JP6190195B2 - 車載器 - Google Patents

Description

本発明は、映像（画像）データを記録可能な車載器に関する。

従来、車両に搭載される車載器として、ドライブレコーダが知られている（特許文献１参照。）。ドライブレコーダは、例えば、特定の条件下で発生するトリガ信号に同期して、車載カメラにより取得された画像の記録を開始し、一定時間だけ画像データを記録する。

また、特許文献１には、前方用カメラ及び後方用カメラからの映像（画像）信号を受け付け可能に構成され、どちらのカメラからの映像信号を記録するかを選択可能としたドライブレコーダが開示されている。

特開２００８−２４２９１３号公報

上記ドライブレコーダのように複数のカメラで取得した映像を利用する場合、ドライブレコーダの制御を実行する制御部（例えば、マイクロコンピュータ。）には、複数のカメラからの映像信号が入力される。

従来のドライブレコーダでは、複数のカメラと制御部とを接続する画像入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）の数が限られていた。このため、従来のドライブレコーダは、複数のカメラと画像入力Ｉ／Ｆとの間を接続するカメラ切替部を備えており、当該カメラ切替部が、どの映像信号を画像入力Ｉ／Ｆに入力するかを適宜切り替えることにより、制御部に入力される映像信号を変更していた。

ところで、複数のカメラで同時刻に撮影された映像を記録したい場合がある。例えば、２つのカメラで撮影された映像の双方を記録する場合が考えられる。このとき、上記したようにカメラの切り替えを実施して映像信号を取得する構成であると、フレーム毎に画像を切り替えて取得するので、記録する映像のフレームレートが約１／２になってしまう。また、切り替え前後でカメラの信号を同期させる必要があるので、実際のフレームレートは更に低いものとなる。

フレームレートが低下すると、有事の解析が困難となるおそれがある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的はフレームレートを落とすことなく、複数の撮影部で撮影された画像を取得できる車載器を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記の点を特徴としている。（１） 車両に搭載された複数の撮影部に接続された画像処理部と、
前記画像処理部に接続された制御部と、
を備える車載器であって、
前記画像処理部は、複数の前記撮影部から同時刻において取得した撮影画像のサイズを縮小して縮小画像とし、複数の該縮小画像を結合することにより、結合画像を生成し、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界にマーキング処理を施して、前記マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記マーキング処理の位置に基づいて前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界を識別することによって、前記結合画像から複数の前記縮小画像を取り出し、複数の該縮小画像を拡大して前記撮影画像と同一サイズの画像を復元する。
（２） 上記（１）に記載の車載器であって、
前記画像処理部は、１つの前記撮影部から取得した撮影画像を前記制御部に出力する場合には、当該撮影画像を前記制御部に出力し、一方、前記結合画像を前記制御部に出力する場合には、前記マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記マーキング処理の有無に基づいて、受け付けた画像が前記撮影画像及び前記結合画像のどちらであるかを識別する。
（３） 車両に搭載された複数の撮影部に接続された画像処理部と、
前記画像処理部に接続された制御部と、
を備える車載器であって、
前記画像処理部は、複数の前記撮影部から同時刻において取得した撮影画像のサイズを縮小して縮小画像とし、複数の該縮小画像を結合することにより、結合画像を生成して、該結合画像を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記結合画像から複数の前記縮小画像を取り出し、複数の該縮小画像を拡大して前記撮影画像と同一サイズの画像を復元し、
前記画像処理部は、１つの前記撮影部から取得した撮影画像を前記制御部に出力する場合には、当該撮影画像を前記制御部に出力し、一方、前記結合画像を前記制御部に出力する場合には、マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記マーキング処理の有無に基づいて、受け付けた画像が前記撮影画像及び前記結合画像のどちらであるかを識別し、
前記画像処理部は、前記マーキング処理として、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界にマーキング処理を施し、
前記制御部は、受け付けた画像が前記結合画像である場合、前記マーキング処理の位置に基づいて、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界を識別する。
（４） 上記（１）〜（３）のいずれか１つの構成の車載器であって、
前記画像処理部は、１つの入力のみを受け付ける画像入力インタフェースを介して前記制御部に接続され、前記画像入力インタフェースに前記撮影画像又は前記結合画像を出力する。

上記（１）の構成の車載器によれば、フレームレートを落とすことなく、複数の撮影部で同時刻に撮影された画像を取得できる。したがって、例えば取得した画像を保存する構成とした場合、詳細なデータ解析が可能となる。あるいは、取得した画像に基づいて画像処理等を実施する場合にも有効となる。
上記（２）の構成の車載器によれば、マーキング処理の有無によって、撮影画像であるか、それとも結合画像であるかを容易に識別できる。したがって、１つの撮影部から画像を取得する処理と、複数の撮影部から画像を取得する処理の双方を画像処理部が実施する場合に、画像処理部においていずれの処理が為されたのかを、制御部が、受け付けた画像に基づいて容易に識別することができる。
上記（３）の構成の車載器によれば、制御部が縮小画像の境界を容易に識別することができる。
上記（４）の構成の車載器によれば、１つの入力のみを受け付ける画像入力インタフェースを用いた場合であっても、フレームレートを落とすことなく、複数の撮影部で同時刻に撮影された画像を取得できる。

本発明によれば、フレームレートを落とすことなく、複数の撮影部で撮影された画像を取得できる車載器を提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、ドライブレコーダのハードウェアの構成例を示す図である。 図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は、撮影画像の遷移を示す図である。 図３は、画像記録動作手順を示すフローチャートである。 図４（Ａ）〜図４（Ｄ）は、変形例における撮影画像の遷移を示す図である。

以下、本実施形態に係る車載器について図面を用いて説明する。本実施形態の車載器は、複数のカメラに接続されたドライブレコーダ１０に適用される。

図１は、ドライブレコーダ１０のハードウェアの構成例を示す図である。ドライブレコーダ１０は、筐体１０ａを備え、当該筐体１０ａの内部に、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１１、記録媒体１２、一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ：Synchronous Dynamic Random Access Memory）１３、画像入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５、センサＩ／Ｆ１６、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１７、速度Ｉ／Ｆ１８、画像処理部２０、及び加速度（Ｇ）センサ２３を有する。制御部１１は、第２画像処理部２１を内蔵している。また、制御部１１は、センサＩ／Ｆ１６を介してＧセンサ２３に接続されている。さらに、制御部１１は、画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して画像処理部２０に接続されており、当該画像処理部２０は、筐体１０ａ外部の２つのカメラ２４、２５に接続されている。そして、制御部１１は、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１７を介して筐体１０ａ外部のＧＰＳ受信機２７に接続され、速度Ｉ／Ｆ１８を介して筐体１０ａ外部の速度センサ２８に接続されている。

制御部１１は、例えばマイクロコンピュータであり、ドライブレコーダ１０の全体の制御を司る。記録媒体１２は、筐体１０ａに挿抜自在に装着され、撮影された画像等のデータを記録する。一時記憶用メモリ１３は、制御部１１のワークエリアとして用いられる。制御部１１に内容されている第２画像処理部２１は、所定の画像処理を実行する。第２画像処理部２１が実行する処理の内容については後述する。

Ｇセンサ２３は、車両に加わる衝撃（加速度）を検出するために用いられる。２つのカメラ２４、２５は、車両に搭載されており、一例として、車両の前方及び後方を撮影可能に設けられている。ＧＰＳ受信機２７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して現在位置情報（緯度、経度）を取得するために用いられる。速度センサ２８は、車両の走行速度を検出するために用いられる。

画像処理部２０は、各カメラ２４、２５で撮影された画像に対して画像処理を施し、画像処理後の画像データを、画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して制御部１１に出力する。画像入力Ｉ／Ｆ１５は、規格で定められた所定の画像（映像）取得用のインタフェースであり、同時に１つの入力のみを受け付け可能に構成されている。

図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は、撮影画像の遷移を示す図である。画像処理部２０は、２つのカメラ２４、２５で同時刻に撮影された撮影画像４４、４５（図２（Ａ）参照。）を、それぞれサイズが縦方向に１／２倍になるように縮小処理して縮小画像４４Ａ、４５Ａに変換する（図２（Ｂ）参照。）。さらに、画像処理部２０は、２枚の縮小画像４４Ａ、４５Ａを結合（換言すれば、合成。）して、撮影画像と同サイズの１枚の結合画像４６を生成する（図２（Ｃ）参照。）。このとき、２枚の縮小画像４４Ａ、４５Ａの境界には、区別用のマーキング処理が施される。本実施形態では、マーキング処理として、直線のマーキング４８が実線で描画される。

制御部１１に内蔵されている第２画像処理部２１は、画像処理部２０による画像処理結果として得られた１枚の結合画像４６から、元の２枚の撮影画像を復元するための画像処理を施す。このとき、第２画像処理部２１は、マーキング処理として描画された直線のマーキング４８を目印にして、２枚の縮小画像４４Ａ、４５Ａの境界を識別する（図２（Ｃ）参照。）。そして、第２画像処理部２１は、縮小画像４４Ａ、４５Ａを、サイズが縦方向に２倍になるように拡大処理し、元の撮影画像４４、４５と比べて縦方向の解像度が異なり、撮影画像４４、４５と同サイズである２枚の復元画像４４Ｂ、４５Ｂに変換する。図２（Ｄ）では、理解を容易にするために、２枚の復元画像４４Ｂ、４５Ｂにマーキング４８が残された状態を図示しているが、復元時にマーキング４８を削除するようにしてもよい。

上記処理を実現するためのドライブレコーダ１０の動作を示す。図３は画像記録動作手順を示すフローチャートである。電源がオンになると、ドライブレコーダ１０は画像記録動作を開始する。尚、図３におけるステップＳ１〜Ｓ４までの処理が画像処理部２０により実行される処理であり、ステップＳ５〜Ｓ８までの処理が制御部１１の第２画像処理部２１により実行される処理である。

画像処理部２０は、接続されているカメラ２４、２５から画像（映像）を取得する（ステップＳ１）。画像処理部２０は、カメラ入力数が値２であるか否かを判別する（ステップＳ２）。画像処理部２０は、カメラ入力数が値２でない場合、ステップＳ４の処理に進む。

カメラ入力数が値２である場合、画像処理部２０は、カメラ２４、２５から同時刻に取得した撮影画像４４、４５に対し、前述した縮小処理を施し、縮小画像４４Ａ、４５Ａを生成する（ステップＳ３）。さらに、画像処理部２０は、縮小画像４４Ａ、４５Ａを結合し、マーキング処理を施して１枚の結合画像４６を生成する。そして、画像処理部２０は、画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して制御部１１に結合画像４６を出力する（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ２においてカメラの入力数が１であった場合には、画像処理部２０はステップＳ３の処理を実行しないので、ステップＳ４では、画像処理部２０は１つのカメラ２４（もしくは２５）から取得した撮影画像４４（もしくは４５）を、画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して制御部１１に出力する。

制御部１１の第２画像処理部２１は、画像処理部２０から出力された画像データを受け付ける（ステップＳ５）。第２画像処理部２１は、画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して入力される画像に対し、マーキング４８が描画されているか否かを判別する（ステップＳ６）。マーキング４８が描画されていない場合、第２画像処理部２１は、入力された画像が撮影画像４４（もしくは４５）であると判断し、この撮影画像４４（もしくは４５）をそのまま記録媒体１２に記録する（ステップＳ８）。この後、制御部１１はステップＳ１の処理に戻る。

一方、マーキング４８が描画されている場合、第２画像処理部２１は、このマーキング４８を目印にして、２枚の縮小画像４４Ａ、４５Ａの境界を識別し、それぞれの縮小画像４４Ａ、４５Ａを拡大処理し、２枚の復元画像４４Ｂ、４５Ｂを生成する（ステップＳ７）。そして、制御部１１は、復元画像４４Ｂ、４５Ｂを記録媒体１２に記録する（ステップＳ８）この後、制御部１１はステップＳ１の処理に戻る。
尚、本実施形態では、復元画像４４Ｂ、４５Ｂを記録する構成としたが、これらを用いて画像処理を行ったり、あるいはこれらを表示部に表示する構成としても構わない。

このように、本実施形態のドライブレコーダ１０によれば、フレームレートを落とすことなく、２つのカメラ２４、２５で同時刻に撮影された画像を取得できる。したがって、詳細なデータ解析が可能となる。

また、マーキング４８の有無によって、撮影画像４４、４５であるか、それとも結合画像４６であるかを容易に識別することができる。したがって、１つのカメラ２４（あるいは２５）から画像を取得する処理と、２つのカメラ２４、２５から画像を取得する処理の双方を画像処理部２０が実施する場合に、画像処理部２０においていずれの処理が為されたのかを、第２画像処理部２１（制御部１１）が、受け付けた画像に基づいて容易に識別することができる。特に、本実施形態では、マーキング処理により、直線のマーキング４８が付されている。カメラにはレンズの歪みがあるため、撮影された撮影画像には直線のラインは発生しにくい。このため、マーキングが直線の場合、マーキングの有無を識別し易い。なお、１つのカメラ２４（あるいは２５）から画像を取得するケースとしては、例えば、カメラが１つしか車両に搭載されていない場合や、一部のカメラが故障していることにより、１つのカメラからの画像のみを取得する場合が考えられる。

さらに、結合画像４６には、直線のマーキング４８が描画されるので、２枚の縮小画像４５Ａ、４５Ｂの境界を容易に識別することができる。

以下では、実施形態に係るドライブレコーダ１０の特徴を簡潔に纏めて列記する。
（１） ドライブレコーダ１０は、車両に搭載された２つのカメラ２４、２５（複数の撮影部）に接続された画像処理部２０と、前記画像処理部２０に接続された制御部１１と、を備える車載器である。前記画像処理部２０は、２つのカメラ２４、２５から同時刻において取得した撮影画像４４、４５のサイズを縮小して縮小画像４４Ａ、４５Ａとし、複数の該縮小画像４４Ａ、４５Ａを結合することにより、結合画像４６を生成して、該結合画像４６を前記制御部１１（第２画像処理部２１）に出力する。前記制御部１１（第２画像処理部２１）は、前記結合画像４６から複数の前記縮小画像４４Ａ、４５Ａを取り出し、複数の該縮小画像４４Ａ、４５Ａを拡大して前記撮影画像４４、４５と同一サイズの画像を復元する。

（２） ドライブレコーダ１０では、前記画像処理部２０は、１つのカメラ２４（もしく２５）から取得した撮影画像４４（もしくは４５）を前記制御部１１（第２画像処理部２１）に出力する場合には、当該撮影画像４４（もしくは４５）を前記制御部１１に出力し、一方、前記結合画像４６を前記制御部１１に出力する場合には、マーキング処理を施した前記結合画像４６を前記制御部１１に出力する。前記制御部１１（第２画像処理部２１）は、前記マーキング処理の有無に基づいて、受け付けた画像が前記撮影画像４４（もしくは４５）及び前記結合画像４６のどちらであるかを識別する。

（３） ドライブレコーダ１０では、前記画像処理部２０は、前記マーキング処理として、前記結合画像４６に含まれる複数の前記縮小画像４４Ａ、４５Ａの境界にマーキング処理を施す。前記制御部１１（第２画像処理部２１）は、受け付けた画像が前記結合画像４６である場合、前記マーキング処理の位置に基づいて、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像４４Ａ、４５Ａの境界を識別する。

（４） ドライブレコーダ１０では、前記画像処理部２０は、１つの入力のみを受け付ける画像入力Ｉ／Ｆ１５を介して前記制御部１１（第２画像処理部２１）に接続されている。そして、前記画像処理部２０は、前記画像入力Ｉ／Ｆ１５に前記撮影画像４４、４５又は前記結合画像４６を出力する。

尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。

例えば、上記実施形態では、車両に搭載されるカメラの数は２つであったが、３つ以上であってもよい。この場合、画像処理部２０は、カメラ入力数に対応するサイズになるように、撮影画像を縮小画像に変換する。つまり、カメラが４つである場合、縮小画像のサイズは、撮影画像の１／４倍のサイズとなる。図４（Ａ）〜図４（Ｄ）は変形例として、カメラが４つ設けられている場合における各部の画像を示す図である。図中、４枚の撮影画像６１〜６４のサイズを横方向に１／４倍に縮小処理すると、縮小画像６１Ａ〜６４Ａが得られる。縮小画像６１Ａ〜６４Ａが結合された結合画像６５の縦方向の各境界に直線のマーキング６６が点線で描画される。そして、マーキング６６を目印にして、縮小画像６１Ａ〜６４Ａのサイズを横方向にそれぞれ４倍に拡大処理することで、元の撮影画像６１〜６４と同サイズの復元画像６１Ｂ〜６４Ｂが得られる。
このように、縮小画像は、復元可能なように、縮小処理されていればよく、上下方向に縮小した画像に限らず、左右方向に縮小した画像でもよいし、斜め方向に縮小した画像でもよい。また、マーキング処理では、縮小画像間の境界を、直線のマーキングで描画したが、記号や文字等、他のマーキングで描画してもよい。また、マーキング処理を施す位置は縮小画像間の境界に限られず、任意の箇所に付しても構わない。

また、上記実施形態では、マーキング４８を施す例について説明したが、１つのカメラ２４（あるいは２５）から取得した撮影画像４４（あるいは４５）を制御部１１が受け付けることを想定しない場合には、マーキング処理を省略しても構わない。この場合、マーキング４８を目印とせず、画像認識により撮影画像４４、４５の境界を検出する。

１０ ドライブレコーダ（車載器）
１０ａ 筐体
１１ 制御部（ＣＰＵ）
１２ 記録媒体
１３ 一時記憶用メモリ
１５ 画像入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１６ センサＩ／Ｆ
１７ ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ
１８ 速度Ｉ／Ｆ
２０ 画像処理部
２１ 第２画像処理部
２３ 加速度（Ｇ）センサ
２４、２５ カメラ（撮影部）
２７ ＧＰＳ受信機
２８ 速度センサ
４４、４５、６１〜６４ 撮影画像
４４Ａ、４５Ａ、６１Ａ〜６４Ａ 縮小画像
４４Ｂ、４５Ｂ、６１Ｂ〜６４Ｂ 復元画像
４６、６５ 結合画像
４８、６６ マーキング

Claims (4)

1. 車両に搭載された複数の撮影部に接続された画像処理部と、
   前記画像処理部に接続された制御部と、
   を備える車載器であって、
   前記画像処理部は、複数の前記撮影部から同時刻において取得した撮影画像のサイズを縮小して縮小画像とし、複数の該縮小画像を結合することにより、結合画像を生成し、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界にマーキング処理を施して、前記マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
   前記制御部は、前記マーキング処理の位置に基づいて前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界を識別することによって、前記結合画像から複数の前記縮小画像を取り出し、複数の該縮小画像を拡大して前記撮影画像と同一サイズの画像を復元する、
   ことを特徴とする車載器。
2. 前記画像処理部は、１つの前記撮影部から取得した撮影画像を前記制御部に出力する場合には、当該撮影画像を前記制御部に出力し、一方、前記結合画像を前記制御部に出力する場合には、前記マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
   前記制御部は、前記マーキング処理の有無に基づいて、受け付けた画像が前記撮影画像及び前記結合画像のどちらであるかを識別する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
3. 車両に搭載された複数の撮影部に接続された画像処理部と、
   前記画像処理部に接続された制御部と、
   を備える車載器であって、
   前記画像処理部は、複数の前記撮影部から同時刻において取得した撮影画像のサイズを縮小して縮小画像とし、複数の該縮小画像を結合することにより、結合画像を生成して、該結合画像を前記制御部に出力し、
   前記制御部は、前記結合画像から複数の前記縮小画像を取り出し、複数の該縮小画像を拡大して前記撮影画像と同一サイズの画像を復元し、
   前記画像処理部は、１つの前記撮影部から取得した撮影画像を前記制御部に出力する場合には、当該撮影画像を前記制御部に出力し、一方、前記結合画像を前記制御部に出力する場合には、マーキング処理を施した前記結合画像を前記制御部に出力し、
   前記制御部は、前記マーキング処理の有無に基づいて、受け付けた画像が前記撮影画像及び前記結合画像のどちらであるかを識別し、
   前記画像処理部は、前記マーキング処理として、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界にマーキング処理を施し、
   前記制御部は、受け付けた画像が前記結合画像である場合、前記マーキング処理の位置に基づいて、前記結合画像に含まれる複数の前記縮小画像の境界を識別する、
   ことを特徴とする車載器。
4. 前記画像処理部は、１つの入力のみを受け付ける画像入力インタフェースを介して前記制御部に接続され、前記画像入力インタフェースに前記撮影画像又は前記結合画像を出力する、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれ１項に記載の車載器。

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