JP6233842B2 - 情報端末装置、方法及びプログラム - Google Patents
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- 予め既知の抽出対象を撮像する撮像部を有する情報端末装置であって、
前記撮像部から入力される画像から、前記抽出対象の特徴領域を抽出する抽出部と、
前記特徴領域から特徴候補を選択し、前記抽出対象に対応付けて撮像画像の歪みを補正し、当該補正画像と前記抽出対象とを比較することで最適な特徴候補を選別し、当該最適な特徴候補に対応する補正画像を出力する補正部と、を備え、
前記抽出部は、点座標若しくは線分係数の抽出精度の信頼性に応じて前記特徴領域の範囲を変化させる機能を有する
ことを特徴とする情報端末装置。 - 前記抽出部は、撮像部で撮像された画像から認識対象における特徴的な点及び/又は特徴的な線を抽出することに基づいて前記特徴領域を抽出する請求項1に記載の情報端末装置。
- 前記抽出部は、前記抽出した点及び/又は線の近傍領域として、前記特徴領域を抽出することを特徴とする請求項2に記載の情報端末装置。
- 前記抽出部は、前記抽出対象の既知の色を含む領域を閾値処理又は領域分割で抽出することに基づいて前記特徴領域を抽出することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記抽出部は、前記抽出した既知の色を含む領域の頂点及び/又は辺の近傍領域を前記特徴領域として抽出することを特徴とする請求項4に記載の情報端末装置。
- 前記抽出部は、前記特徴的な点及び/又は特徴的な線を抽出するに際し、当該抽出の精度に応じて、当該精度が悪いほどより広い領域として、前記特徴領域を抽出することを特徴とする請求項2又は3に記載の情報端末装置。
- 前記補正部は、前記補正画像と前記抽出対象とを比較し、その相違を最小とするものとして、前記最適な特徴候補を選別することを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記補正部は、前記選択した特徴候補をそれぞれ、前記抽出対象の所定の点及び/又は線に対応付け、当該対応付けのもとで、前記特徴候補と前記所定の点及び/又は線と、を互いに変換する所定変換式の係数を求め、当該係数の適用によって前記撮像画像の歪みを補正して前記補正画像を得ることを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記特徴候補は点であり、
前記補正部は、前記選択した特徴候補に前記係数を適用した点と、対応する前記抽出対象の所定の点と、の距離の総和に基づき、前記比較を行うことを特徴とする請求項8に記載の情報端末装置。 - 前記補正部は、前記補正画像における抽出対象の角度と、対応する前記既知の抽出対象の所定の角度と、の差に基づき、前記比較を行うことを特徴とする請求項8に記載の情報端末装置。
- 前記補正部は、複数の特徴領域の各々における複数の特徴候補の中から組み合わせとして前記最適な特徴候補を選別するに際して、特定の特徴領域における特徴候補だけ変化させ、他の特徴領域の特徴候補を固定した上で、該特徴領域における一時的な最適特徴候補を決定する手順を、順繰りに全ての特徴領域に適用することで、全体としての最適特徴を選別することを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記補正部は、複数の特徴領域の各々における複数の特徴候補の中から組み合わせとして前記最適な特徴候補を選別するに際して、予め、輝度変化が共通している特徴候補同士に絞り込みを実施することを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の情報端末装置。
- さらに、前記補正画像において、前記抽出対象に対して所定の配置関係にある認識対象を認識する認識部を備えることを特徴とする請求項1ないし12のいずれかに記載の情報端末装置。
- 予め既知の抽出対象を撮像する撮像部を有する情報端末装置の動作する方法であって、
前記撮像部から入力される画像から前記抽出対象の特徴領域を抽出するに際して、前記撮像部で撮像された画像から認識対象における特徴的な点及び/又は特徴的な線を抽出し、当該抽出の精度に応じて、当該精度が悪いほどより広い領域として、前記特徴領域を抽出する抽出ステップと、
前記特徴領域から特徴候補を選択し、前記抽出対象に対応付けて撮像画像の歪みを補正し、当該補正画像と前記抽出対象とを比較することで最適な特徴候補を選別し、当該最適な特徴候補に対応する補正画像を出力する補正ステップと、を備えることを特徴とする方法。 - コンピュータを請求項1ないし13のいずれかに記載の情報端末装置として機能させることを特徴とするプログラム。
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