JP6211343B2 - ロボットアームの配線構造 - Google Patents
ロボットアームの配線構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6211343B2 JP6211343B2 JP2013166219A JP2013166219A JP6211343B2 JP 6211343 B2 JP6211343 B2 JP 6211343B2 JP 2013166219 A JP2013166219 A JP 2013166219A JP 2013166219 A JP2013166219 A JP 2013166219A JP 6211343 B2 JP6211343 B2 JP 6211343B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wiring structure
- arm member
- robot arm
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
上記の配線構造によれば、アーム部材のほぼ全長に亘って、線条体が規制部材によりアーム部材の径方向の特定位置に拘束されるので、線条体がアーム部材の内周面に衝突することが抑制される。よって、アーム部材の内周面に線条体が衝突することによる異音の発生を効果的に抑制することができる。
2 ヘッド部
3 アーム
8 線条体
10 第1アーム
12 第2アーム
13 アーム部材
20 ロッド
22 エンドキャップ
28 緩衝材
Claims (7)
- 第1端部および第2端部を各々有する中空かつ軸状をなし、互いに平行に配置される一対のアーム部材と、
前記一対のアーム部材のうち、少なくとも一方のアーム部材をその軸方向に貫通するように、前記第1端部から当該アーム部材内に導入されて前記第2端部において当該アーム部材から導出される線条体と、
前記線条体の外周を包囲し、前記アーム部材の第1端部から第2端部に亘って当該アーム部材の内周面と線条体の外周面との間を埋める状態で設けられることにより、線条体をアーム部材の径方向の特定位置に拘束する規制部材と、を備えることを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項1に記載のロボットアームの配線構造において、
前記規制部材は、前記線条体の外周を全周に渡って包囲することを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項1又は2に記載のロボットアームの配線構造において、
前記規制部材は、前記アーム部材の内周面と前記線条体との間に介在する、弾性材料からなる緩衝材であることを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項3に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材は、前記弾性材料から形成された帯状体が前記線条体に縦添え巻きされることにより筒状を成すことを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項3又は4に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材の端部のうち、前記アーム部材の第1端部側の末端部分には、当該アーム部材の内部に前記線条体を招き入れることを補助するためのテーパ状の誘導部が形成されていることを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項3乃至5の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材のうち、前記線条体との接触面は、前記アーム部材の軸方向に実質的な段差が無い平滑面であることを特徴とするロボットアームの配線構造。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
前記アーム部材の内周面は、前記アーム部材の軸方向に対する垂直方向の断面形状が円形であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013166219A JP6211343B2 (ja) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | ロボットアームの配線構造 |
EP14002755.8A EP2835226A1 (en) | 2013-08-09 | 2014-08-06 | Wiring structure for robot arm |
US14/454,290 US10160120B2 (en) | 2013-08-09 | 2014-08-07 | Wiring structure for robot arm |
CN201410388035.7A CN104339369B (zh) | 2013-08-09 | 2014-08-08 | 机器人臂的配线结构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013166219A JP6211343B2 (ja) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | ロボットアームの配線構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015033749A JP2015033749A (ja) | 2015-02-19 |
JP6211343B2 true JP6211343B2 (ja) | 2017-10-11 |
Family
ID=52542658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013166219A Active JP6211343B2 (ja) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | ロボットアームの配線構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6211343B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6688204B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2020-04-28 | 株式会社スギノマシン | リンク式多関節ロボット |
JP6595539B2 (ja) | 2017-08-23 | 2019-10-23 | ファナック株式会社 | ロボットおよびパラレルリンクロボット |
JP6717797B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2020-07-08 | ファナック株式会社 | 線条体固定方法 |
JP6912425B2 (ja) * | 2018-07-25 | 2021-08-04 | ファナック株式会社 | ロボットアームとその製造方法およびロボット |
JP7396834B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2023-12-12 | ファナック株式会社 | インタフェース機構および水平多関節ロボット |
CN117241919A (zh) * | 2021-04-28 | 2023-12-15 | 发那科株式会社 | 机器人 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63131389U (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-26 | ||
JPH03136788A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-11 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
JP2002293203A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-09 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | ワイヤハーネスの外装構造 |
JP4301984B2 (ja) * | 2004-03-23 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造 |
JP5139042B2 (ja) * | 2007-11-21 | 2013-02-06 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの手首装置 |
DE112010003206A5 (de) * | 2009-08-04 | 2012-05-24 | Majatronic Gmbh | Parallelroboter |
JP5681564B2 (ja) * | 2011-05-23 | 2015-03-11 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
JP5781410B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2015-09-24 | 矢崎総業株式会社 | 単芯線電線と撚線電線との接続方法 |
JP5790427B2 (ja) * | 2011-11-15 | 2015-10-07 | 住友電装株式会社 | ゴム栓挿入装置 |
-
2013
- 2013-08-09 JP JP2013166219A patent/JP6211343B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015033749A (ja) | 2015-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6211343B2 (ja) | ロボットアームの配線構造 | |
US10160120B2 (en) | Wiring structure for robot arm | |
KR101149953B1 (ko) | 로봇 암에 있어서의 케이블들의 배치구조 및 그것을 구비한산업용 로봇 | |
JP6792470B2 (ja) | 多関節溶接ロボット | |
TWI503493B (zh) | 可內部保持長形構件之撓性保護導件 | |
US10611038B2 (en) | Cable-management system, a rotary joint and a robot | |
JP5636514B2 (ja) | 梱包機テープ送り・戻し機構 | |
JP5833836B2 (ja) | 多関節型産業用ロボット | |
CN104440937B (zh) | 工业机器人 | |
US20160023360A1 (en) | Robot | |
JP6351244B2 (ja) | アーム機構 | |
KR102298831B1 (ko) | 로봇 아암의 하니스 접속 구조, 및 다관절 용접 로봇 | |
JP2017185580A (ja) | ロボットの線条体処理構造 | |
JP6164009B2 (ja) | 産業用ロボット | |
US20160023359A1 (en) | Robot joint mechanism and robot | |
JP6122731B2 (ja) | ロボットアームの配線構造 | |
CN104889974A (zh) | 机器人的线缆构造以及使用其的机器人 | |
JP5878702B2 (ja) | 把持装置 | |
US20160023358A1 (en) | Robot | |
JP6898841B2 (ja) | 自走式電線点検装置 | |
JP5893310B2 (ja) | ケーブル保護案内部材の取付構造、及びその取付構造を備えるロボット | |
JP2013006243A (ja) | 水平多関節ロボット | |
KR101744106B1 (ko) | 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치 | |
JP5858704B2 (ja) | ケーブル保護案内部材の取付構造、及びその取付構造を備える生産機器 | |
JP5809957B2 (ja) | コイルチューブ支持構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160518 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170321 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170512 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170913 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6211343 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |