JP6218514B2 - 歩行者検出装置及び交通制御システム - Google Patents
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Description
出力が停止されている状態であれば、その停止状態を継続する。
11 歩行者検出装置
12 信号制御装置
13 歩行者用交通信号機
14 車両用交通信号機
21 カメラ
24 処理部
Claims (4)
- 白線が描かれた横断歩道上の歩行者を検出する歩行者検出装置であって、
前記横断歩道の前記白線の領域を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から時間経過に従って順次得られる複数の画像の各々について、当該画像中の所定領域内において複数の直線を検出する直線検出手段と、
前記直線検出手段により検出された前記複数の画像毎の前記複数の直線の、前記複数の画像間での変化に基づいて、前記歩行者の有無を判定する判定手段と、
を備え、
前記直線検出手段は、前記複数の画像の各々について、当該画像中の前記所定領域内において前記複数の直線をハフ変換処理により検出し、
前記複数の直線は、投票値の大きい順に選択された所定数の直線であり、
前記複数の画像は、第1の画像及び第2の画像であり、
前記判定手段は、前記直線検出手段により検出された前記第1の画像の前記複数の直線の投票値と、前記直線検出手段により検出された前記第2の画像の前記複数の直線の投票値との間の、各画像における投票値の大きさの順序が同じもの同士の間の差分を、それぞれ取得し、
前記判定手段は、前記取得された複数の差分が、第1及び第2の条件を満たす場合に、横断歩道上の歩行者が存在する旨の判定を行い、
前記第1の条件は、前記取得された複数の差分のうちの2つ以上の差分の絶対値の平均値、あるいは、前記取得された複数の差分のうちの1つ以上の差分の絶対値が、ゼロよりも大きくかつ第1の所定値よりも小さいという条件であり、
前記第2の条件は、前記取得された複数の差分の分散値又は標準偏差が、ゼロよりも大きい第2の所定値以上であるという条件である、
ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 白線が描かれた横断歩道上の歩行者を検出する歩行者検出装置であって、
前記横断歩道の前記白線の領域を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から時間経過に従って順次得られる複数の画像の各々について、当該画像中の所定領域内において複数の直線を検出する直線検出手段と、
前記直線検出手段により検出された前記複数の画像毎の前記複数の直線の、前記複数の画像間での変化に基づいて、前記歩行者の有無を判定する判定手段と、
を備え、
前記直線検出手段は、前記複数の画像の各々について、当該画像中の前記所定領域内において前記複数の直線をハフ変換処理により検出し、
前記複数の直線は、前記白線が延びる方向を含む所定角度範囲内の方向の直線のうち、投票値の大きい順に選択された所定数の直線であり、
前記複数の画像は、第1の画像及び第2の画像であり、
前記判定手段は、前記直線検出手段により検出された前記第1の画像の前記複数の直線の投票値と、前記直線検出手段により検出された前記第2の画像の前記複数の直線の投票値との間の、各画像における投票値の大きさの順序が同じもの同士の間の差分を、それぞれ取得し、
前記判定手段は、前記取得された複数の差分が、第1及び第2の条件を満たす場合に、横断歩道上の歩行者が存在する旨の判定を行い、
前記第1の条件は、前記取得された複数の差分のうちの2つ以上の差分の絶対値の平均値、あるいは、前記取得された複数の差分のうちの1つ以上の差分の絶対値が、ゼロよりも大きくかつ第1の所定値よりも小さいという条件であり、
前記第2の条件は、前記取得された複数の差分の分散値又は標準偏差が、ゼロよりも大きい第2の所定値以上であるという条件である、
ことを特徴とする歩行者検出装置。 - 前記直線検出手段は、前記複数の画像の各々について、前記ハフ変換処理の前に当該画像中の前記所定領域の画像に対してエッジ検出処理を行うエッジ検出処理手段を含み、
前記直線検出手段は、前記複数の画像の各々について、前記エッジ検出処理手段によりエッジ検出処理された画像に対して前記ハフ変換処理を行う、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の歩行者検出装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の歩行者検出装置と、
前記歩行者検出装置による前記歩行者の検出結果に基づいて、交通信号機を制御する信号制御装置と、
を備えたことを特徴とする交通制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013182522A JP6218514B2 (ja) | 2013-09-03 | 2013-09-03 | 歩行者検出装置及び交通制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013182522A JP6218514B2 (ja) | 2013-09-03 | 2013-09-03 | 歩行者検出装置及び交通制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2015049814A JP2015049814A (ja) | 2015-03-16 |
JP6218514B2 true JP6218514B2 (ja) | 2017-10-25 |
Family
ID=52699745
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013182522A Active JP6218514B2 (ja) | 2013-09-03 | 2013-09-03 | 歩行者検出装置及び交通制御システム |
Country Status (1)
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JP3666332B2 (ja) * | 2000-01-07 | 2005-06-29 | 日産自動車株式会社 | 歩行者検知装置 |
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-
2013
- 2013-09-03 JP JP2013182522A patent/JP6218514B2/ja active Active
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