JP6182332B2 - 監視装置の制御方法 - Google Patents
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Description
複数の移動体が存在している場合、追尾対象が切り替えられるとそれに伴って居カメラ装置の視野も切り替えられる。このとき、移動体の位置関係によっては、移動体を識別する前にカメラ装置の視野が切り替えられてしまい、移動体の識別が困難になるおそれがある。
複数の移動体が存在している場合、追尾対象が切り替えられるとそれに伴って居カメラ装置の視野も切り替えられる。このため、移動体の位置関係によっては、頻繁にカメラ装置の視野が切り替えられてしまい、移動体の判別が困難になるおそれがある。
以下、本発明の第1実施形態について、図1から図9を参照しながら説明する。
図1に示すように、本実施形態の制御方法を適用する監視装置1は、エリアセンサ装置2、カメラ装置3、およびモニタ装置4から構成されている。
監視装置1は、図3に示す監視処理を実行しており、処理が開始されると、まず追尾期間、判定期間、変数M、Nを初期化する(A1)。詳細は後述するが、各項目の意味は以下の通りである。
・変数M:判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数を計数するための変数。後述するように、変数Mの値が予め定められている判定上限数を超えると撮像カメラ20の視野が頻繁に切り替わっていると判定される。
・判定基準A:予め定められている判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が判定上限数を超えたこと。
なお、この判定処理は図3に示すように監視処理の流れの一部として実行されるものであるものの、説明の簡略化のために、判定基準Aおよび判定基準Bによる処理の流れをここで一度に説明しておく。
監視装置1は、判定処理において、追尾対象が切り替えられたかを判定しており(B1)、追尾対象が切り替えられていない場合には(B1:NO)、変数Mが判定上限数を超えたかを判定する(B2)。この変数Mは、所定期間内で追尾対象が切り替えられるごとにインクリメント(B1:YES、B4)される一方、判定期間が経過すると初期化される(図3のステップA9:YES、A10)。このため、変数Mの値を参照することにより、判定期間内に何回追尾対象が切り替えられたか、すなわち、撮像カメラ20の視野が何回切り替えられたかを把握することができる。
監視装置1は、追尾対象が切り替えられた場合には(B1:YES)、上記した変数Mをインクリメントした後(B4)、追尾期間が下限値を下回るかを判定する(B5)。この追尾期間は、自動追尾が開始されるごとに初期化(図3のステップA8)されるものであり、前回追尾対象に設定された移動体を自動追尾してから現時点までに経過した期間(同一の移動体を自動追尾した期間)を示している。
判定処理からリターンすると、監視装置1は、追尾解除条件が成立したかを判定し(A6)、追尾解除条件が成立していなければ(A6:NO)、ステップA4にて設定された追尾対象を自動追尾し(A7)、追尾期間を初期化する(A8)。その後、判定期間が経過していれば(A9:YES)、判定期間および変数Mを初期化して(A10)、ステップA2に移行する。一方、判定期間が経過していなければ(A9:NO)、そのままステップA2に移行する。
監視エリアR1内に存在する移動体のうち、重点監視対象(本実施形態では、出入り口G)に最も近い移動体を追尾対象に設定してカメラ装置3により自動追尾するので、重点的に監視すべき場所に最も近い移動体、すなわち、監視者が監視対象として所望する移動体を、追尾対象に設定することができる。
このとき、重点監視エリアR2は重点監視対象を含めた範囲として設定されているので、すなわち、重点監視対象が視野に入った状態で定点監視することから、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。
以下、本発明の第2実施形態による制御方法について、図10から図15を参照しながら説明する。第2実施形態では、複数の移動体を特定した際にどの移動体を追尾対象に設定するかが、第1実施形態と異なっている。なお、監視装置の構成は第1実施形態と共通するので同一の符号を付して説明する。また、図10に示す監視処理において、図3に示した第1実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。
追尾対象を設定すると、監視装置1は、応答時間が予測時間よりも長くなるかを判定する(C5)。ここで、応答時間とは、新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する時間であり、予測時間とは、その移動体が重点監視対象(出入り口G)まで到達するのに要すると予測される時間である。具体的には、図11に示すように、例えば監視エリアR1の図示左端側で移動体Mb1が先に特定され、その移動体Mb1を自動追尾している状態で新たに移動体Mb2が特定されたとする。
監視エリアR1内で特定された移動体のうち、最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定してカメラ装置3により自動追尾するので、監視エリアR1内に侵入した移動体、すなわち、監視者が監視したいと所望する移動体を追尾対象に設定することができる。
同一の移動体を自動追尾した追尾期間が下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合には重点監視エリアR2を拡大してカメラ装置3で定点監視するので、第1実施形態と同様に、カメラ装置3の視野が固定され、移動体を識別することができるようになる。
重点監視エリアR2を監視エリアR1の全域に設定しているので、定点監視している場合であっても監視エリアR1の全域を監視対象とすることができ、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。
以下、本発明の第3実施形態による制御方法について、図16および図17を参照しながら説明する。第3実施形態では、広角にて定点監視している際、所望の移動体を選択可能である点が第2実施形態と異なっている。なお、監視装置の構成について第1実施形態と共通する部位には同一の符号を付して説明する。また、図17に示す監視処理において、図10に示した第2実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。
このように、監視装置1は、監視エリアR1に複数の移動体が存在する場合であっても、監視者が所望する移動体を追尾対象に設定可能としている。
監視エリアR1内に複数の移動体が特定された際、追尾解除条件が成立した場合には重点監視エリアR2をカメラ装置3で広角に定点監視するので、重点監視エリアR2内の移動体を撮像することが可能となる。これにより、監視エリアR1内に複数の移動体が侵入した場合であっても、少なくとも重点監視エリアR2内の移動体を監視することができる。
この場合、広角にすることで視野が切り替わる可能性のある位置関係の移動体がまとめて視野内に入ってくるため、同じ画像が長い時間で撮像され対象の移動体の判別がし易くなる。
対象設定部を設けて追尾対象に設定する移動体を選択可能としているので、監視者が所望する移動体を確実に追尾対象に設定することができる。
以下、本発明の第4実施形態による制御方法について、図18を参照しながら説明する。第4実施形態では、追尾対象を設定する態様が第1実施形態と異なっている。なお、監視装置1の構成は第1実施形態と共通するので図1も参照しながら説明する。また、図18に示す監視処理において、図3に示した第1実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。
・判定基準C:新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する応答時間が、新たに追尾対象に設定された移動体が重点監視対象まで到達するのに要する予測時間よりも長いこと。
監視装置1は、上記した判定基準A〜Eのいずれかが満たされた場合に、追尾解除条件が成立したと判定する。判定基準Aおよび判定基準Bに対する処理は第1実施形態の図4に示した判定処理と共通し、判定基準Cに対する処理は第2実施形態のステップC5の処理と共通するので、それらの詳細な説明は省略する。なお、図19では、追尾期間や判定期間、変数M、Nの初期化の処理については図示を省略している。
一方、監視装置1は、追尾解除条件が成立している場合には(E4:NO)、第1実施形態の図9に示したように重点監視エリアR2を拡大して定点監視し(E6)、定点監視期間が終了するまで定点監視を継続する(E7:NOの後、ステップE1に移行する)。
監視エリアR1内に複数の移動体が特定された際、追尾解除条件が成立した場合には重点監視エリアを拡大してカメラ装置3にて定点監視するので、重点監視対象の近傍に存在する移動体を識別することができ、重要的に監視すべき範囲における監視性能が低下することを防止できる。
本発明は、各実施形態にて例示したものに限定されることなく、例えば以下のように変形あるいは拡張することができる。
各実施形態で示した数値は例示であり、これに限定されない。
物体を検知する場合、1回の走査ではなく、複数回の走査により得られたデータに基づいて物体の検知、移動体の特定を行ってもよい。
各実施形態において、監視エリア内で特定された移動体とは、監視エリア内で停止して一旦は「移動体では無い」と判定されたものの、その後移動を再開したような移動体も含まれている。
Claims (7)
- 光学式距離計により監視エリア内を走査して物体を検知し、検知した物体のうち移動体を特定し、特定した移動体を追尾対象に設定してカメラ装置により自動追尾する監視装置を制御するための監視装置の制御方法であって、
前記監視エリア内に複数の移動体が特定された場合、前記カメラ装置による自動追尾を解除するために予め設定されている追尾解除条件が成立したと判定すると、前記監視エリア内の重点監視対象を含む予め設定されている重点監視エリアを拡大して前記カメラ装置で定点監視する
ことを特徴とする監視装置の制御方法。 - 前記追尾解除条件として、同一の移動体を自動追尾した追尾期間が予め設定されている下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となったこと、を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の監視装置の制御方法。 - 前記追尾解除条件として、予め定められている判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えたこと、を設定する
ことを特徴とする請求項1または2記載の監視装置の制御方法。 - 前記追尾解除条件として、新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する応答時間が、新たに追尾対象に設定された移動体が前記重点監視対象まで到達するのに要する予測時間よりも長いこと、を設定する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 - 前記追尾解除条件として、特定された移動体の数が予め設定されている移動体上限数を超えたこと、を設定する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 - 前記追尾解除条件として、前記重点監視対象または前記重点監視エリアが監視されていない期間が予め設定されている未監視上限値を超えたこと、を設定する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 - 重点監視エリアとして、少なくとも複数の移動体を撮像可能な範囲を設定する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。
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