JP6221619B2 - Support point management system, method and program - Google Patents
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Description
本発明は、動作支援を行う地点を管理する支援地点管理システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a support point management system, method, and program for managing points for performing operation support.
減速操作が行われた回数が所定のＬ回以上の地点を、減速操作を学習すべき減速地点として登録する技術が知られている（特許文献１、参照）。これにより、減速操作を行う頻度が高い減速地点における減速操作を学習でき、当該減速地点における減速制御を実施できる。 A technique is known in which a point where the number of times of deceleration operation is performed is L or more is registered as a deceleration point at which the deceleration operation is to be learned (see Patent Document 1). Thereby, the deceleration operation at the deceleration point where the frequency of performing the deceleration operation is high can be learned, and the deceleration control at the deceleration point can be performed.
しかしながら、狭い範囲に複数の減速地点が設定された場合、狭い範囲にて連続して減速制御が実施されてしまうという問題が生じ得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、狭い範囲にて複数の支援地点が設定されることを防止する技術の提供を目的とする。
However, when a plurality of deceleration points are set in a narrow range, there may be a problem that deceleration control is continuously performed in the narrow range.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for preventing a plurality of support points from being set in a narrow range.
前記の目的を達成するため、支援地点管理システムは、車両にて所定動作が行われた動作地点を取得する動作地点取得手段と、動作地点の分布である地点分布に基づいて、所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定手段と、を備える。そして、支援地点設定手段は、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定する。 In order to achieve the above-described object, the support point management system is configured for a predetermined operation based on an operation point acquisition unit that acquires an operation point at which a predetermined operation is performed in the vehicle, and a point distribution that is a distribution of the operation points. Support point setting means for setting a support point for performing the operation support. Then, the support point setting unit sets a single support point based on the point distribution obtained by integrating the plurality of point distributions when the degree of approach between the plurality of point distributions is equal to or greater than a predetermined reference.
また、前記の目的を達成するため、支援地点管理方法は、車両にて所定動作が行われた動作地点を取得する動作地点取得工程と、動作地点の分布である地点分布に基づいて、所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定工程と、を含む。そして、支援地点設定工程では、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定する。 In order to achieve the above object, the support point management method includes a predetermined operation based on an operation point acquisition step of acquiring an operation point where a predetermined operation has been performed on the vehicle, and a point distribution which is a distribution of the operation points. And a support point setting step of setting a support point for performing operation support for. In the support point setting step, when the degree of proximity between the plurality of spot distributions is equal to or greater than a predetermined reference, a single support point is set based on the point distribution obtained by integrating the plurality of spot distributions.
さらに、前記の目的を達成するため、支援地点管理プログラムは、車両にて所定動作が行われた動作地点を取得する動作地点取得機能と、動作地点の分布である地点分布に基づいて、所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定機能と、をコンピュータに実行させる。そして、支援地点設定機能によりコンピュータは、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定する。 Furthermore, in order to achieve the above-mentioned object, the support point management program performs a predetermined operation based on an operation point acquisition function for acquiring an operation point at which a predetermined operation is performed in the vehicle and a point distribution which is a distribution of the operation points. And a support point setting function for setting a support point for performing operation support for the computer. Then, when the proximity of the plurality of spot distributions is equal to or greater than a predetermined reference, the computer sets a single support spot based on the spot distribution obtained by integrating the plurality of spot distributions.
以上の支援地点管理システム、方法、プログラムにおいて、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定するため、狭い範囲にて複数の支援地点が設定されることを防止できる。また、統合することにより地点分布に属する動作地点の個数を多くすることができるため、信頼性の高い支援地点を設定できる。 In the above support point management system, method, and program, in order to set a single support point based on a point distribution obtained by integrating a plurality of point distributions when the degree of proximity between the plurality of point distributions is equal to or greater than a predetermined standard It is possible to prevent a plurality of support points from being set in a narrow range. Moreover, since the number of operation points belonging to the point distribution can be increased by integration, a highly reliable support point can be set.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）支援地点管理システムの構成：
（２）支援地点管理処理：
（３）支援地点統合処理：
（４）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of support point management system:
(2) Support point management processing:
(3) Support point integration processing:
(4) Other embodiments:
（１）支援地点管理システムの構成：
本発明の支援地点管理システムは、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０によって実現されている。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして支援地点管理プログラム２１を実行する。
(1) Configuration of support point management system:
The support point management system of the present invention is realized by the
車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４とユーザＩ／Ｆ部４５と制動部４６とアクセルペダル４７とを備えている。
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。
The vehicle C includes a
The
記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれている。
ＥＣＵ４４は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４は、アクセルペダル４７の踏み込み量を示す信号を取得する。ＥＣＵ４４は、アクセルペダルの踏み込み量を示す信号を制御部２０に出力する。また、ＥＣＵ４４は制動部４６を制御する。制動部４６は、車両Ｃを制動するための制動装置、当該制動装置の制御回路、ブレーキペダル等を含む。制動装置は、摩擦ブレーキによって制動力を生じさせてもよいし、エンジンブレーキによって制動力を生じさせてもよいし、回生ブレーキによって制動力を生じさせてもよい。
The ECU 44 is a circuit for controlling the vehicle C. The
ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、支援地点管理プログラム２１の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。
The user I / F unit 45 is an interface unit for inputting a driver's instruction and providing various information to the driver, such as a display unit or a speaker that also serves as an input unit including a touch panel display (not shown). An output sound output unit is provided. The
支援地点管理プログラム２１は、走行道路特定部２１ａと動作地点取得部２１ｂと支援地点設定部２１ｃと減速支援部２１ｄとを含む。
The support
走行道路特定部２１ａは、車両Ｃの走行軌跡と地図情報３０ａとに基づいて、車両Ｃが走行している走行道路区間を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、公知のマップマッチングによって車両Ｃが走行している道路区間を特定する。車速センサ４２やジャイロセンサ４３やＧＰＳ受信部４１等の出力信号に基づいて車両Ｃの走行軌跡を取得するとともに、地図情報３０ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２０は、車両Ｃから所定距離以内に存在する道路区間の形状のそれぞれについて走行軌跡とのマッチング度を取得し、当該マッチング度が最大値となる道路区間を車両Ｃが走行している走行道路区間として特定する。ただし、制御部２０は、マッチング度の最大値が閾値未満である場合、走行道路区間が特定できないと判定する。なお、制御部２０は、車両道路区間上において、車両Ｃの現在位置を特定する。
The traveling
動作地点取得部２１ｂは、車両Ｃにて所定動作が行われた動作地点を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。動作地点取得部２１ｂの機能により制御部２０は、記録媒体３０の学習情報ＤＢ３０ｂに記録されている減速地点を取得する。
The operation
図２Ａは、学習情報ＤＢ３０ｂにおいて支援地点ごとに記録される学習情報を示す。学習情報は、支援地点ごとに、支援地点が存在する道路区間と、当該道路区間上における支援地点の位置と、対象フラグと、走行ログと、目標車速とを対応付けて記録した情報である。支援地点は、減速支援を終了させる地点であり、過去において所定動作としての車両Ｃの減速が終了した減速地点に基づいて設定された地点である。減速は所定動作に相当し、減速地点は動作地点に相当し、減速支援は動作支援に相当する。減速が終了したとは、車両Ｃが停止した場合、または、車両Ｃが再加速をした場合である。車両Ｃが停止した場合とは、車速が所定の閾値（例えば３ｋｍ／時）以下となった場合である。車両Ｃが再加速をした場合とは、車速が所定量（例えば５ｋｍ／時）以上小さくなったのに続いてアクセルペダルが踏み込まれた場合である。
FIG. 2A shows learning information recorded for each support point in the
対象フラグとは、支援地点が減速支援を実施する対象となっている場合にＯＮに設定され、支援地点が減速支援の対象から除外された場合にＯＦＦに設定されるフラグである。走行ログとは、車両Ｃが支援地点を走行するごとに記録される情報である。車両Ｃが支援地点にて減速した場合、当該減速が終了した減速地点の位置を表す残距離が走行ログとして記録される。残距離とは、減速地点および支援地点から、当該減速地点および当該支援地点が存在する道路区間の終点ノードまでの距離である。残距離は、道路区間の終点ノードの位置と、減速地点および支援地点との直線距離であってもよいし、道路区間上の道なりの距離であってもよい。一方、車両Ｃが支援地点にて減速しなかった場合、"通過"が走行ログとして記録される。本実施形態では、２０回分の走行について走行ログが記録できる。単一の支援地点における走行回数が２０回よりも大きくなった場合、最新の走行ログが記録される代わりに、最も旧い走行ログが削除される。 The target flag is a flag that is set to ON when the support point is a target to be subjected to deceleration support, and is set to OFF when the support point is excluded from the targets for deceleration support. A travel log is information recorded whenever the vehicle C travels a support point. When the vehicle C decelerates at the support point, the remaining distance indicating the position of the deceleration point where the deceleration has ended is recorded as a travel log. The remaining distance is a distance from the deceleration point and the support point to the end point node of the road section where the deceleration point and the support point exist. The remaining distance may be a linear distance between the position of the end node of the road section, the deceleration point, and the support point, or may be a distance along a road on the road section. On the other hand, when the vehicle C does not decelerate at the support point, “pass” is recorded as a travel log. In the present embodiment, a travel log can be recorded for 20 runs. When the number of travels at a single support point is greater than 20, the oldest travel log is deleted instead of recording the latest travel log.
走行ログとして記録されている減速地点Ａの位置を示す残距離Ｌの個数が支援地点Ｑにおける減速回数を意味し、走行ログとして記録されている"通過"の個数が支援地点Ｑにおける通過回数を意味する。さらに、減速回数を、減速回数と通過回数との合計で除算した値が、支援地点Ｑにおける減速確率を意味する。 The number of remaining distances L indicating the position of the deceleration point A recorded as the travel log means the number of times of deceleration at the support point Q, and the number of “passes” recorded as the travel log indicates the number of times of passage at the support point Q. means. Further, a value obtained by dividing the number of decelerations by the sum of the number of decelerations and the number of passages means the deceleration probability at the support point Q.
目標車速とは、支援地点Ｑにて実施する減速支援が目標とする車速であり、支援地点Ｑにおける車速が目標車速となるように減速支援が実施される。本実施形態において、目標車速は、支援地点Ｑにおける過去の減速が終了した際の車速の平均値である。 The target vehicle speed is a vehicle speed targeted by the deceleration support performed at the support point Q, and the deceleration support is performed so that the vehicle speed at the support point Q becomes the target vehicle speed. In the present embodiment, the target vehicle speed is an average value of the vehicle speed when past deceleration at the support point Q is completed.
支援地点設定部２１ｃは、減速地点Ａの分布である地点分布に基づいて、減速のための減速支援を実施する支援地点Ｑを設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、地点分布を構成する複数の減速地点Ａの中央地点を支援地点Ｑとして設定する。支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速が終了した減速地点Ａを取得すると、当該減速地点Ａの位置を示す残距離Ｌを学習情報ＤＢ３０ｂの学習情報において走行ログとして記録する。
The support
具体的に、制御部２０は、学習情報に記録されている既存の支援地点Ｑから所定の誤差範囲（例えば減速地点Ａが存在する道路区間の方向における前後に１５ｍ以内）に減速地点Ａが存在する場合、当該支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したものと見なし、当該支援地点Ｑについての学習情報にて当該減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌを走行ログとして記録する。なお、学習情報に記録されている複数の既存の支援地点Ｑの誤差範囲に減速地点Ａが存在する場合、これらの支援地点Ｑのうち減速地点Ａに最も近い支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したものと見なし、当該支援地点Ｑについての学習情報にて当該減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌを走行ログとして記録する。この場合、制御部２０は、減速地点Ａが誤差範囲内に存在する支援地点Ｑのうち、減速地点Ａに最も近い支援地点Ｑ以外の支援地点Ｑについての学習情報にて"通過"を走行ログとして記録する。
Specifically, the
図２Ｂは、道路区間Ｒ1上の減速地点Ａ1にて車両Ｃの減速が終了した様子を示す模式図である。本実施形態において、学習情報に記録されている既存の支援地点Ｑ1から所定の誤差範囲の減速地点Ａ1が存在する場合、当該支援地点Ｑ1にて車両Ｃの減速が終了したものと見なされる。減速地点Ａ1が、既存の支援地点Ｑ1の誤差範囲内である場合には、当該既存の支援地点Ｑ1についての学習情報において、減速地点Ａ1の位置を表す残距離Ｌが走行ログとして記録される。図２Ｂにおいて、減速地点Ａ2が、既存の支援地点Ｑ1の誤差範囲内でないものとする。この場合、減速地点Ａ2を支援地点Ｑ2とする新たな学習情報が生成され、学習情報ＤＢ３０ｂに追加される。
Figure 2B is a schematic view showing a state in which at a reduced point A 1 on the road segment R 1 is deceleration of the vehicle C has been completed. In the present embodiment, when there is a deceleration point A 1 having a predetermined error range from the existing support point Q 1 recorded in the learning information, it is considered that the deceleration of the vehicle C has been completed at the support point Q 1 . It is. Deceleration point A 1 is, when it is within an error range of an existing support point Q 1 is, in the learning information about the existing support point Q 1, the remaining distance L representing the position of the deceleration point A 1 is traveling log To be recorded. In FIG. 2B, it is assumed that the deceleration point A 2 is not within the error range of the existing support point Q 1 . In this case, new learning information having the deceleration point A 2 as the support point Q 2 is generated and added to the learning
以上説明した支援地点設定部２１ｃの構成において、単一の支援地点Ｑについての学習情報において、減速地点Ａの位置を示す残距離Ｌが走行ログとして２０個を上限として記録され得ることとなる（図２Ａ）。そこで、制御部２０は、減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌが走行ログとして学習情報に記録された場合に、当該学習情報に記録されている減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌの中央値を取得し、当該中央値に対応する位置に支援地点Ｑを設定する。中央値とは、Ｎ（２以上の自然数）個記録されている減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌのうち、大きい方から数えてＮ／２番目（小数点切り上げまたは切り下げ）の残距離Ｌを意味する。残距離Ｌが中央値となる減速地点Ａは、中央地点に相当する。
In the configuration of the support
支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、学習情報に記録されている既存の支援地点Ｑから所定の誤差範囲に減速地点Ａが存在しない場合、当該支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了しなかったものと見なし、当該支援地点Ｑについての学習情報に"通過"を走行ログとして記録する。走行ログとして"通過"を記録しておくことにより、通過回数と、減速確率とが特定可能となる。
When the deceleration point A does not exist within a predetermined error range from the existing support point Q recorded in the learning information, the
支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点Ｑを設定する。具体的に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の地点分布同士のそれぞれに基づいて設定された支援地点Ｑ同士の距離（以下、判定距離Ｔ）が基準距離以下である場合、当該複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上であると判定する。すなわち、ある地点分布を構成する減速地点Ａの中央地点（残距離Ｌが中央値）と、別の地点分布を構成する減速地点Ａの中央地点との間の判定距離Ｔが基準距離以下である場合、これら地点分布同士の接近度が所定基準以上であると判定する。なお、制御部２０は、支援地点Ｑの位置を表す残距離Ｌ同士の差分の絶対値を判定距離Ｔとして取得できる。本実施形態において、基準距離は支援地点Ｑの誤差範囲（前後１５ｍ）の半幅（１５ｍ）であり、記録媒体３０に記録されている。すなわち、ある支援地点Ｑの誤差範囲内に他の支援地点Ｑが存在する場合、これらの支援地点Ｑに対応する地点分布同士の接近度が所定基準以上となる。
By the function of the support
図３Ａ，３Ｂは、２個の支援地点Ｑ1，Ｑ2に対応する減速地点Ａ1，Ａ2の地点分布Ｚ1，Ｚ2を示すヒストグラムである。図３Ａ，３Ｂの横軸は残距離Ｌを示し、縦軸は度数（減速回数）を示す。図３Ａ，３Ｂでは地点分布Ｚ1，Ｚ2が正規分布である場合を示す。本実施形態において、制御部２０は、判定距離Ｔが基準距離以下であり、かつ、複数の地点分布Ｚ1，Ｚ2同士が重なっている場合に、当該複数の地点分布Ｚ1，Ｚ2同士の接近度が所定基準以上であると判定する。従って、図３Ａに示すように減速地点Ａ1，Ａ2の地点分布Ｚ1，Ｚ2が重なっていない場合、減速地点Ａ1，Ａ2の地点分布Ｚ1，Ｚ2は統合されない。一方、図３Ｂに示すように減速地点Ａ1，Ａ2の地点分布Ｚ1，Ｚ2が重なっている場合、減速地点Ａ1，Ａ2の地点分布Ｚ1，Ｚ2は統合される。地点分布Ｚ1，Ｚ2が重なっているとは、一方の地点分布Ｚ1の値域（最小値〜最大値）と、他方の地点分布Ｚ2の値域とが重なっていることを意味する。
3A and 3B are histograms showing the point distributions Z 1 and Z 2 of the deceleration points A 1 and A 2 corresponding to the two support points Q 1 and Q 2 . 3A and 3B, the horizontal axis indicates the remaining distance L, and the vertical axis indicates the frequency (number of decelerations). 3A and 3B show a case where the point distributions Z 1 and Z 2 are normal distributions. In the present embodiment, when the determination distance T is equal to or less than the reference distance and the plurality of spot distributions Z 1 and Z 2 overlap each other, the
複数の地点分布Ｚを統合した地点分布Ｚとは、統合する複数の地点分布Ｚに属する減速地点Ａ1，Ａ2のすべてで構成される地点分布である。制御部２０は、統合する複数の地点分布に属する減速地点Ａの位置を表すすべての残距離Ｌの中央値に対応する位置に単一の支援地点Ｑを設定する。
The point distribution Z obtained by integrating a plurality of point distributions Z is a point distribution composed of all the deceleration points A 1 and A 2 belonging to the plurality of point distributions Z to be integrated. The
また、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが支援地点Ｑにて減速が終了した回数である減速回数に応じた減速の頻度が閾値未満である場合、当該支援地点Ｑにおいて減速支援を実施しないように設定する。本実施形態において、減速の頻度とは、減速確率である。制御部２０は、減速回数を、減速回数と通過回数との合計で除算することにより減速確率を取得し、当該減速確率と閾値とを比較する。具体的に、制御部２０は、学習情報において対象フラグがＯＮに設定されている支援地点Ｑについて、減速確率が除外閾値（例えば３０％）未満である場合に対象フラグをＯＦＦに切り替え、減速確率が除外閾値以上である場合に対象フラグをＯＮのまま維持する。一方、制御部２０は、学習情報において対象フラグがＯＦＦとなっている支援地点Ｑについて、減速確率が対象閾値（例えば８０％）未満である場合に対象フラグをＯＦＦのまま維持し、減速確率が対象閾値以上である場合に対象フラグをＯＮに切り替える。対象フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える際の減速確率である除外閾値は、対象フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える際の減速確率である対象閾値よりも小さい値に設定されている。これにより、閾値付近で減速確率が変動した場合に、対象フラグのＯＮ／ＯＦＦが頻繁に切り替えられることを防止できる。
In addition, when the frequency of deceleration corresponding to the number of times of deceleration, which is the number of times that the vehicle C has finished decelerating at the support point Q, is less than the threshold, the
減速支援部２１ｄは、支援地点Ｑにて減速するための減速支援を実施する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。減速支援部２１ｄの機能により制御部２０は、減速支援の対象となっている支援地点Ｑを学習情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該支援地点Ｑの手前を車両Ｃが走行する場合に運転支援を実施する。具体的に、制御部２０は、支援地点Ｑの手前において当該支援地点Ｑを終点とする制御区間を設定し、当該制御区間において現在の車速から目標車速まで減速するように減速制御の車速を設定する。例えば、理想減速度で減速を行った場合に、支援地点Ｑにて車速が目標車速となるように減速制御の車速を設定する。理想減速度（例えば０．２Ｇ）は、例えば乗員の乗り心地や回生電力の充電効率や車両Ｃの制動能力等に基づいて設定された理想的な減速度である。なお、減速度とは、負の加速度の絶対値を意味する。制御区間の長さは、現在の車速と目標車速と理想減速度とに基づいて定まる。減速支援部２１ｄの機能により制御部２０は、制御区間に車両Ｃが進入した場合、予め設定された車速となるように、車両Ｃの制動部４６に制動力を生じさせる。
The
以上説明した実施形態において、複数の地点分布Ｚ同士の接近度が所定基準以上である場合、複数の地点分布Ｚを統合した地点分布Ｚに基づいて、単一の支援地点Ｑを設定するため、狭い範囲（誤差範囲内）にて複数の支援地点Ｑが設定されることを防止できる。
また、統合することにより地点分布Ｚに属する減速地点Ａの個数を多くすることができるため、信頼性の高い支援地点Ｑを設定できる。支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の地点分布同士のそれぞれに基づいて設定された支援地点Ｑ同士の距離である判定距離Ｔが基準距離以下である場合、当該複数の地点分布Ｚ同士の接近度が所定基準以上でると判定している。これにより、支援地点Ｑの位置に基づいて複数の地点分布Ｚを統合するか否かを容易に判定できる。
In the embodiment described above, when the degree of proximity between the plurality of point distributions Z is equal to or greater than a predetermined reference, a single support point Q is set based on the point distribution Z obtained by integrating the plurality of point distributions Z. It is possible to prevent a plurality of support points Q from being set in a narrow range (within an error range).
Moreover, since the number of deceleration points A belonging to the point distribution Z can be increased by integrating, a highly reliable support point Q can be set. When the determination distance T, which is the distance between the support points Q set based on each of the plurality of spot distributions, is equal to or less than the reference distance, the
さらに、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが支援地点Ｑにて減速が終了した回数である減速回数に応じた減速確率が閾値未満である場合、当該支援地点Ｑにおいて減速支援を実施しないように設定している。これにより、減速確率が小さい支援地点Ｑでは減速支援を実施しないようにすることができる。また、予め複数の地点分布Ｚを統合しておけば、互いに接近している複数の地点分布Ｚのいずれにも近い位置にて減速を行っているにも拘わらず、当該複数の地点分布Ｚのうち、いずれかの地点分布Ｚについての減速回数のみに１が加算され、他の地点分布Ｚについての減速回数に１が加算されなくなることを防止できる。すなわち、互いに接近している複数の地点分布Ｚのそれぞれに対して減速回数が分散して加算されることを防止できる。従って、地点分布Ｚについての減速確率が不当に小さくなることを防止し、減速支援が実施されなくなることを防止できる。
Further, the function of the support
（２）支援地点管理処理：
次に、支援地点管理処理について説明する。支援地点管理処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。なお、支援地点管理処理を実行する期間において、走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに車両Ｃが走行している走行道路区間を特定している。まず、動作地点取得部２１ｂの機能により制御部２０は、学習情報ＤＢ３０ｂの各学習情報から支援地点Ｑを取得し、車両Ｃの周辺に支援地点Ｑが存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両Ｃの周辺とは、公知の経路探索手法によって予め探索された走行予定経路上における車両Ｃの周辺を意味する。走行予定経路上における車両Ｃの周辺とは、走行予定経路上における現在位置から前方３００ｍ以内かつ当該現在位置から後方３０ｍ以内の範囲を意味する。本実施形態において、走行予定経路上の走行道路区間を車両Ｃが走行していることとする。
(2) Support point management processing:
Next, support point management processing will be described. The support point management process is a process executed every predetermined time period or mileage period. In addition, in the period when the support point management process is executed, the
車両Ｃの周辺に支援地点Ｑが存在すると判定しなかった場合、制御部２０は、支援地点管理処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、車両Ｃの周辺に支援地点Ｑが存在するようになるまで待機する。一方、車両Ｃの周辺に支援地点Ｑが存在すると判定した場合、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御部２０は、支援地点Ｑの誤差範囲内（例えば減速地点Ａが存在する道路区間の方向における前後に１５ｍ以内）にて車両Ｃの減速が終了した場合、支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したと判定する。本実施形態において、減速が終了した場合とは、車速が所定の閾値（例えば３ｋｍ／時）以下となった場合、または、車速が所定量（例えば５ｋｍ／時）以上小さくなったのに続いてアクセルペダルが踏み込まれた場合である。ステップＳ１０５において、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、支援地点Ｑの誤差範囲内を車両Ｃが走行している期間において周期的に減速が終了したか否かを判定し、支援地点Ｑの誤差範囲内を車両Ｃが走行している期間内のいずれかの周期において減速が終了したことが検出された場合に、支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したと判定する。
If it is not determined that the support point Q exists around the vehicle C, the
支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したと判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌを走行ログとして記録し、新設道路フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１１０）。残距離Ｌとは、減速地点Ａおよび支援地点Ｑから、当該減速地点Ａおよび当該支援地点Ｑが存在する道路区間の終点ノードＳまでの距離である。走行ログとして記録された残距離Ｌおよび"通過"の合計数がすでに２０個である場合、制御部２０は、最も旧い走行ログ（残距離Ｌまたは"通過"）を削除した上で、最新の減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌを記録する。
When it is determined that the deceleration of the vehicle C has been completed at the support point Q (step S105: Y), the
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速確率が対象閾値（例えば８０％）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。減速確率とは、減速回数を、減速回数と通過回数との合計で除算した値である。さらに、減速回数は走行ログとして記録されている減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌの個数であり、通過回数は走行ログとして記録されている"通過"の個数である。
Next, by the function of the support
減速確率が対象閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの減速が終了した支援地点Ｑについて対象フラグがＯＮとなるように学習情報を更新する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、学習情報における支援地点Ｑの位置と目標車速と対象フラグとを更新する。具体的に、制御部２０は、減速地点Ａの位置を表す複数の残距離Ｌの中央値に対応する位置を更新後の支援地点Ｑの位置を表す残距離Ｌとして取得する。このように、支援地点Ｑの位置は走行ログとして記録される減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌに応じて更新され、道路区間上を移動することとなる。従って、最初は既存の支援地点Ｑの誤差範囲内に存在しない位置に新たな支援地点Ｑが設定されるものの、事後的に複数の支援地点Ｑが互いの誤差範囲内に移動し得る。
When it is determined that the deceleration probability is equal to or higher than the target threshold (step S115: Y), the
また、制御部２０は、減速回数から１を減じた数（減速回数−１）に現在の目標車速を乗じた数と、ステップＳ１０５にて減速が終了したと判定された際の車速との合計値を算出し、当該合計値を減速回数で除算することにより、更新後の目標車速を取得する。また、ステップＳ１２０において、制御部２０は、学習情報における対象フラグをＯＮに設定する。すなわち、対象フラグがＯＦＦであれば対象フラグをＯＮに切り替え、もともと対象フラグがＯＮであれば対象フラグをＯＮのまま維持する。これにより、車両Ｃが減速する可能性が大きい支援地点Ｑにて減速支援を実施させることができる。
Further, the
減速確率が対象閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの減速が終了した支援地点Ｑについて対象フラグがＯＦＦとなるように学習情報を更新する（ステップＳ１２５）。制御部２０は、ステップＳ１２０と同様に目標車速と支援地点Ｑの位置とを更新する。ただし、ステップＳ１２５において、制御部２０は、学習情報における対象フラグをＯＦＦに設定する。すなわち、対象フラグがＯＮであれば対象フラグをＯＦＦに切り替え、もともと対象フラグがＯＦＦであれば対象フラグをＯＦＦのまま維持する。これにより、車両Ｃが減速する可能性が小さい支援地点Ｑにて減速支援を実施ないようにすることができる。
When it is not determined that the deceleration probability is equal to or higher than the target threshold (step S115: N), the
一方、支援地点Ｑにて車両Ｃの減速が終了したと判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行ログとして"通過"を記録する（ステップＳ１３０）。走行ログとして記録された残距離Ｌおよび"通過"の合計数がすでに２０個である場合、制御部２０は、最も旧い残距離Ｌまたは"通過"を削除した上で、新たに走行ログとして"通過"を記録する。
On the other hand, when it is not determined that the deceleration of the vehicle C has ended at the support point Q (step S105: N), the
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速確率が除外閾値（例えば３０％）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。減速確率が除外閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速が行われなかった支援地点Ｑについての対象フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、対象フラグがＯＮであれば対象フラグをＯＦＦに切り替え、もともと対象フラグがＯＦＦであれば対象フラグをＯＦＦのまま維持する。
Next, the
一方、減速確率が除外閾値未満であると判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、支援地点管理処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、車両Ｃが通過した支援地点Ｑについての学習情報の走行ログとして"通過"を記録して、次に車両Ｃが支援地点Ｑを走行するまで待機する。 On the other hand, when it is not determined that the deceleration probability is less than the exclusion threshold (step S135: N), the process returns to the beginning of the support point management process (step S100). That is, “passing” is recorded as a travel log of learning information about the support point Q through which the vehicle C has passed, and the process waits until the vehicle C travels the support point Q next time.
（３）支援地点統合処理：
次に、支援地点統合処理について説明する。支援地点統合処理は、なお、支援地点統合処理は、いずれかの学習情報において支援地点Ｑの位置が更新された場合、すなわち図２の支援地点管理処理におけるステップＳ１２０またはステップＳ１２５が実行された後に実行される処理である。支援地点統合処理は、ステップＳ１２０またはステップＳ１２５が少なくとも１回実行された後に実行されればよく、例えばステップＳ１２０またはステップＳ１２５の実行後においてナビゲーション端末１０の電源をＯＦＦにする際に実行されてもよい。
(3) Support point integration processing:
Next, support point integration processing will be described. The support point integration process is performed when the position of the support point Q is updated in any learning information, that is, after step S120 or step S125 in the support point management process of FIG. 2 is executed. It is a process to be executed. The support point integration process may be executed after step S120 or step S125 is executed at least once. For example, even when the
まず、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０またはステップＳ１２５にて位置が更新された支援地点Ｑと同一の道路区間上に他の支援地点Ｑが存在するか否かを判定する（ステップＳ２００）。位置が更新された支援地点Ｑと同一の道路区間上に他の支援地点Ｑが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、制御部２０は、支援地点統合処理の最初（ステップＳ２００）にリターンする。すなわち、直前に位置が更新された支援地点Ｑを統合可能な他の支援地点Ｑが存在しないとして、次に支援地点Ｑの位置が更新されるまで待機する。
First, by the function of the support
本実施形態では、同一の道路区間上の支援地点Ｑ同士を統合の対象とする。異なる道路区間上に存在する複数の支援地点Ｑを統合した場合、統合前には支援地点Ｑが存在していたが、統合後には支援地点Ｑが存在しなくなる道路区間が生じ得る。また、複数の支援地点Ｑが存在する道路区間が異なる場合、統合後に支援地点Ｑが存在しなくなった道路区間を走行し、統合後も支援地点Ｑが存在する道路区間を走行しない経路を車両Ｃが走行し得る。つまり、異なる道路区間上に存在する複数の支援地点Ｑを統合したとすると、車両Ｃの経路によっては運転支援が実施されなくなる場合が生じ得る。従って、本実施形態では、複数の支援地点Ｑが異なる道路区間上に存在する場合、地点分布Ｚの接近度に拘わらず統合しないこととする。 In the present embodiment, support points Q on the same road section are targeted for integration. When a plurality of support points Q existing on different road sections are integrated, the support points Q exist before the integration, but a road section where the support points Q do not exist after the integration may occur. In addition, when the road sections where a plurality of support points Q exist are different, the vehicle C travels along the road section where the support points Q no longer exist after the integration, and the vehicle C does not travel along the road section where the support points Q exist after the integration. Can run. In other words, if a plurality of support points Q existing on different road sections are integrated, driving support may not be performed depending on the route of the vehicle C. Therefore, in this embodiment, when a plurality of support points Q exist on different road sections, they are not integrated regardless of the proximity of the point distribution Z.
位置が更新された支援地点Ｑと同一の道路区間上に他の支援地点Ｑが存在すると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、位置が更新された支援地点Ｑと、当該支援地点Ｑと同一の道路区間上に存在する他の支援地点Ｑとの間の判定距離Ｔが基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、位置が更新された支援地点Ｑと他の支援地点Ｑの位置を表す残距離Ｌ同士の差分の絶対値を判定距離Ｔとして取得し、当該判定距離Ｔが基準距離以下であるか否かを判定する。
When it is determined that another support point Q exists on the same road section as the support point Q whose position is updated (step S200: Y), the
判定距離Ｔが基準距離以下であると判定しなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、制御部２０は、支援地点統合処理の最初（ステップＳ２００）にリターンする。すなわち、位置が更新された支援地点Ｑと統合可能な他の支援地点Ｑが存在しないとして、次に支援地点Ｑの位置が更新されるまで待機する。
When it is not determined that the determination distance T is equal to or less than the reference distance (step S210: N), the
一方、判定距離Ｔが基準距離以下であると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、判定距離Ｔが基準距離以下となっている複数の支援地点Ｑのそれぞれに対応する地点分布Ｚ同士が重なるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、一方の地点分布Ｚ1の値域（最小値〜最大値）と、他方の地点分布Ｚ2の値域とが重なっているか否かを判定する（図３Ａ，３Ｂ）。
On the other hand, when it is determined that the determination distance T is equal to or less than the reference distance (step S210: Y), the
判定距離Ｔが基準距離以下となっている複数の支援地点Ｑのそれぞれに対応する地点分布Ｚ同士が重なると判定しなかった場合（ステップＳ２１５：Ｎ）、制御部２０は、支援地点統合処理の最初（ステップＳ２００）にリターンする。すなわち、位置が更新された支援地点Ｑと統合可能な他の支援地点Ｑが存在しないとして、次に支援地点Ｑの位置が更新されるまで待機する。なお、ステップＳ２１０とステップＳ２１５がともにＹｅｓであることは、位置が更新された支援地点Ｑに対応する減速地点Ａの地点分布Ｚと、他の支援地点Ｑに対応する減速地点Ａの地点分布Ｚとの間の接近度が所定基準以上であることを意味する。なお、ステップＳ２１０とステップＳ２１５のいずれか一方の判定を行わないようにすることにより、地点分布Ｚ同士の接近度の基準を緩和してもよい。
When it is not determined that the spot distributions Z corresponding to each of the plurality of support points Q whose determination distance T is equal to or less than the reference distance overlap (step S215: N), the
判定距離Ｔが基準距離以下となっている複数の支援地点Ｑのそれぞれに対応する地点分布Ｚ同士が重なると判定した場合（ステップＳ２１５：Ｙ）、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、接近度が所定基準以上となっている地点分布Ｚ同士を統合する（ステップＳ２２０）。具体的に、制御部２０は、接近度が所定基準以上となっている地点分布Ｚに属する減速地点Ａ1，Ａ2のすべてで構成される地点分布を統合後の地点分布として取得する。なお、位置が更新された支援地点Ｑに対応する減速地点Ａの地点分布Ｚとの間の接近度が所定基準以上となる他の支援地点Ｑが２個以上存在し得る。この場合、位置が更新された支援地点Ｑに対応する減速地点Ａの地点分布Ｚを含めて、３個以上の地点分布Ｚを統合すればよい。
When it is determined that the spot distributions Z corresponding to each of the plurality of support points Q whose determination distance T is equal to or less than the reference distance are overlapped (step S215: Y), the
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、統合後の地点分布に基づいて単一の支援地点Ｑを設定する（ステップＳ２２５）。具体的に、制御部２０は、統合後の地点分布に属する減速地点Ａの位置を表す複数の残距離Ｌの中央値に対応する位置に統合後の支援地点Ｑを設定する。
Next, by the function of the support
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、統合後の地点分布に属する減速地点Ａから、統合後の支援地点Ｑに近い順に２０個の減速地点Ａを抽出する（ステップＳ２３０）。なお、統合後の地点分布に属する減速地点Ａが２０個以下である場合、制御部２０は、統合後の地点分布に属する減速地点Ａのすべてを抽出する
Next, by the function of the support
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、統合後の支援地点Ｑの位置を表す残距離Ｌに、ステップＳ２３０にて抽出した減速地点Ａの位置を表す残距離Ｌを走行ログとして対応付けた学習情報を学習情報ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、統合後の地点分布と統合後の支援地点Ｑとに対応する新たな学習情報を学習情報ＤＢ３０ｂに記録する。なお、ステップＳ２３０にて抽出した減速地点Ａの数が２０個未満である場合、２０個から当該減速地点Ａの数を減算した数だけ"通過"の走行ログを生成し、新たな学習情報に対応付ける。また、制御部２０は、統合前に走行ログとして記録されていた"通過"の数の合計数だけ"通過"の走行ログを生成し、新たな学習情報に対応付けてもよい。
Next, the function of the support
また、制御部２０は、統合前の複数の支援地点Ｑのそれぞれに対応付けられていた目標車速の平均値を統合後の目標車速として取得し、新たな学習情報に対応付ける。なお、制御部２０は、統合前の複数の支援地点Ｑのそれぞれについての減速回数に応じた目標車速の加重平均値を統合後の目標車速として取得してもよい。
Moreover, the
次に、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、統合後の支援地点Ｑについて対象フラグを設定する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、新たな学習情報に対応付けられた走行ログ（残距離および"通過"）に基づいて減速確率を取得するとともに、当該減速確率が閾値以上である場合に、新たな学習情報の対象フラグをＯＮに設定する。閾値は、例えば上述した対象閾値（８０％）であってもよい。最後に、統合元の支援地点Ｑに対応する学習情報を学習情報ＤＢ３０ｂから削除する（ステップＳ２４５）。
Next, the
（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、複数の支援地点Ｑが異なる道路区間上に存在する場合、地点分布Ｚの接近度に拘わらず統合しないこととした。しかしながら、異なる道路区間上に存在する支援地点Ｑであっても、一定の場合には、複数の支援地点Ｑを統合するようにしてもよい。支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の地点分布Ｚが単一の直線上に存在し、かつ、当該複数の地点分布Ｚ同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布Ｚを統合した地点分布Ｚに基づいて、単一の支援地点Ｑを設定してもよい。減速が行われた減速地点Ａ（地点分布Ｚ）が単一の直線上に存在する場合、車両Ｃが当該複数の地点分布Ｚ（支援地点Ｑ）を連続して走行する可能性が大きくなる。従って、統合する複数の地点分布Ｚのすべてを車両Ｃが走行する可能性が大きい場合に、複数の地点分布Ｚを統合できる。
(4) Other embodiments:
In the embodiment, when a plurality of support points Q exist on different road sections, they are not integrated regardless of the proximity of the point distribution Z. However, even if the support points Q exist on different road sections, a plurality of support points Q may be integrated in a fixed case. With the function of the support
減速地点Ａと支援地点Ｑとはともに道路区間上に存在するため、複数の地点分布Ｚが単一の直線上に存在するとは、支援地点Ｑが存在する道路区間同士が直線状に接続していることを意味する。制御部２０は、接近度が所定基準以上である複数の地点分布Ｚに対応する支援地点Ｑが存在する道路区間を取得し、これらの道路区間が接続している接続ノードを取得する。そして、制御部２０は、支援地点Ｑが存在する道路区間の接続ノードにおける接続角が１８０度から所定角度（例えば１５度）以内である場合には、複数の地点分布Ｚが単一の直線上に存在すると見なし、支援地点Ｑを統合する。接続角は、支援地点Ｑが存在する道路区間上に存在する形状補間点のうち接続ノードに最も近い形状補間点と当該接続ノードとを結ぶ線分同士がなす角である。
Since both the deceleration point A and the support point Q exist on the road section, the fact that a plurality of point distributions Z exist on a single straight line means that the road sections where the support point Q exists are connected in a straight line. Means that The
図２Ｃは、道路区間Ｒ1〜Ｒ3のそれぞれに支援地点Ｑ1〜Ｑ3が設定されている様子を示す。なお、支援地点Ｑ1と支援地点Ｑ2との間の判定距離Ｔは基準距離以下であり、支援地点Ｑ1と支援地点Ｑ3との間の判定距離Ｔも基準距離以下であることとする。制御部２０は、道路区間Ｒ1，Ｒ2が接続している接続ノードＫから支援地点Ｑ1，Ｑ2のそれぞれまでの距離を取得し、当該距離を合計することにより、支援地点Ｑ1と支援地点Ｑ2との間の判定距離Ｔを取得すればよい。同様に、制御部２０は、道路区間Ｒ1，Ｒ3が接続している接続ノードＫから支援地点Ｑ1，Ｑ3のそれぞれまでの距離を取得し、当該距離を合計することにより、支援地点Ｑ1と支援地点Ｑ3との間の判定距離Ｔを取得すればよい。図２Ｃにおいて、道路区間Ｒ1，Ｒ2の接続角はほぼ９０度であり、道路区間Ｒ1，Ｒ2は直線状に接続していない。この場合、車両Ｃが道路区間Ｒ1，Ｒ2を連続して走行する可能性は小さく、道路区間Ｒ2に統合後の支援地点Ｑが設定された場合、道路区間Ｒ1を走行する車両Ｃに対して減速支援が実施されない可能性が小さい。一方、道路区間Ｒ1，Ｒ3の接続角はほぼ１８０度であり、道路区間Ｒ1，Ｒ3は直線状に接続している。この場合、車両Ｃが道路区間Ｒ1，Ｒ3を連続して走行する可能性は大きく、道路区間Ｒ3に統合後の支援地点Ｑが設定されても、道路区間Ｒ1を走行する車両Ｃに対して減速支援が実施される可能性は大きい。従って、制御部２０は、支援地点Ｑ1，Ｑ3を統合して単一の支援地点Ｑを設定する。
FIG. 2C shows a state in which support points Q 1 to Q 3 are set in the road sections R 1 to R 3 , respectively. The determination distance T between the support point Q 1 and the support point Q 2 is less than the reference distance, and the determination distance T between the support point Q 1 and the support point Q 3 is also less than the reference distance. . The
複数の地点分布Ｚが単一の直線上に存在する場合に限らず、減速が行われた減速地点Ａ（地点分布Ｚ）が単一の道なり経路上に存在する場合も、車両Ｃが当該複数の地点分布Ｚを連続して走行する可能性が大きくなる。従って、支援地点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の地点分布Ｚが単一の道なり経路上に存在し、かつ、当該複数の地点分布Ｚ同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布Ｚに基づいて、単一の支援地点Ｑを設定してもよい。なお、道なり経路とは、交差点における進行方向の変化量が所定基準以下の道路区間で構成された経路であってもよいし、道路規模（レーン数、幅等）や路線名等が同一の道路区間で構成された経路であってもよい。例えば、図２Ｃにおいて、道路区間Ｒ1，Ｒ3の幅の差が所定値以下であることをもって、道路区間Ｒ1，Ｒ3が道なり経路を構成すると判定してもよい。
Not only when a plurality of point distributions Z are present on a single straight line, but also when the deceleration point A (point distribution Z) where deceleration is performed is on a single road or path, the vehicle C The possibility of traveling in a plurality of spot distributions Z increases. Therefore, by the function of the support
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。動作地点取得手段は、車両にて所定動作が行われた動作地点を取得すればよく、所定動作は車両が行った動作であってもよいし、車両にて運転者が行った操作であってもよい。例えば、所定動作は、減速、加速、舵角の変化、各種照明の点灯、警音器の作動、動力機関の始動、シフトチェンジ等の車両の動作であってもよいし、これらの動作を行わせる運転者の操作であってもよい。動作地点とは、所定動作が行われた時刻において車両が位置していた地点であり、所定動作が開始した地点であってもよいし、所定動作が終了した地点であってもよい。支援地点設定手段は、動作地点の分布である地点分布に基づいて、所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定すればよく、地点分布に基づいて支援地点を設定する手法は種々考えられる。例えば、支援地点設定手段は、地点分布に基づく統計処理によって支援地点を設定してもよく、地点分布に属する複数の動作地点が存在する道路の方向における動作地点の位置を統計処理することにより得られた位置に支援地点を設定してもよい。例えば、支援地点設定手段は、地点分布に属する複数の動作地点の位置の平均値や中央値や最頻値等に対応する位置に支援地点を設定してもよい。 The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. The operation point acquisition means only needs to acquire an operation point where a predetermined operation is performed on the vehicle, and the predetermined operation may be an operation performed by the vehicle or an operation performed by the driver on the vehicle. Also good. For example, the predetermined operation may be a vehicle operation such as deceleration, acceleration, change in rudder angle, lighting of various lights, operation of a horn, start of a power engine, shift change, and the like. It may be a driver's operation. The operation point is a point where the vehicle is located at the time when the predetermined operation is performed, and may be a point where the predetermined operation starts or a point where the predetermined operation ends. The support point setting means may set a support point for performing operation support for a predetermined operation based on the point distribution which is the distribution of the operation points, and various methods for setting the support point based on the point distribution are considered. It is done. For example, the support point setting means may set the support point by statistical processing based on the point distribution, and is obtained by statistically processing the position of the operation point in the direction of the road where there are a plurality of operation points belonging to the point distribution. A support point may be set at the given position. For example, the support point setting unit may set the support point at a position corresponding to an average value, a median value, a mode value, or the like of a plurality of operation points belonging to the point distribution.
また、支援地点設定手段は、複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、複数の地点分布を統合する手法として種々の手法を採用できる。例えば、支援地点設定手段は、接近度が所定基準以上である複数の地点分布に属する動作地点をすべて含む地点分布を統合後の地点分布として取得してもよい。また、地点分布に属することができる動作地点の数に上限値が定められている場合、接近度が所定基準以上である複数の地点分布に属する動作地点のうち一部を破棄した上で、当該複数の地点分布に属する動作地点を含む地点分布を統合後の地点分布として取得してもよい。これにより、地点分布のデータ量を抑制できる。この場合、支援地点設定手段は、所定動作が行われた時刻が古い順に動作地点を破棄してもよいし、所定動作が行われた位置としての信頼性が小さい順に動作地点を破棄してもよい。例えば、統合後の地点分布において、当該地点分布に属する複数の動作地点の位置の平均値や中央値や最頻値等に対応する位置からの距離が大きい動作地点ほど、所定動作が行われた位置としての信頼性が小さいと見なしてもよい。 In addition, the support point setting means may use various methods as a method for integrating a plurality of point distributions based on a point distribution obtained by integrating the plurality of point distributions when the degree of proximity between the plurality of point distributions is equal to or greater than a predetermined reference. Can be adopted. For example, the support point setting unit may acquire a point distribution including all operation points belonging to a plurality of point distributions having an approach degree equal to or greater than a predetermined reference as a point distribution after integration. In addition, when an upper limit is set for the number of operation points that can belong to a point distribution, after discarding some of the operation points belonging to a plurality of point distributions whose degree of approach is equal to or greater than a predetermined reference, A point distribution including operation points belonging to a plurality of point distributions may be acquired as the integrated point distribution. Thereby, the data amount of point distribution can be suppressed. In this case, the support point setting unit may discard the operation points in the order from the oldest time when the predetermined operation was performed, or may discard the operation points in ascending order of reliability as the position where the predetermined operation was performed. Good. For example, in the spot distribution after integration, the predetermined action is performed at the action point having a larger distance from the position corresponding to the average value, the median value, the mode value, etc. of the plurality of action points belonging to the spot distribution. You may consider that the reliability as a position is small.
また、支援地点設定手段は、複数の地点分布が単一の道なり経路上に存在し、かつ、当該複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定してもよい。すなわち、所定動作が行われた動作地点（地点分布）が単一の道なり経路上に存在する場合、車両が当該複数の地点分布を連続して走行する可能性が大きくなる。従って、統合する複数の地点分布のすべてを車両が走行する可能性が大きい場合に限り、複数の地点分布を統合できる。車両が複数の地点分布を連続して走行する可能性が小さい場合、統合後の地点分布に基づいて設定された単一の支援地点を車両が走行しない可能性が大きくなる。すなわち、車両の経路によっては運転支援が実施されなくなる場合が生じ得る。これに対して、複数の地点分布が単一の道なり経路上に存在し、車両が複数の地点分布を連続して走行する可能性が大きい場合に、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定することにより、車両の経路によって運転支援が実施されなくなることを防止できる。 In addition, the support point setting unit integrates the plurality of point distributions when the plurality of point distributions exist on a single road and the approach degree between the plurality of point distributions is equal to or higher than a predetermined reference. A single support point may be set based on the distribution of points. That is, when the operation point (point distribution) where the predetermined operation has been performed is on a single road or route, the possibility that the vehicle continuously travels the plurality of point distributions increases. Accordingly, the plurality of spot distributions can be integrated only when the possibility that the vehicle travels through all of the plurality of spot distributions to be integrated is high. When the possibility that the vehicle travels continuously through a plurality of spot distributions is small, the possibility that the vehicle does not travel a single support point set based on the spot distribution after integration increases. That is, depending on the route of the vehicle, driving assistance may not be performed. On the other hand, when a plurality of point distributions exist on a single road or route, and there is a high possibility that the vehicle will travel continuously through the plurality of point distributions, the point distribution is a combination of the plurality of point distributions. By setting a single support point based on the above, it is possible to prevent the driving support from being performed by the route of the vehicle.
また、支援地点設定手段は、複数の地点分布が単一の直線上に存在し、かつ、当該複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上である場合、当該複数の地点分布を統合した地点分布に基づいて、単一の支援地点を設定してもよい。すなわち、所定動作が行われた動作地点（地点分布）が単一の直線上に存在する場合も、車両が当該複数の地点分布を連続して走行する可能性が大きくなる。従って、統合する複数の地点分布のすべてを車両が走行する可能性が大きい場合に限り、複数の地点分布を統合できる。 In addition, the support point setting unit is configured to integrate a plurality of point distributions when the plurality of point distributions exist on a single straight line and the degree of proximity between the plurality of point distributions is equal to or greater than a predetermined reference. A single support point may be set based on the distribution. That is, even when the operation point (point distribution) where the predetermined operation is performed is on a single straight line, the possibility that the vehicle continuously travels the plurality of point distributions is increased. Accordingly, the plurality of spot distributions can be integrated only when the possibility that the vehicle travels through all of the plurality of spot distributions to be integrated is high.
さらに、支援地点設定手段は、地点分布を構成する複数の動作地点の中央地点を支援地点として設定し、複数の地点分布同士のそれぞれに基づいて設定された支援地点同士の距離が基準距離以下である場合、当該複数の地点分布同士の接近度が所定基準以上であると判定してもよい。これにより、支援地点に基づいて複数の地点分布を統合するか否かを容易に判定できる。なお、複数の動作地点の中央地点とは、地点分布を構成する複数の動作地点の位置の平均位置に存在する地点であってもよいし、地点分布を構成するＮ個の動作地点のうち、前方から数えてＮ／２番目（小数点切り上げまたは切り下げ）の動作地点であってもよい。 Further, the support point setting means sets the central point of the plurality of operation points constituting the point distribution as the support point, and the distance between the support points set based on each of the plurality of point distributions is less than the reference distance. In some cases, the degree of approach between the plurality of spot distributions may be determined to be greater than or equal to a predetermined reference. Thereby, it can be easily determined whether or not to integrate a plurality of spot distributions based on the support spot. The central point of the plurality of operation points may be a point existing at the average position of the plurality of operation points constituting the point distribution, and among the N operation points constituting the point distribution, It may be the N / 2th operation point (rounded up or down) from the front.
また、支援地点設定手段は、車両が支援地点にて所定動作を行った回数である動作回数に応じた所定動作の頻度が閾値未満である場合、当該支援地点において動作支援を実施しないように設定してもよい。これにより、所定動作の頻度が小さい支援地点では動作支援を実施しないようにすることができる。また、予め複数の地点分布を統合しておけば、互いに接近している複数の地点分布のいずれにも近い位置にて所定動作を行っているにも拘わらず、当該複数の地点分布のうち、いずれか１個の地点分布についての動作回数のみが加算され、他の地点分布についての動作回数が加算されなくなることを防止できる。すなわち、互いに接近している複数の地点分布のそれぞれに対して動作回数が分散して加算されることを防止できる。従って、地点分布についての所定動作の頻度が不当に小さくなることを防止し、動作支援が実施されなくなることを防止できる。所定動作の頻度とは、動作回数そのものであってもよいし、動作回数を通過回数によって除算した動作確率であってもよい。 In addition, the support point setting means is set so that the operation support is not performed at the support point when the frequency of the predetermined operation according to the number of times that the vehicle has performed the predetermined operation at the support point is less than the threshold. May be. Thereby, it is possible to prevent the operation support from being performed at the support point where the frequency of the predetermined operation is small. In addition, if a plurality of spot distributions are integrated in advance, despite performing a predetermined operation at a position close to any of the plurality of spot distributions that are close to each other, It can be prevented that only the number of operations for any one point distribution is added and the number of operations for another point distribution is not added. That is, it is possible to prevent the number of operations from being distributed and added to each of the plurality of spot distributions that are close to each other. Therefore, it is possible to prevent the frequency of the predetermined operation regarding the point distribution from being unduly reduced and prevent the operation support from being performed. The frequency of the predetermined operation may be the operation frequency itself, or may be an operation probability obtained by dividing the operation frequency by the passage frequency.
さらに、本発明のように、支援地点を管理する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, as in the present invention, the technique for managing support points can be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation system, a travel history information management system and method, and a program that include the above-described devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…支援地点管理プログラム、２１ａ…走行道路特定部、２１ｂ…動作地点取得部、２１ｃ…支援地点設定部、２１ｄ…減速支援部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…学習情報ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ユーザ部Ｉ／Ｆ、４６…制動部、４７…アクセルペダル、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、Ａ…減速地点、Ｃ…車両、Ｋ…接続ノード、Ｌ…残距離、Ｑ…支援地点、Ｓ…終点ノード、Ｔ…判定距離、Ｚ…地点分布。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記動作地点の分布である地点分布に基づいて、前記所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定手段と、を備え、
前記支援地点設定手段は、複数の前記地点分布同士の接近度が所定基準以上であり、かつ、当該複数の前記地点分布を前記車両が連続して走行可能である場合、当該複数の前記地点分布を統合した前記地点分布に基づいて、単一の前記支援地点を設定する、
支援地点管理システム。 An operation point acquisition means for acquiring an operation point where a predetermined operation is performed in the vehicle;
Support point setting means for setting a support point for performing operation support for the predetermined operation based on a point distribution which is a distribution of the operation points, and
The support point setting means, der approach is not less than a predetermined reference among a plurality of the point distribution is, and, when the plurality of the point distribution the vehicle is capable of running continuously, the plurality of the points Based on the point distribution integrated with the distribution, a single support point is set.
Support point management system.
請求項１に記載の支援地点管理システム。 The support point setting means, when the plurality of spot distributions exist on a single road and when the degree of proximity between the spot distributions is equal to or greater than a predetermined reference, the plurality of spot distributions A single support point is set based on the point distribution integrated with
The support point management system according to claim 1.
請求項１または請求項２に記載の支援地点管理システム。 The support point setting unit integrates the plurality of spot distributions when the plurality of spot distributions exist on a single straight line and the degree of proximity between the plurality of spot distributions is equal to or greater than a predetermined reference. A single support point is set based on the point distribution
The support point management system according to claim 1 or 2.
前記複数の前記地点分布同士のそれぞれに基づいて設定された前記支援地点同士の距離が基準距離以下である場合、当該複数の前記地点分布同士の接近度が所定基準以上であると判定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の支援地点管理システム。 The support point setting means sets a central point of the plurality of operation points constituting the point distribution as the support point,
When the distance between the support points set based on each of the plurality of spot distributions is a reference distance or less, it is determined that the degree of proximity between the plurality of spot distributions is a predetermined reference or more.
The support point management system according to any one of claims 1 to 3.
車両が前記支援地点にて前記所定動作を行った回数である動作回数に応じた前記所定動作の頻度が閾値未満である場合、当該支援地点において動作支援を実施しないように設定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の支援地点管理システム。 The support point setting means includes:
If the frequency of the predetermined operation according to the number of operations, which is the number of times the vehicle has performed the predetermined operation at the support point, is less than a threshold, set the operation support not to be performed at the support point.
The support point management system according to any one of claims 1 to 4.
前記動作地点の分布である地点分布に基づいて、前記所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定工程と、を含み、
前記支援地点設定工程では、複数の前記地点分布同士の接近度が所定基準以上であり、かつ、当該複数の前記地点分布を前記車両が連続して走行可能である場合、当該複数の前記地点分布を統合した前記地点分布に基づいて、単一の前記支援地点を設定する、
支援地点管理方法。 An operation point acquisition step of acquiring an operation point where a predetermined operation is performed in the vehicle;
A support point setting step for setting a support point for performing operation support for the predetermined operation based on a point distribution which is a distribution of the operation points, and
In the supporting point setting step, der approach is not less than a predetermined criterion among a plurality of the point distribution is, and, when the plurality of the point distribution the vehicle is capable of running continuously, the plurality of the points Based on the point distribution integrated with the distribution, a single support point is set.
Support point management method.
前記動作地点の分布である地点分布に基づいて、前記所定動作のための動作支援を実施する支援地点を設定する支援地点設定機能と、をコンピュータに実行させ、
前記支援地点設定機能により前記コンピュータは、複数の前記地点分布同士の接近度が所定基準以上であり、かつ、当該複数の前記地点分布を前記車両が連続して走行可能である場合、当該複数の前記地点分布を統合した前記地点分布に基づいて、単一の前記支援地点を設定する、
支援地点管理プログラム。 An operation point acquisition function for acquiring an operation point where a predetermined operation is performed in the vehicle;
Based on the point distribution that is the distribution of the operation points, the computer executes a support point setting function for setting a support point for performing operation support for the predetermined operation,
If the the computer with the help point setting function, der approach is not less than a predetermined reference among a plurality of the point distribution is, and the plurality of the point distribution the vehicle is capable of running continuously, the plurality A single support point is set based on the point distribution obtained by integrating the point distributions of
Support point management program.
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