JP6207623B2 - カプセル型内視鏡駆動制御システム及びこれを含むカプセル型内視鏡システム - Google Patents
カプセル型内視鏡駆動制御システム及びこれを含むカプセル型内視鏡システム Download PDFInfo
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Description
式中、Mはカプセル型内視鏡に含まれている磁石の磁化強度であり、Vは磁石の体積、gはMCによって発生する傾き、δは軸方向のベクトルvと磁化強度Mとの間の角度をそれぞれ示す。
次に、v軸とマクスウェルコイルの方向が一致するようにしなければならない。v軸とマクスウェルコイルの方向が一致することにより、マクスウェルコイルに印加される電流の強さおよび方向の調節のみで容易にカプセル内視鏡の螺旋運動を実現することができる。
111 x軸コイル部
112 y軸コイル部
113 z軸コイル部
120 第2コイルユニット
130 コイル駆動部
131 垂直ポスト
132 回動アーム
133 可動アーム
200 制御ユニット
210 受信部
220 制御部
300 カプセル内視鏡
301 ハウジング
310 永久磁石
320 カメラモジュール
330 データ転送モジュール
340 電源供給モジュール
Claims (5)
- 互いに直交する3つの軸にそれぞれ固定設置され、各直交軸方向に磁場を発生させることが可能なコイル部が各軸に設けられる第1コイルユニットと、
前記第1コイルユニットによって発生する磁場に対して一軸方向に傾斜磁界を生成することができるように設けられる第2コイルユニットと、
前記第2コイルユニットを立体的に駆動可能であって傾斜磁界の方向を調整するためのコイル駆動部と、
カプセル内視鏡から送り出す画像信号を受信する受信部と、前記第1コイルユニットおよび前記第2コイルユニットに供給される電流を制御して発生磁場を調整し、前記コイル駆動部の駆動を制御するための制御部とからなる制御ユニットと、を含んでなり、
前記カプセル内視鏡は、互いに直角に配置される2つの永久磁石を有し、前記2つの永久磁石が前記カプセル内視鏡の長手方向に対して鋭角(0<δ<90°)の範囲内で傾斜した磁化を形成し、
前記カプセル内視鏡は、前記磁化と共に作用して前記第1コイルユニットで発生した回転磁界による歳差運動、および前記第2コイルユニットで発生した傾斜磁界による螺旋運動を管状器官に沿って行うことを特徴とする、カプセル型内視鏡駆動制御システム。 - 前記コイル駆動部は、独立駆動の2軸回転によって前記第2コイルユニットを立体的に回転させることを特徴とすることを特徴とする、請求項1に記載のカプセル型内視鏡駆動制御システム。
- 前記第1コイルユニットの各コイル部はヘルムホルツコイルであることを特徴とする、
請求項1に記載のカプセル型内視鏡駆動制御システム。 - 前記第2コイルユニットは一つのマクスウェルコイルであることを特徴とする、請求項1に記載のカプセル型内視鏡駆動制御システム。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載のカプセル型内視鏡駆動制御システムと、
前記カプセル内視鏡と、
を含むカプセル型内視鏡システムであって、
前記カプセル内視鏡は、画像を撮影可能なカメラモジュールを有し、撮影された画像を外部へ送り出すことが可能であることを特徴とする、カプセル型内視鏡システム。
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