JP6183323B2

JP6183323B2 - Magnetic material plate delivery method and magnetic material plate delivery device

Info

Publication number: JP6183323B2
Application number: JP2014175012A
Authority: JP
Inventors: 敦之鈴木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-08-29
Filing date: 2014-08-29
Publication date: 2017-08-23
Anticipated expiration: 2034-08-29
Also published as: JP2016049541A

Description

本発明は，磁性材料板の受け渡し方法および磁性材料板の受け渡し装置に関する。さらに詳細には，２つの電磁石の間で鋼板を受け渡す磁性材料板の受け渡し方法および磁性材料板の受け渡し装置に関する。 The present invention relates to a magnetic material plate delivery method and a magnetic material plate delivery device. More specifically, the present invention relates to a magnetic material plate delivery method and a magnetic material plate delivery device for delivering a steel plate between two electromagnets.

プレス加工品を製造する一般的なプレスラインにおいては，ブランキングプレスラインでフープ材より切り出したプレート材を用いてプレス加工が行われている。そして例えば，車体の左右にそれぞれ使用されるサイドメンバをプレスによって製造する場合，鋼板をフープ材より切り出した後，左右のサイドメンバの一方の製造に使用する鋼材については，その表裏が反転されずにプレスラインに投入される。これに対し，左右のサイドメンバの他方の製造に使用する鋼板については，フープ材より切り出され，その表裏が反転された後，プレスラインに投入される。 In a general press line for manufacturing a press-processed product, press processing is performed using a plate material cut out from a hoop material in a blanking press line. For example, when the side members used for the left and right sides of the vehicle body are manufactured by pressing, the steel material used for manufacturing one of the left and right side members is not reversed after the steel plate is cut out from the hoop material. To the press line. On the other hand, the steel plate used for the production of the other of the left and right side members is cut out from the hoop material, and its front and back are reversed and then put into the press line.

この鋼板の表裏の反転に関する先行技術として，例えば，特許文献１が挙げられる。特許文献１には，回転ドラムの回転によりワークを反転するワーク反転装置が開示されている。 As a prior art regarding the reversal of the front and back of this steel plate, for example, Patent Document 1 is cited. Patent Document 1 discloses a work reversing device that reverses a work by rotating a rotating drum.

特開平８−２５２６３９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 8-252539

ところで，上記の従来技術のようなワーク反転装置は，通常，プレスラインとは別に設けられている。すなわち，フープ材より切り出された鋼板は，ワーク反転装置まで運搬され，ワーク反転装置に投入される。さらに，ワーク反転装置によって表裏を反転され，ワーク反転装置より取り出された後，プレスラインまで運搬される。このため，ワーク反転装置の設置スペースやコスト，表裏反転前あるいは表裏反転後の鋼板をワーク反転装置へ入れ替える手間などが問題となっていた。さらに，重量物である鋼板の運搬やワーク反転装置への入れ替え等においては，その都度，荷崩れしないような対策を施す必要がある。つまり，鋼板の運搬や装置への入れ替え等の回数は，できるだけ少ないことが好ましい。 By the way, the work reversing device as in the above prior art is usually provided separately from the press line. In other words, the steel sheet cut out from the hoop material is transported to the work reversing device and put into the work reversing device. Furthermore, the front and back are reversed by the work reversing device, and after being taken out from the work reversing device, it is transported to the press line. For this reason, the installation space and cost of the work reversing device, and the trouble of replacing the steel plate before or after reversing the front and back with the work reversing device have been problems. Furthermore, it is necessary to take measures to prevent the cargo from collapsing each time a heavy steel plate is transported or replaced with a work reversing device. In other words, it is preferable that the number of times the steel plate is transported or replaced with a device is as small as possible.

そこで，吸着部を取り付けた２つのロボットにそれぞれ鋼板の表裏面を吸着させつつ受け渡しを行わせる受け渡し装置により，鋼板を反転させることが考えられる。すなわち，２つのロボットのうちの一方に，平積みされている鋼板の最上のものの上面である表面を吸着して持ち上げさせ，他方のロボットに，持ち上げられた鋼板の表面とは反対の裏面を吸着させる。そして，鋼板の表面を吸着しているロボットの吸着を解除することで，裏面を吸着しているロボットにより，鋼板をその裏面を上面としつつ受け渡し装置から排出させることができる。このような受け渡し装置については，設置スペースが省スペースで済み，ブランキングプレスラインの鋼板の取出し口や，プレス加工装置への鋼板の投入口付近に設置することができる。すなわち，受け渡し装置を，ブランキングプレス装置の下流，または，プレス加工装置の上流に設置してプレスラインに組み入れることができる。よって，鋼板の運搬や装置への入れ替え等を必要とするワーク反転装置を用いる場合と比較して，鋼板を反転させるための工数や設置スペースを大幅に低減させることができる。また，鋼板の吸着方法としては，真空吸着や電磁石の磁力によるものが考えられる。 In view of this, it is conceivable to reverse the steel sheet by using a delivery device that allows the two robots equipped with the suction part to deliver the steel sheet while adsorbing the front and back surfaces of the steel sheet. That is, one of the two robots picks up and lifts the upper surface of the uppermost steel plate that is stacked, and the other robot picks up the back surface opposite to the surface of the lifted steel plate. Let Then, by releasing the adsorption of the robot adsorbing the surface of the steel plate, the robot adsorbing the back surface can discharge the steel plate from the transfer device with the back surface as the upper surface. Such a delivery device requires only a small installation space, and can be installed in the vicinity of a steel plate take-out port of a blanking press line or a steel plate input port to a press working device. That is, the delivery device can be installed downstream of the blanking press device or upstream of the press working device and incorporated into the press line. Therefore, compared to the case of using a work reversing device that requires transportation of the steel plate or replacement of the device, the man-hours and installation space for reversing the steel plate can be significantly reduced. In addition, as a method for attracting steel plates, vacuum adsorption or electromagnet magnetic force can be considered.

ここで，鋼板の吸着を真空吸着により行う方法では，平積みされている鋼板のうち，その最上のものより１枚ずつしか取り出すことができない。このため，真空吸着により鋼板を吸着する方法では，ロボット間の鋼板の受け渡し時間が律速となってしまうことで，プレスラインにおける生産性が低下してしまいがちである。これに対し，電磁石の磁力によって吸着する方法では，１度に複数枚の鋼板を吸着することが可能である。そして，重量のある鋼板をロボット間で安定して受け渡すためには，鋼板をその表裏より吸着する電磁石の吸着位置はともに，鋼板の中央付近であることが好ましい。さらに，重量のある鋼板を吸着するためには，電磁石によって強力な磁力を発生させる必要がある。 Here, in the method in which the steel plates are adsorbed by vacuum adsorption, only one plate can be taken out from the top of the flat steel plates. For this reason, in the method of adsorbing steel plates by vacuum adsorption, the time for transferring steel plates between robots becomes rate-determining, which tends to reduce productivity in the press line. On the other hand, in the method of attracting by the magnetic force of the electromagnet, it is possible to attract a plurality of steel plates at a time. And in order to deliver a heavy steel plate stably between robots, it is preferable that the attracting position of the electromagnet that attracts the steel plate from the front and back is near the center of the steel plate. Furthermore, in order to attract heavy steel plates, it is necessary to generate a strong magnetic force with an electromagnet.

しかし，鋼板を，その中央付近の表裏より，ともに強い磁力を発生させている電磁石によって吸着させた場合には，鋼板を挟んだ表裏の電磁石同士が互いに強く引き合ってしまう。その電磁石同士が引き合う力は非常に強力であるため，励磁した状態のままでは電磁石を鋼板から引き剥がすことが困難であり，鋼板の受け渡しを適切に行うことができない。一方で，表裏の両方の電磁石の励磁をともに解除してしまった場合には，そのまま鋼板を落下させてしまう。すなわち，電磁石の磁力によって吸着する方法では，ロボット間での鋼板の受け渡しが容易ではないという問題があった。 However, when the steel plates are attracted by the electromagnets that generate a strong magnetic force from the front and back near the center, the electromagnets on the front and back sides of the steel plate attract each other strongly. Since the force attracting the electromagnets is very strong, it is difficult to peel off the electromagnet from the steel sheet in the excited state, and the steel sheet cannot be transferred properly. On the other hand, if both the front and back electromagnets are de-energized, the steel sheet is dropped as it is. In other words, the method of attracting by the magnetic force of the electromagnet has a problem that it is not easy to transfer steel plates between robots.

本発明は，前記した従来の技術が有する問題点の解決を目的としてなされたものである。すなわちその課題とするところは，一方の電磁石から他方の電磁石への磁性材料板の受け渡しを，磁性材料板を表裏の両面よりそれぞれ電磁石によって挟み込みつつ行うことのできる磁性材料板の受け渡し方法および磁性材料板の受け渡し装置を提供することである。 The present invention has been made for the purpose of solving the problems of the prior art described above. That is, the problem is that the magnetic material plate can be transferred from one electromagnet to the other electromagnet while the magnetic material plate is sandwiched between the front and back surfaces by the electromagnet, and the magnetic material plate can be transferred. It is to provide a board delivery device.

この課題の解決を目的としてなされた本発明の磁性材料板の受け渡し方法は，磁性材料板の第１面を吸着する第１面吸着面を有する第１の電磁石と，磁性材料板の第１面と対向する第２面を吸着する第２面吸着面を有する第２の電磁石とを用い，第１の電磁石から第２の電磁石に磁性材料板を受け渡す磁性材料板の受け渡し方法であって，第１の電磁石を，磁性材料板の第１面に，第１面吸着面を励磁する第１の吸着励磁によって吸着させ，第２の電磁石を，第１の電磁石に吸着されている磁性材料板の第２面のうちの第１面側の第１の電磁石と対面する領域に，第２面吸着面を対面している第１面吸着面とは異なる磁極に励磁する第２の吸着励磁によって吸着させ，磁性材料板が第２の電磁石に吸着された状態で，第１の吸着励磁を解除するとともに，第１面吸着面を対面している第２面吸着面と同じ磁極に励磁する反発励磁によって，第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間に隙間を形成させ，反発励磁により第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間に隙間が形成された後，第１の電磁石と第２の電磁石の少なくとも一方を，他方から遠ざける離間動作を行うことを特徴とする磁性材料板の受け渡し方法である。 In order to solve this problem, the magnetic material plate delivery method of the present invention includes a first electromagnet having a first surface attracting surface for attracting the first surface of the magnetic material plate, and the first surface of the magnetic material plate. A magnetic material plate delivery method for delivering a magnetic material plate from a first electromagnet to a second electromagnet using a second electromagnet having a second surface adsorption surface that adsorbs a second surface opposite to the first electromagnet, The first electromagnet is attracted to the first surface of the magnetic material plate by the first attraction excitation for exciting the first surface attracting surface, and the second electromagnet is attracted to the first electromagnet. Of the second surface of the first surface side of the first surface by the second attracting excitation that excites a magnetic pole different from the first surface attracting surface facing the second surface attracting surface in the region facing the first electromagnet on the first surface side. With the magnetic material plate attracted to the second electromagnet, the first attraction excitation is released. A gap between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate by repulsive excitation that excites the same magnetic pole as the second surface attracting surface facing the first surface attracting surface. After forming a gap between the first surface adsorption surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate by repulsive excitation, at least one of the first electromagnet and the second electromagnet is The magnetic material plate delivery method is characterized by performing a separating operation away from the other.

本発明の磁性材料板の受け渡し方法では，第１の吸着励磁により励磁した第１の電磁石と，第２の吸着励磁により励磁した第２の電磁石とにより，磁性材料板を挟み込みつつその両面より吸着する。そして，第１の吸着励磁を解除するとともに，反発励磁により第１の電磁石を，磁性材料板を挟んで対面している第２の電磁石の第２の吸着励磁による磁極と同じ磁極となるように励磁する。この反発励磁により第１の電磁石より発生する磁束は，第２の吸着励磁により第２の電磁石より発生している磁束と反発するものである。よって，時間の経過とともに，別部材である第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間には，隙間が形成される。隙間が形成された後には，第１の電磁石が第２の電磁石の第２の吸着励磁による磁力によって強く引き付けられることがない。このため，第１の電磁石と第２の電磁石とを，互いに遠ざけることができる。すなわち，第１の電磁石から第２の電磁石への磁性材料板の受け渡しを，磁性材料板を表裏の両面よりそれぞれ第１および第２の電磁石によって挟みつつ行うことができる。 In the method of delivering a magnetic material plate according to the present invention, the magnetic material plate is sandwiched between the first electromagnet excited by the first attraction excitation and the second electromagnet excited by the second attraction excitation, and is attracted from both sides. To do. Then, the first attraction excitation is canceled and the first electromagnet is made to be the same magnetic pole as the magnetic pole by the second attraction excitation of the second electromagnet facing the magnetic material plate with the magnetic material plate sandwiched therebetween. Excited. The magnetic flux generated from the first electromagnet by this repulsive excitation is repelled from the magnetic flux generated from the second electromagnet by the second adsorption excitation. Therefore, with the passage of time, a gap is formed between the first surface attracting surface of the first electromagnet, which is a separate member, and the first surface of the magnetic material plate. After the gap is formed, the first electromagnet is not strongly attracted by the magnetic force generated by the second attraction excitation of the second electromagnet. For this reason, the 1st electromagnet and the 2nd electromagnet can be kept away from each other. That is, the transfer of the magnetic material plate from the first electromagnet to the second electromagnet can be performed while the magnetic material plate is sandwiched between the first and second electromagnets from both the front and back surfaces.

また上記に記載の磁性材料板の受け渡し方法において，反発励磁では，反発励磁によって発生する磁界の第１面吸着面における第１の磁束密度が，第２の吸着励磁によって発生する磁界の第２の電磁石に吸着されている磁性材料板の第２面吸着面の側とは反対側の面における第２の磁束密度以上になるように第１の電磁石を励磁することが好ましい。反発励磁により，第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間に確実に隙間を形成することができるからである。 In the magnetic material plate delivery method described above, in the repulsive excitation, the first magnetic flux density on the first surface attracting surface of the magnetic field generated by the repulsive excitation is the second magnetic field generated by the second attracting excitation. It is preferable to excite the first electromagnet so as to be equal to or higher than the second magnetic flux density on the surface opposite to the second surface attracting surface side of the magnetic material plate attracted to the electromagnet. This is because the repulsive excitation can surely form a gap between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate.

また上記に記載の磁性材料板の受け渡し方法において，第１の電磁石を，第１の吸着励磁により，複数の磁性材料板を隣り合うもの同士の第１面と第２面とを向い合わせつつ重ね合わせた磁性材料板束の，その重ね合わせの一方の端に第１面を露出して位置する第１の磁性材料板の第１面に吸着させ，第２の電磁石を，第２の吸着励磁により，第１の電磁石に吸着されている磁性材料板束の，その重ね合わせの他方の端に第２面を露出して位置する第２の磁性材料板の第２面に吸着させ，反発励磁では，第１の磁束密度が，第２の磁束密度よりも高くなるように第１の電磁石を励磁し，離間動作を，第２の電磁石に吸着されている磁性材料板束のうちの第１の磁性材料板が，隙間の間隔を飛び越えて第１の電磁石に引き寄せられる前に行うことが好ましい。磁性材料板が第１の電磁石に引き寄せられる前に離間動作を行うことで，第１の吸着励磁により第１の電磁石が吸着した磁性材料板束を確実に，第２の電磁石に受け渡すことができるからである。 In the magnetic material plate delivery method described above, the first electromagnet is overlapped by facing the first surface and the second surface of adjacent ones of the plurality of magnetic material plates by the first attraction excitation. The bundle of magnetic material plates is attracted to the first surface of the first magnetic material plate positioned with the first surface exposed at one end of the superposition, and the second electromagnet is subjected to the second attraction excitation. The magnetic material plate bundle attracted by the first electromagnet is attracted to the second surface of the second magnetic material plate located with the second surface exposed at the other end of the superposition, and repulsive excitation Then, the first electromagnet is excited so that the first magnetic flux density is higher than the second magnetic flux density, and the separation operation is performed in the first of the magnetic material plate bundles adsorbed on the second electromagnet. This is done before the magnetic material plate is drawn to the first electromagnet over the gap. It is preferred. By performing the separation operation before the magnetic material plate is attracted to the first electromagnet, the magnetic material plate bundle adsorbed by the first electromagnet by the first attraction excitation can be reliably delivered to the second electromagnet. Because it can.

また本発明は，磁性材料板の第１面を吸着する第１面吸着面を有する第１の電磁石と，磁性材料板の第１面と対向する第２面を吸着する第２面吸着面を有する第２の電磁石とを有し，第１の電磁石から第２の電磁石に磁性材料板を受け渡す磁性材料板の受け渡し装置であって，第１の電磁石と第２の電磁石とを励磁する励磁部と，第１の電磁石を，磁性材料板を取り出す取り出し位置から，第１の電磁石と第２の電磁石との間で磁性材料板の受け渡しを行う受け渡し位置まで移動させる第１のアームと，第２の電磁石を，受け渡し位置から，磁性材料板を排出する排出位置まで移動させる第２のアームとを有し励磁部は，第１の電磁石が取り出し位置にあるときには，第１の電磁石を，磁性材料板の第１面に，第１面吸着面を励磁する第１の吸着励磁によって吸着させ第１および第２の電磁石がともに受け渡し位置にあるときには，第２の電磁石を，第１の電磁石に吸着されている磁性材料板の第２面のうちの第１面側の第１の電磁石と対面する領域に，第２面吸着面を対面している第１面吸着面とは異なる磁極に励磁する第２の吸着励磁によって吸着させ，磁性材料板が第２の電磁石に吸着された状態で，第１の吸着励磁を解除するとともに，第１面吸着面を対面している第２面吸着面と同じ磁極に励磁する反発励磁によって，第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間に隙間を形成させるものであり，第１のアームおよび第２のアームは，反発励磁により第１の電磁石の第１面吸着面と磁性材料板の第１面との間に隙間が形成された後，第１の電磁石と第２の電磁石の少なくとも一方を，他方から遠ざける離間動作を行うものであることを特徴とする磁性材料板の受け渡し装置にもおよぶ。 The present invention also includes a first electromagnet having a first surface attracting surface for attracting the first surface of the magnetic material plate, and a second surface attracting surface for attracting the second surface facing the first surface of the magnetic material plate. An apparatus for transferring a magnetic material plate that transfers a magnetic material plate from a first electromagnet to a second electromagnet, and that excites the first electromagnet and the second electromagnet. And a first arm for moving the first electromagnet from a take-out position for taking out the magnetic material plate to a delivery position for delivering the magnetic material plate between the first electromagnet and the second electromagnet, The exciter has a second arm for moving the electromagnet 2 from the delivery position to the ejection position for ejecting the magnetic material plate. When the first electromagnet is in the take-out position, the excitation unit A first surface for exciting the first surface adsorption surface on the first surface of the material plate When both the first and second electromagnets are attracted by the excitation excitation and are in the transfer position, the second electromagnet is placed on the first surface side of the second surface of the magnetic material plate adsorbed by the first electromagnet. In the region facing the first electromagnet, the second surface attracting surface is attracted by the second attracting excitation that excites a magnetic pole different from the first surface attracting surface, and the magnetic material plate is attached to the second electromagnet. In the attracted state, the first attracting excitation is released, and the first surface attracting of the first electromagnet is performed by repulsive excitation that excites the same magnetic pole as the second attracting surface facing the first attracting surface. A gap is formed between the first surface of the magnetic material plate and the first surface of the magnetic material plate. The first arm and the second arm are formed by repulsive excitation of the first surface adsorption surface of the first electromagnet and the magnetic material plate. After a gap is formed between the first surface and the first surface, the first electromagnet and the second electromagnet At least one of the stone, also extends to the delivery unit of the magnetic material plate, characterized in that performs a separating operation away from the other.

本発明によれば，一方の電磁石から他方の電磁石への磁性材料板の受け渡しを，磁性材料板を表裏の両面よりそれぞれ電磁石によって挟み込みつつ行うことのできる磁性材料板の受け渡し方法および磁性材料板の受け渡し装置が提供されている。 According to the present invention, the magnetic material plate can be transferred from one electromagnet to the other electromagnet while the magnetic material plate is sandwiched between the front and back surfaces by the electromagnet, and the magnetic material plate can be transferred. A delivery device is provided.

磁性材料板の受け渡し装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the delivery apparatus of a magnetic material board. 受け渡し部の電磁石により鋼板を吸着している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which has adsorb | sucked the steel plate with the electromagnet of a delivery part. 受け渡し部の電磁石に吸着されている鋼板に，受け取り部の電磁石を接触させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which made the electromagnet of a receiving part contact the steel plate attracted | sucked by the electromagnet of a delivery part. 受け取り部の電磁石を，鋼板を吸着している受け渡し部の電磁石とは反対の磁極となるように励磁した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which excited the electromagnet of the receiving part so that it might become a magnetic pole opposite to the electromagnet of the delivery part which is adsorbing the steel plate. 受け渡し部の電磁石の励磁を解除した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which cancelled | released the excitation of the electromagnet of a delivery part. 受け渡し部の電磁石を，鋼板を吸着している受け取り部の電磁石と同じ磁極となるように励磁した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which excited the electromagnet of the delivery part so that it might become the same magnetic pole as the electromagnet of the receiving part which has adsorb | sucked the steel plate. 受け渡し部の電磁石を受け取り部の電磁石と同じ磁極に励磁した後，受け渡し部の電磁石の磁束が，受け取り部の電磁石の磁束を押し返した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which excited the magnetic pole of the delivery part to the same magnetic pole as the electromagnet of a receiving part, and the magnetic flux of the electromagnet of the delivery part pushed back the magnetic flux of the electromagnet of a receiving part. 受け渡し部の電磁石の磁束が受け取り部の電磁石の磁束を押し返したことにより，受け渡し部の電磁石と鋼板との間に隙間が形成された状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the clearance gap was formed between the electromagnet of a delivery part, and the steel plate by the magnetic flux of the electromagnet of a delivery part pushing back the magnetic flux of the electromagnet of a delivery part. 受け渡し部の電磁石と鋼板との間に隙間が形成された後，受け渡し部の電磁石と受け取り部の電磁石とを遠ざけた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which kept away the electromagnet of a delivery part, and the electromagnet of a receiving part, after the clearance gap was formed between the electromagnet of a delivery part, and a steel plate. 電磁石間の距離と隙間が形成されるまでの時間との関係を示すグラフ図である。It is a graph which shows the relationship between the time until the distance between electromagnets and a clearance gap are formed. 磁性材料板の受け渡し装置の変形例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the modification of the delivery apparatus of a magnetic material board.

以下，本発明を具体化した最良の形態について，図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，アームの先端にそれぞれ電磁石を取り付けた２台のロボット間で鋼板を受け渡す方法について本発明を適用したものである。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the best mode for embodying the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this embodiment, the present invention is applied to a method of transferring a steel plate between two robots each having an electromagnet attached to the tip of an arm.

図１は，本形態の鋼板の受け渡し方法に用いることのできる受け渡し装置１を示した概略構成図である。図１に示すように，本形態の受け渡し装置１は，受け渡し部１０，受け取り部２０，励磁部３０を有している。受け渡し部１０および受け取り部２０はそれぞれ，ロボット１１，２１と電磁石１２，２２とを有している。また，受け渡し部１０および受け取り部２０において，電磁石１２，２２はそれぞれ，ロボット１１，２１のアームの先端のフランジに固定されている。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a delivery device 1 that can be used in the steel sheet delivery method of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the delivery device 1 according to this embodiment includes a delivery unit 10, a receiving unit 20, and an excitation unit 30. The delivery unit 10 and the receiving unit 20 have robots 11 and 21 and electromagnets 12 and 22, respectively. In the delivery unit 10 and the receiving unit 20, the electromagnets 12 and 22 are fixed to the flanges at the tips of the arms of the robots 11 and 21, respectively.

また，図１に示すように，受け渡し部１０と受け取り部２０との間には，供給台４０が配置されている。供給台４０は，受け渡し装置１に鋼板Ｐを供給するためのものであり，供給台４０の上面である載置面４１上には，複数枚の鋼板Ｐが平積みにより積載されている。鋼板Ｐは，本形態においては，冷間圧延鋼板（ＳＰＣＣ）である。また，供給台４０上の鋼板Ｐはいずれも，その第１面ＰＡを上面とし，第１面ＰＡとは反対の第２面ＰＢを下面とした状態で載置されている。また，受け取り部２０の図１における右側には，パレット５０が配置されている。供給台４０およびパレット５０はともに，磁石にくっつかないものである。 Further, as shown in FIG. 1, a supply base 40 is disposed between the delivery unit 10 and the receiving unit 20. The supply table 40 is for supplying the steel plate P to the delivery device 1, and a plurality of steel plates P are stacked on the mounting surface 41 that is the upper surface of the supply table 40. In this embodiment, the steel plate P is a cold rolled steel plate (SPCC). Each of the steel plates P on the supply base 40 is placed with the first surface PA as the upper surface and the second surface PB opposite to the first surface PA as the lower surface. A pallet 50 is disposed on the right side of the receiving unit 20 in FIG. Both the supply stand 40 and the pallet 50 do not stick to the magnet.

そして，受け渡し装置１は，供給台４０に載置されている複数の鋼板Ｐを，その上側のものより取り出し，取り出した鋼板Ｐの上下を反転させつつ，パレット５０内に排出するものである。このため，受け渡し装置１によってパレット５０内に排出された鋼板Ｐはいずれも，供給台４０に載置されているものとは反対に，その第２面ＰＢを上面とし，第１面ＰＡを下面とした状態で載置されている。また，本形態の受け渡し装置１について，供給台４０上が鋼板Ｐの取り出し位置であり，パレット５０内が鋼板Ｐの排出位置である。 And the delivery apparatus 1 takes out the some steel plate P mounted in the supply stand 40 from the thing of the upper side, and discharges it in the pallet 50, reversing the upper and lower sides of the taken-out steel plate P. FIG. For this reason, all the steel plates P discharged into the pallet 50 by the delivery device 1 are opposite to those placed on the supply table 40, with the second surface PB as the upper surface and the first surface PA as the lower surface. It is placed in the state. Moreover, about the delivery apparatus 1 of this form, on the supply stand 40 is the take-out position of the steel plate P, and the inside of the pallet 50 is the discharge position of the steel plate P.

受け渡し部１０および受け取り部２０のロボット１１，２１はともに，軸数が６軸の垂直多関節ロボットである。また，電磁石１２，２２はともに，それぞれの吸着面１３，２３に磁力によって磁性のある磁性材料を吸着することのできるものである。本形態における磁性材料とは，磁石にくっつく性質を有するものである。さらには，電磁石１２，２２を励磁することで発生した磁界が印加され，その磁界が印加されていない状態となったときにも，ほとんど磁化の残らないものである。つまり，本形態の電磁石１２，２２はともに，鋼板Ｐを被吸着物として吸着することができる。本形態では，ロボット１１，２１にともに，ＭＯＴＯＭＡＮ−ＥＰＨ１３０Ｄ（安川電機製）を用いている。また本形態では，電磁石１２，２２にともに，ＬＭＵ−２０Ｄ（カネテック製）を用いている。 Both the robots 11 and 21 of the delivery unit 10 and the receiving unit 20 are vertical articulated robots having 6 axes. The electromagnets 12 and 22 can both adsorb magnetic magnetic materials to the attracting surfaces 13 and 23 by magnetic force. The magnetic material in this embodiment has a property of sticking to a magnet. Furthermore, even when a magnetic field generated by exciting the electromagnets 12 and 22 is applied and the magnetic field is not applied, almost no magnetization remains. That is, both the electromagnets 12 and 22 of this embodiment can adsorb the steel plate P as an object to be adsorbed. In this embodiment, both the robots 11 and 21 use MOTOMAN-EPH130D (manufactured by Yaskawa Electric). In this embodiment, LMU-20D (manufactured by Kanetec) is used for the electromagnets 12 and 22.

受け渡し部１０および受け取り部２０の電磁石１２，２２はともに，励磁部３０に接続されている。励磁部３０は，電磁石１２，２２の励磁のオンオフや，電磁石１２，２２を励磁する際の吸着面１３，２３の磁極を制御することのできるものである。 Both the electromagnets 12 and 22 of the delivery unit 10 and the reception unit 20 are connected to the excitation unit 30. The excitation unit 30 can control the excitation of the electromagnets 12 and 22 and the magnetic poles of the attracting surfaces 13 and 23 when the electromagnets 12 and 22 are excited.

受け渡し部１０は，供給台４０に載置されている鋼板Ｐの第１面ＰＡを電磁石１２の吸着面１３に吸着させることで鋼板Ｐを取り出し，取り出した鋼板Ｐを受け取り部２０へと受け渡すものである。受け取り部２０は，鋼板Ｐの第２面ＰＢを電磁石２２の吸着面２３に吸着させることで受け渡し部１０より鋼板Ｐを受け取り，受け取った鋼板Ｐをパレット５０内に載置した状態で釈放することにより排出するためのものである。 The delivery unit 10 takes out the steel plate P by attracting the first surface PA of the steel plate P placed on the supply base 40 to the attracting surface 13 of the electromagnet 12, and delivers the taken out steel plate P to the receiving unit 20. Is. The receiving unit 20 receives the steel plate P from the delivery unit 10 by adsorbing the second surface PB of the steel plate P to the attracting surface 23 of the electromagnet 22 and releases the received steel plate P in a state where it is placed in the pallet 50. It is for discharging.

図１には，受け渡し部１０が供給台４０から取り出した複数枚の鋼板Ｐの束の第２面ＰＢを，受け取り部２０へ向けている状態を示している。この状態が，受け渡し部１０と受け取り部２０とが，これらの間で鋼板Ｐの受け渡しを行う受け渡し位置にあるときの状態である。また図１には，受け渡し部１０が鋼板Ｐを吸着する取り出し位置にある状態と，受け取り部２０が鋼板Ｐを釈放する排出位置にある状態とを二点鎖線によりそれぞれ示している。 FIG. 1 shows a state where the delivery unit 10 faces the second surface PB of a bundle of a plurality of steel plates P taken out from the supply table 40 toward the receiving unit 20. This state is a state when the delivery unit 10 and the receiving unit 20 are at a delivery position for delivering the steel sheet P between them. In FIG. 1, a state in which the delivery unit 10 is in the take-out position where the steel plate P is attracted and a state in which the receive unit 20 is in the discharge position where the steel plate P is released are indicated by two-dot chain lines.

受け渡し部１０による鋼板Ｐの取り出しは，受け渡し部１０が図１に二点鎖線で示す取り出し位置にあるときに，電磁石１２によって鋼板Ｐを吸着することで行うことができる。具体的には，電磁石１２の吸着面１３を供給台４０上の最上の鋼板Ｐの第１面ＰＡに接触させつつ電磁石１２を励磁することで，電磁石１２に鋼板Ｐを吸着させることができる。また，本形態の電磁石１２は，磁力の強いものであり，励磁されることで複数枚の鋼板Ｐを吸着することができる。複数枚の鋼板Ｐを電磁石１２に吸着した受け渡し部１０は，ロボット１１の動作により，図１に示す受け渡し位置へと移動する。 The steel plate P can be taken out by the delivery unit 10 by adsorbing the steel plate P by the electromagnet 12 when the delivery unit 10 is at the take-out position indicated by a two-dot chain line in FIG. Specifically, the electromagnet 12 can be attracted to the electromagnet 12 by exciting the electromagnet 12 while bringing the attracting surface 13 of the electromagnet 12 into contact with the first surface PA of the uppermost steel plate P on the supply base 40. Moreover, the electromagnet 12 of this embodiment has a strong magnetic force, and can attract a plurality of steel plates P by being excited. The delivery unit 10 that attracts the plurality of steel plates P to the electromagnet 12 moves to the delivery position shown in FIG.

また，受け取り部２０の電磁石２２についても，電磁石１２と同様，磁力の強いものである。このため，受け取り部２０は，受け渡し位置において，受け渡し部１０の電磁石１２に吸着されている複数枚の鋼板Ｐの束を，電磁石２２の磁力による吸着によって受け取ることができる。受け取り部２０は，受け渡し位置では，電磁石２２の吸着面２３を，受け渡し部１０が吸着して受け取り部２０へ向けている鋼板Ｐの第２面ＰＢに接触させつつ電磁石２２を励磁することで，電磁石２２に鋼板Ｐを吸着させることができる。なお，この受け渡し位置での鋼板Ｐの受け渡し方法については，後に詳述する。 Also, the electromagnet 22 of the receiving unit 20 has a strong magnetic force, like the electromagnet 12. For this reason, the receiving unit 20 can receive a bundle of a plurality of steel plates P attracted to the electromagnet 12 of the delivery unit 10 by adsorption by the magnetic force of the electromagnet 22 at the delivery position. At the delivery position, the receiving unit 20 excites the electromagnet 22 while bringing the attracting surface 23 of the electromagnet 22 into contact with the second surface PB of the steel plate P that is attracted by the delivery unit 10 and directed toward the receiving unit 20. The steel plate P can be attracted to the electromagnet 22. In addition, the delivery method of the steel plate P at this delivery position will be described in detail later.

受け渡し位置にて電磁石２２の吸着により鋼板Ｐを受け取った受け取り部２０は，ロボット２１の動作により，図１に二点鎖線で示す排出位置へと移動する。そして，受け取り部２０による鋼板Ｐの排出は，受け取り部２０が排出位置にあるときに，電磁石２２に吸着されている鋼板Ｐを釈放することで行うことができる。具体的には，受け取り部２０は，電磁石２２が吸着している複数の鋼板Ｐをパレット５０内に載置し，その状態で電磁石２２の励磁を解除することで，パレット５０内に鋼板Ｐを釈放することができる。 The receiving unit 20 that has received the steel plate P by the adsorption of the electromagnet 22 at the transfer position moves to a discharge position indicated by a two-dot chain line in FIG. And the discharge of the steel plate P by the receiving part 20 can be performed by releasing the steel plate P adsorbed by the electromagnet 22 when the receiving part 20 is in the discharge position. Specifically, the receiving unit 20 places the plurality of steel plates P attracted by the electromagnets 22 in the pallet 50, and releases the excitation of the electromagnets 22 in that state, so that the steel plates P are placed in the pallet 50. Can be released.

次に，図２から図９により，受け渡し装置１による受け渡し位置における鋼板Ｐの受け渡しについて説明する。図２は，図１に示す受け渡し装置１の受け渡し位置を拡大して示した図である。つまり，図２には，受け渡し部１０の電磁石１２に，複数枚の鋼板Ｐの束が吸着されている状態を示している。 Next, the delivery of the steel plate P at the delivery position by the delivery device 1 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is an enlarged view of the delivery position of the delivery device 1 shown in FIG. That is, FIG. 2 shows a state in which a bundle of a plurality of steel plates P is attracted to the electromagnet 12 of the delivery unit 10.

図２に示す電磁石１２は，鋼板Ｐの吸着のため，励磁している状態のものである。その励磁することによって電磁石１２から発生している磁束Ｈ１を，破線により示している。本形態の電磁石１２は，励磁したときには，中央と外縁とにそれぞれ異なる磁極が形成されるものである。図２においては，電磁石１２を，中央がＮ極，外縁がＳ極となるように励磁している。このため，図２に示す磁束Ｈ１は，電磁石１２の吸着面１３における中央から外縁に向かう向きに発生している。 The electromagnet 12 shown in FIG. 2 is in an excited state for attracting the steel plate P. A magnetic flux H1 generated from the electromagnet 12 by the excitation is indicated by a broken line. When the electromagnet 12 of this embodiment is excited, different magnetic poles are formed at the center and the outer edge, respectively. In FIG. 2, the electromagnet 12 is excited so that the center is an N pole and the outer edge is an S pole. For this reason, the magnetic flux H 1 shown in FIG. 2 is generated in the direction from the center to the outer edge of the attracting surface 13 of the electromagnet 12.

磁束Ｈ１は，図２に示すように，複数枚の鋼板Ｐのすべてを通るように形成されている。このため，複数枚の鋼板Ｐはいずれも，電磁石１２に吸着されている。この複数枚の鋼板Ｐを吸着するための電磁石１２の励磁を，第１の吸着励磁とする。 As shown in FIG. 2, the magnetic flux H 1 is formed so as to pass through all of the plurality of steel plates P. For this reason, the plurality of steel plates P are all attracted to the electromagnet 12. The excitation of the electromagnet 12 for adsorbing the plurality of steel plates P is referred to as first adsorption excitation.

また，図２に示す状態では，受け取り部２０の電磁石２２については，まだ励磁していない状態である。さらに，図２の状態は，電磁石２２の吸着面２３が，まだ鋼板Ｐに接触していない状態である。 In the state shown in FIG. 2, the electromagnet 22 of the receiving unit 20 is not yet excited. Further, the state of FIG. 2 is a state where the attracting surface 23 of the electromagnet 22 is not yet in contact with the steel plate P.

図３に，図２の状態から受け取り部２０の電磁石２２を鋼板Ｐへ向けて移動させ，吸着面２３を図中右端の鋼板Ｐの第２面ＰＢに接触させた状態を示す。その受け取り部２０の電磁石２２の接触位置は，受け渡し部１０の電磁石１２と，複数の鋼板Ｐを挟んで正対する位置である。このため，複数枚の鋼板Ｐは，その左右の両側より受け渡し部１０の電磁石１２と受け取り部２０の電磁石２２とにより挟み込まれている。しかし，図３の状態においても，受け取り部２０の電磁石２２については，まだ励磁していない。このため，受け渡し部１０の電磁石１２の磁束Ｈ１により，複数枚の鋼板Ｐは吸着面１３に吸着している。また，図３の状態では，磁束Ｈ１は受け取り部２０の電磁石２２にもおよんでいるため，電磁石２２についても，電磁石１２に向けて引き付けられている。 FIG. 3 shows a state in which the electromagnet 22 of the receiving unit 20 is moved toward the steel plate P from the state of FIG. 2 and the attracting surface 23 is brought into contact with the second surface PB of the rightmost steel plate P in the drawing. The contact position of the electromagnet 22 of the receiving part 20 is a position where the electromagnet 12 of the delivery part 10 faces directly across the plurality of steel plates P. For this reason, the plurality of steel plates P are sandwiched between the electromagnet 12 of the delivery unit 10 and the electromagnet 22 of the reception unit 20 from both the left and right sides. However, even in the state of FIG. 3, the electromagnet 22 of the receiving unit 20 has not been excited yet. For this reason, the plurality of steel plates P are attracted to the attracting surface 13 by the magnetic flux H 1 of the electromagnet 12 of the delivery unit 10. Further, in the state of FIG. 3, the magnetic flux H 1 reaches the electromagnet 22 of the receiving unit 20, so that the electromagnet 22 is also attracted toward the electromagnet 12.

そして，図４に，鋼板Ｐを両面より受け渡し部１０の電磁石１２と受け取り部２０の電磁石２２とによって挟み込みつつ，電磁石２２を励磁した状態を示す。また，図４の状態では，まだ第１の吸着励磁は解除されていない。ここで，前述したように，本形態の受け取り部２０の電磁石２２は，受け渡し部１０の電磁石１２と同じものである。つまり，受け取り部２０の電磁石２２についても，励磁したときには，中央と外縁とにそれぞれ異なる磁極が形成されるものである。 FIG. 4 shows a state in which the electromagnet 22 is excited while the steel plate P is sandwiched between the electromagnet 12 of the delivery unit 10 and the electromagnet 22 of the reception unit 20 from both sides. Further, in the state of FIG. 4, the first adsorption excitation has not been released yet. Here, as described above, the electromagnet 22 of the receiving unit 20 of the present embodiment is the same as the electromagnet 12 of the delivery unit 10. That is, when the electromagnet 22 of the receiving unit 20 is also excited, different magnetic poles are formed at the center and the outer edge, respectively.

また，受け取り部２０の電磁石２２は，図４に示すように，その中央と外縁とがそれぞれ，対面している受け渡し部１０の電磁石１２とは異なる磁極となるように励磁している。具体的には，電磁石２２は，中央がＳ極，外縁がＮ極となるように励磁している。この電磁石２２を第１の吸着励磁における電磁石１２の磁極とは異なる磁極とする励磁を，第２の吸着励磁とする。本形態では，第２の吸着励磁において電磁石２２から発生する磁力を，第１の吸着励磁によって電磁石１２から発生する磁力と同じ磁力となるようにしている。 Further, as shown in FIG. 4, the electromagnet 22 of the receiving unit 20 is excited so that the center and the outer edge thereof have different magnetic poles from the electromagnet 12 of the passing unit 10 facing each other. Specifically, the electromagnet 22 is excited so that the center is an S pole and the outer edge is an N pole. Excitation in which the electromagnet 22 is different from the magnetic pole of the electromagnet 12 in the first attraction excitation is referred to as second attraction excitation. In this embodiment, the magnetic force generated from the electromagnet 22 in the second attraction excitation is set to be the same as the magnetic force generated from the electromagnet 12 by the first attraction excitation.

そして，第１および第２の吸着励磁により，図４に示すように，正対している電磁石１２，２２について，その外縁においては電磁石２２から電磁石１２に向かう向きの，中央においては電磁石１２から電磁石２２に向かう向きの磁束Ｈ２が発生している。その磁束Ｈ２により，電磁石１２と電磁石２２とは互いに強く引き合いつつ，それぞれの吸着面１３，２３にはそれぞれ左右の端の鋼板Ｐが吸着している。その状態で，次に，第１の吸着励磁を解除する。 Then, as shown in FIG. 4, the first and second attracting excitations cause the facing electromagnets 12 and 22 to face from the electromagnet 22 to the electromagnet 12 at the outer edge, and from the electromagnet 12 to the electromagnet at the center. A magnetic flux H 2 directed toward 22 is generated. Due to the magnetic flux H2, the electromagnet 12 and the electromagnet 22 attract each other strongly, and the steel plates P at the left and right ends are attracted to the attracting surfaces 13 and 23, respectively. In this state, next, the first adsorption excitation is released.

図５は，第１の吸着励磁を解除した状態を示す図である。図５に示すように，第１の吸着励磁が解除されているため，受け渡し部１０の電磁石１２からは磁束が発生していない。一方，受け取り部２０の電磁石２２については，第２の吸着励磁により磁極が形成されたままであるため，吸着面２３の外縁から中央に向かう向きの磁束Ｈ３が発生している。その磁束Ｈ３により，複数枚の鋼板Ｐは，電磁石２２の吸着面２３に吸着している。 FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the first adsorption excitation is released. As shown in FIG. 5, since the first attraction excitation is released, no magnetic flux is generated from the electromagnet 12 of the delivery unit 10. On the other hand, with respect to the electromagnet 22 of the receiving unit 20, the magnetic pole H3 is generated from the outer edge of the attraction surface 23 toward the center because the magnetic pole is still formed by the second attraction excitation. The plurality of steel plates P are attracted to the attracting surface 23 of the electromagnet 22 by the magnetic flux H3.

ここにおいて，受け取り部２０の電磁石２２より発生している磁束Ｈ３は，複数枚の鋼板Ｐをすべて通り，受け渡し部１０の電磁石１２にまでおよんでいる。よって，この状態では，受け渡し部１０の電磁石１２を，鋼板Ｐより引き剥がすことは容易ではない。磁束Ｈ３は，複数枚の鋼板Ｐをいずれも落下させない程度に電磁石２２に吸着させているものであり，吸着力が強いからである。一方，電磁石２２の第２の吸着励磁を解除，あるいは弱めることは，鋼板Ｐを落下させてしまうおそれがあるため好ましくない。 Here, the magnetic flux H3 generated from the electromagnet 22 of the receiving unit 20 passes through the plurality of steel plates P and reaches the electromagnet 12 of the transfer unit 10. Therefore, in this state, it is not easy to peel off the electromagnet 12 of the delivery unit 10 from the steel plate P. This is because the magnetic flux H3 is attracted to the electromagnet 22 to such an extent that none of the plurality of steel plates P is dropped, and the attracting force is strong. On the other hand, releasing or weakening the second attraction excitation of the electromagnet 22 is not preferable because the steel plate P may be dropped.

そこで，本形態では，図６から図９に示すように，受け渡し部１０の電磁石１２を，対面している受け取り部２０の電磁石２２と同じ磁極に励磁する。この電磁石１２を第２の吸着励磁における電磁石２２の磁極と同じ磁極とする励磁を，反発励磁とする。 Therefore, in this embodiment, as shown in FIGS. 6 to 9, the electromagnet 12 of the delivery unit 10 is excited to the same magnetic pole as the electromagnet 22 of the receiving unit 20 facing it. Excitation in which the electromagnet 12 is the same as the magnetic pole of the electromagnet 22 in the second attraction excitation is referred to as repulsive excitation.

図６に，受け渡し部１０の電磁石１２の反発励磁を開始したときの状態を示す。図６に示すように，受け渡し部１０の電磁石１２は，その中央と外縁とがそれぞれ，対面している受け取り部２０の電磁石２２と同じ磁極に励磁している。具体的には，電磁石１２は，中央がＳ極，外縁がＮ極となるように励磁している。このため，電磁石１２においては，その外縁から中央に向かう向きの磁束Ｈ４が発生している。反発励磁により電磁石１２から発生している磁束Ｈ４は，第２の吸着励磁により電磁石２２から発生している磁束Ｈ３と反発し合うものである。また，本形態では，反発励磁において電磁石１２から発生する磁力を，第２の吸着励磁により電磁石２２から発生する磁力と同じ磁力となるようにしている。 FIG. 6 shows a state when repulsive excitation of the electromagnet 12 of the transfer unit 10 is started. As shown in FIG. 6, the electromagnet 12 of the transfer unit 10 is excited to the same magnetic pole as the electromagnet 22 of the receiving unit 20 whose center and outer edge face each other. Specifically, the electromagnet 12 is excited so that the center is an S pole and the outer edge is an N pole. For this reason, in the electromagnet 12, the magnetic flux H4 directed from the outer edge toward the center is generated. The magnetic flux H4 generated from the electromagnet 12 by the repulsive excitation repels the magnetic flux H3 generated from the electromagnet 22 by the second adsorption excitation. In this embodiment, the magnetic force generated from the electromagnet 12 in the repulsive excitation is set to be the same as the magnetic force generated from the electromagnet 22 by the second attraction excitation.

なお，図６の状態では，まだ第２の吸着励磁による磁束Ｈ３が電磁石１２を通過している。このため，図６の状態では，受け渡し部１０の電磁石１２を，鋼板Ｐから引き剥がすことは困難である。 In the state of FIG. 6, the magnetic flux H 3 due to the second attraction excitation still passes through the electromagnet 12. For this reason, in the state of FIG. 6, it is difficult to peel off the electromagnet 12 of the delivery unit 10 from the steel plate P.

しかし，反発励磁により電磁石１２から発生する磁力は第２の吸着励磁により電磁石２２から発生する磁力と同じであるため，磁束Ｈ４は，図６の状態から時間の経過とともに磁束Ｈ３を押し返すように，その発生している領域が拡大する。図７に，図６の状態から時間が経過し，電磁石１２の吸着面１３にまで，反発励磁による磁束Ｈ４の発生領域が拡大し到達したときを示す。また，図７に示すように，磁束Ｈ４の発生領域が拡大したことにより，その拡大した分，第２の吸着励磁による電磁石２２の磁束Ｈ３の発生領域は，図中左端の鋼板Ｐの第１面ＰＡまで縮小している。 However, since the magnetic force generated from the electromagnet 12 by the repulsive excitation is the same as the magnetic force generated from the electromagnet 22 by the second adsorption excitation, the magnetic flux H4 pushes back the magnetic flux H3 over time from the state of FIG. The generated area is enlarged. FIG. 7 shows the time when the generation region of the magnetic flux H 4 due to repulsive excitation has expanded and reached the attracting surface 13 of the electromagnet 12 after a lapse of time from the state of FIG. 6. Further, as shown in FIG. 7, since the generation area of the magnetic flux H4 is expanded, the generation area of the magnetic flux H3 of the electromagnet 22 by the second attraction excitation is the first of the steel plate P at the left end in the drawing. It is reduced to the surface PA.

この図７の状態になったとき，受け渡し部１０の電磁石１２の吸着面１３と，第２の吸着励磁によって受け取り部２０の電磁石２２に吸着されている鋼板Ｐの束のうちの図中左端の鋼板Ｐの第１面ＰＡとの間には，図８に示すように，隙間Ｇが形成される。この隙間Ｇは，互いに反発しつつ拡大した磁束Ｈ４と縮小した磁束Ｈ３とが，別部材である電磁石１２と図中左端の鋼板Ｐとの境目で反発する反発力によって形成されたものであると考えられる。 When the state shown in FIG. 7 is reached, the leftmost surface in the drawing of the bundle of steel plates P attracted to the attracting surface 13 of the electromagnet 12 of the delivery unit 10 and the electromagnet 22 of the receiving unit 20 by the second attraction excitation. A gap G is formed between the first surface PA of the steel plate P as shown in FIG. The gap G is formed by a repulsive force in which the magnetic flux H4 expanded while repelling and the magnetic flux H3 contracted repel each other at the boundary between the electromagnet 12 as a separate member and the steel plate P at the left end in the figure. Conceivable.

そして，隙間Ｇが形成されたことにより，図９に示すように，受け渡し部１０の電磁石１２と，鋼板Ｐとを容易に遠ざけることができる。図８に示す隙間Ｇが形成された後には，受け取り部２０の電磁石２２の磁束Ｈ３が，受け渡し部１０の電磁石１２を引き付けることがないからである。この離間動作については，受け渡し部１０および受け取り部２０の少なくとも一方を，電磁石１２，２２が互いに遠ざかるように動作させればよい。 And since the clearance gap G was formed, as shown in FIG. 9, the electromagnet 12 of the delivery part 10 and the steel plate P can be moved away easily. This is because, after the gap G shown in FIG. 8 is formed, the magnetic flux H3 of the electromagnet 22 of the receiving unit 20 does not attract the electromagnet 12 of the transfer unit 10. About this separation operation | movement, what is necessary is just to operate | move at least one of the delivery part 10 and the receiving part 20 so that the electromagnets 12 and 22 may mutually distance.

よって，図９の後，受け取り部２０は，第２の吸着励磁によって電磁石２２に複数の鋼板Ｐを吸着したまま，排出位置へと移動する。さらに，排出位置にて，パレット５０内に鋼板Ｐを排出することができる。一方，受け渡し部１０の電磁石１２については，図９の後，反発励磁を解除するとともに，次の鋼板Ｐを取り出すため，鋼板Ｐの取り出し位置へと移動することができる。なお，反発励磁については，離間動作により電磁石１２と電磁石２２とが，第２の吸着励磁による電磁石２２の磁束Ｈ３が電磁石１２におよばない程度にまで離れた後，解除することが好ましい。 Therefore, after FIG. 9, the receiving unit 20 moves to the discharge position while the plurality of steel plates P are attracted to the electromagnet 22 by the second attraction excitation. Furthermore, the steel plate P can be discharged into the pallet 50 at the discharge position. On the other hand, the electromagnet 12 of the delivery part 10 can be moved to the take-out position of the steel plate P in order to release the repulsive excitation and take out the next steel plate P after FIG. The repulsion excitation is preferably released after the electromagnet 12 and the electromagnet 22 are separated by the separation operation so that the magnetic flux H3 of the electromagnet 22 by the second adsorption excitation does not reach the electromagnet 12.

図１０に，本形態の受け渡し装置１における，受け渡し部１０および受け取り部２０の電磁石１２，２２間の距離と，反発励磁を開始してから，隙間Ｇが形成されるまでの時間との関係を示している。図１０は，第２の吸着励磁により電磁石２２に吸着させる鋼板Ｐの枚数および厚みを変えつつ，反発励磁により電磁石１２と鋼板Ｐとの間に隙間Ｇを形成させ，そのときの電磁石１２，２２間の距離と隙間Ｇが形成されるまでの時間とをプロットしたものである。なお，図１０は，反発励磁および第２の吸着励磁により電磁石１２，２２から発生する磁力をともに，ＬＭＵ−２０Ｄ（カネテック製）より発生させることのできる最大の磁力となるようにしたときのものである。また，図１０には，プロットした電磁石１２，２２間の距離と隙間Ｇが形成されるまでの時間との関係の近似曲線についても示している。 FIG. 10 shows the relationship between the distance between the electromagnets 12 and 22 of the transfer unit 10 and the receiving unit 20 and the time from the start of repulsive excitation until the gap G is formed in the transfer device 1 of this embodiment. Show. FIG. 10 shows that the gap G is formed between the electromagnet 12 and the steel plate P by repulsive excitation while changing the number and thickness of the steel plates P to be attracted to the electromagnet 22 by the second adsorption excitation, and the electromagnets 12 and 22 at that time are formed. The distance between them and the time until the gap G is formed are plotted. FIG. 10 shows the case where the magnetic force generated from the electromagnets 12 and 22 by the repulsion excitation and the second attraction excitation is the maximum magnetic force that can be generated from the LMU-20D (manufactured by Kanetec). It is. FIG. 10 also shows an approximate curve of the relationship between the plotted distance between the electromagnets 12 and 22 and the time until the gap G is formed.

よって，図１０に示すように，電磁石１２，２２間の距離が長くなるほど，隙間Ｇが形成されるまでの時間は短くなることが確認された。図１０について具体的には，例えば，電磁石１２，２２間の距離が１３ｍｍであったときには，１秒程度で隙間Ｇが形成された。また例えば，電磁石１２，２２間の距離が３０ｍｍであったときには，０．５秒程度で隙間Ｇが形成された。そして，図１０の関係より，反発励磁の開始後の受け渡し部１０および受け取り部２０による離間動作を行うタイミングを容易に求めることが可能である。 Therefore, as shown in FIG. 10, it was confirmed that the longer the distance between the electromagnets 12 and 22, the shorter the time until the gap G is formed. Specifically, in FIG. 10, for example, when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 13 mm, the gap G is formed in about 1 second. Further, for example, when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 30 mm, the gap G is formed in about 0.5 seconds. From the relationship shown in FIG. 10, it is possible to easily obtain the timing for performing the separating operation by the delivery unit 10 and the receiving unit 20 after the start of repulsive excitation.

ここで，上記で説明したように，本形態においては，反発励磁において電磁石１２から発生する磁力を，第２の吸着励磁により電磁石２２から発生する磁力と同じ磁力となるようにしている。しかし，隙間Ｇを形成するためには，反発励磁によって発生する磁束Ｈ４と，第２の吸着励磁によって発生する磁束Ｈ３とを，電磁石１２と，電磁石２２に吸着されている鋼板Ｐの束の最も電磁石１２側の鋼板Ｐの第１面ＰＡとの境目で反発できるようにすればよい。そのため，反発励磁では，その磁束Ｈ４により形成される磁界の吸着面１３における磁束密度が，磁束Ｈ３により形成される磁界の電磁石２２が吸着している最も電磁石１２側の鋼板Ｐの第１面ＰＡにおける磁束密度以上となるように，電磁石１２を励磁すればよい。 Here, as described above, in this embodiment, the magnetic force generated from the electromagnet 12 in the repulsive excitation is set to be the same as the magnetic force generated from the electromagnet 22 by the second attraction excitation. However, in order to form the gap G, the magnetic flux H4 generated by the repulsive excitation and the magnetic flux H3 generated by the second attraction excitation are the most of the bundle of the steel plates P attracted to the electromagnet 12 and the electromagnet 22. What is necessary is just to enable it to repel at the boundary with the 1st surface PA of the steel plate P by the side of the electromagnet 12 side. Therefore, in the repulsive excitation, the magnetic flux density on the attracting surface 13 of the magnetic field formed by the magnetic flux H4 is the first surface PA of the steel plate P on the most electromagnet 12 side attracted by the electromagnet 22 of the magnetic field formed by the magnetic flux H3. The electromagnet 12 may be excited so as to be equal to or higher than the magnetic flux density at.

なお，反発励磁における電磁石１２の励磁が，電磁石２２の第２の吸着励磁に対して強すぎることは好ましくない。電磁石１２より発生する磁束Ｈ４によって形成される磁界の強度が強すぎる場合には，吸着面１３と鋼板Ｐとの間に隙間Ｇが形成されたとしても，鋼板Ｐは，電磁石２２側よりも電磁石１２側に強く吸着されるおそれがある。よって，一旦，電磁石２２に吸着された鋼板Ｐが，電磁石１２に引き寄せられ，隙間Ｇの間隔を飛び越えて，再度，電磁石１２に吸着してしまうことがあるからである。あるいは，電磁石１２に引き寄せられた鋼板Ｐが落下してしまうおそれもある。 In addition, it is not preferable that the excitation of the electromagnet 12 in the repulsive excitation is too strong with respect to the second adsorption excitation of the electromagnet 22. When the strength of the magnetic field formed by the magnetic flux H4 generated by the electromagnet 12 is too strong, the steel plate P is more electromagnet than the electromagnet 22 side even if the gap G is formed between the attracting surface 13 and the steel plate P. There is a possibility of being strongly adsorbed to the 12 side. Therefore, the steel plate P once attracted to the electromagnet 22 may be attracted to the electromagnet 12 and jump over the gap G and be attracted to the electromagnet 12 again. Alternatively, the steel plate P attracted to the electromagnet 12 may fall.

よって，反発励磁では，磁束Ｈ４により形成される磁界の吸着面１３における磁束密度と，磁束Ｈ３により形成される磁界の最も電磁石１２側の鋼板Ｐの第１面ＰＡにおける磁束密度とは，同じか，前者がやや高くなる程度に電磁石１２を励磁することが好ましい。また，磁束Ｈ４による磁界の吸着面１３における磁束密度を，磁束Ｈ３による磁界の最も電磁石１２側の鋼板Ｐの第１面ＰＡにおける磁束密度より高くする場合，隙間Ｇの形成後，鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられてしまう前に離間動作を行うことが好ましい。 Therefore, in repulsive excitation, is the magnetic flux density on the attracting surface 13 of the magnetic field formed by the magnetic flux H4 and the magnetic flux density on the first surface PA of the steel plate P closest to the electromagnet 12 of the magnetic field formed by the magnetic flux H3 equal? It is preferable to excite the electromagnet 12 so that the former is slightly higher. In addition, when the magnetic flux density on the attracting surface 13 of the magnetic field by the magnetic flux H4 is higher than the magnetic flux density on the first surface PA of the steel plate P closest to the electromagnet 12 by the magnetic field H3, after the gap G is formed, the steel plate P becomes an electromagnet. It is preferable to perform the separation operation before being pulled to 12.

なお，反発励磁の開始後に電磁石２２に吸着されている鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられる時間についても，電磁石１２，２２間の距離が長くなるほど短くなる。具体的に，反発励磁および第２の吸着励磁により電磁石１２，２２から発生する磁力を図１０と同様にした場合には，電磁石１２，２２間の距離が１３ｍｍであったとき，反発励磁の開始後，３秒程度で鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられた。また例えば，電磁石１２，２２間の距離が３０ｍｍであったときには，反発励磁の開始後，１．５秒程度で鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられた。よって，電磁石１２，２２間の距離が１３ｍｍである場合，反発励磁の開始後，隙間Ｇが形成される１秒程度の経過後，鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられる３秒程度の経過前に離間動作を行うことが好ましい。また，電磁石１２，２２間の距離が３０ｍｍである場合，反発励磁の開始後，隙間Ｇが形成される０．５秒程度の経過後，鋼板Ｐが電磁石１２に引き寄せられる１．５秒程度の経過前に離間動作を行うことが好ましい。 In addition, the time for the steel plate P attracted to the electromagnet 22 after the repulsive excitation is started to be attracted to the electromagnet 12 becomes shorter as the distance between the electromagnets 12 and 22 becomes longer. Specifically, when the magnetic force generated from the electromagnets 12 and 22 by repulsive excitation and second attraction excitation is the same as in FIG. 10, the repulsive excitation starts when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 13 mm. Thereafter, the steel plate P was drawn to the electromagnet 12 in about 3 seconds. For example, when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 30 mm, the steel plate P is attracted to the electromagnet 12 in about 1.5 seconds after the start of repulsive excitation. Therefore, when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 13 mm, after the repulsive excitation is started, the gap G is formed for about 1 second, and the steel plate P is separated from the electromagnet 12 for about 3 seconds. It is preferable to perform the operation. Further, when the distance between the electromagnets 12 and 22 is 30 mm, the steel plate P is attracted to the electromagnet 12 after about 0.5 seconds when the gap G is formed after the start of repulsive excitation. It is preferable to perform the separation operation before the passage.

また，これら反発励磁の開始後の離間動作を行う好ましいタイミングについては，鋼板Ｐの板厚や電磁石１２，２２より発生させる磁力の強さなどの条件により，上記とは異なるものとなることがある。このため，鋼板Ｐの板厚などの実施条件ごとの離間動作を行うタイミングを，予め実験を行うことによって定めることが好ましい。 Further, the preferred timing for performing the separation operation after the start of repulsive excitation may differ from the above depending on conditions such as the thickness of the steel plate P and the strength of the magnetic force generated from the electromagnets 12 and 22. . For this reason, it is preferable to determine the timing for performing the separating operation for each execution condition such as the thickness of the steel plate P by conducting an experiment in advance.

図１１は，本形態の受け渡し装置１の変形例を説明するための図である。図１１には，受け取り部７０の変形例を示している。図１１に示すように，受け取り部７０において，ロボット２１のアームの先端のフランジには，段取り部９０が取り付けられている。また，段取り部９０には，２つの電磁石２２が取り付けられている。段取り部９０は，２つの電磁石２２を図１１中において上下に移動させることにより，実線で示す２つの電磁石２２が互いに離れた離間位置と，二点鎖線で示す２つの電磁石２２が離間位置よりも近づいた接近位置とをとることができる。 FIG. 11 is a diagram for explaining a modification of the delivery device 1 of the present embodiment. FIG. 11 shows a modification of the receiving unit 70. As shown in FIG. 11, in the receiving unit 70, a setup unit 90 is attached to the flange at the tip of the arm of the robot 21. Two electromagnets 22 are attached to the setup unit 90. The setup section 90 moves the two electromagnets 22 up and down in FIG. 11 so that the two electromagnets 22 shown by solid lines are separated from each other and the two electromagnets 22 shown by two-dot chain lines are more separated than the separated positions. It is possible to take the approaching position approaching.

この図１１に示す構成の受け取り部７０は，電磁石２２を１つしか有していない場合よりも大きな鋼板Ｐを，２つの電磁石２２によって安定して吸着することができる。また，段取り部９０を離間位置とした状態では，接近位置としたときよりも大きな鋼板Ｐを，安定して吸着することができる。 The receiving unit 70 having the configuration shown in FIG. 11 can stably adsorb a steel plate P larger than the case of having only one electromagnet 22 by the two electromagnets 22. In addition, in the state where the setup part 90 is in the separated position, the larger steel plate P can be stably adsorbed than in the approach position.

また，受け取り部７０の２つの電磁石２２の図１１において上下の位置にはそれぞれ，シリンダ９１と近接センサ９２とが設けられている。シリンダ９１は，その先端のプッシャを電磁石２２の吸着面２３に対して直角に動作させることができるものである。そして，実線で示すプッシャの引っ込み端においては，シリンダ９１のプッシャは，電磁石２２の吸着面２３よりも段取り部９０側に引っ込んでいる。一方，二点鎖線で示すプッシャの突き出し端では，プッシャを電磁石２２の吸着面２３よりも突き出すことができる。 In addition, a cylinder 91 and a proximity sensor 92 are provided at the upper and lower positions of the two electromagnets 22 of the receiving unit 70 in FIG. The cylinder 91 can move the pusher at the tip thereof at right angles to the attracting surface 23 of the electromagnet 22. At the retracting end of the pusher indicated by the solid line, the pusher of the cylinder 91 is retracted closer to the setup portion 90 than the attracting surface 23 of the electromagnet 22. On the other hand, at the protruding end of the pusher indicated by a two-dot chain line, the pusher can be protruded from the attracting surface 23 of the electromagnet 22.

シリンダ９１は，電磁石２２により鋼板Ｐを吸着する前には，プッシャを引っ込み端に移動させる。そして，シリンダ９１は，排出位置においてプッシャを引っ込み端から突き出し端に移動させることにより，電磁石２２に吸着されている鋼板Ｐを，確実に排出するためのものである。鋼板Ｐの表面あるいは吸着面２３に油などが付着していた場合には，排出位置において電磁石２２の励磁を解除したときにも，鋼板Ｐが電磁石２２の吸着面２３から離れないことがある。よって，シリンダ９１は，排出位置において電磁石２２の励磁が解除された後，プッシャを突き出し端へと突き出す。このシリンダ９１の突き出しにより，鋼板Ｐを電磁石２２から確実に釈放し，排出位置にて排出することができる。 The cylinder 91 moves the pusher to the retracted end before the steel plate P is attracted by the electromagnet 22. The cylinder 91 is for reliably discharging the steel plate P attracted to the electromagnet 22 by moving the pusher from the retracted end to the protruding end at the discharge position. When oil or the like adheres to the surface of the steel plate P or the attracting surface 23, the steel plate P may not be separated from the attracting surface 23 of the electromagnet 22 even when the excitation of the electromagnet 22 is canceled at the discharge position. Therefore, the cylinder 91 projects the pusher to the projecting end after the excitation of the electromagnet 22 is released at the discharge position. By protruding the cylinder 91, the steel plate P can be reliably released from the electromagnet 22 and discharged at the discharge position.

近接センサ９２は，電磁石２２の吸着面２３に接触している鋼板Ｐの有無を検出するためのものである。すなわち，鋼板Ｐの受け渡し位置においては，電磁石２２の第２の吸着励磁を，電磁石２２が受け取る鋼板Ｐの有りを近接センサ９２によって検出後，開始することができる。また，鋼板Ｐの排出後においては，排出位置よりも電磁石２２をやや上昇させた位置で近接センサ９２により鋼板Ｐの無しを検出することで，確実に電磁石２２よりすべての鋼板Ｐが釈放されたことの確認を行うことができる。 The proximity sensor 92 is for detecting the presence or absence of the steel plate P that is in contact with the attracting surface 23 of the electromagnet 22. That is, at the delivery position of the steel plate P, the second adsorption excitation of the electromagnet 22 can be started after the proximity sensor 92 detects the presence of the steel plate P received by the electromagnet 22. Further, after discharging the steel plate P, the proximity sensor 92 detects the absence of the steel plate P at a position where the electromagnet 22 is slightly raised from the discharge position, so that all the steel plates P are released from the electromagnet 22 with certainty. Confirmation can be made.

また，受け渡し部についても，受け取り部７０と同様の構成とすることができる。図１１には，変形例の受け渡し部６０について，符号にカッコを付して示している。そして，図１１に示す構成の受け渡し部６０によっても当然，大きな鋼板Ｐを２つの電磁石１２によって安定して吸着することができる。また，段取り部９０により，２つの電磁石２２を，実線で示す離間位置と，二点鎖線で示す接近位置との間で移動させることができる。従って，図１１に示す受け渡し部６０および受け取り部７０を用いることで，大きな鋼板Ｐについても，その受け渡しを安定して行うことのできる受け渡し装置を構成できる。さらには，段取り部９０を離間位置と接近位置との間で移動させることで，大きさの異なる複数の種類の鋼板Ｐの受け渡しを安定して行うことも可能である。 Also, the delivery unit can have the same configuration as the receiving unit 70. In FIG. 11, the reference numeral 60 is shown with reference numerals for the delivery unit 60 of the modified example. And naturally, the large steel plate P can be stably adsorbed by the two electromagnets 12 by the transfer section 60 having the configuration shown in FIG. Further, the setup unit 90 can move the two electromagnets 22 between the separated position indicated by the solid line and the approach position indicated by the two-dot chain line. Therefore, by using the delivery unit 60 and the delivery unit 70 shown in FIG. 11, a delivery device that can stably deliver a large steel plate P can be configured. Furthermore, it is also possible to stably deliver a plurality of types of steel plates P having different sizes by moving the setup part 90 between the separation position and the approach position.

また，受け渡し部６０は，鋼板Ｐの取り出し位置においては，電磁石１２の第１の吸着励磁を，電磁石１２が取り出す鋼板Ｐの有りを近接センサ９２によって検出後，開始することができる。さらに，反発励磁が開始された後には，受け渡し部６０の近接センサ９２により，隙間Ｇが形成されたときにこれを確実に検出することができる。 In addition, the transfer unit 60 can start the first attraction excitation of the electromagnet 12 at the position where the steel plate P is taken out, after the proximity sensor 92 detects the presence of the steel plate P taken out by the electromagnet 12. Further, after the repulsive excitation is started, the proximity sensor 92 of the transfer unit 60 can reliably detect the gap G when it is formed.

すなわち，隙間Ｇが形成されたときにこれを近接センサ９２によって検出することで，その後の離間動作を開始するタイミングを最適なものとすることができる。図１０に基づいてのみ離間動作を開始するタイミングを決定する場合，図１０の関係よりもある程度の余裕時間を考慮する必要がある。このため，反発励磁を開始した後，それほど速いタイミングで離間動作を行うことはできない。また，余裕時間を取り過ぎた場合には，一旦，電磁石２２に吸着された鋼板Ｐが，電磁石１２に引き寄せられてしまう。しかし，近接センサ９２によって隙間Ｇが形成されたことを実際に検出することで，もっとも適切なタイミングで離間動作を行わせることができる。 That is, when the gap G is formed and detected by the proximity sensor 92, the timing for starting the subsequent separation operation can be optimized. When determining the timing for starting the separation operation only based on FIG. 10, it is necessary to consider a certain margin time from the relationship of FIG. For this reason, the separation operation cannot be performed at such a fast timing after the repulsion excitation is started. In addition, when an excessive time is taken, the steel sheet P once attracted to the electromagnet 22 is attracted to the electromagnet 12. However, by actually detecting that the gap G is formed by the proximity sensor 92, the separation operation can be performed at the most appropriate timing.

さらに，鋼板Ｐの受け渡し位置においては，反発励磁を開始してから，図１０の関係に余裕時間を考慮して定めた時間を経過しても受け渡し部６０の近接センサ９２による隙間Ｇの検出がなされない場合，動作不良のおそれがある。このため，このような場合には装置を停止させてもよい。なお，受け渡し部６０については，シリンダ９１はなくても良い。 Furthermore, at the delivery position of the steel plate P, the gap G is detected by the proximity sensor 92 of the delivery unit 60 even after the time determined in consideration of the margin time in the relationship of FIG. Failure to do so may cause malfunction. For this reason, the apparatus may be stopped in such a case. Note that the cylinder 91 may not be provided for the transfer unit 60.

以上詳細に説明したように，本形態に係る受け渡し装置１による鋼板の受け渡し方法では，第１の吸着励磁により励磁した受け渡し部の電磁石と，第２の吸着励磁により励磁した受け取り部の電磁石とにより，鋼板Ｐを挟み込みつつその両面より吸着する。そして，第１の吸着励磁を解除するとともに，反発励磁により受け渡し部の電磁石を，鋼板Ｐを挟んで対面している受け取り部の電磁石の第２の吸着励磁による磁極と同じ磁極となるように励磁する。この反発励磁により受け渡し部の電磁石から発生する磁束は，第２の吸着励磁により受け取り部の電磁石から発生している磁束と反発するものである。よって，時間の経過とともに，別部材である受け渡し部の電磁石の吸着面と鋼板Ｐとの間には，隙間Ｇが形成される。隙間Ｇが形成された後には，受け渡し部の電磁石が受け取り部の電磁石の第２の吸着励磁による磁力によって強く引き付けられることがない。その状態で，受け渡し部と受け取り部とを，互いの電磁石が遠ざかるように離間動作を行う。従って，一方の電磁石から他方の電磁石への磁性材料板の受け渡しを，磁性材料板を表裏の両面よりそれぞれ電磁石によって挟み込みつつ行うことのできる磁性材料板の受け渡し方法および磁性材料板の受け渡し装置が実現されている。 As described above in detail, in the steel sheet delivery method by the delivery device 1 according to the present embodiment, the transfer portion electromagnet excited by the first adsorption excitation and the reception portion electromagnet excited by the second adsorption excitation are used. The steel plate P is adsorbed from both sides while being sandwiched. Then, the first attracting excitation is canceled, and the electromagnet of the transfer portion is excited by repulsive excitation so that the magnetic pole becomes the same as the magnetic pole by the second attracting excitation of the electromagnet of the receiving portion facing the steel plate P. To do. The magnetic flux generated from the electromagnet of the transfer portion by this repulsive excitation is repelled from the magnetic flux generated from the electromagnet of the receiving portion by the second adsorption excitation. Therefore, with the passage of time, a gap G is formed between the steel magnet P and the attracting surface of the electromagnet of the transfer portion which is a separate member. After the gap G is formed, the electromagnet of the delivery unit is not strongly attracted by the magnetic force generated by the second attraction excitation of the electromagnet of the reception unit. In this state, the transfer unit and the receiving unit are separated so that the electromagnets are away from each other. Therefore, a magnetic material plate delivery method and a magnetic material plate delivery device capable of transferring a magnetic material plate from one electromagnet to the other electromagnet while sandwiching the magnetic material plate from both front and back surfaces by the electromagnet are realized. Has been.

なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。従って本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲で種々の改良，変形が可能である。すなわち，第１の吸着励磁，第２の吸着励磁，反発励磁は，電磁石１２，２２に形成される磁極をそれぞれ，上記の実施形態において説明した極と異なる極となるように励磁してもよい。第１の吸着励磁，第２の吸着励磁，反発励磁における磁極をそれぞれ異なる極としても当然，鋼板Ｐの受け渡しを，同様に行うことができるからである。 Note that this embodiment is merely an example, and does not limit the present invention. Accordingly, the present invention can naturally be improved and modified in various ways without departing from the gist thereof. That is, in the first attraction excitation, the second attraction excitation, and the repulsion excitation, the magnetic poles formed on the electromagnets 12 and 22 may be excited so as to be different from the poles described in the above embodiments. . This is because the steel sheet P can be transferred in a similar manner even if the magnetic poles in the first adsorption excitation, the second adsorption excitation, and the repulsion excitation are different from each other.

また例えば，上記の実施形態では，複数枚の鋼板Ｐの束を受け渡す場合について説明しているが，１枚ずつであっても同様に受け渡しを行うことができる。また例えば，磁性材料であれば当然，鋼板Ｐに限られず，受け渡しを行うことが可能である。また例えば，パレット５０については，磁石にくっつくものであってもよい。その場合には，排出する鋼板Ｐの吸着を，励磁中の受け取り部２０の電磁石２２から発生している磁界によってパレット５０が吸着されない程度のパレット５０の上方の位置で解除すればよい。 Further, for example, in the above-described embodiment, a case where a bundle of a plurality of steel plates P is transferred has been described. For example, as long as it is a magnetic material, naturally it is not restricted to the steel plate P, but can be delivered. For example, the pallet 50 may be attached to a magnet. In that case, the suction of the steel sheet P to be discharged may be released at a position above the pallet 50 such that the pallet 50 is not attracted by the magnetic field generated from the electromagnet 22 of the receiving unit 20 being excited.

１受け渡し装置
１０受け渡し部
１１ロボット
１２電磁石
１３吸着面
２０受け取り部
２１ロボット
２２電磁石
２３吸着面
３０励磁部
Ｐ鋼板
ＰＡ第１面
ＰＢ第２面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Delivery apparatus 10 Delivery part 11 Robot 12 Electromagnet 13 Attraction | suction surface 20 Reception part 21 Robot 22 Electromagnet 23 Attraction | suction surface 30 Excitation part P Steel plate PA 1st surface PB 2nd surface

Claims

磁性材料板の第１面を吸着する第１面吸着面を有する第１の電磁石と，
磁性材料板の前記第１面と対向する第２面を吸着する第２面吸着面を有する第２の電磁石とを用い，
前記第１の電磁石から前記第２の電磁石に磁性材料板を受け渡す磁性材料板の受け渡し方法において，
前記第１の電磁石を，磁性材料板の前記第１面に，前記第１面吸着面を励磁する第１の吸着励磁によって吸着させ，
前記第２の電磁石を，前記第１の電磁石に吸着されている磁性材料板の第２面のうちの前記第１面側の前記第１の電磁石と対面する領域に，前記第２面吸着面を対面している前記第１面吸着面とは異なる磁極に励磁する第２の吸着励磁によって吸着させ，
磁性材料板が前記第２の電磁石に吸着された状態で，前記第１の吸着励磁を解除するとともに，前記第１面吸着面を対面している前記第２面吸着面と同じ磁極に励磁する反発励磁によって，前記第１の電磁石の前記第１面吸着面と磁性材料板の前記第１面との間に隙間を形成させ，
前記反発励磁により前記第１の電磁石の前記第１面吸着面と磁性材料板の前記第１面との間に隙間が形成された後，前記第１の電磁石と前記第２の電磁石の少なくとも一方を，他方から遠ざける離間動作を行うことを特徴とする磁性材料板の受け渡し方法。 A first electromagnet having a first surface attracting surface for attracting the first surface of the magnetic material plate;
Using a second electromagnet having a second surface attracting surface for attracting a second surface facing the first surface of the magnetic material plate;
In the magnetic material plate delivery method for delivering the magnetic material plate from the first electromagnet to the second electromagnet,
The first electromagnet is attracted to the first surface of the magnetic material plate by first attraction excitation for exciting the first surface attraction surface;
The second electromagnet surface is arranged in a region facing the first electromagnet on the first surface side of the second surface of the magnetic material plate adsorbed by the first electromagnet. Are attracted by a second attracting excitation that excites a magnetic pole different from the first attracting surface facing the surface,
While the magnetic material plate is attracted to the second electromagnet, the first attraction excitation is canceled and the same magnetic pole as the second surface attraction surface facing the first surface attraction surface is excited. By repulsive excitation, a gap is formed between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate,
At least one of the first electromagnet and the second electromagnet after a gap is formed between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate by the repulsive excitation. The magnetic material plate delivery method is characterized by performing a separating operation away from the other.

請求項１に記載の磁性材料板の受け渡し方法において，
前記反発励磁では，前記反発励磁によって発生する磁界の前記第１面吸着面における第１の磁束密度が，前記第２の吸着励磁によって発生する磁界の前記第２の電磁石に吸着されている磁性材料板の前記第２面吸着面の側とは反対側の面における第２の磁束密度以上になるように前記第１の電磁石を励磁することを特徴とする磁性材料板の受け渡し方法。 In the delivery method of the magnetic material board of Claim 1,
In the repulsive excitation, the magnetic material in which the first magnetic flux density on the first surface adsorption surface of the magnetic field generated by the repulsive excitation is adsorbed by the second electromagnet of the magnetic field generated by the second adsorption excitation. A method of transferring a magnetic material plate, wherein the first electromagnet is excited so as to be equal to or higher than a second magnetic flux density on a surface opposite to the second surface adsorption surface side of the plate.

請求項２に記載の磁性材料板の受け渡し方法において，
前記第１の電磁石を，前記第１の吸着励磁により，複数の磁性材料板を隣り合うもの同士の前記第１面と前記第２面とを向い合わせつつ重ね合わせた磁性材料板束の，その重ね合わせの一方の端に前記第１面を露出して位置する第１の磁性材料板の前記第１面に吸着させ，
前記第２の電磁石を，前記第２の吸着励磁により，前記第１の電磁石に吸着されている磁性材料板束の，その重ね合わせの他方の端に前記第２面を露出して位置する第２の磁性材料板の前記第２面に吸着させ，
前記反発励磁では，前記第１の磁束密度が，前記第２の磁束密度よりも高くなるように前記第１の電磁石を励磁し，
前記離間動作を，前記第２の電磁石に吸着されている磁性材料板束のうちの前記第１の磁性材料板が，前記隙間の間隔を飛び越えて前記第１の電磁石に引き寄せられる前に行うことを特徴とする磁性材料板の受け渡し方法。 In the delivery method of the magnetic material board of Claim 2,
The magnetic material plate bundle in which the first electromagnet is stacked by facing the first surface and the second surface of adjacent ones of the plurality of magnetic material plates by the first adsorption excitation. Adsorbing to the first surface of the first magnetic material plate positioned to expose the first surface at one end of the stack;
The second electromagnet is positioned with the second surface exposed at the other end of the stack of magnetic material plate bundles attracted to the first electromagnet by the second attraction excitation. Adsorb to the second surface of the magnetic material plate of No. 2,
In the repulsive excitation, the first electromagnet is excited so that the first magnetic flux density is higher than the second magnetic flux density,
The separation operation is performed before the first magnetic material plate out of the bundle of magnetic material plates adsorbed to the second electromagnet is pulled toward the first electromagnet across the gap. A magnetic material plate delivery method characterized by the above.

磁性材料板の第１面を吸着する第１面吸着面を有する第１の電磁石と，
磁性材料板の前記第１面と対向する第２面を吸着する第２面吸着面を有する第２の電磁石とを有し，
前記第１の電磁石から前記第２の電磁石に磁性材料板を受け渡す磁性材料板の受け渡し装置において，
前記第１の電磁石と前記第２の電磁石とを励磁する励磁部と，
前記第１の電磁石を，磁性材料板を取り出す取り出し位置から，前記第１の電磁石と前記第２の電磁石との間で磁性材料板の受け渡しを行う受け渡し位置まで移動させる第１のアームと，
前記第２の電磁石を，前記受け渡し位置から，磁性材料板を排出する排出位置まで移動させる第２のアームとを有し
前記励磁部は，
前記第１の電磁石が前記取り出し位置にあるときには，前記第１の電磁石を，磁性材料板の前記第１面に，前記第１面吸着面を励磁する第１の吸着励磁によって吸着させ
前記第１および第２の電磁石がともに前記受け渡し位置にあるときには，
前記第２の電磁石を，前記第１の電磁石に吸着されている磁性材料板の第２面のうちの前記第１面側の前記第１の電磁石と対面する領域に，前記第２面吸着面を対面している前記第１面吸着面とは異なる磁極に励磁する第２の吸着励磁によって吸着させ，
磁性材料板が前記第２の電磁石に吸着された状態で，前記第１の吸着励磁を解除するとともに，前記第１面吸着面を対面している前記第２面吸着面と同じ磁極に励磁する反発励磁によって，前記第１の電磁石の前記第１面吸着面と磁性材料板の前記第１面との間に隙間を形成させるものであり，
前記第１のアームおよび前記第２のアームは，
前記反発励磁により前記第１の電磁石の前記第１面吸着面と磁性材料板の前記第１面との間に隙間が形成された後，前記第１の電磁石と前記第２の電磁石の少なくとも一方を，他方から遠ざける離間動作を行うものであることを特徴とする磁性材料板の受け渡し装置。 A first electromagnet having a first surface attracting surface for attracting the first surface of the magnetic material plate;
A second electromagnet having a second surface attracting surface for attracting a second surface facing the first surface of the magnetic material plate;
In the magnetic material plate delivery device for delivering the magnetic material plate from the first electromagnet to the second electromagnet,
An exciting unit for exciting the first electromagnet and the second electromagnet;
A first arm for moving the first electromagnet from a take-out position for taking out the magnetic material plate to a delivery position for delivering the magnetic material plate between the first electromagnet and the second electromagnet;
A second arm for moving the second electromagnet from the delivery position to a discharge position for discharging the magnetic material plate;
When the first electromagnet is in the take-out position, the first electromagnet is attracted to the first surface of the magnetic material plate by first attraction excitation for exciting the first surface attraction surface. When both the second electromagnet is in the delivery position,
The second electromagnet surface is arranged in a region facing the first electromagnet on the first surface side of the second surface of the magnetic material plate adsorbed by the first electromagnet. Are attracted by a second attracting excitation that excites a magnetic pole different from the first attracting surface facing the surface,
While the magnetic material plate is attracted to the second electromagnet, the first attraction excitation is canceled and the same magnetic pole as the second surface attraction surface facing the first surface attraction surface is excited. By repulsive excitation, a gap is formed between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate,
The first arm and the second arm are:
At least one of the first electromagnet and the second electromagnet after a gap is formed between the first surface attracting surface of the first electromagnet and the first surface of the magnetic material plate by the repulsive excitation. The magnetic material plate delivery device is characterized in that it performs a separating operation away from the other.