JP6183281B2 - Communication system and electronic control device - Google Patents

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Description

本発明は、複数の電子制御装置間でデータを送受信する通信システムおよび電子制御装置に関する。   The present invention relates to a communication system and an electronic control device that transmit and receive data between a plurality of electronic control devices.

従来、複数の電子制御装置が通信線を介して接続されている通信システムにおいて、自装置以外の全ての他装置から監視用の通信フレームを受信することにより、通信システムにおける異常発生箇所を特定する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a communication system in which a plurality of electronic control devices are connected via a communication line, an abnormality occurrence location in the communication system is identified by receiving monitoring communication frames from all other devices other than the own device. A technique is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００６−２２２８００号公報JP 2006-222800 A

しかし、上記特許文献１に記載の技術では、異常発生箇所によっては、その異常発生箇所が電子制御装置であるか通信線であるかを特定することができないという問題があった。   However, the technique described in Patent Document 1 has a problem in that it cannot be specified whether the abnormality occurrence location is an electronic control device or a communication line depending on the location where the abnormality has occurred.

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、異常発生箇所が電子制御装置であるか通信線であるかを特定することを可能とする技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a technique that makes it possible to specify whether an abnormality occurrence location is an electronic control device or a communication line.

上記目的を達成するためになされた第１発明の通信システムは、通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える。
第１電子制御装置は、マイクロコンピュータと、確認情報送信部とを備える。 In order to achieve the above object, a communication system according to a first aspect of the present invention includes a first electronic control unit and a second electronic control unit that are connected to each other via a communication line so as to be capable of data communication.
The first electronic control unit includes a microcomputer and a confirmation information transmission unit.

マイクロコンピュータは、第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を通信線へ送信する機能とを有する。また確認情報送信部は、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を通信線へ送信する。   The microcomputer has a function of transmitting / receiving a communication frame to / from the second electronic control device, and a function of transmitting first reception confirmation information indicating that to the communication line when a communication frame is received from the second electronic control device. Have When the communication information is received from the second electronic control unit, the confirmation information transmission unit transmits second reception confirmation information indicating the fact to the communication line.

このように構成された本発明の通信システムでは、第１電子制御装置が第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、第１電子制御装置のマイクロコンピュータが第１受信確認情報を通信線へ送信するとともに、第１電子制御装置の確認情報送信部が第２受信確認情報を通信線へ送信する。   In the communication system of the present invention configured as described above, when the first electronic control unit receives a communication frame from the second electronic control unit, the microcomputer of the first electronic control unit transmits the first reception confirmation information to the communication line. At the same time, the confirmation information transmitter of the first electronic control unit transmits the second reception confirmation information to the communication line.

このため、マイクロコンピュータで異常が発生し且つ通信線で異常が発生していない場合に、第２電子制御装置は、少なくとも第２受信確認情報を受信することができる。一方、マイクロコンピュータで異常が発生しておらず且つ通信線で異常が発生している場合に、第２電子制御装置は、第１受信確認情報と第２受信確認情報の両方を受信することができない。   For this reason, when abnormality has occurred in the microcomputer and abnormality has not occurred in the communication line, the second electronic control unit can receive at least the second reception confirmation information. On the other hand, when there is no abnormality in the microcomputer and there is an abnormality in the communication line, the second electronic control unit may receive both the first reception confirmation information and the second reception confirmation information. Can not.

したがって、本発明の通信システムによれば、第２電子制御装置は、第１電子制御装置から通信フレームを受信できない場合において、第１電子制御装置から第２受信確認情報を受信できるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイクロコンピュータであるか通信線であるかを特定することが可能となる。   Therefore, according to the communication system of the present invention, whether or not the second electronic control unit can receive the second reception confirmation information from the first electronic control unit when the communication frame cannot be received from the first electronic control unit. Based on this, it is possible to specify whether the abnormality occurrence location is a microcomputer or a communication line.

また、上記目的を達成するためになされた第２発明の電子制御装置は、通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える通信システムにおいて、第１電子制御装置として使用され、マイクロコンピュータと、確認情報送信部とを備える。   An electronic control device of a second invention made to achieve the above object is a communication system comprising a first electronic control device and a second electronic control device that are connected to each other via a communication line so as to be capable of data communication. Used as the first electronic control unit, and includes a microcomputer and a confirmation information transmitting unit.

マイクロコンピュータは、第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を通信線へ送信する機能とを有する。確認情報送信部は、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を通信線へ送信する。   The microcomputer has a function of transmitting / receiving a communication frame to / from the second electronic control device, and a function of transmitting first reception confirmation information indicating that to the communication line when a communication frame is received from the second electronic control device. Have When receiving the communication frame from the second electronic control unit, the confirmation information transmitting unit transmits second reception confirmation information indicating the fact to the communication line.

このように構成された電子制御装置は、第１発明の通信システムで使用される電子制御装置であり、第１発明と同様の効果を得ることができる。   The electronic control device configured as described above is an electronic control device used in the communication system of the first invention, and can obtain the same effects as those of the first invention.

車両用通信システム１の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle communication system 1. FIG. 通信フレームの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of a communication frame. ＣＡＮトランシーバ２１とマイコン２２の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a configuration of a CAN transceiver 21 and a microcomputer 22. FIG. 通信線異常判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a communication line abnormality determination process. マイコン異常判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a microcomputer abnormality determination process.

以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
車両用通信システム１は、図１に示すように、電子制御装置（Electronic Control Unit）２，３，４，５（以下、ＥＣＵ２，３，４，５という）を備える。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the vehicle communication system 1 includes electronic control units 2, 3, 4, and 5 (hereinafter referred to as ECUs 2, 3, 4, and 5).

ＥＣＵ２，３，４，５は、車両に搭載され、車両に搭載されている通信線６を介して互いにデータ通信可能に接続されており、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルに従ってデータの送受信を行う。   The ECUs 2, 3, 4 and 5 are mounted on the vehicle and are connected to each other via a communication line 6 mounted on the vehicle so as to be able to communicate with each other, and transmit and receive data according to a CAN (Controller Area Network) communication protocol. .

ＥＣＵ２は、車両のエンジン（不図示）を制御する。以下、ＥＣＵ２をエンジンＥＣＵ２ともいう。
ＥＣＵ３，４，５は、エンジン以外の車載機器および車載装置等を制御する。例えば、ＥＣＵ３は変速機を制御し、ＥＣＵ４はブレーキを制御し、ＥＣＵ５はステアリングを制御する。以下、ＥＣＵ３，４，５を周辺ＥＣＵ３，４，５ともいう。 The ECU 2 controls an engine (not shown) of the vehicle. Hereinafter, the ECU 2 is also referred to as an engine ECU 2.
The ECUs 3, 4 and 5 control in-vehicle devices and in-vehicle devices other than the engine. For example, the ECU 3 controls the transmission, the ECU 4 controls the brake, and the ECU 5 controls the steering. Hereinafter, the ECUs 3, 4, and 5 are also referred to as peripheral ECUs 3, 4, and 5.

エンジンＥＣＵ２は、ＣＡＮトランシーバ１１とマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）１２とを備える。
ＣＡＮトランシーバ１１は、マイコン１２から入力するデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力する差動信号をデジタル信号に変換してマイコン１２へ出力する。 The engine ECU 2 includes a CAN transceiver 11 and a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 12.
The CAN transceiver 11 converts a digital signal input from the microcomputer 12 into a differential signal according to the CAN communication protocol and outputs the differential signal to the communication line 6, and also converts the differential signal input from the communication line 6 into a digital signal. Output to.

マイコン１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどから構成されている。またマイコン１２は、ＣＡＮコントローラ１６を備える。
ＣＡＮコントローラ１６は、ＣＡＮトランシーバ１１を介して通信フレームを送受信する送受信制御、および複数のＥＣＵから同時に通信フレームが送信された場合の調停を行う調停制御等のＣＡＮプロトコルに従った制御を実行する。 The microcomputer 12 includes a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, a bus line that connects these configurations, and the like. The microcomputer 12 includes a CAN controller 16.
The CAN controller 16 executes control according to the CAN protocol, such as transmission / reception control for transmitting / receiving a communication frame via the CAN transceiver 11 and arbitration control for performing arbitration when a communication frame is simultaneously transmitted from a plurality of ECUs.

周辺ＥＣＵ３，４，５は、ＣＡＮトランシーバ２１とマイコン２２とを備える。
ＣＡＮトランシーバ２１は、マイコン２２から入力するデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力する差動信号をデジタル信号に変換してマイコン２２へ出力する。 The peripheral ECUs 3, 4, and 5 include a CAN transceiver 21 and a microcomputer 22.
The CAN transceiver 21 converts the digital signal input from the microcomputer 22 into a differential signal according to the CAN communication protocol and outputs the differential signal to the communication line 6, and also converts the differential signal input from the communication line 6 into a digital signal. Output to.

マイコン２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどから構成されている。またマイコン２２は、ＣＡＮコントローラ２６を備える。
ＣＡＮコントローラ２６は、ＣＡＮトランシーバ２１を介して通信フレームを送受信する送受信制御、および複数のＥＣＵから同時に通信フレームが送信された場合の調停を行う調停制御等のＣＡＮプロトコルに従った制御を実行する。 The microcomputer 22 includes a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, a bus line that connects these components, and the like. The microcomputer 22 includes a CAN controller 26.
The CAN controller 26 executes control according to the CAN protocol such as transmission / reception control for transmitting / receiving a communication frame via the CAN transceiver 21 and arbitration control for performing arbitration when a communication frame is simultaneously transmitted from a plurality of ECUs.

通信フレームは、図２に示すように、スタートオブフレーム（ＳＯＦ）、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、ＣＲＣフィールド、ＡＣＫフィールドおよびエンドオブフレーム（ＥＯＦ）により構成されている。   As shown in FIG. 2, the communication frame includes a start of frame (SOF), an arbitration field, a control field, a data field, a CRC field, an ACK field, and an end of frame (EOF).

なお、アービトレーションフィールドは、１１ビットまたは２９ビットのアイデンティファイア（ＩＤ）と１ビットのＲＴＲビットで構成される。
また、ＣＡＮ通信で使用する１１ビットのアイデンティファイア（ＩＤ）をＣＡＮＩＤという。ＣＡＮＩＤは、通信フレームに含まれるデータの内容、通信フレームの送信元、および通信フレームの送信先等に基づいて予め設定されている。そして、ＥＣＵ２，３，４，５のそれぞれについて、送信する通信フレームに付与する送信ＣＡＮＩＤと、受信対象となる通信フレームを識別するための受信ＣＡＮＩＤとが予め設定される。 The arbitration field includes an 11-bit or 29-bit identifier (ID) and a 1-bit RTR bit.
An 11-bit identifier (ID) used in CAN communication is called CANID. The CANID is set in advance based on the content of data included in the communication frame, the transmission source of the communication frame, the transmission destination of the communication frame, and the like. Then, for each of the ECUs 2, 3, 4, and 5, a transmission CANID assigned to the communication frame to be transmitted and a reception CANID for identifying the communication frame to be received are set in advance.

ＣＡＮトランシーバ２１は、図３に示すように、入出力端子３１，３２、送信端子３３、受信端子３４、送信回路３５、受信回路３６およびＣＡＮコントローラ３７を備える。
入出力端子３１は、通信線６を構成する一対のＣＡＮバスＣＡＮＨおよびＣＡＮバスＣＡＮＬのうち、バスＣＡＮＨに接続され、入出力端子３２は、ＣＡＮバスＣＡＮＬに接続される。 As shown in FIG. 3, the CAN transceiver 21 includes input / output terminals 31 and 32, a transmission terminal 33, a reception terminal 34, a transmission circuit 35, a reception circuit 36, and a CAN controller 37.
The input / output terminal 31 is connected to the bus CANH among the pair of CAN bus CANH and CAN bus CANL constituting the communication line 6, and the input / output terminal 32 is connected to the CAN bus CANL.

送信端子３３は、ＣＡＮコントローラ２６の送信端子ＴＸに接続され、受信端子３４は、ＣＡＮコントローラ２６の受信端子ＲＸに接続される。
送信回路３５は、送信端子３３からデジタル信号を入力し、入力した信号に基づく差動信号を生成する。そして送信回路３５は、生成した差動信号を入出力端子３１，３２へ出力する。具体的には、送信回路３５は、「１」を表すハイレベルのデジタル信号をマイコン２２から入力した場合には、レセッシブ（劣性）を表す差動信号を通信線６へ出力し、「０」を表すローレベルのデジタル信号をマイコン２２から入力した場合には、ドミナント（優性）を表す差動信号を通信線６へ出力する。なお、通信線６に接続された複数のＥＣＵからドミナントの差動信号とレセッシブの差動信号とが同時に送信された場合には、通信線６上の信号レベルはドミナントとなる。 The transmission terminal 33 is connected to the transmission terminal TX of the CAN controller 26, and the reception terminal 34 is connected to the reception terminal RX of the CAN controller 26.
The transmission circuit 35 receives a digital signal from the transmission terminal 33 and generates a differential signal based on the input signal. Then, the transmission circuit 35 outputs the generated differential signal to the input / output terminals 31 and 32. Specifically, when a high-level digital signal representing “1” is input from the microcomputer 22, the transmission circuit 35 outputs a differential signal representing recessive (inferiority) to the communication line 6, and “0”. Is input from the microcomputer 22, a differential signal indicating dominant (dominance) is output to the communication line 6. When a dominant differential signal and a recessive differential signal are simultaneously transmitted from a plurality of ECUs connected to the communication line 6, the signal level on the communication line 6 becomes dominant.

受信回路３６は、入出力端子３１，３２から差動信号を入力し、入力した信号に基づくデジタル信号を生成する。そして受信回路３６は、生成したデジタル信号を受信端子３４へ出力する。具体的には、受信回路３６は、レセッシブを表す差動信号を通信線６から入力した場合には、「１」を表すハイレベルのデジタル信号をマイコン２２へ出力し、ドミナントを表す差動信号を通信線６から入力した場合には、「０」を表すローレベルのデジタル信号をマイコン２２へ出力する。   The receiving circuit 36 receives differential signals from the input / output terminals 31 and 32 and generates a digital signal based on the input signals. Then, the receiving circuit 36 outputs the generated digital signal to the receiving terminal 34. Specifically, when a differential signal representing recessive is input from the communication line 6, the receiving circuit 36 outputs a high-level digital signal representing “1” to the microcomputer 22, and a differential signal representing dominant. Is input from the communication line 6, a low-level digital signal representing “0” is output to the microcomputer 22.

ＣＡＮコントローラ３７は、その送信端子ＴＸが、送信端子３３と送信回路３５との間の信号伝送経路に接続され、その受信端子ＲＸが、受信端子３４と受信回路３６との間の信号伝送経路に接続される。   The CAN controller 37 has a transmission terminal TX connected to a signal transmission path between the transmission terminal 33 and the transmission circuit 35, and a reception terminal RX connected to a signal transmission path between the reception terminal 34 and the reception circuit 36. Connected.

そしてＣＡＮコントローラ３７は、このＣＡＮコントローラ３７を搭載しているＥＣＵに対して設定されている１または複数の受信ＣＡＮＩＤのうちの少なくとも１つが受信ＣＡＮＩＤとして設定されている。このためＣＡＮコントローラ３７は、設定されている受信ＣＡＮＩＤを格納した通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を送信する。具体的には、ＣＡＮコントローラ３７は、まず、設定された受信ＣＡＮＩＤを格納した通信フレームのＣＲＣフィールドを受信すると、ＳＯＦからデータフィールドまでのデータ値と、ＣＲＣフィールドのデータ値とを用いて、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）を行い、このＣＲＣの結果に基づいて、通信フレームを正常に受信したか否かを判断する。そしてＣＡＮコントローラ３７は、通信フレームを正常に受信したと判断した場合に、受信中の通信フレームにおけるＡＣＫフィールドをレセッシブからドミナントに書き換える。これにより、対応する通信フレームを送信するＥＣＵは、送信中の通信フレームのＡＣＫフィールドがドミナントである場合に、通信フレームを正常に送信したと判断することができる。なお、上記の正常受信確認情報の送信はＣＡＮコントローラ１６，２６でも行われる。   In the CAN controller 37, at least one of one or a plurality of reception CANIDs set for the ECU on which the CAN controller 37 is mounted is set as a reception CANID. Therefore, when the CAN controller 37 normally receives the communication frame storing the set reception CANID, the CAN controller 37 transmits normal reception confirmation information indicating that fact. Specifically, when the CAN controller 37 first receives the CRC field of the communication frame storing the set reception CANID, the CAN controller 37 uses the data value from the SOF to the data field and the data value of the CRC field to generate a CRC. (Cyclic Redundancy Check) is performed, and based on the CRC result, it is determined whether or not the communication frame is normally received. When the CAN controller 37 determines that the communication frame has been normally received, the CAN controller 37 rewrites the ACK field in the communication frame being received from recessive to dominant. Thereby, the ECU that transmits the corresponding communication frame can determine that the communication frame has been normally transmitted when the ACK field of the communication frame being transmitted is dominant. The transmission of the normal reception confirmation information is also performed by the CAN controllers 16 and 26.

このように構成された車両用通信システム１において、エンジンＥＣＵ２は、後述の通信線異常判定処理とマイコン異常判定処理を実行する。
まず、エンジンＥＣＵ２のマイコン１２が実行する通信線異常判定処理の手順を説明する。通信線異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２の動作中において所定時間毎（例えば８ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。 In the vehicle communication system 1 configured as described above, the engine ECU 2 executes a communication line abnormality determination process and a microcomputer abnormality determination process, which will be described later.
First, a communication line abnormality determination process performed by the microcomputer 12 of the engine ECU 2 will be described. The communication line abnormality determination process is a process that is repeatedly executed every predetermined time (for example, every 8 ms) during the operation of the engine ECU 2.

通信線異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２に設定されている複数の異常判定用ＣＡＮＩＤ毎に設けられている。異常判定用ＣＡＮＩＤは、周辺ＥＣＵ３，４，５のＣＡＮコントローラ３７に設定されている受信ＣＡＮＩＤである。   The communication line abnormality determination process is provided for each of a plurality of abnormality determination CANIDs set in the engine ECU 2. The abnormality determination CANID is a reception CANID set in the CAN controller 37 of the peripheral ECUs 3, 4, 5.

この通信線異常判定処理が実行されると、マイコン１２は、図４に示すように、まずＳ１０にて、当該通信線異常判定処理に対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信したか否かを判断する。ここで、対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信していない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、通信線異常判定処理を一旦終了する。   When the communication line abnormality determination process is executed, the microcomputer 12 first transmits a communication frame to which an abnormality determination CANID corresponding to the communication line abnormality determination process is assigned in S10, as shown in FIG. Determine whether or not. Here, when the communication frame to which the corresponding abnormality determination CANID is assigned has not been transmitted (S10: NO), the communication line abnormality determination process is temporarily ended.

一方、対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、上記の正常受信確認情報を受信したか否かを判断する。ここで、正常受信確認情報を受信した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタをクリア（０に設定）し、Ｓ５０に移行する。なお通信線異常判定カウンタは、複数の異常判定用ＣＡＮＩＤ毎に、マイコン１２のＲＡＭ内に設けられている。   On the other hand, when the communication frame with the corresponding abnormality determination CANID is transmitted (S10: YES), it is determined whether or not the normal reception confirmation information is received in S20. When normal reception confirmation information is received (S20: YES), the communication line abnormality determination counter corresponding to the abnormality determination CANID of the communication line abnormality determination process is cleared (set to 0) in S30. , The process proceeds to S50. The communication line abnormality determination counter is provided in the RAM of the microcomputer 12 for each of a plurality of abnormality determination CANIDs.

一方、正常受信確認情報を受信しなかった場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ４０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタをインクリメント（１加算）し、Ｓ５０に移行する。   On the other hand, if the normal reception confirmation information has not been received (S20: NO), the communication line abnormality determination counter corresponding to the abnormality determination CANID of the communication line abnormality determination process is incremented (added by 1) in S40. , The process proceeds to S50.

そしてＳ５０に移行すると、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタの値（以下、通信線異常判定カウンタ値という）が予め設定された通信線異常判定値（本実施形態では例えば３）以上であるか否かを判断する。ここで、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値未満である場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、通信線異常判定処理を一旦終了する。   Then, when the process proceeds to S50, a communication line abnormality determination value (this is referred to as a communication line abnormality determination counter value) corresponding to the abnormality determination CANID of the communication line abnormality determination process (hereinafter referred to as a communication line abnormality determination counter value) is set. In the embodiment, for example, it is determined whether or not 3) or more. Here, when the communication line abnormality determination counter value is less than the communication line abnormality determination value (S50: NO), the communication line abnormality determination process is temporarily ended.

一方、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上である場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ６０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤが受信ＣＡＮＩＤとして設定されているＣＡＮコントローラ３７を搭載する周辺ＥＣＵと、エンジンＥＣＵ２との間の通信線６で異常が発生していると判定し、通信線異常判定処理を一旦終了する。   On the other hand, if the communication line abnormality determination counter value is equal to or larger than the communication line abnormality determination value (S50: YES), the CAN for which abnormality determination CANID of the communication line abnormality determination process is set as the reception CANID in S60. It is determined that an abnormality has occurred in the communication line 6 between the peripheral ECU on which the controller 37 is mounted and the engine ECU 2, and the communication line abnormality determination process is temporarily terminated.

次に、エンジンＥＣＵ２のマイコン１２が実行するマイコン異常判定処理の手順を説明する。マイコン異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２の動作中において所定時間毎（例えば８ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。またマイコン異常判定処理は、周辺ＥＣＵ３，４，５毎に設けられている。   Next, a procedure of microcomputer abnormality determination processing executed by the microcomputer 12 of the engine ECU 2 will be described. The microcomputer abnormality determination process is a process that is repeatedly executed every predetermined time (for example, every 8 ms) during the operation of the engine ECU 2. Further, the microcomputer abnormality determination process is provided for each of the peripheral ECUs 3, 4, and 5.

このマイコン異常判定処理が実行されると、マイコン１２は、図５に示すように、まずＳ１１０にて、通信線６で異常が発生しているとＳ６０で判定されたか否かを判断する。ここで、通信線６で異常が発生していると判定されている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、マイコン異常判定処理を一旦終了する。一方、通信線６で異常が発生していると判定されていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１２０にて、当該マイコン異常判定処理に対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信したか否かを判断する。   When the microcomputer abnormality determination process is executed, the microcomputer 12 first determines whether or not it is determined in S60 that an abnormality has occurred in the communication line 6 in S110, as shown in FIG. Here, when it is determined that an abnormality has occurred in the communication line 6 (S110: YES), the microcomputer abnormality determination process is temporarily terminated. On the other hand, if it is not determined that an abnormality has occurred in the communication line 6 (S110: NO), whether or not a communication frame has been received from a peripheral ECU corresponding to the microcomputer abnormality determination process in S120. Judging.

ここで、対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信していない場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０にて、当該マイコン異常判定処理の周辺ＥＣＵに対応するマイコン異常判定タイマをクリア（０に設定）し、Ｓ１４０に移行する。なおマイコン異常判定タイマは、周辺ＥＣＵ３，４，５毎に、マイコン１２のＲＡＭ内に設けられている。マイコン異常判定タイマは、例えば１ｍｓ毎に自動的にインクリメントするタイマであり、ある時点でその値が０に設定されると、その時点で再び０からインクリメントする。   If no communication frame has been received from the corresponding peripheral ECU (S120: NO), the process proceeds to S140. On the other hand, when a communication frame is received from the corresponding peripheral ECU (S120: YES), the microcomputer abnormality determination timer corresponding to the peripheral ECU of the microcomputer abnormality determination process is cleared (set to 0) in S130. The process proceeds to S140. The microcomputer abnormality determination timer is provided in the RAM of the microcomputer 12 for each of the peripheral ECUs 3, 4, and 5. The microcomputer abnormality determination timer is a timer that automatically increments, for example, every 1 ms. When the value is set to 0 at a certain time, the microcomputer abnormality determination timer increments from 0 again at that time.

そしてＳ１４０に移行すると、当該マイコン異常判定処理の周辺ＥＣＵに対応するマイコン異常判定タイマの値（以下、マイコン異常判定タイマ値という）が予め設定されたマイコン異常判定値（本実施形態では例えば２４ｍｓに相当する値）以上であるか否かを判断する。ここで、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値未満である場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、マイコン異常判定処理を一旦終了する。   In S140, a microcomputer abnormality determination timer value (hereinafter referred to as a microcomputer abnormality determination timer value) corresponding to the peripheral ECU of the microcomputer abnormality determination process is set to a microcomputer abnormality determination value (in this embodiment, for example, 24 ms). It is determined whether or not it is equal to or greater than the corresponding value. Here, when the microcomputer abnormality determination timer value is less than the microcomputer abnormality determination value (S140: NO), the microcomputer abnormality determination process is temporarily ended.

一方、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値以上である場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、当該マイコン異常判定処理に対応する周辺ＥＣＵのマイコン２２で異常が発生していると判定し、マイコン異常判定処理を一旦終了する。   On the other hand, if the microcomputer abnormality determination timer value is equal to or greater than the microcomputer abnormality determination value (S140: YES), it is determined in S150 that an abnormality has occurred in the microcomputer 22 of the peripheral ECU corresponding to the microcomputer abnormality determination process. Then, the microcomputer abnormality determination process is temporarily terminated.

このように構成された車両用通信システム１は、通信線６を介して互いにデータ通信可能に接続されたエンジンＥＣＵ２と周辺ＥＣＵ３，４，５とを備える。
周辺ＥＣＵ３，４，５は、マイコン２２とＣＡＮコントローラ３７とを備える。 The vehicular communication system 1 configured as described above includes an engine ECU 2 and peripheral ECUs 3, 4, and 5 that are connected to each other via a communication line 6 so that data communication is possible.
The peripheral ECUs 3, 4 and 5 include a microcomputer 22 and a CAN controller 37.

マイコン２２は、エンジンＥＣＵ２との間で通信フレームを送受信する機能と、エンジンＥＣＵ２から通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を通信線６へ送信する機能とを有する。またＣＡＮコントローラ３７は、エンジンＥＣＵ２から通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を通信線６へ送信する。   The microcomputer 22 has a function of transmitting / receiving a communication frame to / from the engine ECU 2 and a function of transmitting normal reception confirmation information indicating that to the communication line 6 when the communication frame is normally received from the engine ECU 2. Further, when the CAN controller 37 normally receives the communication frame from the engine ECU 2, the CAN controller 37 transmits normal reception confirmation information indicating that to the communication line 6.

このように構成された車両用通信システム１では、周辺ＥＣＵ３，４，５がエンジンＥＣＵ２から通信フレームを受信すると、周辺ＥＣＵ３，４，５のマイコン２２が正常受信確認情報を通信線６へ送信するとともに、周辺ＥＣＵ３，４，５のＣＡＮコントローラ３７が正常受信確認情報を通信線６へ送信する。   In the vehicle communication system 1 configured as described above, when the peripheral ECUs 3, 4, 5 receive the communication frame from the engine ECU 2, the microcomputer 22 of the peripheral ECUs 3, 4, 5 transmits normal reception confirmation information to the communication line 6. At the same time, the CAN controller 37 of the peripheral ECUs 3, 4, 5 transmits normal reception confirmation information to the communication line 6.

このため、マイコン２２で異常が発生し且つ通信線６で異常が発生していない場合に、エンジンＥＣＵ２は、少なくともＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を受信することができる。一方、マイコン２２で異常が発生しておらず且つ通信線６で異常が発生している場合に、エンジンＥＣＵ２は、マイコン２２からの正常受信確認情報とＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報の両方を受信することができない。   For this reason, when an abnormality occurs in the microcomputer 22 and no abnormality occurs in the communication line 6, the engine ECU 2 can receive at least normal reception confirmation information from the CAN controller 37. On the other hand, when no abnormality has occurred in the microcomputer 22 and an abnormality has occurred in the communication line 6, the engine ECU 2 performs both normal reception confirmation information from the microcomputer 22 and normal reception confirmation information from the CAN controller 37. Can not receive.

したがって、車両用通信システム１によれば、エンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を受信できるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイコン２２であるか通信線６であるかを特定することが可能となる。   Therefore, according to the vehicle communication system 1, when the engine ECU 2 cannot receive the communication frame from the peripheral ECUs 3, 4, and 5, the abnormality is determined based on whether or not the normal reception confirmation information from the CAN controller 37 can be received. It is possible to specify whether the occurrence location is the microcomputer 22 or the communication line 6.

またエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５へ通信フレームを送信した後に、周辺ＥＣＵ３，４，５から正常受信確認情報を受信したか否かを判断する（Ｓ２０）。そしてエンジンＥＣＵ２は、正常受信確認情報を受信したか否かの判断結果に基づいて、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上であるか否かを判断し（Ｓ３０〜Ｓ５０）、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上である場合に（Ｓ５０：ＹＥＳ）、通信線６で異常が発生したと判定する（Ｓ６０）。これによりエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、通信線６で異常が発生したか否かを判定することができる。   Further, after transmitting the communication frame to the peripheral ECUs 3, 4, and 5, the engine ECU 2 determines whether or not normal reception confirmation information has been received from the peripheral ECUs 3, 4, and 5 (S20). Then, the engine ECU 2 determines whether or not the communication line abnormality determination counter value is equal to or greater than the communication line abnormality determination value based on the determination result of whether or not the normal reception confirmation information has been received (S30 to S50). When the line abnormality determination counter value is equal to or larger than the communication line abnormality determination value (S50: YES), it is determined that an abnormality has occurred in the communication line 6 (S60). Thereby, the engine ECU 2 can determine whether or not an abnormality has occurred in the communication line 6 when the communication frame cannot be received from the peripheral ECUs 3, 4, and 5.

またエンジンＥＣＵ２は、通信線６で異常が発生しておらず（Ｓ１１０：ＮＯ）、且つ、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値以上である場合に（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、周辺ＥＣＵ３，４，５のマイコン２２で異常が発生したと判定する（Ｓ１５０）。これによりエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、マイコン２２で異常が発生したか否かを判定することができる。   Further, the engine ECU 2 does not generate any abnormality in the communication line 6 (S110: NO), and when the microcomputer abnormality determination timer value is equal to or greater than the microcomputer abnormality determination value (S140: YES), the peripheral ECUs 3, 4, 5 determines that an abnormality has occurred in the microcomputer 22 (S150). Thereby, the engine ECU 2 can determine whether or not an abnormality has occurred in the microcomputer 22 when the communication frame cannot be received from the peripheral ECUs 3, 4, and 5.

また周辺ＥＣＵ３，４，５は、ＣＡＮトランシーバ２１を備える。ＣＡＮトランシーバ２１は、マイコン２２から通信フレームを示すデジタル信号を入力すると、ＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から差動信号が入力すると、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて、差動信号に対応するデジタル信号に変換してマイコン２２へ出力する。そしてＣＡＮコントローラ３７は、マイコン２２とＣＡＮトランシーバ２１との間に設けられた信号伝送経路を介して信号を入出力可能に接続される。これにより、マイコン２２からの正常受信確認情報を差動信号に変換するための機能と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を差動信号に変換するための機能とをＣＡＮトランシーバ２１で行うことができる。すなわち、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を送信する機能を追加することに伴い、この正常受信確認情報を差動信号に変換するためのＣＡＮトランシーバを新たに追加する必要がなくなり、周辺ＥＣＵ３，４，５の構成を簡略化することができる。   The peripheral ECUs 3, 4, and 5 include a CAN transceiver 21. When the CAN transceiver 21 receives a digital signal indicating a communication frame from the microcomputer 22, the CAN transceiver 21 converts it into a differential signal according to the CAN communication protocol and outputs it to the communication line 6. When the differential signal is input from the communication line 6, the CAN communication 21 Based on the protocol, the digital signal corresponding to the differential signal is converted and output to the microcomputer 22. The CAN controller 37 is connected via a signal transmission path provided between the microcomputer 22 and the CAN transceiver 21 so that signals can be input and output. Thus, the CAN transceiver 21 performs a function for converting normal reception confirmation information from the microcomputer 22 into a differential signal and a function for converting normal reception confirmation information from the CAN controller 37 into a differential signal. Can do. That is, with the addition of a function for transmitting normal reception confirmation information from the CAN controller 37, it is not necessary to newly add a CAN transceiver for converting the normal reception confirmation information into a differential signal. The configuration of 4, 5 can be simplified.

また、通信線６に流れる差動信号は、優性に対応したドミナントと、劣性に対応したレセッシブの何れか一方の信号レベルとなる。そしてマイコン２２は、正常受信確認情報として、ドミナントに対応したデジタル信号を出力する。またＣＡＮコントローラ３７は、マイコン２２が正常受信確認情報を送信するのと同じタイミングで、正常受信確認情報として、ドミナントに対応したデジタル信号を出力する。これにより周辺ＥＣＵ３，４，５は、マイコン２２からの正常受信確認情報とＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報とを１つにまとめた正常受信確認情報（以下、統合受信確認情報という）を出力することができる。そして、この統合受信確認情報は、マイコン２２からの正常受信確認情報と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報との何れか一つがドミナントである場合にドミナントとなる。換言すると、統合受信確認情報は、マイコン２２からの正常受信確認情報と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報との両方がレセッシブである場合にドミナントとなる。このためエンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がドミナントである場合に、マイコン２２およびＣＡＮコントローラ３７の少なくとも一つから正常受信確認情報を受信したと判断することができる。一方、エンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がレセッシブである場合に、マイコン２２およびＣＡＮコントローラ３７の両方から正常受信確認情報を受信していないと判断することができる。したがってエンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がドミナントであるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイコン２２であるか通信線６であるかを特定することが可能となる。   Further, the differential signal flowing through the communication line 6 has a signal level of either dominant corresponding to superiority or recessive corresponding to inferiority. Then, the microcomputer 22 outputs a digital signal corresponding to the dominant as normal reception confirmation information. The CAN controller 37 outputs a digital signal corresponding to a dominant as normal reception confirmation information at the same timing as the microcomputer 22 transmits normal reception confirmation information. As a result, the peripheral ECUs 3, 4, and 5 output normal reception confirmation information (hereinafter referred to as integrated reception confirmation information) in which the normal reception confirmation information from the microcomputer 22 and the normal reception confirmation information from the CAN controller 37 are combined into one. can do. The integrated reception confirmation information becomes dominant when either one of the normal reception confirmation information from the microcomputer 22 and the normal reception confirmation information from the CAN controller 37 is dominant. In other words, the integrated reception confirmation information becomes dominant when both the normal reception confirmation information from the microcomputer 22 and the normal reception confirmation information from the CAN controller 37 are recessive. Therefore, the engine ECU 2 can determine that the normal reception confirmation information has been received from at least one of the microcomputer 22 and the CAN controller 37 when the integrated reception confirmation information is dominant. On the other hand, the engine ECU 2 can determine that the normal reception confirmation information is not received from both the microcomputer 22 and the CAN controller 37 when the integrated reception confirmation information is recessive. Therefore, the engine ECU 2 can specify whether the abnormality occurrence location is the microcomputer 22 or the communication line 6 based on whether the integrated reception confirmation information is dominant.

以上説明した実施形態において、車両用通信システム１は本発明における通信システム、周辺ＥＣＵ３，４，５は本発明における第１電子制御装置、エンジンＥＣＵ２は本発明における第２電子制御装置、マイコン２２は本発明におけるマイクロコンピュータ、ＣＡＮコントローラ３７は本発明における確認情報送信部である。   In the embodiment described above, the vehicle communication system 1 is the communication system according to the present invention, the peripheral ECUs 3, 4 and 5 are the first electronic control unit according to the present invention, the engine ECU 2 is the second electronic control unit according to the present invention, and the microcomputer 22 is The microcomputer and the CAN controller 37 in the present invention are the confirmation information transmitting unit in the present invention.

また、Ｓ２０の処理は本発明における受信確認手段、Ｓ３０〜Ｓ６０の処理は本発明における通信線異常判定手段、Ｓ１１０〜Ｓ１５０の処理は本発明におけるマイコン異常判定手段、ＣＡＮトランシーバ２１は本発明における信号変換部である。   The process of S20 is the reception confirmation means in the present invention, the processes of S30 to S60 are the communication line abnormality determination means in the present invention, the processes of S110 to S150 are the microcomputer abnormality determination means in the present invention, and the CAN transceiver 21 is the signal in the present invention. It is a conversion unit.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、車両用通信システム１が４台のＥＣＵを備えるものを示したが、２台、３台のＥＣＵを備えるようにしてもよいし、５台以上のＥＣＵを備えるようにしてもよい。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, As long as it belongs to the technical scope of this invention, a various form can be taken.
For example, in the above-described embodiment, the vehicle communication system 1 includes four ECUs. However, the vehicle communication system 1 may include two, three ECUs, or five or more ECUs. Also good.

また上記実施形態では、エンジンＥＣＵ２が周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信していない期間が予め設定さえた異常判定期間（本実施形態では２４ｍｓ）以上である場合に、マイコン２２で異常が発生していると判定するものを示した（Ｓ１４０，Ｓ１５０を参照）。しかし、周辺ＥＣＵ３，４，５からの通信フレームのうち、予め設定された定期送信周期毎に周辺ＥＣＵ３，４，５から送信される通信フレームを用いて、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信していない期間を計測するようにしてもよい。これにより、通信フレームを受信してから次に通信フレームを受信するまでの期間が定期送信周期であることが確実となり、通信フレームを受信していない期間が定期送信周期を超えた場合に、マイコン２２で異常が発生していると判定することが可能となる。   Further, in the above embodiment, when the period in which the engine ECU 2 does not receive the communication frame from the peripheral ECUs 3, 4, 5 is equal to or longer than the preset abnormality determination period (24 ms in the present embodiment), an abnormality is detected in the microcomputer 22. Those that are determined to have occurred are shown (see S140 and S150). However, among the communication frames from the peripheral ECUs 3, 4, and 5, the communication frames transmitted from the peripheral ECUs 3, 4, and 5 are used for each predetermined periodic transmission cycle, and the communication frames are transmitted from the peripheral ECUs 3, 4, and 5. You may make it measure the period which is not received. This ensures that the period from reception of a communication frame to reception of the next communication frame is a periodic transmission cycle, and if the period when no communication frame is received exceeds the periodic transmission cycle, the microcomputer 22, it can be determined that an abnormality has occurred.

また上記実施形態では、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて通信を行うものを示したが、これに限定されるものではなく、通信フレームを受信した場合に受信確認情報を送信することが可能な通信プロトコルであればよい。   In the above-described embodiment, communication based on the CAN communication protocol is shown. However, the present invention is not limited to this, and a communication protocol that can transmit reception confirmation information when a communication frame is received. I just need it.

１…車両用通信システム、２…エンジンＥＣＵ、３，４，５…周辺ＥＣＵ、６…通信線、２２…マイコン、３７…ＣＡＮコントローラ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle communication system, 2 ... Engine ECU, 3, 4, 5 ... Peripheral ECU, 6 ... Communication line, 22 ... Microcomputer, 37 ... CAN controller

Claims (7)

通信線（６）を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置（３，４，５）と第２電子制御装置（２）とを備える通信システムであって、
前記第１電子制御装置は、
前記第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を前記通信線へ送信する機能とを有するマイクロコンピュータ（２２）と、
前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を前記通信線へ送信する確認情報送信部（３７）とを備え、
前記第２電子制御装置は、
前記第１電子制御装置へ前記通信フレームを送信した後に、前記第１電子制御装置から前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報を受信したか否かを判断する受信確認手段（Ｓ２０）と、
前記受信確認手段による判断結果に基づいて、前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報の両方を受信できないことを示す予め設定された通信線異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記通信線異常判定条件が成立した場合に、前記通信線で異常が発生したと判定する通信線異常判定手段（Ｓ３０〜Ｓ６０）とを備える
ことを特徴とする通信システム（１）。 A communication system comprising a first electronic control unit (3, 4, 5) and a second electronic control unit (2) connected to each other via a communication line (6) so as to be capable of data communication,
The first electronic control unit includes:
A function of transmitting / receiving a communication frame to / from the second electronic control device; and a function of transmitting first reception confirmation information indicating that to the communication line when the communication frame is received from the second electronic control device. A microcomputer (22) having:
When receiving the communication frame from the second electronic control unit, a confirmation information transmitting unit (37) that transmits second reception confirmation information indicating that to the communication line ,
The second electronic control unit is
Reception confirmation means for determining whether or not the first reception confirmation information and the second reception confirmation information are received from the first electronic control apparatus after transmitting the communication frame to the first electronic control apparatus (S20). When,
Based on the determination result by the reception confirmation means, it is determined whether a preset communication line abnormality determination condition indicating that both of the first reception confirmation information and the second reception confirmation information cannot be received is satisfied. A communication system (1) comprising: communication line abnormality determination means (S30 to S60) for determining that an abnormality has occurred in the communication line when the communication line abnormality determination condition is satisfied . 前記第２電子制御装置は、
前記通信線で異常が発生しておらず且つ前記第１電子制御装置からの前記通信フレームを受信できないことを示す予め設定されたマイコン異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記マイコン異常判定条件が成立した場合に、前記第１電子制御装置の前記マイクロコンピュータで異常が発生したと判定するマイコン異常判定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。 The second electronic control unit is
It is determined whether or not a preset microcomputer abnormality determination condition indicating that no abnormality has occurred in the communication line and the communication frame from the first electronic control unit cannot be received, and the microcomputer abnormality The communication system according to claim 1 , further comprising microcomputer abnormality determination means (S110 to S150) for determining that an abnormality has occurred in the microcomputer of the first electronic control unit when a determination condition is satisfied. . 前記マイコン異常判定手段は、
予め設定された定期送信周期毎に前記第１電子制御装置から送信される前記通信フレームを用いて、前記マイコン異常判定条件が成立したか否かを判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の通信システム。 The microcomputer abnormality determining means is
3. It is determined whether or not the microcomputer abnormality determination condition is satisfied by using the communication frame transmitted from the first electronic control device at each preset periodic transmission cycle. Communication system. 前記第１電子制御装置は、
前記マイクロコンピュータから前記通信フレームを示すデジタル信号を入力すると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して前記通信線へ出力するとともに、前記通信線から前記伝送信号が入力すると、前記通信プロトコルに基づいて、前記伝送信号に対応する前記デジタル信号に変換して前記マイクロコンピュータへ出力する信号変換部（２１）を備え、
前記確認情報送信部は、前記マイクロコンピュータと前記信号変換部との間に設けられた信号伝送経路を介して信号を入出力可能に接続される
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の通信システム。 The first electronic control unit includes:
When a digital signal indicating the communication frame is input from the microcomputer, it is converted into a transmission signal according to a preset communication protocol and output to the communication line. When the transmission signal is input from the communication line, the communication protocol A signal conversion unit (21) that converts the digital signal corresponding to the transmission signal and outputs the digital signal to the microcomputer;
The confirmation information transmission unit of claim 1 to claim 3, characterized in that input and output connected to the signal via a signal transmission path provided between the microcomputer and the signal conversion unit The communication system according to any one of the above. 前記通信線に流れる前記伝送信号は、優性に対応した優性レベルと、非優性に対応した非優性レベルの何れか一方の信号レベルとなり、
前記マイクロコンピュータは、前記第１受信確認情報として、前記優性レベルに対応したデジタル信号を出力し、
前記確認情報送信部は、前記マイクロコンピュータが前記第１受信確認情報を送信するのと同じタイミングで、前記第２受信確認情報として、前記優性レベルに対応したデジタル信号を出力する
ことを特徴とする請求項４に記載の通信システム。 The transmission signal flowing through the communication line has either a dominant level corresponding to dominance or a non-dominance level corresponding to non-dominance.
The microcomputer outputs a digital signal corresponding to the dominant level as the first reception confirmation information,
The confirmation information transmitting unit outputs a digital signal corresponding to the dominant level as the second reception confirmation information at the same timing as the microcomputer transmits the first reception confirmation information. The communication system according to claim 4 . 通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える通信システムにおいて、前記第１電子制御装置として使用される電子制御装置（３，４，５）であって、
前記第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を前記通信線へ送信する機能とを有するマイクロコンピュータと、
前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を前記通信線へ送信する確認情報送信部とを備える
ことを特徴とする電子制御装置と通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された電子制御装置（２）であって、
前記第１電子制御装置へ前記通信フレームを送信した後に、前記第１電子制御装置から前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報を受信したか否かを判断する受信確認手段と、
前記受信確認手段による判断結果に基づいて、前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報の両方を受信できないことを示す予め設定された通信線異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記通信線異常判定条件が成立した場合に、前記通信線で異常が発生したと判定する通信線異常判定手段とを備える
ことを特徴とする電子制御装置。 In a communication system comprising a first electronic control device and a second electronic control device that are connected to each other via a communication line so as to be able to communicate data, an electronic control device (3,4,5) used as the first electronic control device ) And
A function of transmitting / receiving a communication frame to / from the second electronic control device; and a function of transmitting first reception confirmation information indicating that to the communication line when the communication frame is received from the second electronic control device. A microcomputer having
When receiving the communication frame from the second electronic control unit, a confirmation information transmitting unit that transmits second reception confirmation information indicating the fact to the communication line is provided.
An electronic control device (2) connected to the electronic control device and a communication line so as to be capable of data communication with each other,
A reception confirmation means for determining whether or not the first reception confirmation information and the second reception confirmation information are received from the first electronic control device after transmitting the communication frame to the first electronic control device;
Based on the determination result by the reception confirmation means, it is determined whether a preset communication line abnormality determination condition indicating that both of the first reception confirmation information and the second reception confirmation information cannot be received is satisfied. An electronic control device comprising: a communication line abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred in the communication line when the communication line abnormality determination condition is satisfied. 前記通信線で異常が発生しておらず且つ前記第１電子制御装置からの前記通信フレームを受信できないことを示す予め設定されたマイコン異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記マイコン異常判定条件が成立した場合に、前記第１電子制御装置の前記マイクロコンピュータで異常が発生したと判定するマイコン異常判定手段を備える
ことを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。 It is determined whether or not a preset microcomputer abnormality determination condition indicating that no abnormality has occurred in the communication line and the communication frame from the first electronic control unit cannot be received, and the microcomputer abnormality The electronic control device according to claim 6 , further comprising: a microcomputer abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred in the microcomputer of the first electronic control device when a determination condition is satisfied.
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