JP6213404B2 - Moving object for goods transportation - Google Patents
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Description
本発明は、物品を載置支持する載置面を有する載置部と、載置部を支持すると共に駆動装置の駆動力により走行する本体部と、を備えた物品搬送用の移動体に関する。 The present invention relates to an article transporting movable body including a placing section having a placing surface for placing and supporting an article, and a main body that supports the placing section and travels by a driving force of a driving device.
上記のような物品搬送用の移動体として、独国実用新案第２０２００８００９９７５号明細書（特許文献１）に記載された移動体が知られている。特許文献１に記載の移動体（符号６、以下同様）は、パレット（２）を載置支持した状態で電気的に駆動されて通路（１）に沿って走行することで、パレット（２）を通路（１）において搬送するように構成されている。
As a moving body for article transportation as described above, a moving body described in German Utility Model No. 202008009975 (Patent Document 1) is known. The moving body described in Patent Document 1 (
ところで、このように駆動装置の駆動力（特許文献１の例では電気的駆動力）により走行する移動体であっても、メンテナンス作業時等において作業者が移動体を人力で移動させる場合がある。そのため、このような場合の作業性の向上を図ることが可能な構成が移動体に備えられていると好適である。一方で、上記のように移動体が物品を載置支持して搬送する構成では、物品が挟持されて搬送される場合等に比べて、載置面による物品の安定的な支持に対する要求が一般的に高くなる。しかしながら、特許文献１ではこれらの点について特段の認識がなされていなかった。 By the way, even if the moving body travels by the driving force of the driving device (electrical driving force in the example of Patent Document 1) as described above, the worker may move the moving body by human power during maintenance work or the like. . Therefore, it is preferable that the moving body is provided with a configuration capable of improving workability in such a case. On the other hand, in the configuration in which the moving body places and supports the article as described above, there is a general demand for stable support of the article by the placing surface as compared to the case where the article is sandwiched and conveyed. Become expensive. However, Patent Document 1 does not particularly recognize these points.
そこで、載置面による物品の安定的な支持に寄与可能な形態で、移動体を人力で移動させる際の作業性の向上を図ることが可能な構成が備えられた物品搬送用の移動体の実現が望まれる。 Therefore, an article transporting mobile body provided with a configuration capable of improving workability when the mobile body is moved by human power in a form that can contribute to stable support of the article by the placement surface. Realization is desired.
本発明に係る、物品を載置支持する載置面を有する載置部と、前記載置部を支持すると共に駆動装置の駆動力により走行する本体部と、を備えた物品搬送用の移動体の特徴構成は、前記載置部は、前記本体部を人力で移動させる際に作業者によって把持される把持部を備え、前記把持部が、前記載置面を超えない高さであって、上下方向に見て前記載置面と重複する位置に設けられている点にある。 According to the present invention, there is provided a moving body for conveying an article, comprising: a placement portion having a placement surface for placing and supporting an article; and a main body portion that supports the placement portion and travels by a driving force of a drive device. The characteristic configuration of the above, the mounting unit includes a gripping unit that is gripped by an operator when the main body unit is moved manually, and the gripping unit has a height that does not exceed the mounting surface. It exists in the point provided in the position which overlaps with the above-mentioned mounting surface seeing in an up-down direction.
上記の特徴構成によれば、移動体を人力で移動させる際に、作業者は載置部に備えられた把持部を把持して、載置部に力を作用させることができる。載置部は本体部に支持されているため、把持部を介して載置部に加えられた力は本体部に伝達され、本体部が当該力によって移動される。この際、把持部が移動体に備えられない場合に比べて載置部（移動体）に対する力の付与が容易となるため、上記の特徴構成によれば、移動体を人力で移動させる際の作業性の向上を図ることができる。
そして、上記の特徴構成では、このような把持部が、載置面を超えない高さであって、上下方向に見て載置面と重複する位置に設けられる。よって、載置面を超えない高さに把持部を設けることで、載置面の物品支持機能が損なわれることを抑制しつつ、上下方向に見て載置面と重複する位置に把持部を設けることで、載置面の配置領域が確保できる。別の観点では、把持部の水平面での配置領域を載置面の配置領域として有効に利用して、載置面の面積をより広く確保することができる。
以上のことから、上記の特徴構成によれば、載置面による物品の安定的な支持に寄与可能な形態で、移動体を人力で移動させる際の作業性の向上を図ることが可能な構成が備えられた物品搬送用の移動体を実現することができる。
According to said characteristic structure, when moving a moving body by human power, the operator can hold | grip the holding part with which the mounting part was equipped, and can make a force act on a mounting part. Since the mounting portion is supported by the main body portion, the force applied to the mounting portion via the grip portion is transmitted to the main body portion, and the main body portion is moved by the force. At this time, since it is easier to apply force to the placement unit (moving body) than when the gripping part is not provided in the moving body, according to the above-described feature configuration, the moving body is moved by human power. Workability can be improved.
And in said characteristic structure, such a holding part is provided in the position which is the height which does not exceed a mounting surface, and overlaps with a mounting surface seeing in an up-down direction. Therefore, by providing the grip portion at a height that does not exceed the placement surface, the grip portion is placed at a position that overlaps the placement surface when viewed in the vertical direction, while preventing the article support function of the placement surface from being impaired. By providing, the arrangement | positioning area | region of a mounting surface is securable. From another viewpoint, the area of the mounting surface can be secured more effectively by effectively using the arrangement area of the grip portion on the horizontal plane as the arrangement area of the mounting surface.
From the above, according to the above-described characteristic configuration, it is possible to improve workability when moving the moving body by human power in a form that can contribute to stable support of the article by the mounting surface. It is possible to realize a moving object for article conveyance provided with.
ここで、前記把持部は、前記載置部を上下方向に貫通する貫通孔を形成する貫通孔形成部分の、少なくとも一部により構成されていると好適である。 Here, it is preferable that the gripping part is constituted by at least a part of a through hole forming part that forms a through hole penetrating the mounting part in the vertical direction.
この構成によれば、作業者が手指を貫通孔に挿入して把持部を把持することが可能となる。よって、作業者が載置部に力を作用させることが容易となり、移動体を人力で移動させる際の作業性の向上をより一層図ることができる。 According to this configuration, the operator can grip the grip portion by inserting the finger into the through hole. Therefore, it becomes easy for the operator to apply a force to the placement portion, and the workability when the moving body is moved by human power can be further improved.
また、前記本体部に着脱自在であって、装着状態において前記本体部の少なくとも一部を上側から覆うカバー部を更に備え、前記載置部が、前記カバー部に固定されている構成とすると好適である。 Further, it is preferable that the apparatus further includes a cover part that is detachable from the main body part and covers at least a part of the main body part from above in the mounted state, and the mounting part is fixed to the cover part. It is.
この構成によれば、カバー部を本体部に対して着脱する際に、作業者は把持部を把持してカバー部を支持することができる。よって、移動体を人力で移動させる際の作業性の向上に加えて、カバー部を本体部に対して着脱する際の作業性の向上も図ることができる。 According to this structure, when attaching and detaching a cover part with respect to a main-body part, the operator can hold | grip a holding part and can support a cover part. Therefore, in addition to the improvement in workability when the moving body is moved manually, the workability in attaching / detaching the cover part to / from the main body part can also be improved.
上記のように、前記載置部が前記カバー部に固定されている構成において、前記載置部は、前記カバー部に対して水平方向の両側に突出する一対の突出部を備え、前記把持部が、前記一対の突出部のそれぞれに形成されている構成とすると好適である。 As described above, in the configuration in which the placement portion is fixed to the cover portion, the placement portion includes a pair of protrusion portions protruding on both sides in the horizontal direction with respect to the cover portion, and the grip portion However, it is preferable to adopt a configuration in which each of the pair of protrusions is formed.
この構成によれば、載置部が一対の突出部を備えない場合に比べて、載置面の水平方向の長さを大きく確保することができる。よって、例えば、搬送対象の物品の底面が、当該水平方向に離間して並ぶ複数の底部の集合によって形成されるような場合においても、載置面により物品を安定して支持することができる。
また、上記の構成によれば、カバー部を本体部に対して着脱する際に、作業者は、単独で或いは他の作業者と協働して、一対の突出部に形成された一対の把持部のそれぞれを把持してカバー部を水平方向の両側で支持することができる。よって、カバー部を本体部に対して着脱する際の作業性の向上をより一層図ることができる。
According to this structure, compared with the case where a mounting part is not provided with a pair of protrusion part, the horizontal length of a mounting surface can be ensured large. Therefore, for example, even when the bottom surface of the article to be transported is formed by a set of a plurality of bottom portions arranged in the horizontal direction, the article can be stably supported by the placement surface.
Further, according to the above configuration, when attaching and detaching the cover part to / from the main body part, the worker alone or in cooperation with other workers, the pair of grips formed on the pair of protrusions Each of the parts can be gripped to support the cover part on both sides in the horizontal direction. Therefore, the workability at the time of attaching / detaching the cover part to / from the main body part can be further improved.
上記の各構成の物品搬送用の移動体において、前記本体部は、走行経路に沿って設けられた走行レールに案内支持された状態で、前記走行経路に沿って走行するように構成され、前記把持部が、前記走行経路に沿う方向における前記載置部の中央部に対して両側のそれぞれに設けられている構成とすると好適である。 In the article transport mobile body of each configuration described above, the main body is configured to travel along the travel path in a state of being guided and supported by a travel rail provided along the travel path, It is preferable that the gripping portions are provided on both sides with respect to the central portion of the placement portion in the direction along the travel route.
走行経路に沿って移動体を人力で移動させる際には、作業者は、基本的に、移動体に対して走行経路に沿う方向の一方側又は他方側から、載置部を押し或いは引く動作を行う。上記の構成によれば、作業者は、移動体に対して走行経路に沿う方向のいずれの側から作業を行う場合にも、言い換えれば、移動体を走行経路に沿う方向のいずれの側へ移動させる場合にも、載置部の中央部に対して両側に設けられた一対の把持部のうちの近い側の把持部を把持することができる。よって、移動体を人力で移動させる際の作業性をより一層向上させることができる。 When the moving body is moved manually along the travel route, the operator basically pushes or pulls the placement unit from one side or the other side in the direction along the travel route with respect to the mobile body. I do. According to the above configuration, the worker moves the moving body to any side in the direction along the travel path, in other words, when the worker performs work from either side in the direction along the travel path with respect to the mobile body. Even in the case of the above, it is possible to grip the grip portion on the near side of the pair of grip portions provided on both sides with respect to the center portion of the placement portion. Therefore, the workability at the time of moving the moving body by human power can be further improved.
また、前記本体部は、前記載置部を昇降させる昇降装置を備え、物品の底面における水平方向で両側の部分を下側から支持する一対の支持体の間において前記載置部を昇降移動させることで、前記載置部と前記支持体との間で物品を移載するように構成されていると好適である。 In addition, the main body includes a lifting device that lifts and lowers the mounting portion, and moves the mounting portion up and down between a pair of supports that support both side portions from the lower side in the horizontal direction on the bottom surface of the article. Thus, it is preferable that the article is transferred between the mounting portion and the support.
この構成によれば、載置部を昇降させることで載置部と支持体との間で物品を移載することができるため、載置部が本体部に対して水平方向に移動不能な構成とすることができる。よって、移動体を人力で移動させる際に把持部を介して載置部に加えられる水平方向の力を、本体部に対する載置部の水平移動を制止するブレーキ装置等を備えることなしに、本体部に伝達することが可能となり、結果、移動体の構成の簡素化を図ることができる。 According to this configuration, since the article can be transferred between the mounting portion and the support by moving the mounting portion up and down, the mounting portion cannot move in the horizontal direction with respect to the main body portion. It can be. Therefore, the main body without a brake device or the like that restrains the horizontal movement of the mounting portion relative to the main body portion against the horizontal force applied to the mounting portion via the grip portion when the moving body is moved by human power. As a result, the configuration of the moving body can be simplified.
本発明に係る物品搬送用の移動体の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、図１及び図２に示すように、本発明に係る物品搬送用の移動体を、物品収納設備１００において物品Ｗを搬送する移動体３に適用した場合を例として説明する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments of a moving object for conveying articles according to the present invention will be described with reference to the drawings. Here, as shown in FIGS. 1 and 2, a case where the article transporting mobile body according to the present invention is applied to a
１．物品収納設備の全体構成
図１に示すように、物品収納設備１００は、物品Ｗを収納する収納棚１と、収納棚１において物品Ｗを搬送する移動体３とを備えている。物品Ｗの種類はこれに限定されないが、本実施形態では、図２に示すように、物品Ｗはパレット４であり、移動体３は、荷物５が載せられた状態のパレット４や、荷物５が載せられていない状態のパレット４を搬送する。収納棚１は、上下方向Ｖ（鉛直方向）に延びる複数の支柱１１と、水平方向に延びる複数のビーム材１３（水平材）とを備えている。支柱１１は、物品収納設備１００の床面に立設され、ビーム材１３は、支柱１１に支持されている。以下、ビーム材１３が延在する水平方向を第一水平方向Ｈ１とし、第一水平方向Ｈ１に直交する水平方向を第二水平方向Ｈ２とする。物品収納設備１００には少なくとも１つの収納棚１が設けられ、図１に示す例では、２つの収納棚１が第二水平方向Ｈ２に並べて設けられている。また、１つの収納棚１には少なくとも１つの収納段２が形成され、図１に示す例では、１つの収納棚１には２つの収納段２が上下方向Ｖに並べて形成されている。
1. As shown in FIG. 1, an
収納棚１のそれぞれは、１つの収納段２に対応して一対のビーム材１３を備えている。以下では、「一対のビーム材１３」は、１つの収納段２に対応して設けられて当該収納段２を形成する一対のビーム材１３を指す。図３に示すように、一対のビーム材１３の第一水平方向Ｈ１に直交する断面の形状は、当該一対のビーム材１３のそれぞれから第二水平方向Ｈ２で等距離な点を通って上下方向Ｖに延びる直線を対称軸として、互いに線対称な形状とされている。図１に示すように、一対のビーム材１３は、当該一対のビーム材１３を第二水平方向Ｈ２の両側から挟むように配置された一対の支柱１１によって支持されている。図１に示すように、一対のビーム材１３を支持する一対の支柱１１は、第一水平方向Ｈ１に沿って間隔を空けて（本例では等間隔で）、複数対配置されている。
Each storage shelf 1 includes a pair of
一対のビーム材１３は、図３に示すように、物品Ｗの底面Ｗａにおける第二水平方向Ｈ２で両側の部分を下側から支持するように、第二水平方向Ｈ２に離間して配置されている。具体的には、一対のビーム材１３は、上下方向Ｖにおける互いに同じ位置に（すなわち、互いに同じ高さに）配置されている。そして、ビーム材１３における物品Ｗの支持面（載置面）を物品支持面１３ｈとすると、一対のビーム材１３の第二水平方向Ｈ２の間隔は、物品Ｗの底面Ｗａにおける第二水平方向Ｈ２の両側の端部のそれぞれが一対のビーム材１３のうちの対応するビーム材１３の物品支持面１３ｈに支持される間隔に設定されている。物品支持面１３ｈは、水平面に沿うように形成される上向き面である。物品支持面１３ｈは、ビーム材１３の第一水平方向Ｈ１における延在領域の全域に亘って形成されており、一対のビーム材１３は、第一水平方向Ｈ１に位置をずらしながら複数の物品Ｗを支持することができる。すなわち、１つの収納段２には、複数の物品Ｗを第一水平方向Ｈ１に沿って並ぶように収納することができる。本実施形態では、一対のビーム材１３（厳密には、一対のビーム材１３のそれぞれにおける物品支持面１３ｈを形成する部分の組）が、本発明における「一対の支持体」に相当する。
As shown in FIG. 3, the pair of
移動体３の構成の詳細については後の「２．移動体の構成」の項で説明するが、移動体３は、水平方向（ここでは第一水平方向Ｈ１）に沿って移動して、物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、図１及び図２に示すように、第一水平方向Ｈ１に沿って延在する一対のビーム材１３によって、移動体３の走行経路Ｌが形成されている。言い換えれば、一対のビーム材１３は、移動体３の走行経路Ｌに沿って設けられている。よって、第一水平方向Ｈ１は走行経路Ｌに沿う方向となり、第二水平方向Ｈ２は走行経路Ｌに沿う方向に対して直交する方向となる。図２及び図３に示すように、ビーム材１３のそれぞれには、移動体３を下側から支持する移動体支持面１３ｖが形成されている。移動体支持面１３ｖは、水平面に沿うように形成される上向き面である。移動体支持面１３ｖは、ビーム材１３の第一水平方向Ｈ１における延在領域の全域に亘って形成されており、移動体３は、移動体支持面１３ｖに支持された状態で当該延在領域内を第一水平方向Ｈ１に沿って移動する。本実施形態では、一対のビーム材１３のそれぞれ（厳密には、一対のビーム材１３のそれぞれにおける移動体支持面１３ｖを形成する部分）が、本発明における「走行レール」に相当する。すなわち、本実施形態では、ビーム材１３が、本発明における「支持体」として機能すると共に、本発明における「走行レール」としても機能する。
Details of the configuration of the moving
図２及び図３に示すように、移動体支持面１３ｖは、物品支持面１３ｈよりも下方において、物品支持面１３ｈと平行に形成されている。また、一対のビーム材１３によって形成される一対の移動体支持面１３ｖは、当該一対のビーム材１３によって形成される一対の物品支持面１３ｈの第二水平方向Ｈ２の間に形成されている。本実施形態では、ビーム材１３における上下方向Ｖに延びる部分である側壁部によって、移動体支持面１３ｖにおける第二水平方向Ｈ２の外側の端部と、物品支持面１３ｈにおける第二水平方向Ｈ２の内側の端部とが接続されている。そして、当該側壁部の第二水平方向Ｈ２の内側の面によって、移動体３の第一水平方向Ｈ１に沿った走行を案内する案内面１３ｇが形成されている。ここで、第二水平方向Ｈ２の内側は、一対のビーム材１３のそれぞれから第二水平方向Ｈ２で等距離な点に向かう側であり、第二水平方向Ｈ２の外側はその反対側である。案内面１３ｇは、鉛直面に沿うように形成される面であり、ビーム材１３の第一水平方向Ｈ１における延在領域の全域に亘って形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the moving
本実施形態では、移動体３は、収納段２毎に形成された走行経路Ｌを走行することで、当該収納段２において物品Ｗを第一水平方向Ｈ１に搬送する。この際、移動体３は、収納段２における物品Ｗの収納空間の下側を走行する。詳細は後述するが、図３及び図４に示すように、移動体３は、物品Ｗを載置支持する載置部３３を昇降可能に備えている。そして、移動体３は、一対のビーム材１３の間において載置部３３を昇降移動させることで、載置部３３とビーム材１３との間で物品Ｗを移載するように構成されている。すなわち、図３に示すように一対のビーム材１３に支持された物品Ｗの下方において移動体３が停止している状態で、載置部３３を上昇させて載置部下降状態から載置部上昇状態に切り替えることで、物品Ｗがビーム材１３から載置部３３へ移載されて、図４に示すように物品Ｗが載置部３３に支持される状態となる。また、図４に示すように物品Ｗが載置部３３に支持された状態で、載置部３３を下降させて載置部上昇状態から載置部下降状態に切り替えることで、物品Ｗが載置部３３からビーム材１３へ移載されて、図３に示すように物品Ｗが一対のビーム材１３に支持される状態となる。ここで、載置部下降状態は、図３に示すように、載置部３３の上面（載置面３３ａ）が、物品支持面１３ｈよりも下方に位置する状態であり、載置部上昇状態は、図４に示すように、載置面３３ａが物品支持面１３ｈよりも上方に位置する状態である。
In the present embodiment, the moving
物品Ｗを収納棚１に入庫する際には、移動体３が、収納棚１における物品搬入位置に搬入された物品Ｗの下方に位置する状態で、載置部３３を載置部下降状態から載置部上昇状態に切り替えることで物品Ｗを支持し、物品Ｗを収納すべき収納位置まで載置部上昇状態のまま走行経路Ｌに沿って走行する。そして、移動体３は、収納位置に停止した状態で載置部３３を載置部上昇状態から載置部下降状態に切り替えることで、当該収納位置において物品Ｗをビーム材１３へ移載する。収納位置は、例えば、既に収納されている物品Ｗに対して物品搬入位置側に隣接する位置とされる。また、物品Ｗを収納棚１から出庫する際には、移動体３が、搬出する物品Ｗの下方に位置する状態で、載置部３３を載置部下降状態から載置部上昇状態に切り替えることで物品Ｗを支持し、収納棚１における物品搬出位置まで載置部上昇状態のまま走行経路Ｌに沿って走行する。そして、移動体３は、物品搬出位置に停止した状態で載置部３３を載置部上昇状態から載置部下降状態に切り替えることで、当該物品搬出位置において物品Ｗをビーム材１３へ移載する。
When the article W is stored in the storage shelf 1, the
本実施形態では、収納棚１における物品搬入位置や物品搬出位置は、各収納段２の第一水平方向Ｈ１における一端部又は両端部に設定される。図１においては、移動体３が収納段２の第一水平方向Ｈ１における端部（走行経路Ｌの端部）に位置する状態を示している。本実施形態では、物品搬入位置への物品Ｗの搬入や、物品搬出位置からの物品Ｗの搬出は、図１に示すように、作業者によって運転操作されるフォークリフト２０によって行われる。また、本実施形態では、図１に示すように、収納段２への移動体３の配置や、収納段２からの移動体３の取り出しも、フォークリフト２０を用いて行われる。移動体３は、例えば、メンテナンス作業を行う際や、移動体３が現在配置されている収納段２とは異なる収納段２（他の収納棚１の収納段２を含む。）において当該移動体３を利用する際等に、収納段２から取り出される。
In the present embodiment, the article carry-in position and the article carry-out position in the storage shelf 1 are set at one end part or both end parts in the first horizontal direction H1 of each
２．移動体の構成
移動体３は、図２に示すように、物品Ｗを載置支持する載置面３３ａを有する載置部３３と、載置部３３を支持する本体部３１とを備えている。本実施形態では、移動体３は、更に、本体部３１に着脱自在なカバー部３２を備え、載置部３３はカバー部３２に固定されている。すなわち、本実施形態では、載置部３３は、カバー部３２と一体的に本体部３１に支持されている。
2. Configuration of Moving Body As shown in FIG. 2, the moving
本実施形態では、本体部３１は、走行経路Ｌに沿って設けられた一対のビーム材１３に案内支持された状態で、走行経路Ｌに沿って走行するように構成されている。すなわち、本体部３１は、予め定められた走行経路Ｌに沿って走行する。具体的には、図３に示すように、本体部３１は、ビーム材１３の上面（移動体支持面１３ｖ）を水平軸周りに転動する走行輪３ｄを、一対のビーム材１３が形成する一対の移動体支持面１３ｖのそれぞれに対応して、第二水平方向Ｈ２の両側に備えている。図示は省略するが、本例では、本体部３１は、第二水平方向Ｈ２の両側のそれぞれに、第一水平方向Ｈ１に離間して配置された一対の走行輪３ｄを備えている。移動体３は、走行輪３ｄのそれぞれが移動体支持面１３ｖに上側から接触した状態で、一対のビーム材１３によって支持される。本実施形態では、走行経路Ｌは水平面に沿う直線状であり、走行輪３ｄは本体部３１に対して向きが固定されている。すなわち、走行輪３ｄの回転軸心は、第二水平方向Ｈ２に沿う方向に固定されている。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、図３に示すように、本体部３１は、案内面１３ｇに対して第二水平方向Ｈ２の内側に配置されて鉛直軸周りに遊転する案内輪３ｇを、一対のビーム材１３が形成する一対の案内面１３ｇのそれぞれに対応して、第二水平方向Ｈ２の両側に備えている。図５に示すように、本例では、本体部３１は、第二水平方向Ｈ２の両側のそれぞれに、第一水平方向Ｈ１に離間して配置された一対の案内輪３ｇを備えている。案内輪３ｇのそれぞれは、案内面１３ｇに対して第二水平方向Ｈ２の内側から接触することで、本体部３１の第二水平方向Ｈ２への移動を規制する。
Moreover, in this embodiment, as shown in FIG. 3, the main-
本実施形態では、本体部３１は、当該本体部３１に備えられた走行モータ４６（図６参照）の駆動力により走行する。具体的には、少なくともいずれかの走行輪３ｄ（例えば、第一水平方向Ｈ１の同じ位置において第二水平方向Ｈ２の両側に分かれて配置された一対の走行輪３ｄ）が、走行モータ４６に駆動連結されており、当該走行輪３ｄが走行モータ４６によって回転駆動されることで、案内輪３ｇが案内面１３ｇに接触案内された状態で本体部３１が走行経路Ｌに沿って走行する。本実施形態では、走行モータ４６が本発明における「駆動装置」に相当する。
In the present embodiment, the
本実施形態では、本体部３１は、載置部３３を昇降させる昇降アクチュエータ４８（図６参照）を備えている。昇降アクチュエータ４８の作動により、載置部３３の状態が、上述した載置部上昇状態と載置部下降状態との間で切り替えられる。昇降アクチュエータ４８は、例えば、モータやソレノイド等を備えて構成される。本実施形態では、載置部３３がカバー部３２に固定されているため、載置部３３は、カバー部３２と一体的に昇降アクチュエータ４８によって昇降される。本実施形態では、昇降アクチュエータ４８が本発明における「昇降装置」に相当する。
In the present embodiment, the
カバー部３２は、図５に示すように、本体部３１に装着された装着状態において、本体部３１の少なくとも一部を上側から覆うように構成されている。本実施形態では、カバー部３２は、本体部３１に対して昇降自在に装着される。カバー部３２の上面は、水平面に沿う平面状に形成されている。図５に示すように、本実施形態では、本体部３１及びカバー部３２の双方が、上下方向Ｖに見て、第一水平方向Ｈ１に沿う二辺と第二水平方向Ｈ２に沿う二辺とを有する矩形状に形成されている。そして、当該矩形の各辺の長さはカバー部３２が本体部３１よりも短く、カバー部３２は、装着状態において、本体部３１における各水平方向（第一水平方向Ｈ１及び第二水平方向Ｈ２）の端部領域を除く中央部分を上側から覆うように構成されている。すなわち、カバー部３２は、本体部３１に対して各水平方向に突出しないように、本体部３１に装着される。
As shown in FIG. 5, the
本体部３１には、当該本体部３１に搭載される部品を収容する部品収容空間（図示せず）が上方に開口するように形成され、カバー部３２は、装着状態において、当該部品収容空間の少なくとも一部を上側から覆うように構成されている。本実施形態では、本体部３１に搭載される部品には、上述した走行モータ４６及び昇降アクチュエータ４８に加えて、移動体３の動作を制御する制御装置４３や、制御装置４３に電力を供給する電源装置３７が含まれる（図６参照）。制御装置４３は、本実施形態では、作業者が操作するリモートコントローラ（図示せず）からの指令に応じて、移動体３の動作を制御する。具体的には、制御装置４３は、走行モータ４６の作動を制御することで本体部３１の走行作動を制御すると共に、昇降アクチュエータ４８の作動を制御することで載置部３３の昇降作動を制御する。なお、制御装置４３は、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備え、これらのハードウェアと、プロセッサ等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働によって、制御装置４３の各機能が実現される。
The
電源装置３７は、例えば、二次電池（ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等）や電気二重層キャパシタ等を備えて構成される。本実施形態では、電源装置３７は、走行モータ４６や昇降アクチュエータ４８に対しても電力を供給するように構成されている。なお、移動体３に対して接触状態或いは非接触状態で給電するための給電線が走行経路Ｌに沿って敷設され、当該給電線から供給される電力によって電源装置３７を充電可能な構成としたり、当該電力がそのまま走行モータ４６や昇降アクチュエータ４８に供給される構成としても良い。
The
本実施形態では、移動体３には、複数の載置部３３が備えられている。具体的には、図２及び図５に示すように、第二水平方向Ｈ２に離間して配置された２つの載置部３３が、移動体３に備えられている。２つの載置部３３のそれぞれは、上下方向Ｖに見て、第一水平方向Ｈ１に沿う二辺（本例では長辺）と第二水平方向Ｈ２に沿う二辺（本例では短辺）とを有する矩形状に形成されている。２つの載置部３３のうちの一方の載置部３３は、カバー部３２における第二水平方向Ｈ２の一方側の端部に固定され、他方の載置部３３は、カバー部３２における第二水平方向Ｈ２の他方側の端部に固定されている。第二水平方向Ｈ２の配置位置を除いて２つの載置部３３は互いに同様に構成されているため、以下では、１つの載置部３３について説明する。
In the present embodiment, the moving
載置部３３は、水平面に沿う上向き面である載置面３３ａを、上端部に備えている。載置面３３ａは、図５に示すように、上下方向Ｖに見て、第一水平方向Ｈ１に沿う二辺（本例では長辺）と第二水平方向Ｈ２に沿う二辺（本例では短辺）とを有する矩形状に形成されている。そして、図３に示すように、載置部３３は、載置面３３ａがカバー部３２の上面よりも上方に配置されるように、カバー部３２に対して固定されている。また、載置部３３は、カバー部３２が本体部３１に装着された状態で、本体部３１における第二水平方向Ｈ２の端部側の一部の領域を上側から覆うように構成されている。
The mounting
本実施形態では、載置面３３ａは、ゴム材（例えばウレタンゴム等）で形成された平板状の滑り止め部材の上面により形成され、載置部３３における当該滑り止め部材を下側から支持する支持部（載置部３３の本体部）は、カバー部３２と同じ材料によってカバー部３２と一体的に形成されている。滑り止め部材は、載置部３３の第一水平方向Ｈ１における延在領域の全域に亘って設けられている。また、本実施形態では、載置部３３（載置面３３ａ）は、カバー部３２よりも第一水平方向Ｈ１に長く形成されており、図５に示すように、載置部３３は、カバー部３２に対して水平方向（ここでは、第一水平方向Ｈ１）の両側に突出する一対の突出部３４を備えている。本実施形態では、載置部３３は、本体部３１に対して各水平方向に突出しないように構成されており、突出部３４のカバー部３２からの第一水平方向Ｈ１の突出量は、本体部３１のカバー部３２からの第一水平方向Ｈ１の突出量よりも小さく設定されている。
In the present embodiment, the mounting
載置部３３に一対の突出部３４を設けることで、載置部３３の第一水平方向Ｈ１の長さを大きく確保して物品Ｗをより安定的に支持することが可能となっている。補足説明すると、図２〜図５に例示するパレット４のように、第一水平方向Ｈ１に離間して並ぶ複数の底部の集合によってパレット４の底面が形成される場合がある。具体的には、図２〜図５に例示するパレット４は、複数のブロック４ｃを上面デッキ４ａと下面デッキ４ｂとで挟んだ構造を有し、パレット４の底面は、第一水平方向Ｈ１に離間して並ぶ３つの下面デッキ４ｂのそれぞれの底部の集合によって形成されている。図示は省略するが、パレット４の底面が、第一水平方向Ｈ１に離間して並ぶ複数のけた部のそれぞれの底部の集合によって形成される場合もある。このように第一水平方向Ｈ１に離間して並ぶ複数の底部の集合によって底面が形成されるパレット４を安定的に支持するためには、第一水平方向Ｈ１に並ぶ複数の底部のうちの両端に位置する底部のそれぞれを、載置部３３によって広い面積で支持できることが望ましい。この点に関し、本実施形態では、載置部３３が一対の突出部３４を備えるため、一対の突出部３４が備えられない場合に比べて、第一水平方向Ｈ１に並ぶ複数の底部のうちの両端に位置する底部のそれぞれに対する支持面積を広く確保することができ、結果、パレット４をより安定的に支持することが可能となっている。
By providing the pair of projecting
３．把持部の構成
次に、本発明の要部である把持部５０の構成について説明する。図２に示すように、載置部３３は、本体部３１を人力で移動させる際に作業者によって把持される把持部５０を備えている。載置部３３、及び本例では更にカバー部３２は、少なくとも第一水平方向Ｈ１（本実施形態では、第一水平方向Ｈ１及び第二水平方向Ｈ２の双方）に移動不能に本体部３１に支持されている。よって、作業者は、メンテナンス作業を行う際等に、把持部５０を把持して載置部３３を押し或いは引くことで、本体部３１を人力で移動させることができる。本実施形態では、作業者が載置部３３を走行経路Ｌに沿う方向（本例では第一水平方向Ｈ１）に押し或いは引くことで、走行経路Ｌに沿う方向に対して直交する方向（本例では第二水平方向Ｈ２）を回転軸心とする走行輪３ｄが回転されて、案内輪３ｇが案内面１３ｇに接触案内された状態で本体部３１が走行経路Ｌに沿って移動される。
3. Next, the structure of the
把持部５０は、図２及び図５に示すように、載置面３３ａを超えない高さであって、上下方向Ｖに見て載置面３３ａと重複する位置に設けられている。なお、載置面３３ａが平坦面ではなく、例えば物品Ｗの滑り止め用の凸部を有する凹凸面である場合には、当該凸部の先端部を超えない高さを「載置面３３ａを超えない高さ」とする。また、後述する貫通孔５１の開口部分のように、載置面３３ａに不連続部分が存在する場合には、「上下方向Ｖに見て載置面３３ａと重複する」という時の「載置面３３ａ」には、当該不連続部分を含むものとする。
As shown in FIGS. 2 and 5, the
把持部５０は、作業者の手指によって把持可能な形状に形成される。本実施形態では、図５に示すように、把持部５０は、載置部３３を上下方向Ｖに貫通する貫通孔５１を形成する貫通孔形成部分５２の、少なくとも一部により構成されている。ここで、貫通孔形成部分５２は、載置部３３における貫通孔５１を囲む部分であり、貫通孔形成部分５２には、貫通孔５１に対して第一水平方向Ｈ１の両側に隣接する部分と、貫通孔５１に対して第二水平方向Ｈ２の両側に隣接する部分とが含まれる。そして、本実施形態では、貫通孔形成部分５２における貫通孔５１に対して第一水平方向Ｈ１の外側に隣接する部分によって、把持部５０が構成されている。ここで、第一水平方向Ｈ１の外側は、載置部３３における第一水平方向Ｈ１の中央部側とは反対側である。
The
貫通孔５１は、作業者の片手の全ての指、又は作業者の片手の一部の指を挿入可能に構成される。本実施形態では、図５に示すように、貫通孔５１は、第二水平方向Ｈ２の幅が第一水平方向Ｈ１の幅よりも大きい（本例では、８倍程度大きい）スリット状に形成されている。貫通孔５１の各方向（第一水平方向Ｈ１及び第二水平方向Ｈ２）の幅は、標準的（又は平均的）な作業者の親指以外の４本の手指を、第二水平方向Ｈ２に一列に並べて貫通孔５１に挿入可能な幅に設定されている。これにより、把持部５０を把持して載置部３３を第一水平方向Ｈ１の外側に向けて引くことが作業者にとって容易となっている。
The through-
更に、本実施形態では、図５に示すように、把持部５０は、走行経路Ｌに沿う方向（本例では、第一水平方向Ｈ１）における載置部３３の中央部に対して両側のそれぞれに設けられている。具体的には、把持部５０は、一対の突出部３４のそれぞれに形成されている。これにより、作業者は、本体部３１を第一水平方向Ｈ１の一方側に人力で移動させる場合には、第一水平方向Ｈ１の当該一方側に突出する突出部３４に形成された把持部５０を把持して載置部３３を引き、本体部３１を第一水平方向Ｈ１の他方側に人力で移動させる場合には、第一水平方向Ｈ１の当該他方側に突出する突出部３４に形成された把持部５０を把持して載置部３３を引くことができるため、第一水平方向Ｈ１におけるいずれの側へも本体部３１を人力で移動させることが作業者にとって容易となっている。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 5, the gripping
また、本実施形態では、載置部３３がカバー部３２に固定されているため、作業者は、メンテナンス作業を行う際等に、把持部５０を把持してカバー部３２を本体部３１から取り外すことができる。カバー部３２を本体部３１から取り外す際には、例えば、一対の突出部３４のうちの一方の突出部３４に形成された把持部５０と他方の突出部３４に形成された把持部５０とが複数の作業者によって把持されても良い。また、カバー部３２における第二水平方向Ｈ２の一方側の端部に固定された載置部３３の把持部５０と、カバー部３２における第二水平方向Ｈ２の他方側の端部に固定された載置部３３の把持部５０とが、複数の作業者によって把持されても良い。
In the present embodiment, since the
ところで、本実施形態では、移動体３を制動させるブレーキ装置として、ネガティブ式のブレーキ装置を用いている。具体的には、走行モータ４６が、電力が供給されている場合には解除状態に切り替えられると共に、電力が供給されていない場合には制動状態に切り替えられるネガティブ式のブレーキ装置を備えている。そして、移動体３は、図６に示すように、人為操作によってブレーキ装置を強制的に解除状態に切り替えるためのブレーキ開放スイッチ６を備えている。ブレーキ装置を解除状態に切り替えるようにブレーキ開放スイッチ６が操作されると、ブレーキ装置の解除指令が制御装置４３に出力され、制御装置４３の制御による電力の供給によって走行モータ４６のブレーキが解除されるように構成されている。作業者は、ブレーキ装置が解除状態に切り替えられている状態で、把持部５０を把持して本体部３１を人力で移動させる。
By the way, in this embodiment, a negative brake device is used as a brake device that brakes the moving
図２〜図５に示すように、本実施形態では、ブレーキ開放スイッチ６は、押しボタン式のスイッチであり、本体部３１における第一水平方向Ｈ１の両側の端部のそれぞれに設けられている。そして、本実施形態では、作業者がブレーキ開放スイッチ６を押下している間だけブレーキ装置が解除状態に維持されるように構成されており、作業者がブレーキ開放スイッチ６から手を離すと、ブレーキ装置が制動状態に切り替えられるように構成されている。よって、作業者は、例えば、片方の手でブレーキ開放スイッチ６を押下したまま、もう片方の手で把持部５０を把持して本体部３１を人力で移動させる。
As shown in FIGS. 2 to 5, in the present embodiment, the
４．その他の実施形態
最後に、本発明に係る物品搬送用の移動体の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
4). Other Embodiments Lastly, other embodiments of the article transporting mobile body according to the present invention will be described. Note that the configurations disclosed in the following embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as no contradiction arises.
（１）上記の実施形態では、把持部５０が、載置部３３を上下方向Ｖに貫通する貫通孔５１を形成する貫通孔形成部分５２の、少なくとも一部により構成される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、把持部５０が、載置部３３を上下方向Ｖに貫通しない凹部を形成する凹部形成部分の、少なくとも一部により構成されても良い。この凹部は、載置面３３ａに開口する下側に窪んだ凹部とされ、或いは、載置部３３の下面に開口する上側に窪んだ凹部とされる。また、把持部５０が、載置部３３の下面に設けられた下側に突出する凸部を形成する凸部形成部分の、少なくとも一部により構成されても良い。
(1) In the above embodiment, the case where the
（２）上記の実施形態では、把持部５０が、走行経路Ｌに沿う方向（第一水平方向Ｈ１）における載置部３３の中央部に対して両側のそれぞれに設けられた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、把持部５０が走行経路Ｌに沿う方向における載置部３３の中央部に対して一方側にのみ設けられる構成としたり、把持部５０が走行経路Ｌに沿う方向における載置部３３の中央部に設けられる構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、把持部５０が突出部３４に形成された構成を例として説明したが、載置部３３が突出部３４を備えない場合等において、把持部５０が第一水平方向Ｈ１におけるカバー部３２の配置領域内に設けられる構成としても良い。
(2) In the above-described embodiment, a configuration in which the
（３）上記の実施形態では、移動体３が、第二水平方向Ｈ２に離間して配置された２つの載置部３３を備える構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、移動体３が単一の載置部３３のみを備える構成としたり、移動体３が第二水平方向Ｈ２に離間して配置される３つ以上の載置部３３を備える構成としても良い。また、移動体３が、第一水平方向Ｈ１に離間して配置される複数（例えば２つ）の載置部３３を備える構成とすることもできる。
(3) In the above-described embodiment, the moving
（４）上記の実施形態では、載置部３３がカバー部３２に固定され、載置部３３がカバー部３２と一体的に昇降される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、載置部３３がカバー部３２に固定されず、カバー部３２が本体部３１に対して昇降不能に装着される構成としても良い。
(4) In the above-described embodiment, a configuration in which the
（５）上記の実施形態では、本体部３１が、当該本体部３１に備えられた走行モータ４６（電動モータ）の駆動力により走行する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、本体部３１を走行させるための駆動装置として、例えば、リニアモータにより得られる推進力によって本体部３１を走行させる装置や、回動する環状のベルトに本体部３１を連結して本体部３１を走行させる装置等を用いることもできる。
(5) In the above embodiment, the configuration in which the
（６）上記の実施形態では、載置部３３が昇降可能に本体部３１に支持され、一対の支持体（一対のビーム材１３）の間において載置部３３を昇降移動させることで、載置部３３と支持体との間で物品Ｗを移載する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、載置部３３が昇降不能に本体部３１に支持される構成とすることもできる。この場合、例えば、走行経路Ｌに起伏を設けることや支持体を昇降可能に構成すること等により、物品Ｗの移載箇所において載置部３３を一対の支持体に対して昇降移動させる構成とすることができる。
(6) In the above embodiment, the mounting
（７）上記の実施形態では、ビーム材１３が、本発明における「支持体」及び「走行レール」の双方として機能すると共に、ビーム材１３によって移動体３の走行を案内する案内面１３ｇが形成される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、支持体、走行レール、及び案内面（案内レール）をそれぞれ別部材により構成し、或いは、これらのいずれか２つのみを共通の部材により構成しても良い。また、本体部３１が、案内面１３ｇに接触案内される案内輪３ｇを備えない構成とすることもできる。
(7) In the above embodiment, the
（８）上記の実施形態では、作業者がブレーキ開放スイッチ６を押下している間だけブレーキ装置が解除状態に維持される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、作業者がブレーキ開放スイッチ６から手を離してもブレーキ装置が解除状態に維持される構成としても良い。また、上記の実施形態では、ブレーキ開放スイッチ６が本体部３１に設けられた構成を例として説明したが、ブレーキ開放スイッチ６が載置部３３に設けられる構成としても良い。この場合等において、ブレーキ開放スイッチ６を、把持部５０の把持とブレーキ開放スイッチ６の操作とが片方の手によって同時に行うことが可能な位置に設けると好適である。更には、上記の実施形態では、人為操作によってブレーキ装置を強制的に解除状態に切り替える際に、制御装置４３の制御による電力の供給によってブレーキが解除される構成としたが、電力の供給ではなく、ブレーキディスクを解除側に押圧する等の機械的構造によってブレーキが強制的に解除される構成とすることもできる。
(8) In the above embodiment, the configuration in which the brake device is maintained in the released state only while the operator presses the
（９）上記の実施形態では、移動体３が物品収納設備１００の収納棚１において物品Ｗを搬送する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されず、移動体３が収納棚１に隣接する領域（例えば、隣接する２つの収納棚１の間）において物品Ｗを搬送する構成や、移動体３が収納棚１に隣接しない領域において物品Ｗを搬送する構成としても良い。また、上記の実施形態では、移動体３の走行経路Ｌが直線状である構成を例として説明したが、移動体３の走行経路Ｌが曲線状に形成される部分を有していても良い。この場合、水平軸周りに転動する走行輪３ｄが、鉛直軸周りに回転可能に本体部３１に連結される構成とすると良い。更には、上記の実施形態では、本体部３１が予め定められた走行経路Ｌに沿って走行する構成を例として説明したが、本体部３１の走行経路Ｌが予め定められない構成としても良い。
(9) In the above embodiment, the configuration in which the moving
（１０）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。従って、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。 (10) Regarding other configurations, it should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and that the scope of the present invention is not limited thereby. Those skilled in the art will readily understand that modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Accordingly, other embodiments modified without departing from the spirit of the present invention are naturally included in the scope of the present invention.
３：移動体
１３：ビーム材（走行レール、支持体）
３１：本体部
３２：カバー部
３３：載置部
３３ａ：載置面
３４：突出部
４６：走行モータ（駆動装置）
４８：昇降アクチュエータ（昇降装置）
５０：把持部
５１：貫通孔
５２：貫通孔形成部分
Ｈ１：第一水平方向（水平方向）
Ｈ２：第二水平方向（水平方向）
Ｌ：走行経路
Ｖ：上下方向
Ｗ：物品
Ｗａ：底面
3: Moving body 13: Beam material (running rail, support)
31: Body part 32: Cover part 33:
48: Lifting actuator (lifting device)
50: Grasping part 51: Through hole 52: Through hole forming part H1: First horizontal direction (horizontal direction)
H2: Second horizontal direction (horizontal direction)
L: Traveling route V: Vertical direction W: Article Wa: Bottom
Claims (6)
前記載置部は、前記本体部を人力で移動させる際に作業者によって把持される把持部を備え、
前記把持部が、前記載置面を超えない高さであって、上下方向に見て前記載置面と重複する位置に設けられている物品搬送用の移動体。 A moving body for conveying an article, comprising: a placement portion having a placement surface for placing and supporting an article; and a main body portion that supports the placement portion and travels by a driving force of a drive device,
The mounting portion includes a grip portion that is gripped by an operator when the main body portion is moved manually.
A moving body for conveying an article provided at a position where the grip portion does not exceed the placement surface and overlaps the placement surface when viewed in the vertical direction.
前記載置部が、前記カバー部に固定されている請求項１又は２に記載の物品搬送用の移動体。 The apparatus further comprises a cover part that is detachable from the main body part and covers at least a part of the main body part from above in the mounted state.
The movable body for article conveyance according to claim 1 or 2, wherein the placement section is fixed to the cover section.
前記把持部が、前記一対の突出部のそれぞれに形成されている請求項３に記載の物品搬送用の移動体。 The mounting portion includes a pair of projecting portions projecting on both sides in the horizontal direction with respect to the cover portion,
The article-carrying movable body according to claim 3, wherein the grip portion is formed on each of the pair of projecting portions.
前記把持部が、前記走行経路に沿う方向における前記載置部の中央部に対して両側のそれぞれに設けられている請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送用の移動体。 The main body is configured to travel along the travel route in a state of being guided and supported by a travel rail provided along the travel route,
The moving body for article conveyance according to any one of claims 1 to 4, wherein the gripping portions are provided on both sides with respect to a central portion of the placement portion in a direction along the travel route.
物品の底面における水平方向で両側の部分を下側から支持する一対の支持体の間において前記載置部を昇降移動させることで、前記載置部と前記支持体との間で物品を移載するように構成されている請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送用の移動体。 The main body includes an elevating device that elevates and lowers the placement unit,
The article is transferred between the mounting unit and the support by moving the mounting unit up and down between a pair of supports that support the parts on both sides in the horizontal direction on the bottom surface of the article from below. The movable body for article conveyance according to any one of claims 1 to 5, which is configured to do so.
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