JP6214872B2 - ロボット制御システムおよび可搬式操作装置 - Google Patents
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Description
ロボットと、充電可能な二次電池で作動する可搬式操作装置と、この可搬式操作装置と無線通信により接続され、前記可搬式操作装置から入力された教示データに基づいて前記ロボットを自動運転する一方、前記無線通信が途絶えたときに前記ロボットを非常停止させる非常停止機能を有するロボット制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、
前記二次電池からの電源供給を制御する電源ボタンと、
前記二次電池から電源が供給された状態で前記電源ボタンが所定の操作パターンにより操作されると、前記非常停止機能を無効化した状態で前記無線通信を行う状態であるモニタモードへの遷移、前記モニタモードの終了および前記電源の遮断を実行する制御部と、を備えたことを特徴とするロボット制御システムである。
図1は、本発明の実施形態を示すロボット制御システムのブロック図である。ロボット制御システム1は、ロボットRを動作制御するロボット制御装置RC、ロボットRの操作を行うための可搬式操作装置TP、この可搬式操作装置TPを充電するための充電装置CUを備えている。
次に、本発明の実施形態2について説明する。実施形態1では、電源ボタン7の長押し操作によって非常停止機能の無効化および電源遮断を実行するようにした。これに対し、実施形態2では、電源ボタン7のダブルクリック操作によって非常停止機能の無効化および電源遮断を順次実行する。
ステップS4において、電源制御部49によりシャットダウン処理を行った上で電源を遮断する。以上で処理は終了である。
4 非常停止スイッチ
5 ディスプレイ
6 キーボード
7 電源ボタン
8 無線切り替えスイッチ
9 バス
12 送受信機
13 CPU
14 RAM
15 記憶部
16 主制御部
17 動作制御部
18 駆動指令部
19 記憶部
21 通信処理部
25 表示処理部
26 解釈実行部
27 接続情報格納部
30 教示データ格納部
32 送受信機
33 CPU
34 RAM
35 主制御部
36 二次電池
39 バス
41 通信処理部
45 表示制御部
46 キー入力監視部
47 接続情報格納部
48 充電量計測部
49 電源制御部
51 ロボット制御システム
52 防護柵
61 送信部
62 受信部
71 受信部
72 送信部
CU 充電装置
Dh 表示データ
Ds 操作データ
HM 作業者
R ロボット
RC ロボット制御装置
T 作業ツール
TP 可搬式操作装置
Claims (3)
- ロボットと、充電可能な二次電池で作動する可搬式操作装置と、この可搬式操作装置と無線通信により接続され、前記可搬式操作装置から入力された教示データに基づいて前記ロボットを自動運転する一方、前記無線通信が途絶えたときに前記ロボットを非常停止させる非常停止機能を有するロボット制御装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、
前記二次電池からの電源供給を制御する電源ボタンと、
前記二次電池から電源が供給された状態で前記電源ボタンが所定の操作パターンにより操作されると、前記非常停止機能を無効化した状態で前記無線通信を行う状態であるモニタモードへの遷移、前記モニタモードの終了、および前記電源の遮断を順次実行する制御部と、を備えたことを特徴とするロボット制御システム。 - 前記操作パターンが長押し操作であるときは、前記制御部は前記電源ボタンの押下継続時間に応じて前記モニタモードへの遷移、前記モニタモードの終了および前記電源の遮断を実行することを特徴とする請求項1記載のロボット制御システム。
- 前記操作パターンがダブルクリック操作であるときは、前記制御部は前記モニタモードへの遷移、前記モニタモードの終了および前記電源の遮断を順次実行することを特徴とする請求項1記載のロボット制御システム。
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