形態では、撮像装置自体が自身の制御を行う様に説明を行ったが、撮像装置と接続された制御装置（撮像制御装置）等が、撮像装置を制御するようにしてもよい。

１０００ 撮像装置、１００１ 制御部、１００２ メモリ、１００４ 通信部、１００６ 撮像制御部

Claims (6)

1. 撮像手段を制御する撮像制御装置と通信する情報処理装置であって、
   前記撮像手段により撮像された撮像画像を所定の角度回転した画像に変更する処理を実行させる第１の命令、及び、前記撮像手段の撮像方向の変更を制御するために用いる座標系を原点を中心として前記所定の角度回転した座標系に変更する処理を実行させる第２の命令のうちの一方の命令についての設定が、所定の設定であるかどうか判断する判断手段と、
   前記判断手段により、前記一方の命令についての設定が、前記所定の設定であると判断された場合、前記撮像制御装置へ前記一方の命令の送信をせず、前記第１の命令に対応する変更及び前記第２の命令に対応する変更を実行させるために、他方の命令を前記撮像制御装置に送信する送信手段と、
   を有し、
   前記所定の設定は、前記他方の命令が前記撮像制御装置に送信された場合、前記撮像制御装置にて前記他方の命令に対応する変更に加えて前記一方の命令に対応する変更が行われる設定であることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記判断手段は、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち少なくとも前記一方の命令についての設定を問い合わせることにより、前記一方の命令についての設定が前記所定の設定であるかどうかを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 撮像手段を制御する撮像制御装置と通信する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
   前記撮像手段により撮像された撮像画像を所定の角度回転した画像に変更する処理を実行させる第１の命令、及び、前記撮像手段の撮像方向の変更を制御するために用いる座標系を原点を中心として前記所定の角度回転した座標系に変更する処理を実行させる第２の命令のうちの一方の命令についての設定が、所定の設定であるかどうか判断する判断ステップと、
   前記判断ステップで、前記一方の命令についての設定が、前記所定の設定であると判断された場合、前記撮像制御装置へ前記一方の命令の送信をせず、前記第１の命令に対応する変更及び前記第２の命令に対応する変更を実行させるために、他方の命令を前記撮像制御装置に送信する送信ステップと、
   を含み、
   前記所定の設定は、前記他方の命令が前記撮像制御装置に送信された場合、前記撮像制御装置にて前記他方の命令に対応する変更に加えて前記一方の命令に対応する変更が行われる設定であることを特徴とする情報処理方法。
4. 前記判断ステップでは、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち少なくとも前記一方の命令についての設定を問い合わせることにより、前記一方の命令についての設定が前記所定の設定であるかどうかを判断することを特徴とする請求項３に記載の情報処理方法。
5. 撮像手段を制御する撮像制御装置と通信するコンピュータに、
   前記撮像手段により撮像された撮像画像を所定の角度回転した画像に変更する処理を実行させる第１の命令、及び、前記撮像手段の撮像方向の変更を制御するために用いる座標系を原点を中心として前記所定の角度回転した座標系に変更する処理を実行させる第２の命令のうちの一方の命令についての設定が、所定の設定であるかどうか判断する判断ステップと、
   前記判断ステップで、前記一方の命令についての設定が、前記所定の設定であると判断された場合、前記撮像制御装置へ前記一方の命令の送信をせず、前記第１の命令に対応する変更及び前記第２の命令に対応する変更を実行させるために、他方の命令を前記撮像制御装置に送信する送信ステップと、
   を実行させ、
   前記所定の設定は、前記他方の命令が前記撮像制御装置に送信された場合、前記撮像制御装置にて前記他方の命令に対応する変更に加えて前記一方の命令に対応する変更が行われる設定であるプログラム。
6. 前記判断ステップでは、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち少なくとも前記一方の命令についての設定を問い合わせることにより、前記一方の命令についての設定が前記所定の設定であるかどうかを判断することを特徴とする請求項５に記載のプログラム。

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