JP6234267B2 - 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム - Google Patents
手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6234267B2 JP6234267B2 JP2014031651A JP2014031651A JP6234267B2 JP 6234267 B2 JP6234267 B2 JP 6234267B2 JP 2014031651 A JP2014031651 A JP 2014031651A JP 2014031651 A JP2014031651 A JP 2014031651A JP 6234267 B2 JP6234267 B2 JP 6234267B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distal end
- surgical manipulator
- movable
- unit
- treatment instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 22
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 22
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 13
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2906—Multiple forceps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
すなわち、軟性内視鏡の先端が治療の目的部位に達するまでの進退や先端の湾曲操作は手動で行われるのが一般的である。湾曲した臓器に倣って軟性内視鏡を挿入するためには、臓器からの反力等を感じながら行う必要があるので、手動が適している。
本発明の第1態様は、軟性内視鏡の挿入部の先端に配置され少なくとも1つの電動で操作される関節を有する処置具先端部と、該処置具先端部の位置を移動させる手動の移動機構と、前記処置具先端部を先端に固定する細長い軟性部とを備える手術用マニピュレータを操作する手術用マニピュレータ操作装置であって、前記移動機構を操作する手動操作部と、前記処置具先端部の関節を操作する電動操作部とを備え、前記手動操作部が、ベース部と、該ベース部に対して移動可能に取り付けられ、変位量に応じて前記処置具先端部を移動させる可動部とを備え、該可動部が、前記軟性部に固定されて、該軟性部の長手方向に移動可能であり、前記電動操作部が、前記関節を駆動する操作入力部を備え、前記可動部に固定可能である手術用マニピュレータ操作装置を提供する。
このようにすることで、操作者が電動操作部を把持して電動操作部自体を移動させると、電動操作部に固定された可動部が移動する。可動部が軟性部に固定されている場合には、電動操作部を軟性部の長手方向に移動させることにより、電動操作部に固定された可動部を介して軟性部および軟性部の先端に取り付けられている処置具先端部を軟性部の長手方向に手動で移動させることができる。
このようにすることで、可動部をベース部に対して揺動させると、その揺動動作が動力伝達部材を介して湾曲部に伝達され、湾曲部が作動させられることにより処置具先端部が揺動してその位置を移動させる。これにより、操作者が電動操作部あるいは可動部を把持したままで、可動部を揺動させるように移動させることにより、軟性内視鏡の先端に配置された処置具先端部を手動で揺動させて、位置を移動させることができる。
このようにすることで、軟性部を貫通させた可動部を軟性部に固定して揺動部とともに揺動させることにより、動力伝達部材を介して湾曲部を湾曲させ、処置具先端部の揺動により位置を移動させることができる。また、軟性部に固定された固定部を揺動部に対して軟性部の長手方向に移動させることにより、処置具先端部を軟性部の長手方向に進退させることができる。
このようにすることで、可動部の長手方向の移動が移動規制機構によって規制され、手動による処置具先端部の進退が過度に大きくならないように制限することができる。
このようにすることで、手動操作部の操作によって患部に対して位置決めされた処置具先端部の位置をロック機構の作動によって動かないように保持することができる。そして、この状態で電動操作部を操作することにより、処置具先端部の関節を電動で作動させることができ、患部の精密な処置を行うことができる。
このようにすることで、電動操作部を可動部から取り外すことにより、電動操作部の操作を手動操作部から切り離して行うことができる。
このようにすることで、操作台に取り付けられたベース部に対して可動部を移動させることにより軟性部が変位させられると、軟性部の基端側に取り付けられているモータユニットに、可動部に加えた外力が軟性部を介して伝達されるが、モータユニットが操作台に対して揺動させられることにより、過度な外力が軟性部とモータユニットとの接続部に加わることを回避することができる。
このようにすることで、ベース部を操作台から取り外し、容易に交換することができる。
このようにすることで、処置が終了した後には、ベース部からガイドチューブを取り外し、揺動部から柱状部を取り外すことにより、ガイドチューブおよび柱状部およびワイヤをディスポーザブルにして、容易に交換することができ、ベース部および揺動部等を再利用することができる。
上記第2態様においては、前記電動操作部が、前記可動部に着脱可能に固定されていることとしてもよい。
また、本発明の第3態様は、上記第1態様および第2態様のいずれかの手術用マニピュレータ操作装置を備える手術用マニピュレータシステムを提供する。
本実施形態に係る手術用マニピュレータシステム1は、図1に示されるように、軟性内視鏡2の挿入部3の先端部にベルト等の固縛具3bにより固定されて作動させられるマニピュレータ4と、該マニピュレータ4を操作するための手術用マニピュレータ操作装置5と、該手術用マニピュレータ操作装置5により入力された操作指令に基づいてマニピュレータ4を制御する制御部6と、軟性内視鏡2により取得された画像を表示するモニタ7とを備えている。
手動操作部16は、図4に示されるように、操作台15に、医師毎に最適な位置に配置できるように位置調節可能あるいは着脱可能に固定された2つのベース部16aと、該ベース部16aに対して上下方向に延びる軸線回りに揺動可能に支持された円筒状の揺動部16bと、該揺動部16b内に配置され長手方向に移動可能に支持された円筒状の可動部16cとを備えている。
軟性部13は、可動部16c、揺動部16bおよびベース部16aを貫通して延びており、後述する方法によって可動部16cに着脱可能に固定されるようになっている。
そして、このようにして、可動部16cを介して電動操作部17を軟性部13に固定することで、先端部が患者の身体内部に導入される軟性部13に、操作者が触れる電動操作部17が直接接触しないようにしつつ電動操作部17によって手動操作部16を操作することができるようになっている。
本実施形態に係る手術用マニピュレータシステム1を用いて患者の体内の患部の処置を行うには、まず、2つの処置具先端部8,9を先端面3aから突出させた状態に固定した軟性内視鏡2の挿入部3を手動で体内に導入していき、軟性内視鏡2による撮影画像をモニタ7に表示して確認しながら軟性内視鏡2の視野範囲内に患部が配置されるように軟性内視鏡2の先端部の位置を調節する。
また、本実施形態においては、電動操作部17に把持部17aが備えられていることとしたが、これに限定されるものではなく、可動部16cに把持部が備えられていてもよい。
2 軟性内視鏡
3 挿入部
4 マニピュレータ(手術用マニピュレータ)
5 手術用マニピュレータ操作装置
8,9 処置具先端部
10 移動機構
10a,10b 湾曲アーム(湾曲部)
13 軟性部
14 モータユニット
15 操作台
16 手動操作部
16a ベース部
16b 揺動部
16c 可動部
17 電動操作部
17a 把持部
17b,17c 操作入力部
25 移動規制機構
26 ワイヤ(動力伝達部材)
29 ロック機構
Claims (12)
- 軟性内視鏡の挿入部の先端に配置され少なくとも1つの電動で操作される関節を有する処置具先端部と、該処置具先端部の位置を移動させる手動の移動機構と、前記処置具先端部を先端に固定する細長い軟性部とを備える手術用マニピュレータを操作する手術用マニピュレータ操作装置であって、
前記移動機構を操作する手動操作部と、前記処置具先端部の関節を操作する電動操作部とを備え、
前記手動操作部が、ベース部と、該ベース部に対して移動可能に取り付けられ、変位量に応じて前記処置具先端部を移動させる可動部とを備え、
該可動部が、前記軟性部に固定されて、該軟性部の長手方向に移動可能であり、
前記電動操作部が、前記関節を駆動する操作入力部を備え、前記可動部に固定可能である手術用マニピュレータ操作装置。 - 軟性内視鏡の挿入部の先端に配置され少なくとも1つの電動で操作される関節を有する処置具先端部と、該処置具先端部の位置を移動させる手動の移動機構とを備え、該移動機構が、前記処置具先端部を揺動させる湾曲部を備える手術用マニピュレータを操作する手術用マニピュレータ操作装置であって、
前記移動機構を操作する手動操作部と、前記処置具先端部の関節を操作する電動操作部とを備え、
前記手動操作部が、ベース部と、該ベース部に対して移動可能に取り付けられ、変位量に応じて前記処置具先端部を移動させる可動部とを備え、
該可動部が、前記ベース部に対して揺動可能に取り付けられるとともに、前記湾曲部に動力伝達部材を介して接続され、
前記電動操作部が、前記関節を駆動する操作入力部を備え、前記可動部に固定可能である手術用マニピュレータ操作装置。 - 前記移動機構が、前記処置具先端部を揺動させる湾曲部を備え、
前記可動部が、前記ベース部に対して揺動可能に取り付けられるとともに、前記湾曲部に動力伝達部材を介して接続されている請求項1に記載の手術用マニピュレータ操作装置。 - 前記手動操作部が、前記ベース部に対して揺動可能に取り付けられた揺動部を備え、
前記可動部が、前記軟性部を貫通させる筒状に形成されるとともに、その長手方向に沿って移動可能に前記揺動部に支持されている請求項3に記載の手術用マニピュレータ操作装置。 - 前記揺動部に対する前記可動部の長手方向に沿う移動範囲を規制する移動規制機構を備える請求項4に記載の手術用マニピュレータ操作装置。
- 前記ベース部に対して前記揺動部を任意の揺動位置で固定するロック機構を備える請求項4または請求項5に記載の手術用マニピュレータ操作装置。
- 前記電動操作部が、前記可動部に着脱可能に固定されている請求項1、請求項3から請求項6のいずれかに記載の手術用マニピュレータ操作装置。
- 前記電動操作部が、前記可動部に着脱可能に固定されている請求項2に記載の手術用マニピュレータ操作装置。
- 前記ベース部を取り付ける操作台を備え、
前記手術用マニピュレータが、前記軟性部の基端側に前記関節を駆動するモータユニットを備え、
該モータユニットが、前記操作台に揺動可能に取り付けられている請求項3から請求項7のいずれかに記載の手術用マニピュレータ操作装置。 - 前記ベース部が前記操作台に着脱可能に取り付けられている請求項9に記載の手術用マニピュレータ操作装置。
- 前記動力伝達部材がワイヤであり、
該ワイヤを貫通状態に収容し先端が前記移動機構に接続されるガイドチューブを備え、
該ガイドチューブの基端側が前記ベース部に着脱可能に固定され、
前記揺動部に前記ワイヤの一端を固定し前記ワイヤを巻き取る柱状部が着脱可能に取り付けられている請求項4に記載の手術用マニピュレータ操作装置。 - 請求項1から請求項11のいずれかに記載の手術用マニピュレータ操作装置を備える手術用マニピュレータシステム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031651A JP6234267B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
CN201580009418.1A CN106028996B (zh) | 2014-02-21 | 2015-02-18 | 手术用机械手操作装置和手术用机械手*** |
PCT/JP2015/054356 WO2015125797A1 (ja) | 2014-02-21 | 2015-02-18 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
EP15752247.5A EP3108845B1 (en) | 2014-02-21 | 2015-02-18 | Surgical manipulator manipulating device and surgical manipulator system |
US15/215,701 US20160324589A1 (en) | 2014-02-21 | 2016-07-21 | Surgical-manipulator manipulating device and surgical manipulator system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031651A JP6234267B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015154895A JP2015154895A (ja) | 2015-08-27 |
JP6234267B2 true JP6234267B2 (ja) | 2017-11-22 |
Family
ID=53878297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014031651A Active JP6234267B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160324589A1 (ja) |
EP (1) | EP3108845B1 (ja) |
JP (1) | JP6234267B2 (ja) |
CN (1) | CN106028996B (ja) |
WO (1) | WO2015125797A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6238844B2 (ja) * | 2014-06-17 | 2017-11-29 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
JP6824507B2 (ja) * | 2016-01-07 | 2021-02-03 | 学校法人慶應義塾 | 内視鏡治療装置 |
EP3421195A4 (en) * | 2016-02-25 | 2020-01-08 | Olympus Corporation | MANIPULATOR SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREFOR |
DE112016006494T5 (de) | 2016-02-25 | 2018-11-15 | Olympus Corporation | Manipulatorsystem und Betriebsverfahren dafür |
WO2017203700A1 (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの作動方法 |
JP7067395B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-05-16 | 東芝ライテック株式会社 | 照明装置 |
CN112057171B (zh) * | 2020-09-04 | 2021-08-17 | 北京科迈启元科技有限公司 | 机械臂与手术执行器连接件 |
KR102378015B1 (ko) * | 2021-05-28 | 2022-03-24 | 주식회사 엔도로보틱스 | 텐던-쉬스 구동 장치 및 로봇팔 구동 장치 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3549435B2 (ja) * | 1999-03-31 | 2004-08-04 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
JP4624572B2 (ja) * | 2001-01-30 | 2011-02-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
JP2003010099A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-01-14 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
US6830545B2 (en) * | 2002-05-13 | 2004-12-14 | Everest Vit | Tube gripper integral with controller for endoscope of borescope |
JP4481029B2 (ja) * | 2004-02-06 | 2010-06-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具 |
JP5121132B2 (ja) * | 2005-11-02 | 2013-01-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、及び内視鏡用操作補助装置 |
US8021293B2 (en) * | 2006-01-13 | 2011-09-20 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
US20080262293A1 (en) * | 2007-04-19 | 2008-10-23 | Olympus Medical Systems Corp | Endoscopic operation assisting device |
JP5237608B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2013-07-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
CA2836900A1 (en) * | 2011-06-02 | 2012-12-06 | Medrobotics Corporation | Robotic systems, robotic system user interfaces, human interface devices for controlling robotic systems and methods of controlling robotic systems |
JP6245877B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-12-13 | オリンパス株式会社 | 内視鏡処置具用操作入力装置 |
JP6242101B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-12-06 | オリンパス株式会社 | 医療装置および医療システム |
-
2014
- 2014-02-21 JP JP2014031651A patent/JP6234267B2/ja active Active
-
2015
- 2015-02-18 EP EP15752247.5A patent/EP3108845B1/en not_active Not-in-force
- 2015-02-18 WO PCT/JP2015/054356 patent/WO2015125797A1/ja active Application Filing
- 2015-02-18 CN CN201580009418.1A patent/CN106028996B/zh active Active
-
2016
- 2016-07-21 US US15/215,701 patent/US20160324589A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3108845A1 (en) | 2016-12-28 |
CN106028996A (zh) | 2016-10-12 |
JP2015154895A (ja) | 2015-08-27 |
US20160324589A1 (en) | 2016-11-10 |
EP3108845A4 (en) | 2017-11-01 |
WO2015125797A1 (ja) | 2015-08-27 |
CN106028996B (zh) | 2019-05-07 |
EP3108845B1 (en) | 2018-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6234267B2 (ja) | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム | |
US7871371B2 (en) | Endoscope system equipped with manipulating unit for commanding medical therapy to endoscope and medical instrument attached thereto | |
JP5197980B2 (ja) | 多関節湾曲機構及び多関節湾曲機構を備えた医療器具 | |
US20120004648A1 (en) | Surgical instrument | |
JP6140950B2 (ja) | 医療用システム | |
JP6214464B2 (ja) | 内視鏡システム | |
EP2033590B1 (en) | Treatment instrument operation unit and medical system with treatment instrument operation unit | |
JP6049585B2 (ja) | 術具 | |
US20160030124A1 (en) | Surgical tool holding device, endoscope, and medical system | |
JP6125121B2 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
KR20180022945A (ko) | 수술용 로봇 | |
KR100956760B1 (ko) | 수술용 인스트루먼트 | |
WO2005110187A1 (ja) | 内視鏡用処置具 | |
WO2019225102A1 (ja) | 先端カバー装置 | |
KR20110100990A (ko) | 수술용 인스트루먼트 | |
KR20110010836A (ko) | 수술용 인스트루먼트 | |
WO2014156244A1 (ja) | 医療器具及び医療システム | |
WO2018070042A1 (ja) | 医療用器具および手術システム | |
JP5985064B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
JP2005328968A (ja) | 内視鏡処置システム | |
WO2017145342A1 (ja) | マニピュレータシステムとその作動方法 | |
JP6165057B2 (ja) | 手術支援装置 | |
WO2018070040A1 (ja) | 把持機構 | |
WO2018060410A1 (en) | A set comprising an endoscope and a work tool unit | |
JP2005230333A (ja) | 内視鏡用処置具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160606 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171024 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6234267 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |