JP6237280B2 - 車両用自動ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
また、衝突予測時間が第1所定時間よりも短い第2所定時間以下になると、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力が前記所定の割合で低下させたエンジン出力よりもさらに低下されることにより、自車両を先行車両に対してさらに減速させることができ、先行車両との衝突回避あるいは衝突による被害軽減をさらに図ることができ、前記効果をより有効に奏することができる。
また、先行車両と自車両との車間距離及び相対速度に基づいて算出された先行車両と自車両との衝突予測時間が所定時間以下になると、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力が所定の割合で低下されることにより、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を低下させない場合に比して、自車両を先行車両に対してさらに減速させることができ、先行車両との衝突回避あるいは衝突による被害軽減を図ることができる。
ドライバによるアクセルペダルの踏込みが大きくなってアクセル開度が大きくなる場合、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を低下させない場合に比して、エンジン出力が所定の割合で低下されるものの、アクセル開度が大きくなることに伴ってアクセル開度に応じてエンジン出力が大きくなることから、ドライバの意図に追従して車両を走行させることができる。ドライバがアクセルペダルを踏込んで先行車両との衝突を回避することができると判断した場合に、ドライバが先行車両との衝突を回避する衝突回避動作を行うことを可能にする。
したがって、自車両を先行車両に対して減速させることができると共にドライバの意図に追従して車両を走行させることができ、自車両の先行車両に対する減速とドライバの意図に追従した車両の走行制御とを両立させることができる。
また、後方車両の位置が自車両の走行車線に隣接する隣接走行車線内にあると共に、後方車両と自車両との車両走行方向における車間距離及び相対速度に基づいて算出された自車両が隣接走行車線に車線変更した場合における後方車両と自車両との衝突予測時間が所定時間以下であるときは、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を低下させる割合を大きくすることにより、ドライバによる衝突回避動作によって後方車両との衝突が予測される場合にエンジン出力を低下させる割合を大きくしてエンジン出力を低下させることができ、ドライバによる衝突回避動作を抑制して後方車両との衝突を回避することができる。
図2は、前記自動ブレーキ制御装置の作動を説明するための説明図であり、図3は、所定のアクセル開度における衝突予測時間に対する相対速度、スロットル開度、エンジン出力、自動ブレーキ圧及び警報装置の変化を示す図である。図2に示すように、走行区分線15によって区画された走行車線16内を所定のアクセル開度α1で走行する自車両1の前方に先行車両21が走行している場合に、先行車両21と自車両1との車間距離が短くなって先行車両21と自車両1との衝突予測時間が所定時間t1、例えば3秒以下になると、コントロールユニット9は、図3に示すように、警報装置8を作動させてオフ状態からオン状態にしてドライバに先行車両21と自車両1との衝突が予測されることを知らせる。
2 先行車両検出センサ
3 車速センサ
4 アクセル開度センサ
5 後方車両検出センサ
6 自動ブレーキ装置
7 スロットル弁
8 警報装置
9 コントロールユニット
16 走行車線
17 隣接走行車線
21 先行車両
31 後方車両
Claims (3)
- 自車両前方の先行車両との衝突が予測される場合にブレーキペダルの踏込み動作にかかわりなく自車両のブレーキ手段を作動させる車両用自動ブレーキ制御装置であって、
先行車両と自車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
先行車両と自車両との相対速度を検出する第1相対速度検出手段と、
前記第1車間距離検出手段によって検出された車間距離と前記第1相対速度検出手段によって検出された相対速度とに基づいて先行車両と自車両との衝突予測時間を算出する第1衝突予測時間算出手段と、
アクセル開度に応じたエンジン出力を設定するエンジン出力設定手段と、
前記第1衝突予測時間算出手段によって算出された衝突予測時間が第1所定時間以下になると、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ制御手段と、
前記第1衝突予測時間算出手段によって算出された衝突予測時間が第1所定時間以下になると、前記エンジン出力設定手段によって設定されたエンジン出力を所定の割合で低下させたエンジン出力となるようにエンジンを制御し、前記衝突予測時間が第1所定時間よりも短い第2所定時間以下になると、前記エンジン出力設定手段によって設定されたエンジン出力を前記所定の割合で低下させたエンジン出力よりもさらに低下させたエンジン出力となるようにエンジンを制御するエンジン制御手段と、
を備えていることを特徴とする車両用自動ブレーキ制御装置。 - 先行車両の位置を検出する先行車両位置検出手段と、
前記先行車両位置検出手段によって検出された先行車両の位置に基づいて先行車両と自車両との車幅方向におけるオーバーラップ量を算出するオーバーラップ量算出手段と、
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記オーバーラップ量算出手段によって算出された前記オーバーラップ量に基づいて、前記エンジン出力設定手段によって設定されたエンジン出力を低下させる前記割合を変化させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用自動ブレーキ制御装置。 - 自車両前方の先行車両との衝突が予測される場合にブレーキペダルの踏込み動作にかかわりなく自車両のブレーキ手段を作動させる車両用自動ブレーキ制御装置であって、
先行車両と自車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
先行車両と自車両との相対速度を検出する第1相対速度検出手段と、
前記第1車間距離検出手段によって検出された車間距離と前記第1相対速度検出手段によって検出された相対速度とに基づいて先行車両と自車両との衝突予測時間を算出する第1衝突予測時間算出手段と、
アクセル開度に応じたエンジン出力を設定するエンジン出力設定手段と、
前記第1衝突予測時間算出手段によって算出された衝突予測時間が所定時間以下になると、前記ブレーキ手段を作動させるブレーキ制御手段と、
前記第1衝突予測時間算出手段によって算出された衝突予測時間が所定時間以下になると、前記エンジン出力設定手段によって設定されたエンジン出力を所定の割合で低下させたエンジン出力となるようにエンジンを制御するエンジン制御手段と、
自車両後方の後方車両の位置を検出する後方車両位置検出手段と、
後方車両と自車両との車両走行方向における車間距離を検出する第2車間距離検出手段と、
後方車両と自車両との車両走行方向における相対速度を検出する第2相対速度検出手段と、
前記後方車両位置検出手段によって検出された後方車両の位置が自車両の走行車線に隣接する隣接走行車線内にある場合、前記第2車間距離検出手段によって検出された車間距離と前記第2相対速度検出手段によって検出された相対速度とに基づいて、自車両が前記隣接走行車線に車線変更した場合における後方車両と自車両との衝突予測時間を算出する第2衝突予測時間算出手段と、
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記後方車両位置検出手段によって検出された後方車両の位置が自車両の走行車線に隣接する隣接走行車線内にあると共に、前記第2衝突予測時間算出手段によって算出された衝突予測時間が所定時間以下であるときは、前記エンジン出力設定手段によって設定されたエンジン出力を低下させる前記割合を大きくする、
ことを特徴とする車両用自動ブレーキ制御装置。
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Family Applications (1)
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