JP6211450B2 - 航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 - Google Patents
航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6211450B2 JP6211450B2 JP2014074427A JP2014074427A JP6211450B2 JP 6211450 B2 JP6211450 B2 JP 6211450B2 JP 2014074427 A JP2014074427 A JP 2014074427A JP 2014074427 A JP2014074427 A JP 2014074427A JP 6211450 B2 JP6211450 B2 JP 6211450B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- aircraft
- leg structure
- wire
- linear member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(1)非パーチング時の指の開き具合は、指の関節部のばね定数に起因するため、調整が困難である。そのため平地への着地が難しい。
(2)パーチングの力をアシストするために胴体側に駆動系を取り付けると、関節模擬部(ひざ関節106、足首関節107)が立ち上がってしまい、力を付与できない。
(3)指の付け根には駆動系を取り付けるスペースが少なく、配線の取り回しも困難である。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図3は、本発明の第1実施形態におけるUAV(無人機)1を示す。UAV1として、鳥を模擬し、翼3を羽ばたかせることにより飛行する羽ばたき機が好適に例示されるが、例えば有人機や固定翼機など、どのようなタイプの飛行体でも以下の説明は適用できる。
(2×L21+L22+L23)−(2×L11+L12+L13)
=2×(L21−L11)+(L22−L12)
=2ΔL+(−ΔL)
=ΔL
すなわち、第2部分T2と第3部分T3の長さの和はΔL長くなる。従って、第1部分T1の長さはΔL短くなる。
次に、本実施形態の第1変形例について説明する。図13は、本変形例におけるパーチング機構(開放状態)を示す。隣接するリンク12−1〜12−3の間の上側面28に、図10で示した下側面29の切り欠きC4と同様の形状の切り欠きC6が設けられている。このような切り欠きC6を設けることにより、ヒンジピン13を中心にして隣接するリンク12−1〜12−3が把持状態とは逆に、上向きに反る方向に回転することができる。このような構成により、着地する場所が窪みになっている場合に、その地形に応じて上向きに反るように指7が変形することができ、安定した着地が可能となる。
次に、本実施形態の第2変形例を説明する。図14と図15は、変形例におけるパーチング機構の開放状態と把持状態をそれぞれ示す。本変形例においては、図6と図7に比べて、各指7の内部に上側ワイヤ17が無く、下側ワイヤ18のみである点で異なっている。より正確には、図11及び図12と比較した場合、各ワイヤWの第4部分T4と第5部分T5が無い点で異なっている。更に、本変形例におけるワイヤWは、金属製のワイヤのような剛性のある素材で形成することが望ましい。
次に、本発明の第2実施形態を説明する。図16と図17は、本実施形態におけるパーチング機構の開放状態と把持状態とをそれぞれ示す。UAV1の全体図としては、図3と同様の構成を採用することができる。本実施形態では、所定の条件が満たされたとき(例えばパーチング姿勢が不安定など)、上ブロックと下ブロックが摺動して脚部材6が縮む縮み動作をアシストする駆動系が設けられる。このアシストにより、把持力を高めることができる。
2 胴体
3 翼
4 脚部
5 固定部
6 脚部材
7 指
7−1、7−2 指(前指)
7−3 指(後指)
8 かかと
9 対象物
10 ナット
11 取付け用ねじ
12−1〜12−3 リンク
13 ヒンジピン
14 フレーム
15 フレームカバー
16 ブラケット
17 上側ワイヤ
18 下側ワイヤ
18−1 キャビティ
18−2 ロッド
19 スプリング
20 滑車
21 滑車
22 ボルト
23 滑車
24 第2固定部
25 第1固定部
26 端面
27 端面
28 上側面
29 下側面
30−1〜30−3 ワイヤ
31 穴
33 ボルト
35 かかと部材
36 テンション調整ねじ
39 ベース
41 ナット
42 フレームカバー
43 脚カバー
50 駆動系
51、51a、51b、51c ワイヤ
52、52a ボルト
53 滑車
60 重心
101 無人機
102 脚
103 指
104 ワイヤ
105 ワイヤ
106 ひざ関節
107 足首関節
108 対象物
109 胴体
C1 端面
C2 端面
C3 回転軸
C4 切り欠き
C5 隙間
T1 第1部分
T2 第2部分
T3 第3部分
T4 第4部分
T5 第5部分
Claims (14)
- 航空機に取り付けられる脚部材を具備し、
前記脚部材は、下ブロックと、
前記航空機の本体側に取り付けられ、前記下ブロックに対して前記脚部材が伸縮するように摺動をする上ブロックとを具備し、
更に、前記下ブロックに取り付けられ、対象物を把持する把持姿勢と、対象物を放す開放姿勢とを取り得る指と、
少なくとも1つの軸部材に第1線状部材を掛けることによって前記第1線状部材の一端に加わる力を他端に加わる力に変換する第1伝達機構とを具備し、
着地時に前記本体の自重により前記上ブロックが前記下ブロックに対して接地面側に前記摺動をする縮み動作が発生すると、前記第1伝達機構が前記摺動の力を前記指に伝達することにより、前記指が前記把持姿勢を取る
航空機の脚構造。 - 請求項1に記載された航空機の脚構造であって、
前記第1線状部材の前記一端は前記上ブロックに取り付けられ、
前記第1線状部材の前記他端は前記指の前記下ブロックに近い側の端部である根元位置とその反対側の端部である指先位置とを結ぶ長さ方向に沿って第1位置まで配置され、且つ前記第1位置の第1固定部において前記指に対して固定され、
前記縮み動作が発生すると、前記第1伝達機構によって前記第1固定部における前記第1線状部材が前記指を引っ張ることにより、前記指が前記把持姿勢を取る
航空機の脚構造。 - 請求項2に記載された航空機の脚構造であって、
前記指は、前記長さ方向に並ぶ複数のリンクを具備し、前記複数のリンクのうちの互いに隣接するリンクは、前記長さ方向に垂直で且つ前記航空機が水平飛行をしているときに水平となる回転軸を中心に互いに所定角度まで回転可能に接続され、
前記第1位置は、前記複数のリンクのうち、前記根元位置から見て2番目以降のリンクに設定される
航空機の脚構造。 - 請求項2又は3に記載された航空機の脚構造であって、
前記第1伝達機構は、前記一端よりも前記本体側において前記下ブロックに取り付けられた第1軸部材と、前記一端よりも前記接地面側において前記下ブロックに取り付けられた第2軸部材とを具備し、
前記第1線状部材は、前記一端から見て、前記第1軸部材に掛けられて前記接地面側に向かい、次いで前記第2軸部材に掛けられて前記指の前記第1位置に向かう
航空機の脚構造。 - 請求項4に記載された航空機の脚構造であって、
更に、前記上ブロックから前記下ブロックに対して前記接地面側に付勢する付勢力を与えるばね
を具備する航空機の脚構造。 - 請求項5に記載された航空機の脚構造であって、
更に、少なくとも1つの軸部材に第2線状部材を掛けることによって前記第2線状部材の一端に加わる力を他端に加わる力に変換する第2伝達機構を具備し、
前記第2線状部材の前記一端は前記上ブロックに取り付けられ、
前記第2線状部材の前記他端は前記指の長手方向に沿って第2位置まで配置され、且つ前記第2位置の第2固定部において前記第2線状部材が前記指を引っ張ることにより、前記指が前記開放姿勢を取る
航空機の脚構造。 - 請求項6に記載された航空機の脚構造であって、
前記第1線状部材と前記第2線状部材とは、一本の線状部材の第1部分と第2部分によって実現される
航空機の脚構造。 - 請求項6又は7に記載された航空機の脚構造であって、
前記指は、前記着地時に、前記開放姿勢において、接地面の窪みに応じて上向きに反ることができる
航空機の脚構造。 - 請求項5乃至8のいずれか一項に記載された航空機の脚構造であって、
更に、前記開放姿勢における前記付勢力を調整するテンション調整ねじ
を具備する航空機の脚構造。 - 請求項1乃至9のいずれか一項に記載された航空機の脚構造であって、
更に、所定の条件が満たされた場合、前記縮み動作をアシストする動力を供給するアシスト部
を具備する航空機の脚構造。 - 請求項10に記載された航空機の脚構造であって、
更に、前記航空機の飛行姿勢の傾きを検出する傾き検出部と、
検出された前記傾きが所定の角度を超えたとき、前記アシスト部が前記動力を供給するように制御する制御部と
を具備する航空機の脚構造。 - 請求項1乃至11のいずれか一項に記載された航空機の脚構造と、
前記本体と
を具備する無人機。 - 航空機の脚構造の動作方法であって、
前記脚構造は、航空機に取り付けられる脚部材を具備し、
前記脚部材は、下ブロックと、
前記航空機の本体側に取り付けられ、前記下ブロックに対して前記脚部材が伸縮するように摺動をする上ブロックとを具備し、
更に、前記下ブロックに取り付けられ、対象物を把持する把持姿勢と、対象物を放す開放姿勢とを取り得る指と、
少なくとも1つの軸部材に第1線状部材を掛けることによって前記第1線状部材の一端に加わる力を他端に加わる力に変換する第1伝達機構とを具備し、
前記動作方法は、
着地時に前記本体の自重により前記上ブロックが前記下ブロックに対して接地面側に前記摺動をする縮み動作が発生すると、前記第1伝達機構が前記摺動の力を前記指に伝達することにより、前記指が前記把持姿勢を取るステップと、
所定の条件が満たされた場合、アシスト部が前記縮み動作をアシストする動力を供給するステップと
を具備する動作方法。 - 請求項13に記載された航空機の脚構造の動作方法であって、
更に、前記航空機の飛行姿勢の傾きを検出するステップと、
検出された前記傾きが所定の角度を超えたとき、前記アシスト部が前記動力を供給するように制御するステップと
を具備する動作方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014074427A JP6211450B2 (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014074427A JP6211450B2 (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015196420A JP2015196420A (ja) | 2015-11-09 |
JP6211450B2 true JP6211450B2 (ja) | 2017-10-11 |
Family
ID=54546406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014074427A Expired - Fee Related JP6211450B2 (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6211450B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108177787A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-19 | 重庆三峡学院 | 一种桥梁检测无人机紧急安全降落装置 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107985568B (zh) * | 2017-11-29 | 2021-03-23 | 山东桐强防务科技有限公司 | 一种航空航天用飞机机翼 |
JP7222730B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2023-02-15 | Thk株式会社 | 飛行ロボット |
ES2823073B2 (es) * | 2019-11-04 | 2022-04-07 | Univ Sevilla | Tren de aterrizaje acoplable a una estructura de un dron |
CN111392034A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-10 | 月坤(上海)文化传媒有限公司 | 一种安全性航拍无人机 |
CN111547233B (zh) * | 2020-05-26 | 2023-05-23 | 中国飞机强度研究所 | 一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法 |
CN111874215B (zh) * | 2020-08-10 | 2022-06-24 | 浙江广盛环境建设集团有限公司 | 一种遥感无人机 |
ES2924298B2 (es) * | 2021-03-17 | 2023-06-08 | Fund Andaluza Para El Desarrollo Aeroespacial | Tren de aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados para su fijación sobre tuberías |
KR102503301B1 (ko) * | 2021-05-10 | 2023-02-24 | 주식회사 솔탑 | 드론에 형성되는 착륙용 관절 다리 |
CN114104285B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-10-31 | 浙江上元土地勘测规划设计有限公司 | 一种基于倾斜摄影的测绘用无人机 |
DE102022116329A1 (de) | 2022-06-30 | 2024-01-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Flugdrohne, Flugdrohnensicherheitssystem und Verfahren zum Betreiben einer Flugdrohne |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4415228Y1 (ja) * | 1966-09-19 | 1969-07-01 | ||
US4004762A (en) * | 1974-06-06 | 1977-01-25 | Automotive Products Company Limited | Aircraft undercarriage with ride control means |
JPS54112282U (ja) * | 1978-01-27 | 1979-08-07 | ||
JPS5997882A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-05 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 物品のグリツプ装置 |
JPS6215487U (ja) * | 1985-07-12 | 1987-01-29 | ||
US5200679A (en) * | 1990-02-22 | 1993-04-06 | Graham Douglas F | Artificial hand and digit therefor |
US7318564B1 (en) * | 2004-10-04 | 2008-01-15 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
TW200621451A (en) * | 2004-12-31 | 2006-07-01 | Ind Tech Res Inst | A grabbing finger device |
JP5545052B2 (ja) * | 2010-06-10 | 2014-07-09 | セイコーエプソン株式会社 | 電動アクチュエーター |
CN203425515U (zh) * | 2013-09-18 | 2014-02-12 | 林日壮 | 一种带抓取结构的玩具飞行器 |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014074427A patent/JP6211450B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108177787A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-19 | 重庆三峡学院 | 一种桥梁检测无人机紧急安全降落装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015196420A (ja) | 2015-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6211450B2 (ja) | 航空機の脚構造、及び、航空機の脚構造の動作方法 | |
Roderick et al. | Bird-inspired dynamic grasping and perching in arboreal environments | |
US10464671B2 (en) | Personal flight vehicle | |
Li et al. | Jumping like an insect: Design and dynamic optimization of a jumping mini robot based on bio-mimetic inspiration | |
Woodward et al. | Multimo-bat: A biologically inspired integrated jumping–gliding robot | |
US10843905B2 (en) | Systems and methods for slung load stabilization | |
Mueller et al. | Incorporation of passive wing folding in flapping wing miniature air vehicles | |
US9199734B2 (en) | Motorised device and method of moving the device | |
Beck et al. | Jump stabilization and landing control by wing-spreading of a locust-inspired jumper | |
JP2003279439A (ja) | 動的風洞試験装置及び方法 | |
Desbiens et al. | Hybrid aerial and scansorial robotics | |
DE602004001319D1 (de) | Aufhängung eines Triebwerks unter einer Flugzeugflügel | |
US11286045B2 (en) | Canopy control system | |
EP2548798A3 (en) | Trailing edge split flap with pneumatic actuation | |
JP2011506168A (ja) | 羽ばたき翼を有する筋力駆動飛行機 | |
Tieu et al. | Demonstrations of bio-inspired perching landing gear for UAVs | |
Wood et al. | Design, fabrication and initial results of a 2g autonomous glider | |
US6942184B1 (en) | Air drop device | |
US20120205489A1 (en) | Initiating flight of a flying structure | |
WO2005044661A3 (en) | Supersonic aircraft with aerodynamic control | |
CN107352031A (zh) | 一种通过感应人体动作控制飞行动作的扑翼飞行器 | |
KR20220105489A (ko) | 드론용 이착륙장치 | |
Wang et al. | Toward the smooth mesh climbing of a miniature robot using bioinspired soft and expandable claws | |
CN205891219U (zh) | 一种飞行器的脚架机构和飞行器 | |
NL2025700B1 (en) | Power kite and bridle system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170830 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170830 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170913 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6211450 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |