JP6180958B2 - Kneading room wall inspection device - Google Patents

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Description

本発明は、ゴム製品やプラスチック製品等の製造に用いられる混練機に適用される検査装置に関する。   The present invention relates to an inspection apparatus applied to a kneader used for manufacturing rubber products, plastic products, and the like.

ゴム製品やプラスチック製品の製造工程には、ゴムやプラスチックとなる複数の材料を混練して混練物を生成する工程が含まれる。ゴムを例にして説明すると、ゴム混練機は、混練室と、混練室内に配置されたロータと、を備え、ゴム原料及び各種材料(補強剤、可塑材及び老化防止剤等)を混練室に投入し、ロータを回転させて混練室内でゴム原料と各種材料とを混ぜ合わせて混練物を生成する。   The manufacturing process of rubber products and plastic products includes a process of kneading a plurality of materials to be rubber and plastic to produce a kneaded product. Explaining rubber as an example, the rubber kneader includes a kneading chamber and a rotor disposed in the kneading chamber, and the rubber raw material and various materials (reinforcing agent, plasticizer, anti-aging agent, etc.) are provided in the kneading chamber. Then, the rotor is rotated and the rubber raw material and various materials are mixed in the kneading chamber to produce a kneaded product.

ロータの回転により、ゴム原料を剪断して、ゴム原料と各種材料とを混ぜ合わせるので、ゴム原料及び各種材料には強い力が作用する。これにより、混練室の内壁に強い摩擦力が作用する。そこで、混練室の内壁の耐摩耗性を向上させるために、混練室の内壁にクロム等のメッキをしている。   Since the rubber raw material is sheared by the rotation of the rotor and the rubber raw material and the various materials are mixed, a strong force acts on the rubber raw material and the various materials. Thereby, a strong frictional force acts on the inner wall of the kneading chamber. Therefore, in order to improve the wear resistance of the inner wall of the kneading chamber, the inner wall of the kneading chamber is plated with chromium or the like.

補強剤として、近年、シリカのような硬度が高い材料が用いられるので、混練室の内壁にメッキをしても、混練物の生成中にシリカによってメッキが摩耗する。このため、混練機を中長期使用すると、混練室の内壁のメッキが薄くなったり、剥がれたり、傷ついたりする。よって、混練室の内壁を点検する必要がある。   In recent years, a material having high hardness such as silica is used as the reinforcing agent, so that even if the inner wall of the kneading chamber is plated, the plating is worn by the silica during the formation of the kneaded product. For this reason, when the kneading machine is used for medium to long term, the plating on the inner wall of the kneading chamber becomes thin, peeled off or damaged. Therefore, it is necessary to check the inner wall of the kneading chamber.

混練機の清掃や点検のために、混練室を画定するケーシングを分割できる混練機が提案されている(例えば、特許文献１参照)。   In order to clean and check the kneader, a kneader that can divide a casing that defines a kneading chamber has been proposed (for example, see Patent Document 1).

特許第３７５６７６６号公報Japanese Patent No. 3756766

ケーシングを分割できる構造は、ケーシングを分割できない構造と比べて、混練室の強度上不利である。   The structure in which the casing can be divided is disadvantageous in terms of the strength of the kneading chamber as compared with the structure in which the casing cannot be divided.

混練室の内壁を目視することにより、混練室の内壁を点検することができる。しかし、混練室内にはロータが配置され、死角が不可避的に生じるので、内壁のうち、目視できない領域が存在する。   By visually observing the inner wall of the kneading chamber, the inner wall of the kneading chamber can be inspected. However, since a rotor is arranged in the kneading chamber and a blind spot is inevitably generated, there is a region on the inner wall that cannot be seen.

混練室の内壁を手触りすることにより、混練室の内壁を点検することができる。しかし、熟練した作業者でなければ、内壁の状態(メッキの摩耗の程度、メッキの剥がれ、メッキの傷)を判断することができない。   The inner wall of the kneading chamber can be inspected by touching the inner wall of the kneading chamber. However, the skilled worker cannot judge the state of the inner wall (the degree of plating wear, the peeling of the plating, and the scratches on the plating).

本発明は、目視や手作業によることなく、混練室の内壁全体の点検が可能な混練室内壁検査装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a kneading chamber inner wall inspection apparatus that can check the entire inner wall of a kneading chamber without visual inspection or manual operation.

本発明に係る混練室内壁検査装置は、混練室内に配置されたロータに取り外し可能に固定された撮影装置と、前記ロータが回転した状態で、前記撮影装置に前記混練室の内壁を撮影させる撮影制御部と、前記内壁のうち前記撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を生成する部分画像生成部と、前記撮影装置が前記ロータに固定される位置を、前記ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた前記部分画像をつなげて、前記内壁の全体の画像である全体画像を生成する全体画像生成部と、前記全体画像を出力する出力部と、を備える。   A kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention includes a photographing device that is detachably fixed to a rotor disposed in a kneading chamber, and photographing that causes the photographing device to photograph the inner wall of the kneading chamber while the rotor is rotated. A control unit, a partial image generation unit that generates a partial image that is an image of an area of the inner wall that the imaging device has captured, and a position at which the imaging device is fixed to the rotor in a rotational axis direction of the rotor And an output unit for outputting the whole image. The whole image generation unit generates a whole image that is an entire image of the inner wall by connecting the obtained partial images.

本発明に係る混練室内壁検査装置は、ロータに撮影装置を固定し、ロータが回転した状態で、撮影装置に混練室の内壁を撮影させて、混練室の内壁の画像を得ている。内壁とロータとの距離は、比較的短いので、ロータの一つの箇所に固定された撮影装置によっては、内壁のうち撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を得られるだけであり、内壁全体の画像である全体画像を得ることができない。   The kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention obtains an image of the inner wall of the kneading chamber by fixing the imaging device to the rotor and causing the imaging device to photograph the inner wall of the kneading chamber while the rotor is rotated. Since the distance between the inner wall and the rotor is relatively short, depending on the imaging device fixed at one location of the rotor, it is only possible to obtain a partial image that is an image of the area of the inner wall that the imaging device was able to capture, An entire image that is an image of the entire inner wall cannot be obtained.

そこで、本発明に係る混練室内壁検査装置では、撮影装置がロータに固定される位置を、ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた部分画像をつなげて、全体画像を生成している。全体画像を見ることにより、混練室の内壁全体を点検することができる。従って、本発明に係る混練室内壁検査装置によれば、目視や手作業によることなく、混練室の内壁全体を点検することができる。   Therefore, in the kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention, the position where the imaging device is fixed to the rotor is made different from the coordinates in the rotation axis direction of the rotor, and the obtained partial images are connected to generate the entire image. doing. By looking at the entire image, the entire inner wall of the kneading chamber can be inspected. Therefore, according to the kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention, the entire inner wall of the kneading chamber can be inspected without visual inspection or manual operation.

撮影装置が複数台でも１台でも本発明を実行できる。すなわち、複数台の撮影装置を用意し、撮影装置のそれぞれがロータに固定される位置を、回転軸方向の座標を異ならせて、内壁を撮影する。これによれば、ロータの回転を一回で撮影を終了することができる。   The present invention can be implemented with a plurality of photographing apparatuses or a single photographing apparatus. That is, a plurality of imaging devices are prepared, and the inner wall is imaged by changing the coordinates of the rotation axis direction at the position where each of the imaging devices is fixed to the rotor. According to this, it is possible to finish photographing with one rotation of the rotor.

撮影装置は、ロータに取り外し可能に固定されている。そこで、１台の撮影装置を用意し、撮影装置がロータに固定される位置を、回転軸方向の座標を異ならせて、内壁を撮影する。これによれば、ロータを複数回回転させなければならないが、撮影装置の数は一つで済む。   The imaging device is detachably fixed to the rotor. Therefore, one photographing device is prepared, and the inner wall is photographed by changing the position of the photographing device fixed to the rotor with different coordinates in the rotation axis direction. According to this, the rotor has to be rotated a plurality of times, but only one imaging device is required.

撮影装置は、ロータに取り外し可能にされており、内壁の検査時に、ロータに取り付けられる。   The imaging device is detachable from the rotor, and is attached to the rotor when the inner wall is inspected.

上記構成において、前記全体画像生成部は、前記全体画像として、前記内壁が展開された状態の画像を生成する。   The said structure WHEREIN: The said whole image generation part produces | generates the image of the state by which the said inner wall was expand | deployed as said whole image.

この構成によれば、内壁全体の画像を、内壁が展開された状態の画像(平面画像)で生成するので、内壁の全ての領域について見やすく表示できる。   According to this configuration, the image of the entire inner wall is generated as an image (planar image) in a state where the inner wall is expanded, so that all the regions of the inner wall can be displayed in an easy-to-see manner.

上記構成において、前記ロータの回転角を測定する回転角測定部を備え、前記部分画像生成部は、前記回転角測定部によって測定された回転角が予め定められた値のときに、前記撮影装置が前記内壁を撮影して得られた画像である単位画像をつなげて前記部分画像を生成する。   In the above-described configuration, the imaging apparatus includes a rotation angle measurement unit that measures a rotation angle of the rotor, and the partial image generation unit is configured such that the rotation angle measured by the rotation angle measurement unit is a predetermined value. Connects the unit images, which are images obtained by photographing the inner wall, to generate the partial image.

単位画像を取得する方法としては、２つある。１つは、撮影装置で内壁を連続撮影して得られた画像群の中から、回転角が予め定められた値(例えば、０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°)のときに撮影された画像を選択する。もう１つは、回転角が予め定められた値(例えば、０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°)のときに、撮影装置で内壁を撮影する。   There are two methods for acquiring a unit image. One is when the rotation angle is a predetermined value (for example, 0 °, 60 °, 120 °, 180 °, 240 °) from an image group obtained by continuously photographing the inner wall with the photographing device. Select the image that was taken in. The other is that the inner wall is photographed by the photographing device when the rotation angle is a predetermined value (for example, 0 °, 60 °, 120 °, 180 °, 240 °).

上記構成において、前記ロータは、前記回転軸方向に捩れた形状を有する翼部と、前記翼部が形成されることにより生じる傾斜面を有する胴体部と、を備えており、前記撮影装置は、前記傾斜面に取り外し可能に固定されており、前記混練室内壁検査装置は、前記混練室内において、前記回転軸方向に沿った位置を示す目印を有する位置表示部材を備えており、前記部分画像生成部は、前記位置表示部材の像を切断した切断像を含む前記部分画像を生成し、前記部分画像生成部は、前記部分画像のそれぞれについて、前記切断像の長手方向が前記回転軸方向と一致し、かつ、前記目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしており、前記全体画像生成部は、前記回転軸方向の位置及び前記回転軸方向と直交する方向の位置を、前記部分画像のそれぞれについて、前記目印の像を基にして補正して前記全体画像を生成する。   In the above configuration, the rotor includes a wing portion having a shape twisted in the rotation axis direction, and a body portion having an inclined surface generated by the formation of the wing portion, The kneading chamber inner wall inspection apparatus is detachably fixed to the inclined surface, and includes a position display member having a mark indicating a position along the rotation axis direction in the kneading chamber, and the partial image generation The partial image generation unit includes the partial image including a cut image obtained by cutting the image of the position display member, and the partial image generation unit is configured such that, for each of the partial images, the longitudinal direction of the cut image coincides with the rotation axis direction. In addition, the size of the image of the mark is set to a predetermined value, and the whole image generation unit determines the position in the rotation axis direction and the position in the direction orthogonal to the rotation axis direction, Part For each image, generating the entire image is corrected based on an image of the mark.

ロータの胴体部には、ロータの回転軸方向に捩れた形状を有する翼部が形成されているので、胴体部の表面には、複雑な形状の傾斜面が生じている。ロータの設計データから目的の撮影条件(撮影装置の光軸の向き、撮影装置と内壁との距離等)を満たすように、撮影装置のベースを製作する。しかし、ロータの製作時の誤差及びロータの摩耗等が原因となるロータの実形状とロータの設計形状との差異、及び／又は、撮影装置が取り付けられるロータの実際の位置と想定の位置との差異によって、上記撮影条件を満たすことができない。   Since the wing portion having a shape twisted in the rotation axis direction of the rotor is formed on the body portion of the rotor, an inclined surface having a complicated shape is formed on the surface of the body portion. The base of the photographing apparatus is manufactured so as to satisfy the target photographing conditions (the direction of the optical axis of the photographing apparatus, the distance between the photographing apparatus and the inner wall, etc.) from the design data of the rotor. However, the difference between the rotor's actual shape and the rotor's design shape due to rotor manufacturing errors and rotor wear, etc. and / or the actual position of the rotor where the imaging device is installed and the assumed position. The above photographing condition cannot be satisfied due to the difference.

そこで、画像補正する必要がある。内壁の表面には、画像補正をする際に、目印となる表示や部材がない。この構成では、位置表示部材の像を切断した切断像や位置表示部材に含まれる目印の像を用いて、部分画像のそれぞれについて、切断像の長手方向が回転軸方向と一致し、かつ、目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしている。そして、回転軸方向の位置及び回転軸方向と直交する方向の位置を、部分画像のそれぞれについて、上記目印の像を基にして補正して全体画像を生成する。   Therefore, it is necessary to correct the image. On the surface of the inner wall, there are no indications or members that serve as landmarks when performing image correction. In this configuration, using the cut image obtained by cutting the image of the position display member or the mark image included in the position display member, the longitudinal direction of the cut image matches the rotation axis direction for each of the partial images, and the mark The image size is set to a predetermined value. Then, the position in the direction of the rotation axis and the position in the direction orthogonal to the direction of the rotation axis are corrected based on the image of the mark for each of the partial images to generate an entire image.

上記構成において、前記混練室に設けられた混練物排出口を画定する辺部のうち、前記回転軸方向に沿った辺部に、前記位置表示部材が取り外し可能に取り付けられている。   In the above configuration, the position display member is detachably attached to a side portion along the rotation axis direction among the side portions defining the kneaded material discharge port provided in the kneading chamber.

この構成は、混練室の内壁に位置表示部材を取り付ける場合に比べて、位置表示部材を容易に取り付けることができる。   In this configuration, the position display member can be easily attached as compared with the case where the position display member is attached to the inner wall of the kneading chamber.

上記構成において、前記撮影装置は、カメラ、前記内壁を照明する第１の光源、及び、スリット光を出射する第２の光源を備えており、前記混練室内壁検査装置は、前記第１の光源を点灯させて前記内壁を照明した状態で前記カメラに前記内壁を撮影させる第１の撮影モードと、前記第２の光源からスリット光を出射させて、スリット光が前記内壁で反射した光である光切断線を前記カメラに撮影させる第２の撮影モードと、を選択する操作がされる操作部を備えており、前記撮影制御部は、前記第１の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第１の撮影モードを実行し、前記第２の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第２の撮影モードを実行する。   In the above configuration, the photographing apparatus includes a camera, a first light source that illuminates the inner wall, and a second light source that emits slit light, and the kneading chamber inner wall inspection apparatus includes the first light source. A first photographing mode in which the camera shoots the inner wall in a state in which the inner wall is illuminated and slit light is reflected from the inner wall by emitting slit light from the second light source. A second photographing mode for causing the camera to photograph a light section line; and an operation unit that is operated to select the first photographing mode, wherein the photographing control unit is operated to select the first photographing mode. When the first shooting mode is executed and an operation for selecting the second shooting mode is performed, the second shooting mode is executed.

この構成によれば、第１の撮影モードを実行することにより、混練室の内壁全体の画像(全体画像)を得ることができ、第２の撮影モードを実行することにより、混練室の内壁の凹凸を測定することができる。   According to this configuration, an image (overall image) of the entire inner wall of the kneading chamber can be obtained by executing the first shooting mode, and an inner wall of the kneading chamber can be acquired by executing the second shooting mode. Unevenness can be measured.

本発明に係る混練室内壁検査装置によって検査の対象となる内壁を有する混練室では、ゴム製品又はプラスチック製品となる混練物が生成される。
本発明に係る混練室内壁検査装置の第１態様は、混練室内に配置されたロータに取り外し可能に固定された撮影装置と、前記ロータが回転した状態で、前記撮影装置に前記混練室の内壁を撮影させる撮影制御部と、前記内壁のうち前記撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を生成する部分画像生成部と、前記撮影装置が前記ロータに固定される位置を、前記ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた前記部分画像をつなげて、前記内壁の全体の画像である全体画像を生成する全体画像生成部と、前記全体画像を出力する出力部と、を備え、前記ロータは、前記回転軸方向に捩れた形状を有する翼部と、前記翼部が形成されることにより生じる傾斜面を有する胴体部と、を備えており、前記撮影装置は、前記傾斜面に取り外し可能に固定されており、前記混練室内壁検査装置は、前記混練室内において、前記回転軸方向に沿った位置を示す目印を有する位置表示部材を備えており、前記部分画像生成部は、前記位置表示部材の像を切断した切断像を含む前記部分画像を生成し、前記部分画像生成部は、前記部分画像のそれぞれについて、前記切断像の長手方向が前記回転軸方向と一致し、かつ、前記目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしており、前記全体画像生成部は、前記回転軸方向の位置及び前記回転軸方向と直交する方向の位置を、前記部分画像のそれぞれについて、前記目印の像を基にして補正して前記全体画像を生成する。
本発明に係る混練室内壁検査装置の第２態様は、混練室内に配置されたロータに取り外し可能に固定された撮影装置と、前記ロータが回転した状態で、前記撮影装置に前記混練室の内壁を撮影させる撮影制御部と、前記内壁のうち前記撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を生成する部分画像生成部と、前記撮影装置が前記ロータに固定される位置を、前記ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた前記部分画像をつなげて、前記内壁の全体の画像である全体画像を生成する全体画像生成部と、前記全体画像を出力する出力部と、を備え、前記撮影装置は、カメラ、前記内壁を照明する第１の光源、及び、スリット光を出射する第２の光源を備えており、前記混練室内壁検査装置は、前記第１の光源を点灯させて前記内壁を照明した状態で前記カメラに前記内壁を撮影させる第１の撮影モードと、前記第２の光源からスリット光を出射させて、スリット光が前記内壁で反射した光である光切断線を前記カメラに撮影させる第２の撮影モードと、を選択する操作がされる操作部を備えており、前記撮影制御部は、前記第１の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第１の撮影モードを実行し、前記第２の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第２の撮影モードを実行する。 In the kneading chamber having the inner wall to be inspected by the kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention, a kneaded product to be a rubber product or a plastic product is generated.
A first aspect of the kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention includes an imaging device that is detachably fixed to a rotor disposed in the kneading chamber, and an inner wall of the kneading chamber that is attached to the imaging device while the rotor is rotated. A shooting control unit for shooting the image, a partial image generation unit for generating a partial image that is an image of an area of the inner wall that can be shot by the shooting device, and a position at which the shooting device is fixed to the rotor. A whole image generating unit that generates a whole image that is a whole image of the inner wall by connecting the obtained partial images, and an output unit that outputs the whole image. The rotor includes a wing portion having a shape twisted in the direction of the rotation axis, and a body portion having an inclined surface generated by the formation of the wing portion, and the imaging device includes: The inclined surface The kneading chamber inner wall inspection device includes a position display member having a mark indicating a position along the rotation axis direction in the kneading chamber, and the partial image generation unit includes the partial image generation unit, Generating the partial image including a cut image obtained by cutting the image of the position display member, the partial image generation unit, for each of the partial images, the longitudinal direction of the cut image coincides with the rotation axis direction, and The size of the image of the mark is set to a predetermined value, and the whole image generation unit determines the position in the rotation axis direction and the position in the direction orthogonal to the rotation axis direction of the partial image. Each is corrected based on the image of the mark to generate the entire image.
A second aspect of the kneading chamber inner wall inspection apparatus according to the present invention includes an imaging device that is detachably fixed to a rotor disposed in the kneading chamber, and an inner wall of the kneading chamber that is attached to the imaging device while the rotor is rotated. A shooting control unit for shooting the image, a partial image generation unit for generating a partial image that is an image of an area of the inner wall that can be shot by the shooting device, and a position at which the shooting device is fixed to the rotor. A whole image generating unit that generates a whole image that is a whole image of the inner wall by connecting the obtained partial images, and an output unit that outputs the whole image. The imaging apparatus includes a camera, a first light source that illuminates the inner wall, and a second light source that emits slit light, and the kneading chamber inner wall inspection apparatus includes the first light source. Lights up A first photographing mode for causing the camera to photograph the inner wall in a state where the inner wall is illuminated, and a light cutting line in which slit light is emitted from the second light source and the slit light is reflected by the inner wall. An operation unit configured to select a second shooting mode to be shot by the camera; and the shooting control unit configured to select the first shooting mode when the first shooting mode is selected. If the operation for selecting the second shooting mode is performed, the second shooting mode is executed.

本発明によれば、目視や手作業によることなく、混練室の内壁全体の点検が可能となる。   According to the present invention, the entire inner wall of the kneading chamber can be inspected without visual inspection or manual operation.

混練機の一例の断面概略図である。It is a section schematic diagram of an example of a kneading machine. 図１に示す２つの混練室及び２つのロータの拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of two kneading chambers and two rotors shown in FIG. 1. ロータ及び混練室において、ロータに固定された撮影装置を用いて、内壁を撮影している状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which image | photographed the inner wall using the imaging device fixed to the rotor in a rotor and a kneading | mixing chamber. 混練室の上方からロータを見た状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state which looked at the rotor from the upper direction of the kneading | mixing chamber. 位置表示部材の一例の平面図である。It is a top view of an example of a position display member. 本実施形態に係る混練室内壁検査装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the kneading | mixing room inner wall inspection apparatus which concerns on this embodiment. ロータの回転角を測定する態様の一例を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining an example of the aspect which measures the rotation angle of a rotor. 撮影装置で撮影された画像を用いて、部分画像を生成する工程を示す工程図である。It is process drawing which shows the process of producing | generating a partial image using the image image | photographed with the imaging device. 各撮影装置で撮影された画像を用いて生成された部分画像の模式図である。It is a schematic diagram of the partial image produced | generated using the image image | photographed with each imaging device. 全体画像の模式図である。It is a schematic diagram of the whole image. 本実施形態の変形例に係る混練機内壁検査装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the kneading machine inner wall inspection apparatus which concerns on the modification of this embodiment.

以下、図面に基づいて、本発明の一実施形態を詳細に説明する。図１は、混練機１００の一例の断面概略図である。混練機１００は、二軸のバッチ式ミキサであり、例えば、ゴム原料及び各種材料(補強剤、可塑材及び老化防止剤等)を混練した混練物の生成に用いられる。本実施形態では、ゴム製品となる混練物を生成する混練機１００を例にして説明するが、本発明は、これに限定されず、プラスチック製品となる混練物を生成する混練機に適用することもできる。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of an example of a kneader 100. The kneader 100 is a biaxial batch mixer, and is used, for example, to generate a kneaded material in which rubber raw materials and various materials (reinforcing agent, plastic material, anti-aging agent, etc.) are kneaded. In the present embodiment, a kneader 100 that generates a kneaded product that becomes a rubber product will be described as an example. However, the present invention is not limited to this, and is applied to a kneader that generates a kneaded product that becomes a plastic product. You can also.

混練機１００は、材料供給筒１１、フローティングウェイト１３、空気圧シリンダ１５、ケーシング１７、２つの混練室１９ａ，１９ｂ、２つのロータ２１ａ，２１ｂ、及び、ドロップドア２３を備える。   The kneader 100 includes a material supply cylinder 11, a floating weight 13, a pneumatic cylinder 15, a casing 17, two kneading chambers 19 a and 19 b, two rotors 21 a and 21 b, and a drop door 23.

材料供給筒１１は、ケーシング１７の上方において、上下方向に延びている。材料供給筒１１の上端には、空気圧シリンダ１５が設けられている。空気圧シリンダ１５の内部から材料供給筒１１の内部に亘ってピストンロッド２９が配置されている。空気圧シリンダ１５の内部には、ピストンロッド２９の上端に固定されたピストン３１が配置されている。   The material supply cylinder 11 extends in the vertical direction above the casing 17. A pneumatic cylinder 15 is provided at the upper end of the material supply cylinder 11. A piston rod 29 is arranged from the inside of the pneumatic cylinder 15 to the inside of the material supply cylinder 11. A piston 31 fixed to the upper end of the piston rod 29 is arranged inside the pneumatic cylinder 15.

材料供給筒１１の内部には、フローティングウェイト１３が配置されている。フローティングウェイト１３は、ピストンロッド２９の下端に固定されており、ピストンロッド２９と共に、上下に移動できる。   A floating weight 13 is disposed inside the material supply cylinder 11. The floating weight 13 is fixed to the lower end of the piston rod 29 and can move up and down together with the piston rod 29.

材料供給筒１１の下端は、ケーシング１７に形成された材料供給口２５を通して、２つの混練室１９ａ，１９ｂと連通している。   The lower end of the material supply cylinder 11 communicates with the two kneading chambers 19 a and 19 b through a material supply port 25 formed in the casing 17.

材料供給筒１１の側面には、ホッパー２７が設けられている。ホッパー２７から材料(ゴム原料及び各種材料)が、材料供給筒１１に投入される。   A hopper 27 is provided on the side surface of the material supply cylinder 11. Materials (rubber materials and various materials) are fed from the hopper 27 into the material supply cylinder 11.

空気圧シリンダ１５の作用でフローティングウェイト１３が下降すると、材料供給筒１１に投入された上記材料が、２つの混練室１９ａ，１９ｂに供給される。   When the floating weight 13 is lowered by the action of the pneumatic cylinder 15, the material put into the material supply cylinder 11 is supplied to the two kneading chambers 19a and 19b.

２つの混練室１９ａ，１９ｂは、ケーシング１７の内部に形成されている。２つの混練室１９ａ，１９ｂは、それぞれ、図１の紙面に対して垂直方向に延びる略円筒形状を有する。   The two kneading chambers 19 a and 19 b are formed inside the casing 17. Each of the two kneading chambers 19a and 19b has a substantially cylindrical shape extending in a direction perpendicular to the paper surface of FIG.

混練室１９ａ内には、ロータ２１ａが配置され、混練室１９ｂ内には、ロータ２１ｂが配置されている。ロータ２１ａ，２１ｂは、図１の紙面に対して垂直方向に延びており、図示しないモータから動力を与えられて、ロータ２１ａが矢印Ａ方向に回転し、ロータ２１ｂが矢印Ａ方向と逆の矢印Ｂ方向に回転する。   A rotor 21a is disposed in the kneading chamber 19a, and a rotor 21b is disposed in the kneading chamber 19b. The rotors 21a and 21b extend in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 1, and are powered by a motor (not shown) to rotate the rotor 21a in the direction of arrow A, and the rotor 21b is an arrow opposite to the direction of arrow A. Rotate in B direction.

ケーシング１７の下部には、混練物を排出するための混練物排出口３３が設けられている。   A kneaded material discharge port 33 for discharging the kneaded material is provided at the lower portion of the casing 17.

ドロップドア２３は、混練物排出口３３を塞ぐ蓋として機能する。ドロップドア２３は、上下に移動できるように配置されている。ドロップドア２３が下降することにより、混練物排出口３３が開放される。ドロップドア２３が上昇することにより、混練物排出口３３が塞がれる。   The drop door 23 functions as a lid for closing the kneaded product discharge port 33. The drop door 23 is arranged so that it can move up and down. As the drop door 23 descends, the kneaded product discharge port 33 is opened. As the drop door 23 rises, the kneaded product discharge port 33 is closed.

図２は、図１に示す混練室１９ａ，１９ｂ及びロータ２１ａ，２１ｂの拡大図である。ロータ２１ａは、胴体部４１ａと、胴体部４１ａに設けられた翼部４３ａと、を含む。ロータ２１ｂは、ロータ２１ａと同様に、胴体部４１ｂと、胴体部４１ｂに設けられた翼部４３ｂと、を含む。   FIG. 2 is an enlarged view of the kneading chambers 19a and 19b and the rotors 21a and 21b shown in FIG. The rotor 21a includes a body part 41a and a wing part 43a provided on the body part 41a. The rotor 21b includes a body part 41b and a wing part 43b provided on the body part 41b, similarly to the rotor 21a.

胴体部４１ａ，４１ｂの径は、比較的大きい。これは、ロータ２１ａ，２１ｂの回転により、混練時、すなわち、ゴム原料を剪断して、ゴム原料と各種材料とを混ぜ合わせる時に、ロータ２１ａ，２１ｂに大きな力が作用し、この力によりロータ２１ａ，２１ｂが破壊するのを防止するためである。また、混練により発生する熱を吸収するために、胴体部４１ａ，４１ｂに冷却管が通されているからである。   The diameters of the body portions 41a and 41b are relatively large. This is because a large force acts on the rotors 21a and 21b during the kneading, that is, when the rubber raw material is sheared to mix the rubber raw material and various materials by the rotation of the rotors 21a and 21b. , 21b is prevented from being destroyed. Moreover, in order to absorb the heat which generate | occur | produces by kneading | mixing, it is because the cooling pipe is let through the trunk | drum 41a, 41b.

翼部４３ａの先端と混練室１９ａの内壁４５ａとの隙間、及び、翼部４３ｂの先端と混練室１９ｂの内壁４５ｂとの隙間は、ゴム原料のせん断やゴム原料中への各種材料の分散の効率を高めるために、小さくされている。   The gap between the tip of the wing portion 43a and the inner wall 45a of the kneading chamber 19a and the gap between the tip of the wing portion 43b and the inner wall 45b of the kneading chamber 19b cause shearing of the rubber material and dispersion of various materials into the rubber material. It has been reduced to increase efficiency.

このように、上記隙間が小さく、かつ、胴体部４１ａ，４１ｂの径が比較的大きくされている。よって、混練物排出口３３から混練室１９ａ，１９ｂ、例えば、混練室１９ａの内壁４５ａを見た場合、死角θ１が不可避的に生じるので、内壁４５ａのうち、目視できない領域が存在する。   Thus, the said clearance gap is small and the diameter of the trunk | drum 41a, 41b is made comparatively large. Therefore, when the kneading chambers 19a and 19b, for example, the inner wall 45a of the kneading chamber 19a are viewed from the kneaded material discharge port 33, the dead angle θ1 is inevitably generated, and therefore there is an area that cannot be visually observed in the inner wall 45a.

そこで、本実施形態では、ロータ２１ａに撮影装置を固定して、ロータ２１ａを回転させた状態で、撮影装置により内壁４５ａを撮影し、また、ロータ２１ｂに撮影装置を固定して、ロータ２１ｂを回転させた状態で、撮影装置により内壁４５ｂを撮影する。以下、ロータ２１ａに固定された撮影装置を用いて、内壁４５ａを撮影する場合を例にして説明するが、この例と同様にして、ロータ２１ｂに固定された撮影装置を用いて、内壁４５ｂを撮影する。   Therefore, in this embodiment, the imaging device is fixed to the rotor 21a, and the inner wall 45a is imaged by the imaging device while the rotor 21a is rotated, and the imaging device is fixed to the rotor 21b, and the rotor 21b is fixed. In the rotated state, the inner wall 45b is photographed by the photographing device. Hereinafter, a case where the inner wall 45a is photographed using the photographing device fixed to the rotor 21a will be described as an example. However, in the same manner as this example, the inner wall 45b is formed using the photographing device fixed to the rotor 21b. Take a picture.

図３は、図２に示すロータ２１ａ及び混練室１９ａにおいて、ロータ２１ａに固定された撮影装置３を用いて、内壁４５ａを撮影している状態を示す模式図である。撮影装置３は、ロータ２１ａの胴体部４１ａに取り外し可能に固定されている。   FIG. 3 is a schematic diagram showing a state in which the inner wall 45a is photographed using the photographing device 3 fixed to the rotor 21a in the rotor 21a and the kneading chamber 19a shown in FIG. The photographing device 3 is detachably fixed to the body portion 41a of the rotor 21a.

内壁４５ａの撮影は、図１に示す混練機１００で混練物を生成していないときに実行される。胴体部４１ａは、磁石が吸着する材料で構成されているので、撮影装置３に取り付けた磁石により、撮影装置３を胴体部４１ａに固定する。胴体部４１ａが磁石を吸着しない場合、撮影装置３に取り付けた吸盤により、撮影装置３を胴体部４１ａに固定する。このように、撮影装置３は、ロータ２１ａの胴体部４１ａに取り外し可能にされており、内壁４５ａの検査時に、ロータ２１ａの胴体部４１ａに取り付けられる。   The inner wall 45a is photographed when no kneaded material is generated by the kneader 100 shown in FIG. Since the body part 41a is made of a material that is attracted by a magnet, the imaging apparatus 3 is fixed to the body part 41a by a magnet attached to the imaging apparatus 3. When the body part 41 a does not attract the magnet, the photographing apparatus 3 is fixed to the body part 41 a by a suction cup attached to the photographing apparatus 3. Thus, the imaging device 3 can be removed from the body portion 41a of the rotor 21a, and is attached to the body portion 41a of the rotor 21a when the inner wall 45a is inspected.

撮影装置３は、ベース５１、カメラ５３、光源５５及び通信部５７を備える。ベース５１の裏面に磁石(不図示)が取り付けられている。ベース５１の表面には、カメラ５３、光源５５及び通信部５７が取り付けられている。   The photographing apparatus 3 includes a base 51, a camera 53, a light source 55, and a communication unit 57. A magnet (not shown) is attached to the back surface of the base 51. A camera 53, a light source 55, and a communication unit 57 are attached to the surface of the base 51.

カメラ５３は、内壁４５ａのうち、視野角θ２の範囲にある領域を撮影する。光源５５は、カメラ５３による内壁４５ａの撮影時に、カメラ５３の視野角θ２の範囲を照明する。混練機１００の外部において、ロータ２１ａの回転軸４７を人が回すことにより、ロータ２１ａを矢印Ａ方向に回転させた状態で、カメラ５３により内壁４５ａを撮影する。   The camera 53 captures an area in the range of the viewing angle θ2 in the inner wall 45a. The light source 55 illuminates the range of the viewing angle θ <b> 2 of the camera 53 when the camera 53 photographs the inner wall 45 a. Outside the kneader 100, a person rotates the rotating shaft 47 of the rotor 21a, and the inner wall 45a is photographed by the camera 53 with the rotor 21a rotated in the direction of arrow A.

通信部５７は、混練機１００の外部にあるパソコン５と通信する。通信部５７を通して、パソコン５により、カメラ５３及び光源５５が遠隔制御される。   The communication unit 57 communicates with the personal computer 5 outside the kneader 100. The camera 53 and the light source 55 are remotely controlled by the personal computer 5 through the communication unit 57.

パソコン５と撮影装置３との通信は、有線でもよいし、無線でもよい。カメラ５３により撮影された画像を、パソコン５に送る方法として２つある。１つは、カメラ５３により撮影された画像を、通信部５７を経由して、パソコン５に送信する。もう１つは、カメラ５３により撮影された画像を、カメラ５３内のメモリに蓄積させる。撮影終了後に、撮影装置３をロータ２１ａの胴体部４１ａから取り外し、パソコン５とカメラ５３とを接続し、カメラ５３内のメモリに蓄積された画像をパソコン５に取り込む。   Communication between the personal computer 5 and the photographing apparatus 3 may be wired or wireless. There are two methods for sending an image taken by the camera 53 to the personal computer 5. One is to transmit an image captured by the camera 53 to the personal computer 5 via the communication unit 57. The other is to store an image photographed by the camera 53 in a memory in the camera 53. After the photographing is finished, the photographing device 3 is detached from the body 41a of the rotor 21a, the personal computer 5 and the camera 53 are connected, and the image stored in the memory in the camera 53 is taken into the personal computer 5.

カメラ５３の電源、光源５５の電源、及び、通信部５７の電源は、それぞれ電池である。   The power source of the camera 53, the power source of the light source 55, and the power source of the communication unit 57 are batteries.

図４は、混練室１９ａの上方からロータ２１ａを見た状態を示す平面図である。４台の撮影装置３が、ロータ２１ａの胴体部４１ａに取り外し可能に固定されている。以下、４台の撮影装置を区別する必要がなければ、撮影装置３と記載し、４台の撮影装置を区別する場合、撮影装置３−１，３−２，３−３，３−４と記載する。   FIG. 4 is a plan view showing a state in which the rotor 21a is viewed from above the kneading chamber 19a. Four imaging devices 3 are detachably fixed to the body portion 41a of the rotor 21a. Hereinafter, if it is not necessary to distinguish the four photographing devices, they are referred to as photographing devices 3, and when distinguishing the four photographing devices, the photographing devices 3-1, 3-2, 3-3, 3-4 and Describe.

上述したように、胴体部４１ａの径が比較的大きいので、胴体部４１ａと内壁４５ａとの距離が短い。このため、１台の撮影装置３では、内壁４５ａの全体を撮影できないので、複数台の撮影装置３に、撮影する領域を分担させている。すなわち、撮影装置３−１，３−２，３−３，３−４が胴体部４１ａに固定される位置を、ロータ２１ａの回転軸４７の方向である回転軸方向Ｄ１の座標を異ならせて、内壁４５ａを撮影する。本実施形態では、撮影装置３が４台であるが、胴体部４１ａと内壁４５ａとの距離や、回転軸方向Ｄ１の内壁４５ａの寸法に応じて、撮影に用いる撮影装置３の台数が決まる。   As described above, since the diameter of the body part 41a is relatively large, the distance between the body part 41a and the inner wall 45a is short. For this reason, since one imaging device 3 cannot image the entire inner wall 45a, a plurality of imaging devices 3 share the area to be imaged. That is, the position where the photographing devices 3-1, 3-2, 3-3 and 3-4 are fixed to the body portion 41 a is made different in the coordinates of the rotation axis direction D 1 which is the direction of the rotation shaft 47 of the rotor 21 a. The inner wall 45a is photographed. In the present embodiment, there are four photographing devices 3, but the number of photographing devices 3 used for photographing is determined according to the distance between the body portion 41a and the inner wall 45a and the dimensions of the inner wall 45a in the rotation axis direction D1.

このように、複数台の撮影装置３を用意して、内壁４５ａを撮影すれば、ロータ２１ａの回転を一回で撮影を終了することができる。   Thus, if a plurality of imaging devices 3 are prepared and the inner wall 45a is imaged, the imaging can be completed with one rotation of the rotor 21a.

なお、撮影装置３は、胴体部４１ａに取り外し可能に固定されている。そこで、１台の撮影装置３を用意し、撮影装置３が胴体部４１ａに固定される位置を、回転軸方向Ｄ１の座標を異ならせて、内壁４５ａを撮影することもできる。すなわち、最初、撮影装置３を、撮影装置３−１の位置に固定して内壁４５ａを撮影し、次に、撮影装置３を、撮影装置３−２の位置に固定して内壁４５ａを撮影し、次に、撮影装置３を、撮影装置３−３の位置に固定して内壁４５ａを撮影し、最後に、撮影装置３を、撮影装置３−４の位置に固定して内壁４５ａを撮影する。これによれば、ロータ２１ａを複数回回転させなければならないが、撮影装置３の数は一つで済む。   In addition, the imaging device 3 is detachably fixed to the body portion 41a. Therefore, it is also possible to prepare one photographing device 3 and photograph the inner wall 45a by changing the coordinates of the rotational axis direction D1 at the position where the photographing device 3 is fixed to the body portion 41a. That is, first, the photographing device 3 is fixed at the position of the photographing device 3-1, and the inner wall 45a is photographed. Next, the photographing device 3 is fixed at the position of the photographing device 3-2, and the inner wall 45a is photographed. Next, the photographing device 3 is fixed at the position of the photographing device 3-3 and the inner wall 45a is photographed. Finally, the photographing device 3 is fixed at the position of the photographing device 3-4 and the inner wall 45a is photographed. . According to this, the rotor 21a must be rotated a plurality of times, but the number of the photographing devices 3 is only one.

胴体部４１ａには、回転軸方向Ｄ１に捩れた形状を有する複数の翼部４３ａが形成されているので、胴体部４１ａの表面には、複雑な形状の傾斜面４９が生じている。このため、回転軸方向Ｄ１に沿って、胴体部４１ａに４台の撮影装置３を配置できない。本実施形態では、４台の撮影装置３が、回転軸方向Ｄ１に対して斜め方向に、胴体部４１ａの傾斜面４９に固定されている。   Since a plurality of wing parts 43a having a shape twisted in the rotation axis direction D1 are formed on the body part 41a, an inclined surface 49 having a complicated shape is formed on the surface of the body part 41a. For this reason, four imaging | photography apparatuses 3 cannot be arrange | positioned to the trunk | drum 41a along the rotating shaft direction D1. In the present embodiment, the four photographing devices 3 are fixed to the inclined surface 49 of the body portion 41a in an oblique direction with respect to the rotation axis direction D1.

位置表示部材６１は、混練室１９ａ内において、回転軸方向Ｄ１に沿った位置を示す目印を有する部材である。本実施形態では、図５に示すように、スケールを位置表示部材６１として用いている。位置表示部材６１に含まれる目盛り６３や数字６５が、上記目印となる。   The position display member 61 is a member having a mark indicating a position along the rotation axis direction D1 in the kneading chamber 19a. In the present embodiment, a scale is used as the position display member 61 as shown in FIG. The scale 63 and the number 65 included in the position display member 61 are the marks.

図３及び図４を参照して、混練物排出口３３を画定する辺部のうち、混練室１９ａ側であって回転軸方向Ｄ１に沿った辺部に、位置表示部材６１が取り外し可能に取り付けられている。混練機１００で混練物を生成するとき、位置表示部材６１は取り外される。   Referring to FIGS. 3 and 4, position display member 61 is detachably attached to the side portion that defines kneaded product discharge port 33 on the kneading chamber 19 a side and along rotation axis direction D <b> 1. It has been. When the kneaded material is generated by the kneader 100, the position display member 61 is removed.

図６は、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１の構成を示すブロック図である。混練室内壁検査装置１は、４台の撮影装置３、パソコン５及び回転角測定部７を備える。   FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment. The kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 includes four photographing apparatuses 3, a personal computer 5, and a rotation angle measurement unit 7.

図４で説明したように、４台の撮影装置３が胴体部４１ａの傾斜面４９に固定されている。   As described with reference to FIG. 4, the four photographing devices 3 are fixed to the inclined surface 49 of the body portion 41a.

パソコン５は、混練機１００の外部にあり、撮影制御部７１、部分画像生成部７３、全体画像生成部７５、通信部８１、表示部７７、及び、操作部７９を備える。   The personal computer 5 is outside the kneader 100 and includes a photographing control unit 71, a partial image generation unit 73, an entire image generation unit 75, a communication unit 81, a display unit 77, and an operation unit 79.

撮影制御部７１は、ロータ２１ａが回転した状態で、４台の撮影装置３に混練室１９ａの内壁４５ａを同時に撮影させる制御をする。   The imaging control unit 71 controls the four imaging devices 3 to simultaneously image the inner wall 45a of the kneading chamber 19a while the rotor 21a is rotated.

部分画像生成部７３は、内壁４５ａのうち撮影装置３が撮影できた領域の画像である部分画像１０１(図９)を生成する。本実施形態では、撮影装置３−１，３−２，３−３，３−４のそれぞれが撮影できた領域の画像である部分画像１０１が生成される。   The partial image generation unit 73 generates a partial image 101 (FIG. 9) that is an image of an area of the inner wall 45a that can be captured by the imaging device 3. In the present embodiment, a partial image 101 that is an image of an area that can be imaged by each of the imaging devices 3-1, 3-2, 3-3 and 3-4 is generated.

全体画像生成部７５は、撮影装置３がロータ２１ａに固定される位置を、ロータ２１ａの回転軸方向Ｄ１の座標を異ならせて、それぞれ得られた部分画像１０１を回転軸方向Ｄ１に沿ってつなげて、内壁４５ａの全体の画像である全体画像１０９(図１０)を生成する。従って、全体画像１０９は、内壁４５ａが展開された状態を示す画像となる。本実施形態では、４台の撮影装置３のそれぞれにより撮影された部分画像１０１を、回転軸方向Ｄ１に沿ってつなげて、全体画像１０９を生成する。   The whole image generating unit 75 connects the obtained partial images 101 along the rotation axis direction D1 by changing the position where the imaging device 3 is fixed to the rotor 21a with different coordinates in the rotation axis direction D1 of the rotor 21a. Thus, the entire image 109 (FIG. 10), which is the entire image of the inner wall 45a, is generated. Therefore, the entire image 109 is an image showing a state in which the inner wall 45a is developed. In the present embodiment, the partial images 101 captured by each of the four imaging devices 3 are connected along the rotation axis direction D1 to generate the entire image 109.

全体画像生成部７５は、生成した全体画像１０９を表示部７７に表示させる。点検者は、表示部７７に表示された内壁４５ａの全体画像１０９を見て、内壁４５ａを点検する。表示部７７は、全体画像１０９を出力する出力部の一例である。画像データで示される画像を用紙に印刷する画像形成部を出力部にすることもできる。この場合、画像形成部は、全体画像１０９を用紙に印刷する。   The entire image generation unit 75 displays the generated entire image 109 on the display unit 77. The inspector views the entire image 109 of the inner wall 45a displayed on the display unit 77 and inspects the inner wall 45a. The display unit 77 is an example of an output unit that outputs the entire image 109. An image forming unit that prints an image indicated by image data on a sheet can be used as an output unit. In this case, the image forming unit prints the entire image 109 on a sheet.

操作部７９は、４台の撮影装置３により内壁４５ａを撮影する命令や全体画像１０９を表示部７７に表示させる命令等の入力をする。   The operation unit 79 inputs a command for photographing the inner wall 45a by the four photographing devices 3, a command for displaying the entire image 109 on the display unit 77, and the like.

通信部８１は、４台の撮影装置３の通信部５７のそれぞれと、通信する。これにより、操作部７９を用いて、パソコン５から４台の撮影装置３を遠隔操作することができる。   The communication unit 81 communicates with each of the communication units 57 of the four photographing devices 3. Accordingly, the four photographing devices 3 can be remotely operated from the personal computer 5 using the operation unit 79.

回転角測定部７は、ロータ２１ａの回転角を測定する。回転角測定部７が測定した回転角のデータは、通信部８１を介して部分画像生成部７３に送られる。部分画像生成部７３は、回転角測定部７によって測定された回転角が予め定められた値のときに、撮影装置３が内壁４５ａを撮影して得られた画像である単位画像１０３(図８)をつなげて部分画像１０１を生成する。本実施形態では、撮影装置３−１，３−２，３−３，３−４のそれぞれが、内壁４５ａを撮影して得られた単位画像１０３をつなげて部分画像１０１を生成する。   The rotation angle measurement unit 7 measures the rotation angle of the rotor 21a. The rotation angle data measured by the rotation angle measurement unit 7 is sent to the partial image generation unit 73 via the communication unit 81. When the rotation angle measured by the rotation angle measurement unit 7 is a predetermined value, the partial image generation unit 73 is a unit image 103 (FIG. 8) that is an image obtained by the imaging device 3 imaging the inner wall 45a. ) Are connected to generate a partial image 101. In the present embodiment, each of the imaging devices 3-1, 3-2, 3-3 and 3-4 generates a partial image 101 by connecting the unit images 103 obtained by imaging the inner wall 45 a.

回転角測定部７としては、いくつかの態様が考えられる。第１の態様は、ロータ２１ａを回転させるモータが、ロータ２１ａの回転角を制御できる信号により回転制御されていれば、その信号を用いてロータ２１ａの回転角を測定する。第２の態様は、回転軸４７に取り付けたエンコーダにより、ロータ２１ａの回転角を測定する。第３の態様は、回転軸４７に付けられた白黒模様と、白黒模様を検出する光センサーとでエンコーダを構成し、ロータ２１ａの回転時に光センサーでその白黒模様を検知して、ロータ２１ａの回転角を測定する。   As the rotation angle measuring unit 7, several modes are conceivable. In the first aspect, if the motor that rotates the rotor 21a is rotationally controlled by a signal that can control the rotational angle of the rotor 21a, the rotational angle of the rotor 21a is measured using the signal. In the second mode, the rotation angle of the rotor 21 a is measured by an encoder attached to the rotary shaft 47. In the third mode, an encoder is configured by a monochrome pattern attached to the rotating shaft 47 and an optical sensor that detects the monochrome pattern, and the monochrome pattern is detected by the optical sensor when the rotor 21a is rotated. Measure the rotation angle.

第４の態様は、ロータ２１ａに傾斜計を取り付け、ロータ２１ａが回転することにより傾斜計で測定される傾斜の変化を利用して、ロータ２１ａの回転角を測定する。第５の態様は、ロータ２１ａを一定速度で回転させることができる場合、回転速度と経過時間とを利用して、ロータ２１ａの回転角を測定する。第６の態様は、図７に示すように、内壁４５ａと接触するタイヤ部材９１と、タイヤ部材９１を回転可能に保持し、ロータ２１ａの胴体部４１ａに固定された支持部材９３と、を設ける。ロータ２１ａが回転すると、タイヤ部材９１が内壁４５ａ上で回転することを利用して、ロータ２１ａの回転角を測定する。   A 4th aspect attaches an inclinometer to the rotor 21a, and measures the rotation angle of the rotor 21a using the change in inclination measured by the inclinometer as the rotor 21a rotates. In the fifth aspect, when the rotor 21a can be rotated at a constant speed, the rotation angle of the rotor 21a is measured using the rotation speed and the elapsed time. As shown in FIG. 7, the sixth aspect includes a tire member 91 that contacts the inner wall 45a, and a support member 93 that rotatably holds the tire member 91 and is fixed to the body portion 41a of the rotor 21a. . When the rotor 21a rotates, the rotation angle of the rotor 21a is measured by utilizing the fact that the tire member 91 rotates on the inner wall 45a.

部分画像１０１及び全体画像１０９の生成について詳しく説明する。図３及び図４を参照して、点検者がロータ２１ａの回転軸４７を回して、４台の撮影装置３のそれぞれのカメラ５３の視野に、位置表示部材６１が入る状態にする。この位置をロータ２１ａの回転角が０°とする。   The generation of the partial image 101 and the entire image 109 will be described in detail. 3 and 4, the inspector rotates the rotation shaft 47 of the rotor 21 a so that the position display member 61 enters the field of view of each camera 53 of the four photographing apparatuses 3. This position is such that the rotation angle of the rotor 21a is 0 °.

点検者がロータ２１ａの回転軸４７を回して、ロータ２１ａの回転角が０°の位置からロータ２１ａを１回転させながら、別の点検者がパソコン５を操作して、４台の撮影装置３に内壁４５ａを同時に撮影させる。   While the inspector rotates the rotating shaft 47 of the rotor 21a and rotates the rotor 21a once from the position where the rotation angle of the rotor 21a is 0 °, another inspector operates the personal computer 5 to operate the four photographing devices 3. The inner wall 45a is photographed simultaneously.

図６を参照して、４台の撮影装置３のそれぞれの通信部５７は、パソコン５の通信部８１と通信し、４台の撮影装置３のそれぞれが撮影した画像を、部分画像生成部７３に送る。   Referring to FIG. 6, the communication units 57 of the four imaging devices 3 communicate with the communication unit 81 of the personal computer 5, and images captured by the four imaging devices 3 are displayed as partial image generation units 73. Send to.

部分画像生成部７３は、以下のようにして、部分画像１０１を生成する。図８は、撮影装置３−２で撮影された画像を用いて、部分画像１０１を生成する工程を示す工程図である。   The partial image generation unit 73 generates the partial image 101 as follows. FIG. 8 is a process diagram illustrating a process of generating the partial image 101 using an image photographed by the photographing apparatus 3-2.

ステップ１を参照して、単位画像１０３を用意する。単位画像１０３とは、ロータ２１ａの回転角が予め定められた値のときに、撮影された画像である。隣り合う単位画像１０３が一部重複するように、予め定められた値が選択される。図８では、ロータ２１ａの回転角が、０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°のときに それぞれ撮影された画像を単位画像１０３としている。図３に示すように、ロータ２１ａの回転角が０°〜２４０°の範囲が内壁４５ａの画像となる。   Referring to step 1, a unit image 103 is prepared. The unit image 103 is a photographed image when the rotation angle of the rotor 21a is a predetermined value. A predetermined value is selected so that adjacent unit images 103 partially overlap. In FIG. 8, images taken when the rotation angle of the rotor 21 a is 0 °, 60 °, 120 °, 180 °, and 240 ° are used as the unit image 103. As shown in FIG. 3, the range of the rotation angle of the rotor 21a from 0 ° to 240 ° is an image of the inner wall 45a.

ロータ２１ａの回転角が０°のときの単位画像１０３を単位画像１０３−１とし、ロータ２１ａの回転角が６０°のときの単位画像１０３を単位画像１０３−２とし、ロータ２１ａの回転角が１２０°のときの単位画像１０３を単位画像１０３−３とし、ロータ２１ａの回転角が１８０°のときの単位画像１０３を単位画像１０３−４とし、ロータ２１ａの回転角が２４０°のときの単位画像１０３を単位画像１０３−５とする。   The unit image 103 when the rotation angle of the rotor 21a is 0 ° is a unit image 103-1, the unit image 103 when the rotation angle of the rotor 21a is 60 ° is a unit image 103-2, and the rotation angle of the rotor 21a is The unit image 103 at 120 ° is the unit image 103-3, the unit image 103 when the rotation angle of the rotor 21a is 180 °, the unit image 103-4, and the unit when the rotation angle of the rotor 21a is 240 °. The image 103 is assumed to be a unit image 103-5.

これらの５枚の単位画像を区別する必要がなければ、単位画像１０３と記載し、区別する必要があれば、単位画像１０３−１，１０３−２，１０３−３，１０３−４，１０３−５と記載する。   If it is not necessary to distinguish these five unit images, they are described as a unit image 103. If they need to be distinguished, the unit images 103-1, 103-2, 103-3, 103-4, 103-5 are described. It describes.

単位画像１０３を取得する方法としては、２つある。１つは、撮影装置３で内壁４５ａを連続撮影して得られた画像群の中から、回転角が予め定められた値(例えば、０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°)のときに撮影された画像を選択する。もう１つは、回転角が予め定められた値(例えば、０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°)のときに、撮影装置３で内壁４５ａを撮影する。   There are two methods for acquiring the unit image 103. One is a predetermined value (for example, 0 °, 60 °, 120 °, 180 °, 240 °) of the rotation angle from among a group of images obtained by continuously photographing the inner wall 45a with the photographing device 3. Select the image that was taken during. The other is to image the inner wall 45a with the imaging device 3 when the rotation angle is a predetermined value (for example, 0 °, 60 °, 120 °, 180 °, 240 °).

回転角０°に対応する単位画像１０３−１に、図５に示す位置表示部材６１の像を切断した切断像１０５が含まれる。切断像１０５の長手方向が回転軸方向Ｄ１に対して傾いている。この原因は、以下の通りである。上述したように、胴体部４１ａの表面は、複雑な形状を有する傾斜面４９(図４)である。胴体部４１ａに取り付けられた撮影装置３の姿勢が 所望の姿勢となるように、ロータ２１ａの設計データを基にして撮影装置３のベース５１(図３)を製作する。しかし、ロータ２１ａの製作時の誤差及びロータ２１ａの摩耗等が原因となるロータ２１ａの実形状とロータ２１ａの設計形状との差異、及び／又は、撮影装置３が取り付けられる胴体部４１ａの実際の位置と想定の位置との差異によって、胴体部４１ａに取り付けられた撮影装置３の姿勢を所望の姿勢にすることができないのである。   A unit image 103-1 corresponding to a rotation angle of 0 ° includes a cut image 105 obtained by cutting the image of the position display member 61 shown in FIG. The longitudinal direction of the cut image 105 is inclined with respect to the rotation axis direction D1. The cause is as follows. As described above, the surface of the body portion 41a is the inclined surface 49 (FIG. 4) having a complicated shape. The base 51 (FIG. 3) of the photographing apparatus 3 is manufactured based on the design data of the rotor 21a so that the posture of the photographing apparatus 3 attached to the body portion 41a becomes a desired posture. However, the difference between the actual shape of the rotor 21a and the design shape of the rotor 21a due to errors in manufacturing the rotor 21a and the wear of the rotor 21a and / or the actual body part 41a to which the photographing device 3 is attached. Due to the difference between the position and the assumed position, the posture of the photographing device 3 attached to the body portion 41a cannot be set to a desired posture.

ステップ２を参照して、部分画像生成部７３は、単位画像１０３の傾きを演算する。ロータ２１ａの傾斜面４９のうち、撮影装置３が固定される箇所の角度に応じて、単位画像１０３の縦横比が異なるので、撮影装置３が固定される箇所が傾いていないと仮定したときの単位画像１０３の縦横比と比較して、単位画像１０３の傾きを求めることができる。また、切断像１０５の長手方向の傾きが単位画像１０３の傾きとなるので、切断像１０５の長手方向の傾きを演算することにより、単位画像１０３の傾きを求めてもよい。部分画像生成部７３は、演算した傾きの値に単位画像１０３−１〜１０３−５の傾ける補正をする。   Referring to step 2, the partial image generation unit 73 calculates the inclination of the unit image 103. Of the inclined surface 49 of the rotor 21a, the aspect ratio of the unit image 103 differs depending on the angle of the location where the imaging device 3 is fixed, so that it is assumed that the location where the imaging device 3 is fixed is not inclined. Compared to the aspect ratio of the unit image 103, the inclination of the unit image 103 can be obtained. In addition, since the inclination in the longitudinal direction of the cut image 105 becomes the inclination of the unit image 103, the inclination of the unit image 103 may be obtained by calculating the inclination in the longitudinal direction of the cut image 105. The partial image generation unit 73 corrects the unit images 103-1 to 103-5 to be tilted to the calculated tilt value.

次に、部分画像生成部７３は、切断像１０５に含まれる目盛りの間隔１０７が予め定められた値か否かを判定し、予め定められた値でなければ、その間隔が予め定められた値となるように、単位画像１０３−１の倍率を補正する。部分画像生成部７３は、残りの単位画像１０３−２〜１０３−５についても、単位画像１０３−１と同じ倍率に補正する。目盛りの間隔１０７は、図５に示す位置表示部材６１の目印(目盛り６３)の像の大きさの一例である。   Next, the partial image generation unit 73 determines whether or not the interval 107 of the scale included in the cut image 105 is a predetermined value. If the interval is not a predetermined value, the interval is a predetermined value. The magnification of the unit image 103-1 is corrected so that The partial image generation unit 73 corrects the remaining unit images 103-2 to 103-5 to the same magnification as that of the unit image 103-1. The scale interval 107 is an example of the size of the image of the mark (scale 63) on the position display member 61 shown in FIG.

ステップ３を参照して、部分画像生成部７３は、隣り合う単位画像１０３において、画像の中心Ｃの距離ｄが、単位画像１０３の撮影角度の差(ここでは、６０°)と対応する値にする。   Referring to step 3, the partial image generation unit 73 sets the distance d between the center C of the images in the adjacent unit images 103 to a value corresponding to the difference in shooting angle of the unit images 103 (here, 60 °). To do.

隣り合う単位画像１０３において、重複部分の一方は不要である。そこで、部分画像生成部７３は、隣り合う単位の重複部分の一方を除去する。   In the adjacent unit images 103, one of the overlapping portions is unnecessary. Therefore, the partial image generation unit 73 removes one of the overlapping portions of adjacent units.

このようにして、撮影装置３−２で撮影された単位画像１０３を用いた部分画像１０１−２が生成される。   In this way, the partial image 101-2 using the unit image 103 photographed by the photographing device 3-2 is generated.

部分画像生成部７３は、同様にして、図９に示すように、撮影装置３−１で撮影された単位画像１０３を用いた部分画像１０１−１、撮影装置３−３で撮影された単位画像１０３を用いた部分画像１０１−３、及び、撮影装置３−４で撮影された単位画像１０３を用いた部分画像１０１−４を生成する。すなわち、部分画像生成部７３は、位置表示部材６１の像を切断した切断像１０５を有する単位画像１０３−１を含む部分画像１０１−１〜１０１−４を生成する。   Similarly, as shown in FIG. 9, the partial image generation unit 73 includes a partial image 101-1 using the unit image 103 photographed by the photographing device 3-1, and a unit image photographed by the photographing device 3-3. The partial image 101-3 using 103 and the partial image 101-4 using the unit image 103 photographed by the photographing apparatus 3-4 are generated. That is, the partial image generation unit 73 generates partial images 101-1 to 101-4 including the unit image 103-1 having the cut image 105 obtained by cutting the image of the position display member 61.

なお、部分画像を区別する必要がなければ、部分画像１０１と記載し、区別する必要があれば、部分画像１０１−１，１０１−２，１０１−３，１０１−４と記載する。   If it is not necessary to distinguish the partial images, they are described as partial images 101. If they are necessary to be distinguished, they are described as partial images 101-1, 101-2, 101-3, 101-4.

以上説明したように、部分画像生成部７３は、部分画像１０１のそれぞれについて、切断像１０５の長手方向が回転軸方向Ｄ１と一致し、かつ、目印の像の大きさ(目盛りの間隔１０７)が予め定められた値となるようにしている。目印の像の大きさを予め定められた値にすることにより、部分画像１０１のそれぞれの目印の像の大きさが互いに同じとなる。   As described above, the partial image generation unit 73 has, for each of the partial images 101, the longitudinal direction of the cut image 105 coincides with the rotation axis direction D1, and the size of the mark image (scale interval 107) is the same. The predetermined value is set. By setting the size of the mark image to a predetermined value, the size of each mark image of the partial image 101 becomes the same.

全体画像生成部７５は、図９及び図１０に示すように、回転軸方向Ｄ１の位置及び回転軸方向Ｄ１と直交する方向Ｄ２の位置を、部分画像１０１のそれぞれについて、目印(図５の目盛り６３や数字６５)の像を基にして補正して全体画像１０９を生成する。   As shown in FIGS. 9 and 10, the whole image generation unit 75 sets the position of the rotation axis direction D1 and the position of the direction D2 orthogonal to the rotation axis direction D1 for each of the partial images 101 (the scale of FIG. 5). The entire image 109 is generated by correcting the image based on the image 63 or numeral 65).

詳しく説明すると、部分画像１０１−１の切断像１０５(図９)に含まれる３の数字と、部分画像１０１−２の切断像１０５(図８)に含まれる３の数字とを重ならせ、部分画像１０１−２の切断像１０５(図８)に含まれる６の数字と、部分画像１０１−３の切断像１０５(図９)に含まれる６の数字とを重ならせ、部分画像１０１−３の切断像１０５(図９)に含まれる９の数字と、部分画像１０１−４の切断像１０５(図９)に含まれる９の数字とを重ならせて、そして、重複部分の一方を除去することにより、図１０に示す全体画像１０９を生成する。   More specifically, the number 3 included in the cut image 105 (FIG. 9) of the partial image 101-1 and the number 3 included in the cut image 105 (FIG. 8) of the partial image 101-2 are overlapped. The number 6 included in the cut image 105 (FIG. 8) of the partial image 101-2 and the number 6 included in the cut image 105 (FIG. 9) of the partial image 101-3 are overlapped, and the partial image 101- 9 is overlapped with the numeral 9 included in the cut image 105 (FIG. 9) of FIG. 3 and the numeral 9 included in the cut image 105 (FIG. 9) of the partial image 101-4. By removing, the whole image 109 shown in FIG. 10 is generated.

このように、全体画像生成部７５は、同じ位置を示す目印の像を重ならせて、部分画像１０１のそれぞれをつなげて全体画像１０９を生成する。   As described above, the entire image generation unit 75 generates the entire image 109 by connecting the images of the marks indicating the same position and connecting the partial images 101.

そして、全体画像生成部７５は、内壁４５ａを規定する範囲を示す線１１１を、全体画像１０９に合成する。回転軸方向Ｄ１の内壁４５ａの範囲は、位置表示部材６１により特定できる。回転軸方向Ｄ１と直交する方向Ｄ２の内壁４５ａの範囲は、ロータ２１ａの回転範囲０°〜２４０°と対応するので、回転軸方向Ｄ１と直交する方向Ｄ２の内壁４５ａの範囲は、位置表示部材６１を基準とした、ロータ２１ａの回転範囲０°〜２４０°により特定できる。   Then, the entire image generation unit 75 synthesizes a line 111 indicating a range defining the inner wall 45a with the entire image 109. The range of the inner wall 45a in the rotation axis direction D1 can be specified by the position display member 61. Since the range of the inner wall 45a in the direction D2 orthogonal to the rotation axis direction D1 corresponds to the rotation range 0 ° to 240 ° of the rotor 21a, the range of the inner wall 45a in the direction D2 orthogonal to the rotation axis direction D1 is the position display member. With reference to 61, the rotation range of the rotor 21a can be specified by 0 ° to 240 °.

全体画像生成部７５は、図１０に示す全体画像１０９を表示部７７に表示させる。符号１１３は、内壁４５ａの傷や剥がれ等を示している。   The whole image generation unit 75 displays the whole image 109 shown in FIG. Reference numeral 113 indicates damage or peeling of the inner wall 45a.

本実施形態の主な効果を説明する。図３を参照して、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１は、ロータ２１ａに撮影装置３を固定し、ロータ２１ａが回転した状態で、撮影装置３に混練室１９ａの内壁４５ａを撮影させて、混練室１９ａの内壁４５ａの画像を得ている。内壁４５ａとロータ２１ａとの距離は、比較的短いので、ロータ２１ａの一つの箇所に固定された撮影装置３によっては、内壁４５ａのうち撮影装置３が撮影できた領域の画像である部分画像１０１を得られるだけであり、内壁全体の画像である全体画像１０９を得ることができない。   The main effects of this embodiment will be described. Referring to FIG. 3, the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment photographs the inner wall 45a of the kneading chamber 19a in the imaging device 3 while the imaging device 3 is fixed to the rotor 21a and the rotor 21a is rotated. Thus, an image of the inner wall 45a of the kneading chamber 19a is obtained. Since the distance between the inner wall 45a and the rotor 21a is relatively short, the partial image 101, which is an image of an area of the inner wall 45a that can be photographed by the photographing device 3, depends on the photographing device 3 fixed to one portion of the rotor 21a. The entire image 109 that is the image of the entire inner wall cannot be obtained.

そこで、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１では、図４に示すように、撮影装置３がロータ２１ａに固定される位置を、ロータ２１ａの回転軸方向Ｄ１の座標を異ならせて、それぞれ得られた部分画像１０１をつなげて、図１０に示す全体画像１０９を生成している。全体画像１０９を見ることにより、混練室１９ａの内壁全体を点検することができる。従って、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１によれば、目視や手作業によることなく、混練室１９ａの内壁全体を点検することができる。   Therefore, in the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment, as shown in FIG. 4, the position at which the imaging device 3 is fixed to the rotor 21 a is changed by changing the coordinates of the rotation axis direction D <b> 1 of the rotor 21 a. The obtained partial images 101 are connected to generate an entire image 109 shown in FIG. By looking at the entire image 109, the entire inner wall of the kneading chamber 19a can be inspected. Therefore, according to the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment, the entire inner wall of the kneading chamber 19a can be inspected without visual inspection or manual operation.

撮影装置３は、ロータ２１ａに取り外し可能にされており、内壁４５ａの検査時に、ロータ２１ａに取り付けられる。   The imaging device 3 is removable from the rotor 21a, and is attached to the rotor 21a when the inner wall 45a is inspected.

内壁４５ａの全体の立体画像を表示する場合、内壁４５ａの全ての領域について見やすく表示できない。本実施形態に係る混練室内壁検査装置１によれば、図１０に示すように、全体画像１０９として、内壁４５ａが展開された状態の画像(平面画像)を表示する。このため、内壁４５ａの全ての領域について見やすく表示できる。   When displaying the entire stereoscopic image of the inner wall 45a, it is not possible to display all the regions of the inner wall 45a in an easy-to-read manner. According to the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment, as shown in FIG. 10, an image (planar image) in a state where the inner wall 45 a is developed is displayed as the entire image 109. For this reason, all the areas of the inner wall 45a can be easily displayed.

図４を参照して、ロータ２１ａの胴体部４１ａには、ロータ２１ａの回転軸方向Ｄ１に捩れた形状を有する翼部４３ａが形成されているので、胴体部４１ａの表面には、複雑な形状の傾斜面４９が生じている。ロータ２１ａの設計データから目的の撮影条件(撮影装置３の光軸の向き、撮影装置３と内壁４５aとの距離等)を満たすように、撮影装置３のベース５１(図３)を製作する。しかし、ロータ２１ａの製作時の誤差及びロータ２１ａの摩耗等が原因となるロータ２１ａの実形状とロータ２１ａの設計形状との差異、及び／又は、撮影装置３が取り付けられる胴体部４１ａの実際の位置と想定の位置との差異によって、上記撮影条件を満たすことができない。   Referring to FIG. 4, since the body portion 41a of the rotor 21a is formed with a wing portion 43a having a shape twisted in the rotation axis direction D1 of the rotor 21a, the surface of the body portion 41a has a complicated shape. The inclined surface 49 is generated. The base 51 (FIG. 3) of the imaging device 3 is manufactured so as to satisfy the desired imaging conditions (the direction of the optical axis of the imaging device 3, the distance between the imaging device 3 and the inner wall 45a, etc.) from the design data of the rotor 21a. However, the difference between the actual shape of the rotor 21a and the design shape of the rotor 21a due to errors in manufacturing the rotor 21a and the wear of the rotor 21a and / or the actual body part 41a to which the photographing device 3 is attached. The above photographing condition cannot be satisfied due to the difference between the position and the assumed position.

そこで、画像補正する必要があるが、内壁４５ａの表面には、画像補正をする際に、目印となる表示や部材がない。本実施形態に係る混練室内壁検査装置１では、図８〜図１０に示すように、位置表示部材６１の像を切断した切断像１０５や位置表示部材６１に含まれる目印の像(目盛りの間隔１０７)を用いて、部分画像１０１のそれぞれについて、切断像１０５の長手方向が回転軸方向Ｄ１と一致し、かつ、目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしている。そして、回転軸方向Ｄ１の位置及び回転軸方向と直交する方向Ｄ２の位置を、部分画像１０１のそれぞれについて、上記目印の像を基にして補正して全体画像１０９を生成する。   Therefore, although it is necessary to correct the image, there is no display or member that serves as a mark when the image is corrected on the surface of the inner wall 45a. In the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment, as shown in FIGS. 8 to 10, a cut image 105 obtained by cutting the image of the position display member 61 and a mark image (scale interval) included in the position display member 61. 107), for each of the partial images 101, the longitudinal direction of the cut image 105 coincides with the rotation axis direction D1, and the size of the mark image becomes a predetermined value. Then, the position of the rotation axis direction D1 and the position of the direction D2 orthogonal to the rotation axis direction are corrected for each of the partial images 101 based on the image of the mark to generate the entire image 109.

図３及び図４を参照して、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１では、混練物排出口３３を画定する辺部のうち、回転軸方向Ｄ１に沿った辺部に、位置表示部材６１が取り外し可能に取り付けられている。このため、内壁４５ａに位置表示部材６１を取り付ける場合に比べて、位置表示部材６１を容易に取り付けることができる。   With reference to FIGS. 3 and 4, in the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to the present embodiment, among the side portions defining the kneaded product discharge port 33, the position display member is provided on the side portion along the rotation axis direction D <b> 1. 61 is removably attached. For this reason, compared with the case where the position display member 61 is attached to the inner wall 45a, the position display member 61 can be attached easily.

本実施形態の変形例を説明する。変形例では、光切断線を用いて、図３に示す内壁４５ａの凹凸を検査する機能をさらに備える。図１１は、本実施形態の変形例に係る混練室内壁検査装置２の構成を示すブロック図である。混練室内壁検査装置２において、図６に示す混練室内壁検査装置１の構成要素と同じ構成要素については、同一符号を付している。混練室内壁検査装置２について、混練室内壁検査装置１との相違を中心に説明する。   A modification of this embodiment will be described. The modification further includes a function of inspecting the unevenness of the inner wall 45a shown in FIG. 3 using an optical cutting line. FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of the kneading chamber inner wall inspection apparatus 2 according to a modification of the present embodiment. In the kneading chamber inner wall inspection apparatus 2, the same components as those of the kneading chamber wall inspection apparatus 1 shown in FIG. The kneading chamber inner wall inspection apparatus 2 will be described focusing on differences from the kneading chamber wall inspection apparatus 1.

撮影装置３のそれぞれが、光源５５に加えて光源５９を備える。   Each of the imaging devices 3 includes a light source 59 in addition to the light source 55.

光源５５(第１の光源の一例)は、混練室内壁検査装置１の光源５５と同じ機能を有し、カメラ５３による内壁４５ａの撮影時に内壁４５ａを照明する。これに対して、光源５９(第２の光源の一例)は、スリット光(言い換えれば、シート光)を出射する。   The light source 55 (an example of a first light source) has the same function as the light source 55 of the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 and illuminates the inner wall 45a when the camera 53 photographs the inner wall 45a. On the other hand, the light source 59 (an example of a second light source) emits slit light (in other words, sheet light).

操作部７９を操作することにより、第１の撮影モードと第２の撮影モードとを選択できる。第１の撮影モードとは、光源５５を点灯させて内壁４５ａを照明した状態でカメラ５３に内壁４５ａを撮影させるモードである。このモードにより、本実施形態に係る混練室内壁検査装置１で説明したように、図１０に示す全体画像１０９を生成し、表示部７７に表示させることができる。   By operating the operation unit 79, the first shooting mode and the second shooting mode can be selected. The first photographing mode is a mode in which the camera 53 photographs the inner wall 45a with the light source 55 turned on and the inner wall 45a illuminated. In this mode, as described in the kneading chamber inner wall inspection apparatus 1 according to this embodiment, the entire image 109 shown in FIG. 10 can be generated and displayed on the display unit 77.

第２の撮影モードとは、光源５９からスリット光を出射させて、スリット光が内壁４５ａで反射した光である光切断線をカメラ５３に撮影させるモードである。撮影制御部７１は、光切断線の画像を表示部７７に表示させる。   The second photographing mode is a mode in which slit light is emitted from the light source 59 and the camera 53 photographs a light cutting line that is light reflected by the inner wall 45a. The imaging control unit 71 displays an image of the light section line on the display unit 77.

撮影制御部７１は、操作部７９が操作されて、第１の撮影モードを選択する操作がされた場合、第１の撮影モードを実行し、第２の撮影モードを選択する操作がされた場合、第２の撮影モードを実行する。   When the operation unit 79 is operated to select the first shooting mode, the shooting control unit 71 executes the first shooting mode and selects the second shooting mode. Then, the second shooting mode is executed.

変形例によれば、第１の撮影モードを実行することにより、図１０に示す内壁４５ａの全体画像１０９を得ることができ、第２の撮影モードを実行することにより、内壁４５ａの凹凸を測定することができる。   According to the modified example, it is possible to obtain the entire image 109 of the inner wall 45a shown in FIG. 10 by executing the first shooting mode, and measure the unevenness of the inner wall 45a by executing the second shooting mode. can do.

１，２ 混練室内壁検査装置
３(３−１〜３−４) 撮影装置
１９ａ 混練室
２１ａ ロータ
３３ 混練物排出口
４１ａ 胴体部
４３ａ 翼部
４９ 傾斜面
５５ 光源(第１の光源の一例)
５９ 光源(第２の光源の一例)
６１ 位置表示部材
６３ 目盛り(目印の一例)
６５ 数字(目印の一例)
７７ 表示部(出力部の一例)
１０１(１０１−１〜１０１−４) 部分画像
１０３(１０３−１〜１０３−５) 単位画像
１０５ 切断像
１０７ 目盛りの間隔(位置表示部材６１の目印(目盛り６３)の像の大きさの一例)
１０９ 全体画像
Ｄ１ ロータの回転軸方向
Ｄ２ 回転軸方向と直交する方向 1, 2 Kneading chamber inner wall inspection device 3 (3-1 to 3-4) Imaging device 19a Kneading chamber 21a Rotor 33 Kneaded product discharge port 41a Body portion 43a Wing portion 49 Inclined surface 55 Light source (an example of a first light source)
59 Light source (example of second light source)
61 Position display member 63 Scale (an example of a mark)
65 numbers (an example of a landmark)
77 Display unit (example of output unit)
101 (101-1 to 101-4) Partial image 103 (103-1 to 103-5) Unit image 105 Cut image 107 Scale interval (an example of the size of the mark (scale 63) of the position display member 61)
109 Whole image D1 Rotor rotation axis direction D2 Direction orthogonal to rotation axis direction

Claims (8)

混練室内に配置されたロータに取り外し可能に固定された撮影装置と、
前記ロータが回転した状態で、前記撮影装置に前記混練室の内壁を撮影させる撮影制御部と、
前記内壁のうち前記撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を生成する部分画像生成部と、
前記撮影装置が前記ロータに固定される位置を、前記ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた前記部分画像をつなげて、前記内壁の全体の画像である全体画像を生成する全体画像生成部と、
前記全体画像を出力する出力部と、を備え、
前記ロータは、前記回転軸方向に捩れた形状を有する翼部と、前記翼部が形成されることにより生じる傾斜面を有する胴体部と、を備えており、
前記撮影装置は、前記傾斜面に取り外し可能に固定されており、
前記混練室内壁検査装置は、前記混練室内において、前記回転軸方向に沿った位置を示す目印を有する位置表示部材を備えており、
前記部分画像生成部は、前記位置表示部材の像を切断した切断像を含む前記部分画像を生成し、
前記部分画像生成部は、前記部分画像のそれぞれについて、前記切断像の長手方向が前記回転軸方向と一致し、かつ、前記目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしており、
前記全体画像生成部は、前記回転軸方向の位置及び前記回転軸方向と直交する方向の位置を、前記部分画像のそれぞれについて、前記目印の像を基にして補正して前記全体画像を生成する、混練室内壁検査装置。 An imaging device removably fixed to a rotor disposed in the kneading chamber;
A photographing control unit that causes the photographing device to photograph the inner wall of the kneading chamber in a state where the rotor is rotated,
A partial image generation unit that generates a partial image that is an image of an area of the inner wall that the imaging apparatus has captured;
The position where the photographing device is fixed to the rotor is made different in the coordinate in the rotation axis direction of the rotor, and the obtained partial images are connected to generate a whole image which is the whole image of the inner wall. An overall image generator,
An output unit for outputting the entire image ,
The rotor includes a wing portion having a shape twisted in the rotation axis direction, and a body portion having an inclined surface generated by the formation of the wing portion,
The photographing device is detachably fixed to the inclined surface,
The kneading chamber inner wall inspection apparatus includes a position display member having a mark indicating a position along the rotation axis direction in the kneading chamber,
The partial image generation unit generates the partial image including a cut image obtained by cutting the image of the position display member,
The partial image generation unit is configured such that, for each of the partial images, the longitudinal direction of the cut image coincides with the rotation axis direction, and the size of the mark image is a predetermined value. ,
The entire image generation unit generates the entire image by correcting the position in the rotation axis direction and the position in the direction orthogonal to the rotation axis direction based on the mark image for each of the partial images. , Kneading room wall inspection device. 前記混練室に設けられた混練物排出口を画定する辺部のうち、前記回転軸方向に沿った辺部に、前記位置表示部材が取り外し可能に取り付けられている請求項１に記載の混練室内壁検査装置。 2. The kneading chamber according to claim 1 , wherein the position display member is detachably attached to a side portion along the rotation axis direction among side portions defining a kneaded material discharge port provided in the kneading chamber. Wall inspection device. 混練室内に配置されたロータに取り外し可能に固定された撮影装置と、
前記ロータが回転した状態で、前記撮影装置に前記混練室の内壁を撮影させる撮影制御部と、
前記内壁のうち前記撮影装置が撮影できた領域の画像である部分画像を生成する部分画像生成部と、
前記撮影装置が前記ロータに固定される位置を、前記ロータの回転軸方向の座標を異ならせて、それぞれ得られた前記部分画像をつなげて、前記内壁の全体の画像である全体画像を生成する全体画像生成部と、
前記全体画像を出力する出力部と、を備え、
前記撮影装置は、カメラ、前記内壁を照明する第１の光源、及び、スリット光を出射する第２の光源を備えており、
前記混練室内壁検査装置は、前記第１の光源を点灯させて前記内壁を照明した状態で前記カメラに前記内壁を撮影させる第１の撮影モードと、前記第２の光源からスリット光を出射させて、スリット光が前記内壁で反射した光である光切断線を前記カメラに撮影させる第２の撮影モードと、を選択する操作がされる操作部を備えており、
前記撮影制御部は、前記第１の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第１の撮影モードを実行し、前記第２の撮影モードを選択する操作がされた場合、前記第２の撮影モードを実行する、混練室内壁検査装置。 An imaging device removably fixed to a rotor disposed in the kneading chamber;
A photographing control unit that causes the photographing device to photograph the inner wall of the kneading chamber in a state where the rotor is rotated,
A partial image generation unit that generates a partial image that is an image of an area of the inner wall that the imaging apparatus has captured;
The position where the photographing device is fixed to the rotor is made different in the coordinate in the rotation axis direction of the rotor, and the obtained partial images are connected to generate a whole image which is the whole image of the inner wall An overall image generator,
An output unit for outputting the entire image,
The photographing apparatus includes a camera, a first light source that illuminates the inner wall, and a second light source that emits slit light.
The kneading chamber inner wall inspection apparatus emits slit light from the first imaging mode in which the camera shoots the inner wall with the first light source turned on and the inner wall illuminated. And a second photographing mode for causing the camera to photograph a light cutting line, which is light reflected by the inner wall of the slit light, and an operation unit for performing an operation of selecting,
The photographing control unit executes the first photographing mode when the operation for selecting the first photographing mode is performed, and performs the second photographing mode when the operation for selecting the second photographing mode is performed. A kneading room wall inspection device that executes a photographing mode . 前記ロータは、前記回転軸方向に捩れた形状を有する翼部と、前記翼部が形成されることにより生じる傾斜面を有する胴体部と、を備えており、
前記撮影装置は、前記傾斜面に取り外し可能に固定されており、
前記混練室内壁検査装置は、前記混練室内において、前記回転軸方向に沿った位置を示す目印を有する位置表示部材を備えており、
前記部分画像生成部は、前記位置表示部材の像を切断した切断像を含む前記部分画像を生成し、
前記部分画像生成部は、前記部分画像のそれぞれについて、前記切断像の長手方向が前記回転軸方向と一致し、かつ、前記目印の像の大きさが予め定められた値となるようにしており、
前記全体画像生成部は、前記回転軸方向の位置及び前記回転軸方向と直交する方向の位置を、前記部分画像のそれぞれについて、前記目印の像を基にして補正して前記全体画像を生成する請求項３に記載の混練室内壁検査装置。 The rotor includes a wing portion having a shape twisted in the rotation axis direction, and a body portion having an inclined surface generated by the formation of the wing portion,
The photographing device is detachably fixed to the inclined surface,
The kneading chamber inner wall inspection apparatus includes a position display member having a mark indicating a position along the rotation axis direction in the kneading chamber,
The partial image generation unit generates the partial image including a cut image obtained by cutting the image of the position display member,
The partial image generation unit is configured such that, for each of the partial images, the longitudinal direction of the cut image coincides with the rotation axis direction, and the size of the mark image is a predetermined value. ,
The entire image generation unit generates the entire image by correcting the position in the rotation axis direction and the position in the direction orthogonal to the rotation axis direction based on the mark image for each of the partial images. The kneading room inner wall inspection apparatus according to claim 3 . 前記混練室に設けられた混練物排出口を画定する辺部のうち、前記回転軸方向に沿った辺部に、前記位置表示部材が取り外し可能に取り付けられている請求項４に記載の混練室内壁検査装置。   5. The kneading chamber according to claim 4, wherein the position display member is detachably attached to a side portion along the rotation axis direction among side portions defining a kneaded material discharge port provided in the kneading chamber. Wall inspection device. 前記全体画像生成部は、前記全体画像として、前記内壁が展開された状態の画像を生成する請求項１〜５のいずれか一項に記載の混練室内壁検査装置。 The kneading room wall inspection apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the entire image generation unit generates an image in a state where the inner wall is developed as the entire image . 前記ロータの回転角を測定する回転角測定部を備え、
前記部分画像生成部は、前記回転角測定部によって測定された回転角が予め定められた値のときに、前記撮影装置が前記内壁を撮影して得られた画像である単位画像をつなげて前記部分画像を生成する請求項１〜６のいずれか一項に記載の混練室内壁検査装置。 A rotation angle measuring unit for measuring the rotation angle of the rotor;
The partial image generation unit connects the unit images, which are images obtained by photographing the inner wall by the photographing device, when the rotation angle measured by the rotation angle measurement unit is a predetermined value. The kneading room wall inspection apparatus according to any one of claims 1 to 6, which generates a partial image . 前記混練室でゴム製品又はプラスチック製品となる混練物が生成される請求項１〜７のいずれか一項に記載の混練室内壁検査装置。The kneading chamber inner wall inspection apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein a kneaded material that is a rubber product or a plastic product is generated in the kneading chamber.
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