JP6179689B1 - Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system - Google Patents
Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6179689B1 JP6179689B1 JP2017503183A JP2017503183A JP6179689B1 JP 6179689 B1 JP6179689 B1 JP 6179689B1 JP 2017503183 A JP2017503183 A JP 2017503183A JP 2017503183 A JP2017503183 A JP 2017503183A JP 6179689 B1 JP6179689 B1 JP 6179689B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- receiving coil
- power receiving
- leg
- coil unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 42
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 25
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 108
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 26
- 230000006870 function Effects 0.000 description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 14
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000009774 resonance method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001646 magnetic resonance method Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
- B64U50/37—Charging when not in flight
- B64U50/38—Charging when not in flight by wireless transmission
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
無人飛行体(3)の性能や機能等に与える影響を抑えつつ無人飛行体(3)に非接触給電により電力を受電する仕組みを実現する。飛行制御装置(250)が設けられる台座部(31)、台座部(31)から周方向に所定長さで延出し、推力発生装置(255)が設けられる複数のアーム、飛行制御装置(250)又は推力発生装置(255)に電力を供給する蓄電装置(バッテリ(260))、台座部(31)の下方に積載物(41)を搭載するための空間(S)を確保しつつ、台座部(31)の下方に延出して設けられる複数の脚支柱(331)を備える無人飛行体(3)の脚支柱(331)の接地側端部近傍に、その長手方向が水平方向に延出するように扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニット(81)を設ける。A mechanism for receiving electric power to the unmanned aerial vehicle (3) by non-contact power supply while suppressing the influence on the performance and function of the unmanned aerial vehicle (3) is realized. A pedestal portion (31) provided with the flight control device (250), a plurality of arms extending from the pedestal portion (31) in the circumferential direction with a predetermined length, and provided with a thrust generator (255), a flight control device (250) Alternatively, the power storage device (battery (260)) that supplies power to the thrust generating device (255), and the pedestal portion while securing a space (S) for mounting the load (41) below the pedestal portion (31) The longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded end of the leg strut (331) of the unmanned aerial vehicle (3) provided with a plurality of leg struts (331) provided below (31). As described above, one or more power receiving coil units (81) having a flat, substantially rectangular parallelepiped shape are provided.
Description
本発明は、無人飛行体、受電コイルユニット、及び充電システムに関する。 The present invention relates to an unmanned air vehicle, a power receiving coil unit, and a charging system.
特許文献1には、飛行しながら調査対象部を撮影する撮影用無人飛行体について記載されている。撮影用無人飛行体は、無人飛行体と、無人飛行体に搭載された撮影装置と、無人飛行体に設けられた3本以上の脚とを備え、調査対象部に脚の脚端部を接触させた状態で調査対象部を撮影することにより、調査対象部に対する撮影姿勢を維持する。
特許文献2には、顧客に向けて確実に荷物を配送する無人飛行体による配送方法について記載されている。無人飛行体は、配送先においてホバリングし、カメラによって配送先の映像を撮影し、その映像に基づいて荷物引渡の適否を判断する。
非特許文献1には、太陽光パネル監視などに向けた、ワイヤレス給電対応のドローン(無人飛行機)について記載されている。ドローンが充電台に着陸すると、ワイヤレス給電により内蔵バッテリを充電する。バッテリを充電している間はドローンのLEDが緑色に点灯する。 Non-Patent
非特許文献2には、ドローンやロボット向けのワイヤレス給電システムについて記載されている。またワイヤレス給電システムによれば、ドローンからバッテリを外す手間を省略でき、不要な金属面を露出する必要がないため安全に充電できると記載されている。 Non-Patent
非特許文献1,2に記載されているように、バッテリ交換の手間の解消や安全性の向上等を目的として、無人飛行体に搭載されているバッテリの充電を非接触給電により行うことが提案されている。ここで非接触給電によりバッテリの充電を行うためには、無人飛行体側に受電コイルを設ける必要があるが、例えば、磁界共鳴方式の非接触給電により短波帯の電磁波で給電を行おうとした場合、数十cm程度の大径の受電コイルを設ける必要があり、空力特性、安全性、積載物の搭載スペースの確保、撮影機材搭載時における撮影視野の確保、非接触給電の伝送効率の確保等、無人飛行体の性能や機能等に与える影響を考慮する必要がある。 As described in
本発明はこうした背景に鑑みてなされたものであり、無人飛行体の性能や機能に与える影響を抑えつつ、無人飛行体に非接触給電により電力を供給する仕組みを実現することが可能な、無人飛行体、受電コイルユニット、及び充電システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a background, and is capable of realizing a mechanism for supplying power to an unmanned air vehicle by non-contact power feeding while suppressing an influence on the performance and function of the unmanned air vehicle. An object is to provide a flying object, a power receiving coil unit, and a charging system.
上記目的を達成するための本発明のうちの一つは、無人飛行体であって、飛行制御装置が設けられる台座部と、前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電する受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、を備える。 One aspect of the present invention for achieving the above object is an unmanned air vehicle, a pedestal portion provided with a flight control device, and extending from the pedestal portion in a circumferential direction of the pedestal portion with a predetermined length. A plurality of arms provided with thrust generating devices; a plurality of leg struts extending below the pedestal portion while securing a space for loading a load below the pedestal portion; and the flight It has a power receiving coil for receiving electric power for charging a power storage device that supplies electric power to the control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the ground side end of the leg support And one or more power receiving coil units having a flat, substantially rectangular parallelepiped outer shape.
本発明によれば、無人飛行体に、非接触給電により電力を受電する受電コイルを、台座部の下方に積載物が配置される空間を確保しつつ設けることができる。また受電コイルユニットを脚支柱の接地側端部近傍に設けたため、例えば、無人飛行体を送電コイルの上に載置するだけで受電コイルを送電コイルに近接させて効率よく給電を行うことができる。また飛行制御装置から離れた位置に受電コイルを設けることができ、給電時の放射ノイズ(電磁ノイズ等)が飛行制御装置に与える影響を抑えることができる。また推力発生装置から離れた安全な位置に受電コイルを設けることができる。 According to the present invention, a power receiving coil that receives power by non-contact power feeding can be provided in an unmanned air vehicle while ensuring a space in which a load is placed below the pedestal. In addition, since the power receiving coil unit is provided in the vicinity of the end on the grounding side of the leg column, for example, the power can be efficiently supplied by simply placing the unmanned air vehicle on the power transmitting coil and bringing the power receiving coil close to the power transmitting coil. . Further, the power receiving coil can be provided at a position away from the flight control device, and the influence of radiation noise (such as electromagnetic noise) upon power feeding on the flight control device can be suppressed. Further, the power receiving coil can be provided at a safe position away from the thrust generator.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられる。 Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space.
本発明によれば、積載物を搭載するための空間の下方が開放され、積載物の取り扱いや脱着が容易になる。また積載物として撮影機材を搭載した場合、撮影時に受電コイルが視野に入りにくくなり、視野を広く確保することができる。 According to the present invention, the lower part of the space for loading a load is opened, and handling and detachment of the load are facilitated. In addition, when a photographing device is mounted as a load, the receiving coil is less likely to enter the field of view during photographing, and a wide field of view can be secured.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、を更に備える。 Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, wherein the rectifier circuit rectifies the power received by the power receiving coil, and the charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit. And further comprising.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、前記受電コイルユニットはその長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させて前記水平脚に設けられる。 Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, including a horizontal leg that extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded side end of the leg support, and the power receiving coil unit has the longitudinal direction thereof The horizontal leg is provided so as to coincide with the extending direction of the horizontal leg.
無人飛行体が水平脚を有する場合はこのように受電コイルユニットをその長手方向を水平脚の延出する方向に一致させて設けることで、積載物が配置される空間を広く確保することができる。 When the unmanned air vehicle has a horizontal leg, the receiving coil unit is provided with its longitudinal direction aligned with the direction in which the horizontal leg extends in this way, so that a large space can be secured for the load. .
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、第1の前記受電コイルユニットと、第2の前記受電コイルユニットと、第1の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第1の水平脚と、第2の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第1の水平脚に平行に延出して設けられる第2の水平脚と、を備え、前記第1の水平脚と前記第2の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、前記第1の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第1の水平脚の延出する方向に一致させて前記第1の水平脚に設けられ、前記第2の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第2の水平脚の延出する方向に一致させて前記第2の水平脚に設けられる。 Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, in which the first power receiving coil unit, the second power receiving coil unit, and the ground strut end portion of the first leg post are arranged in the horizontal direction. A first horizontal leg that extends in the vicinity of a ground-side end of the second leg column, and a second horizontal leg that extends in parallel with the first horizontal leg in the horizontal direction; The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them, and the first power receiving coil unit has the longitudinal direction of the first horizontal leg. The second power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg so as to coincide with the direction in which the second horizontal leg extends, and the second power receiving coil unit matches the longitudinal direction with the direction in which the second horizontal leg extends. It is provided on the horizontal leg.
無人飛行体が2つの水平脚を有する場合、これらを利用することで積載物が配置される空間を確保しつつ無人飛行体に2つの受電コイルを設けることができる。 When the unmanned aerial vehicle has two horizontal legs, two power receiving coils can be provided on the unmanned aerial vehicle while securing a space in which the load is placed.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その上面に、前記水平脚に嵌合する形状を有する一つ以上の取付部材を備える。 Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes one or more attachment members having a shape fitted to the horizontal leg on an upper surface thereof.
本発明によれば、受電コイルユニットを容易に水平脚に取り付けることができる。 According to the present invention, the power receiving coil unit can be easily attached to the horizontal leg.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、前記取付部材を自身の長手方向に沿ってスライド可能に支持するスライド機構を備える。 Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes a slide mechanism that supports the attachment member so as to be slidable along its longitudinal direction.
取付部材をスライド機構に沿って移動させることで、水平脚の適切な位置(例えば、受電コイルユニットの重量が適切に配分される位置)に受電コイルユニットを取り付けることができる。 By moving the mounting member along the slide mechanism, the power receiving coil unit can be mounted at an appropriate position of the horizontal leg (for example, a position where the weight of the power receiving coil unit is appropriately distributed).
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その上面に、前記脚支柱の下端部に嵌合する形状を有する取付部材を備える。 Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes an attachment member having a shape fitted to a lower end portion of the leg support on the upper surface thereof.
本発明によれば、受電コイルユニットを脚支柱の下端部に容易に取り付けることができる。 According to the present invention, the power receiving coil unit can be easily attached to the lower end of the leg column.
尚、前記非接触給電は、磁界共鳴方式の非接触給電であり、前記受電コイルはスパイラル型又はヘリカル型である。 The non-contact power supply is a magnetic resonance type non-contact power supply, and the power receiving coil is a spiral type or a helical type.
本発明の他の一つは、飛行制御装置が設けられる台座部と、前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、を備える無人飛行体に設けられる受電コイルユニットであって、前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電する受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられ、扁平略直方体状の外形を呈する。 Another aspect of the present invention includes a pedestal portion provided with a flight control device, a plurality of arms extending from the pedestal portion in a circumferential direction of the pedestal portion with a predetermined length and provided with a thrust generator, and the pedestal A receiving coil unit provided in an unmanned aerial vehicle, comprising: a plurality of leg struts extending below the pedestal portion while securing a space for mounting a load under the portion; It has a power receiving coil that receives power for charging a power storage device that supplies power to a flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded end of the leg support. It is provided so as to come out and has a flat, substantially rectangular parallelepiped outer shape.
本発明の受電コイルユニットを用いることで、無人飛行体に非接触給電により電力を受電する仕組みを容易に実現することができる。 By using the power receiving coil unit of the present invention, it is possible to easily realize a mechanism for receiving power by non-contact power feeding to an unmanned air vehicle.
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、を更に備える。 Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, wherein the rectifier circuit rectifies the power received by the power receiving coil, and the charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit. And further comprising.
本発明の受電コイルユニットを用いることで、無人飛行体に、非接触給電により電力を受電し受電した電力により蓄電装置を充電する機能を容易に実現することができる。 By using the power receiving coil unit of the present invention, it is possible to easily realize the function of charging the power storage device with the electric power received and received by the unmanned air vehicle by non-contact power feeding.
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。 In addition, the subject which this application discloses, and its solution method are clarified by the column of the form for inventing, and drawing.
本発明によれば、無人飛行体の性能や機能に与える影響を抑えつつ、無人飛行体に非接触給電により電力を供給する仕組みを実現することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the mechanism which supplies electric power to a unmanned aerial vehicle by non-contact electric power feeding is realizable, suppressing the influence which acts on the performance and function of an unmanned aerial vehicle.
以下、発明を実施するための形態について説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成について共通の符号を付して説明を省略することがある。 Hereinafter, modes for carrying out the invention will be described. In the following description, the same or similar components may be denoted by common reference numerals and description thereof may be omitted.
図1A、図1B、及び図2に、本発明の一実施形態として説明する、無人飛行体の充電システム(以下、充電システム1と称する。)の構成を示している。充電システム1は、非接触給電(ワイヤレス給電とも称される。)により電力供給を受ける無人飛行体3と、非接触給電により無人飛行体3に電力を供給する充電ステーション2と、を含む。図1Aは充電システム1の正面図、図1Bは充電システム1を上方から眺めた平面図、図2は無人飛行体3を正面斜め上方から眺めた斜視図である。 FIG. 1A, FIG. 1B, and FIG. 2 show the configuration of an unmanned air vehicle charging system (hereinafter referred to as charging system 1), which will be described as an embodiment of the present invention. The
無人飛行体3は、例えば、空撮映像の撮影や荷物の運搬等、様々な用途に用いられる。無人飛行体3は、例えば、マルチコプタ(バイコプタ(bicopter)トリコプタ(tricopter)、クアッドコプタ(quadcopter)、ヘキサコプタ(hexacopter)、オクトコプタ(octocopter)等)、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボット等である。無人飛行体3は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのものであってもよいし、自律制御機構を備えて自律飛行するタイプのものであってもよい。本実施形態では、無人飛行体3は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのクアッドコプタであるものとする。 The unmanned
無人飛行体3は、その基本骨格(フレーム)として、台座部31と、台座部31から+y方向を基準として、夫々、45°、135°、225°、315°の角度で水平方向に延出する4つのアーム32と、台座部31の下方(−z方向)に延出して設けられる脚部33(後述の脚支柱331,水平脚332を含む。スキッドも称される。)とを備える。アーム32や脚部33は、例えば、筒状(円筒状、角筒状等)の部材やトラス状の部材を用いて構成される。これらは例えば、樹脂や金属等を素材として構成されている。 The unmanned
台座部31は、上下方向(z軸方向)に複数段の板材を有する構造(本例では上下2段)になっている。脚部33は、台座部31から夫々左右方向(±x軸方向)に開脚しつつ下方に所定長さで延出する2本の脚支柱331と、脚支柱331の下端に固定され水平(y軸方向)に所定長さ(例えば、無人飛行体3の前後方向(y軸方向)の長さ)で延出する水平脚332とを有する。水平脚332は、その長手方向(y軸方向)中央付近においてT字型の連結部材等を介して脚支柱331に連結されている。尚、水平脚332は、必須の構成ではなく、例えば、4つの脚支柱331によって脚部33が構成されている場合もある。 The
台座部31の上段には、飛行制御装置250が設けられている。また台座部31の下段には、後述する受電装置20の一部、バッテリ260(蓄電装置)、後述する制御ユニット82等が設けられている。これらは、例えば、両面テープや面ファスナ等を用いて台座部31に固定されている。 A
4つのアーム32の夫々の端部近傍には、その回転軸の方向を上下方向(z軸方向)に向けて動力モータ255(推力発生装置)が設けられている。各動力モータ255の回転軸にはプロペラ271(回転翼)が取り付けられている。尚、各動力モータ255には、後述するモータ制御装置254が接続されている。 A power motor 255 (thrust generating device) is provided in the vicinity of the end of each of the four
同図に示すように、台座部31の下方には、台座部31の下段と2本の脚支柱331とで囲まれる空間Sが形成されており、この空間Sには、無人飛行体3の積載物41が搭載されている。積載物41は、例えば、無人飛行体3が荷物の集配に用いられる場合は集配物であり、また例えば、無人飛行体3が空撮目的で用いられる場合は撮影機材(カメラ、ビデオカメラ、スタビライザ、ジンバル、振動緩衝体等)である。 As shown in the figure, a space S surrounded by the lower stage of the
充電ステーション2は、扁平な矩形状の筐体201を備える。筐体201には、無人飛行体3に非接触給電による送電を行う送電装置10や機体検知センサ14が設けられている。機体検知センサ14の出力信号は、無人飛行体3が充電ステーション2の定位置に配置されているか否かの判定に用いられる。尚、以下では、一例として非接触給電は磁界共鳴方式(交流共鳴方式又は直流共鳴方式)であるものとするが、非接触給電の方式は必ずしも同方式に限定されない。例えば、充電システム1は「電磁誘導方式」や「マイクロ波方式」等の他の非接触給電の方式により実現することも可能である。 The charging
無人飛行体3には、送電装置10から非接触給電により送られてくる電力を受電する受電装置20が設けられている。受電装置20は、送電装置10の送電コイル111から送られてくる電力を受電する受電コイル211や整流回路22等を含む。 The unmanned
同図に示すように、無人飛行体3の2つの水平脚332には、上記の受電コイル211を内蔵する受電コイルユニット81が脱着可能に設けられている。また台座部31の下段には、受電コイルユニット81の夫々に対応して、上記の整流回路22等が実装された制御ユニット82が設けられている。またこの制御ユニット82には、更に後述する充電制御装置75が実装されている。受電コイルユニット81と制御ユニット82とは配線ケーブル83を介して電気的に接続されている。尚、以下の説明において、受電コイルユニット81、制御ユニット82、及び充電制御装置75の全てを含めた構成を受電コイルユニットと総称することがある。 As shown in the figure, the two
図1A又は図1Bに示すように、充電ステーション2の筐体201の上面(以下、ステージとも称する。)近傍には、スパイラル型の2つの送電コイル111が設けられている。2つの送電コイル111は、いずれも送電面がxy平面に平行になるように筐体201の上面近傍に埋設されている。2つの送電コイル111は、無人飛行体3をステージに配置した際、夫々の送電面が無人飛行体3の2つの受電コイル211の夫々の受電面と対面するように、その配置位置や配置領域が設定されている。 As shown in FIG. 1A or 1B, two spiral power transmission coils 111 are provided near the upper surface (hereinafter also referred to as a stage) of the
尚、充電ステーション2に設ける送電コイル111の個数、配置位置、及び配置形態は必ずしも同図に示す構成に限定されない。送電コイル111の個数、配置位置、及び配置形態は、例えば、送電コイル111や受電コイル211の形状や大きさに応じて伝送効率が高くなるように適切に設定される。また送電コイル111の配置位置や配置形態を手動又は自動で調整できるようにしてもよい。この調整は、例えば、送電コイル111と受電コイル211の相対的な位置関係を変化させて伝送効率の高い位置を探索することにより行われる。 Note that the number, arrangement position, and arrangement form of the power transmission coils 111 provided in the charging
送電コイル111の他の形態として、例えば、図1C及び図1Dに示すように、充電ステーション2の上面近傍にスパイラル型の大径の送電コイル111を一つだけ設けるようにしてもよい。この場合、送電コイル111の径は、無人飛行体3を充電ステーション2のステージに載せた状態において送電コイル111の送電面(送電面内)に無人飛行体3の2つの受電コイル211のいずれもが対面する程度以上の大きさとする。スパイラル型の送電コイル111は磁界が同心円状に広がるため、1つの送電コイル111によって無人飛行体3側の2つの受電コイル211に給電するようにしても効率よく給電することが可能である。またスパイラル型の送電コイル111の指向性はその中心の周りに対称であるため、例えば、無人飛行体3がいずれの方向からステージに着陸しても(無人飛行体3の機軸がxy平面内でどのような方向を向いて着陸しても)効率よく給電を行うことができる。 As another form of the
図3(a)に充電ステーション2のハードウェア構成(ブロック図)を示している。同図に示すように、充電ステーション2は、送電装置10、機体検知センサ14、及び情報処理装置15を備える。図3(b)に送電装置10の回路構成を示している。同図に示すように、送電装置10は、送電回路11、電力計測回路12、及び電源回路13を備える。送電回路11は、送電コイル111、容量素子112、及び制御回路113を含む。電力計測回路12は、電源回路13から送電回路11に供給される電力を計測する電圧計121及び電流計122を含む。電力計測回路12の計測値は情報処理装置15等に入力される。尚、送電コイル111は、非接触給電の伝送効率を向上させるべく、インダクタンスの調節が可能なものであってもよい。また容量素子112は、非接触給電の伝送効率を向上させるべく、静電容量の調節が可能なものであってもよい。 FIG. 3A shows a hardware configuration (block diagram) of the charging
電源回路13は、例えば、AC/DCコンバータやレギュレータ(スイッチング方式のレギュレータ、リニア方式のレギュレータ等)を含み、例えば、商用電源等から供給される電力を送電回路11や情報処理装置15に供給する。 The
制御回路113は、送電回路11に供給する所定周波数の駆動電流を生成する。制御回路113は、例えば、ドライバ回路(ゲートドライバ、ハーフブリッジドライバ等)、高周波増幅器、整合回路(マッチング回路)を含む。 The
図3(a)に戻り、機体検知センサ14は、無人飛行体3が充電ステーションの正しい位置に配置されているか否か(送電コイル111の送電領域と受電コイル211の受電領域とが対面した状態になっているか否か)を検知する。機体検知センサ14は、例えば、充電ステーション2の所定位置に配設された一つ以上の光電式センサを用いて構成される。また機体検知センサ14は、例えば、感圧センサや測距センサ等を用いて構成される。 Returning to FIG. 3A, the
図4に、図3(a)に示した情報処理装置15(コンピュータ)のハードウェア構成(ブロック図)を示している。同図に示すように、情報処理装置15は、プロセッサ151、記憶装置152、入力装置153、出力装置154、及び通信装置155を備える。これらはバス等の通信手段を介して通信可能に接続されている。 FIG. 4 shows a hardware configuration (block diagram) of the information processing apparatus 15 (computer) shown in FIG. As shown in the figure, the
プロセッサ151は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)を用いて構成されている。記憶装置152は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、NVRAM(Non Volatile RAM)等である。プロセッサ151及び記憶装置152は、例えば、これらが一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ(マイコン)等として提供されるものであってもよい。 The
入力装置153は、ユーザから情報や指示の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。出力装置154は、ユーザに情報を提供するインタフェースであり、例えば、液晶パネル(Liquid Crystal Display)、LED(Light Emitting Diode)、スピーカ等である。 The
通信装置155は、後述する無人飛行体3側の通信装置259や充電制御装置75の通信装置754と無線通信を行う。この無線通信は、例えば、2.4GHz帯の電波等を用いて行われる。 The
図5に情報処理装置15が備える機能(ソフトウェア構成)を示している。同図に示すように、情報処理装置15は、操作入力受付部501、機体認識処理部502、機体有無検知部503、送電制御部504、消費電力監視部505、及び情報出力部506の各機能を備える。これらの機能は、例えば、プロセッサ151が、記憶装置152に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。 FIG. 5 shows functions (software configuration) included in the
操作入力受付部501は、入力装置153を介してユーザから操作入力を受け付ける。操作入力受付部501は、例えば、ユーザが送電開始操作(給電許可操作)又は送電停止操作を行ったか否かを判定し、その結果を送電制御部504に通知する。 The operation
機体認識処理部502は、無人飛行体3側から取得した認証情報(例えば、無人飛行体3ごとに固有の識別番号や登録番号等)に基づく認証処理を行う。上記認証情報は、例えば、通信装置155が、後述する充電制御装置75の通信装置754と無線通信することにより取得する。このように、機体認識処理部502が無人飛行体3の認証を行うことで、例えば、盗電防止や他社製品等の誤動作防止等を図ることができる。 The airframe
機体有無検知部503は、機体検知センサ14から入力される情報に基づき、無人飛行体3が充電ステーション2の正しい位置に配置されているか否かを検知する。 Aircraft presence /
送電制御部504は、送電コイル111から送電する電力の大きさ(出力)や送電有無を制御する。送電制御部504は、例えば、操作入力受付部501からの通知(例えば、ユーザが送電開始操作や送電停止操作を行った旨の通知)に応じて送電コイル111からの送電有無を制御する。また送電制御部504は、例えば、機体有無検知部503の判定結果に基づき、送電コイル111からの送電有無を制御する。これらの制御は、例えば、送電制御部504が、制御回路113のドライバ回路のPWM制御におけるデューティ比、送電回路11と受電回路21の結合係数、容量素子112の静電容量、電源回路13から制御回路113への電力供給量、制御回路113から送電コイル111への電力供給量等の一つ以上を変化させることにより行われる。尚、送電制御部504は、非接触給電の伝送効率が向上するように送電コイル111のインダクタンスや容量素子112の静電容量を自動調節する機能を有していてもよい。送電制御部504は、例えば、送電回路11からの送電電力と、後述する充電制御装置75と無線通信することにより取得される受電装置20の受電電力との比に基づき、上記伝送効率を把握する。また送電制御部504は、例えば、電力計測回路12の計測値に基づき上記の伝送効率を把握する。 The power
消費電力監視部505は、電力計測回路12から得られる情報(電圧値、電流値)に基づき送電回路11の消費電力を随時監視する。情報出力部506は、出力装置154に様々な情報を出力する。 The power
図6に、無人飛行体3のハードウェア構成(ブロック図)を示している。同図に示すように、無人飛行体3は、受電装置20、充電制御装置75、バッテリ260、飛行制御装置250、及び推力発生装置270を備える。飛行制御装置250及び推力発生装置270は、バッテリ260から供給される電力によって動作する。充電制御装置75は、例えば、受電装置20から供給される電力によって動作する。 FIG. 6 shows a hardware configuration (block diagram) of the
飛行制御装置250は、制御回路251、受信機252、各種センサ253、出力装置258、通信装置259、及びバッテリ260を備える。 The
制御回路251は、プロセッサや記憶素子を含み、情報処理装置として機能する。制御回路251は、例えば、プロセッサや記憶素子が一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ(マイコン)として実現されるものであってもよい。 The
各種センサ253は、例えば、3軸ジャイロセンサ(角速度センサ)、3軸加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、GPS(Global Positioning System)信号の受信装置等である。3軸ジャイロセンサは、例えば、無人飛行体3の前後左右の傾きや回転の角速度を検出する。3軸加速度センサは、例えば、無人飛行体3の加速度(前後左右上下の各方向の加速度)を検出する。気圧センサは、例えば、無人飛行体3の高度や昇降速度を求めるための気圧を計測する。磁気センサは、例えば、飛行体の機軸が現在向いている方位を検出する。超音波センサは、例えば、無人飛行体3と地面、壁、障害物等との間の距離を検出する。尚、無人飛行体3は、必ずしも以上に例示した総てのセンサを備えていなくてもよい。 The
受信機252は、遠隔操縦の送信機6から送られてくる無線信号を受信し、受信した無線信号の内容を制御回路251に入力する。 The
出力装置258は、ユーザに情報を提供するインタフェースであり、例えば、LED、スピーカ等である。 The
通信装置259は、例えば、充電ステーション2側の通信装置155と無線通信を行う。また通信装置259は、後述する充電制御装置75の通信装置754と有線通信又は無線通信を行う。 For example, the
バッテリ260は、例えば、リチウムポリマー二次電池、電気二重層キャパシタ(電気二重層コンデンサ)、リチウムイオン二次電池等である。バッテリ260の端子間電圧は制御回路251に入力される。制御回路251は、上記端子間電圧に基づきバッテリ260の残量を把握する。また制御回路251は、例えば、バッテリ260の現在の残量を示す情報を出力装置258から出力する。制御回路251、充電制御装置75、及び充電ステーション2が相互に通信し、これらの間で夫々が保有する情報を共有するようにしてもよい。 The
推力発生装置270は、モータ制御装置254及び動力モータ255を備える。モータ制御装置254(ESC(Electronic Speed Controller)、アンプ等とも称される。)は、例えば、電気抵抗値の大きさ制御やPWM(Pulse Width Modulation)制御によって動力モータ255の回転を制御する。モータ制御装置254は、飛行のための推力を発生する。制御回路251は、各種センサ253から入力される情報に基づき、複数の動力モータ255の夫々の回転数を制御することにより、無人飛行体3の動作(姿勢(ピッチ、ロール、ヨー)、移動(前進、後退、左右移動、上昇、下降)等)を制御する。動力モータ255は、電動モータであり、例えば、ブラシレスモータである。 The
図7に、図6に示した制御回路251が備える機能(ソフトウェア構成)を示している。同図に示すように、制御回路251は、姿勢制御部801及び操舵制御部802を備える。これらの機能は、例えば、制御回路251のプロセッサが、制御回路251の記憶装置に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。 FIG. 7 shows functions (software configuration) included in the
姿勢制御部801は、各種センサ253から入力される信号に応じて、モータ制御装置254(動力モータ255)を制御し、無人飛行体3の飛行姿勢を制御する。操舵制御部802は、受信機252から入力される信号に応じて、モータ制御装置254(動力モータ255)を制御し、無人飛行体3の動作を制御する。 The
図8に受電装置20の構成を示している。同図に示すように、受電装置20は、磁界共鳴方式の非接触給電を行う受電回路21(受電コイル211及び容量素子212を含む。)、受電回路21が受電した電力を整流して負荷(飛行制御装置250、バッテリ260等)に供給する整流回路22、及び、負荷に供給される受電電力を計測し、計測した値を充電制御装置75に入力する電力計測回路24(電圧計241及び電流計242を含む。)を備える。受電コイル211は、インダクタンスの調節が可能なものであってもよい。また容量素子212は、静電容量の調節が可能なものであってもよい。 FIG. 8 shows the configuration of the
同図に示すように、受電コイルユニット81には、受電回路21の受電コイル211や容量素子212が実装されている。また制御ユニット82には、整流回路22、電力計測回路24、及び充電制御装置75が実装されている。尚、容量素子212については、例えば、制御ユニット82に実装するようにしてもよい。 As shown in the figure, the power receiving
図9に充電制御装置75のハードウェア構成(ブロック図)を示している。同図に示すように、充電制御装置75は、プロセッサ751、記憶装置752、充電制御回路753、及び通信装置754を備える。これらはバス等の通信手段を介して通信可能に接続されている。 FIG. 9 shows a hardware configuration (block diagram) of the charging
プロセッサ751は、例えば、CPUやMPUを用いて構成されている。記憶装置752は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ROM、RAM、NVRAM等である。プロセッサ751及び記憶装置752は、例えば、これらが一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ(マイコン)等として提供されるものであってもよい。 The
充電制御回路753は、バッテリ260の充電を効率よく行うための充電制御回路、バッテリ260の端子間電圧の監視回路、各種保護回路等を含む。 The
通信装置754は、充電ステーション2の通信装置155と無線通信を行う。また通信装置754は、飛行制御装置250の通信装置259と有線通信又は無線通信を行う。 The
図10に充電制御装置75が備える機能(ソフトウェア構成)を示している。同図に示すように、充電制御装置75は、認証情報送信部781、受電電力監視部782、及び充電制御部783の各機能を備える。これらの機能は、例えば、プロセッサ751が、記憶装置752に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。尚、充電制御装置75が備える機能の全部又は一部を飛行制御装置250が実現する構成としてもよい。 FIG. 10 shows functions (software configuration) included in the
認証情報送信部781は、認証情報を記憶し、通信装置754を介して認証情報を充電ステーション2に送信する。 The authentication
受電電力監視部782は、受電装置20の電力計測回路24から入力される電圧又は電流の計測値に基づき受電電力を監視する。受電電力監視部782は、上記計測値(受電電力)を通信装置754を介して無線通信により充電ステーション2に随時通知する。尚、受電電力監視部782は、非接触給電の伝送効率が向上するように受電コイル211のインダクタンスや容量素子212の静電容量を自動調節する機能を有していてもよい。 The received
充電制御部783は、電力計測回路24から入力される電圧又は電流の計測値やバッテリ260の端子間電圧を監視しつつ受電電力をバッテリ260に効率よく供給してバッテリ260の充電を行う。充電制御部783は、例えば、CVCC(Constant Voltage. Constant Current)方式の制御を行いつつバッテリ260を充電する。また充電制御部783は、例えば、バッテリ260の端子間電圧や充電の進捗に関する情報等を充電ステーション2の情報処理装置15に随時通知する。また充電制御部783は、例えば、充電ステーション2の情報処理装置15から送られてくる指示に応じてバッテリ260の充電制御を行う。尚、充電制御部783が、充電ステーション2との間で通信によりバッテリ260に関する情報(充電最大容量、適正充電電圧、適正充電電流等)を共有し、これらの情報に基づき、充電制御部783又は充電ステーション2が、バッテリ260の充電制御や充電状態の監視等を行う構成としてもよい。 The charging
<受電コイルユニット>
図11A(a)〜(c)に受電コイルユニット81の構成を示している。図11A(a)は、受電コイルユニット81を上方(+z方向)から眺めた平面図であり、図11A(b)は、受電コイルユニット81を下方(−z方向)から眺めた平面図であり、図11A(c)は、受電コイルユニット81の断面図(図11A(a)のX−X’線で切断した断面図)である。<Receiving coil unit>
11A (a) to 11 (c) show the configuration of the power receiving
図11A(a)に示すように、受電コイルユニット81は、樹脂等の絶縁性の素材で構成された略直方体状のケース811と、ケース811内部に収容されているスパイラル型の受電コイル211とを含む。受電コイル211は、その巻回軸の方向が上下方向(z軸方向)を向くようにケース811の内部に設けられている。同図には示していないが、ケース811の所定位置には受電回路21の容量素子212が実装されている。ケース811の長手方向の長さは、例えば、水平脚332の長手方向の長さと同程度に設定される。ケース811の外観は扁平略直方体状である。空力特性の観点からすれば、ケース811の外観は、流線型もしくは流線型に近い形状とすることが好ましい。 As shown in FIG. 11A (a), the power receiving
ケース811の上面中央付近には、ケース811の長手方向(y軸方向)に平行にレール812が設けられており、このレール812には、受電コイルユニット81を水平脚332に取り付けるための取付部材814が、レール812に沿ってスライド(摺動)可能に支持(係止)されている。ユーザは、取付部材814をレールに沿ってスライドさせることで、水平脚332の適正な位置(例えば、受電コイルユニットの重量が適切に配分される位置)に取付部材814の嵌合部8141を位置決めすることができる。 Near the center of the upper surface of the
図11A(c)に示すように、取付部材814は、水平脚332の外径よりもやや大きな内径を有する、一部が開放された環状の嵌合部8141と、嵌合部8141を支持する支持柱8142と、支持柱8142の下方に設けられ、レール812にスライド可能に組み合わされる平板状の係止部8143とを有する。取付部材814は、例えば、耐久性に優れた樹脂等の素材を用いて構成される。取付部材814とレール812との間の摩擦力は、取付部材814をレール812に沿ってスライド可能な程度、かつ、無人飛行体3の飛行中に取付部材814が自然にレール812に沿って移動してしまわない程度に設定される。尚、取付部材814を位置決めした後に取付部材814が移動してしまわないように、取付部材814をレールの所定位置に固定するロック機構を設けてもよい。 As shown in FIG. 11A (c), the
図11A(a)に示すように、ケース811の上面には、ケース811内部の受電コイル211の2つの端子に繋がる配線ケーブル83が延出している。配線ケーブル83の他端は、台座部31の下段に設けられている制御ユニット82に接続している。図11(b),(c)に示すように、ケース811の下面は接地面積が広く確保されるように平面形状になっている。 As shown in FIG. 11A (a), a
尚、以上では受電コイルユニット81に設ける受電コイル211はスパイラル型であるものとしたが、受電コイル211の態様は必ずしも限定されない。例えば、受電コイル211としてヘリカル型のコイルを用いてもよい。図11Bにヘリカル型の受電コイル211を用いた受電コイルユニット81の一例を示す。尚、ヘリカル型のコイルを用いた場合、例えば、送電コイル111と受電コイル211を、送電コイル111の巻回軸と受電コイル211の巻回軸とが同軸になるように配置して充電を行う。 In the above, the
無人飛行体3が水平脚332を有さず、脚支柱331のみからなる場合、取付部材814の嵌合部8141を、例えば、図11Cに示すように、上部が開口する中空筒状の形態としてもよい。 When the unmanned
また以上のように、取付部材814を嵌合による摩擦力により水平脚332や脚支柱331に固定するのではなく、ネジやバンド等を用いてより強固に水平脚332や脚支柱331に固定してもよい。 Further, as described above, the
図12は、受電コイルユニット81、制御ユニット82、配線ケーブル83、及びバッテリ260の電気的な接続関係を説明する模式図である。同図に示すように、制御ユニット82には配線ケーブル83が接続されるとともに、充電ケーブル84を介してバッテリ260の充電端子が接続される。充電ケーブル84の途中には一対のコネクタ85a,85b(例えば、オスメスタイプのコネクタ。)が設けられている。制御ユニット82側の充電ケーブル84の端部に設けられているコネクタ85aとバッテリ260側の充電ケーブル84の端部に設けられているコネクタ85bとを連結することで、制御ユニット82とバッテリ260とを容易に電気的に接続することができる。尚、本例では、2つの受電コイルユニット81を、夫々、異なるバッテリ260に接続しているが、例えば、2つの受電コイルユニット81が受電した電力を同一のバッテリ260に供給する構成としてもよい。 FIG. 12 is a schematic diagram for explaining an electrical connection relationship between the power receiving
ユーザは、例えば、無人飛行体3に、受電コイルユニット81、制御ユニット82、及び配線ケーブル83を取り付け、続いて、コネクタ85aとコネクタ85bとを連結することで、既存の無人飛行体3を充電ステーション2から非接触給電が可能な状態にすることができる。また前述したように、制御ユニット82は、充電ステーション2と通信する機能を備えているので、充電ステーション2は、制御ユニット82と通信しつつ、非接触給電の受電状況や伝送効率の監視、バッテリ260の充電の制御や充電の進捗状況の確認等を行うことができる。また前述したように、制御ユニット82は、認証情報の送信機能を備えているので、充電ステーション2は、制御ユニット82から通知される認証情報に基づき無人飛行体3の認証を行うことができる。このように受電コイルユニット81、制御ユニット82、及び配線ケーブル83を一組の受電コイルユニットとして提供することで、ユーザは既存の無人飛行体3を容易に非接触給電による充電が可能な状態とすることができる。 For example, the user attaches the power receiving
=処理例=
続いて、充電システム1において行われる処理について説明する。= Processing example =
Then, the process performed in the
<送電制御処理>
図13は、充電ステーション2において行われる処理(以下、送電制御処理S1300と称する。)を説明するフローチャートである。以下、同図とともに送電制御処理S1300について説明する。<Power transmission control processing>
FIG. 13 is a flowchart illustrating a process performed in charging station 2 (hereinafter referred to as power transmission control process S1300). Hereinafter, the power transmission control process S1300 will be described with reference to FIG.
充電ステーション2の電源が投入されると、まず充電ステーション2の機体認識処理部502が無人飛行体3を認識することができるか否かの判定を行う。具体的には、機体認識処理部502は、無人飛行体3に搭載されている充電制御装置75から認証情報を受信し、受信した認証情報に基づく認証を行うことにより上記判定を行う(S1311:NO)。 When the power of the charging
機体認識処理部502が無人飛行体3を認識(認証に成功)すると(S1311:YES)、続いて、充電ステーション2の機体有無検知部503が、無人飛行体3が定位置(送電コイル111の送電面が受電コイル211の受電面と対面する位置)にセットされているか否かを判定する(S1312)。機体有無検知部503が、無人飛行体3が定位置にセットされていると判定した場合(S1312:YES)、処理はS1313に進む。機体有無検知部503が、無人飛行体3が定位置にセットされていないと判定した場合(S1312:NO)、処理はS1311に戻る。 When the airframe
S1313では、充電ステーション2の操作入力受付部501が、ユーザが送電開始操作(給電許可操作)を行ったか否かを判定する(S1313:NO)。ユーザが送電開始操作を行ったと判定すると(S1313:YES)、その旨が送電制御部504に通知され、送電制御部504は非接触給電による送電を開始する(送電コイル111を通電する)(S1314)。 In S1313, the operation
尚、ユーザの送電開始操作を待たずに、機体有無検知部503が、無人飛行体3が現在、無人飛行体3が定位置にセットされていると判定したことをもって(S1312:YES)自動的に送電制御部504が送電を開始するようにしてもよい。また非接触給電による給電時に発生するノイズの影響により飛行制御装置250が誤動作するのを防ぐべく、送電開始に先立ち、送電制御部504が、飛行制御装置250との通信を試み、飛行制御装置250が動作を停止していることを確認してから送電を開始するようにしてもよい。 Without waiting for the user's power transmission start operation, the aircraft presence /
送電を開始した後、機体認識処理部502は、無人飛行体3を認識できているか否かをリアルタイムに監視する(S1315)。機体認識処理部502は、無人飛行体3を認識できなくなると(S1315:NO)、その旨を送電制御部504に通知し、これを受けて送電制御部504は送電を停止する(S1318)。その後、処理はS1311に戻る。 After starting the power transmission, the airframe
また機体有無検知部503は、無人飛行体3が定位置にセットされているか否かをリアルタイムに監視する(S1316)。機体有無検知部503は、無人飛行体3が定位置にセットされていない場合(S1316:NO)、その旨を送電制御部504に通知し、これを受けて送電制御部504は送電を停止する(S1318)。その後、処理はS1311に戻る。 Further, the airframe presence /
また操作入力受付部501は、ユーザが送電停止操作を行ったか否か(S1317)をリアルタイムに監視する。操作入力受付部501は、ユーザが送電停止操作を行ったと判定すると(S1317:YES)、その旨を送電制御部504に通知し、これを受けて送電制御部504は送電を停止する(S1318)。その後、処理はS1311に戻る。 Further, the operation
<充電制御処理>
図14は、非接触給電により受電した電力によるバッテリ260の充電に際して無人飛行体3に取り付けられている充電制御装置75が行う処理(以下、充電制御処理S1400と称する。)を説明するフローチャートである。以下、同図とともに充電制御処理S1400について説明する。<Charge control process>
FIG. 14 is a flowchart illustrating a process (hereinafter referred to as a charge control process S1400) performed by the
まず充電制御装置75の充電制御部783は、充電ステーション2から充電開始指示を受信したか否かを判定する(S1411)。充電制御装置75が充電開始指示を受信したと判定した場合(S1411:YES)、処理はS1412に進む。 First, the charging
S1412では、充電制御装置75の充電制御部783は、受電電力監視部782から通知される情報に基づき、非接触給電による受電装置20の受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。例えば、充電制御部783は、電力計測回路24の電圧計241(又は電流計242)により計測される電圧値(又は電流値)が予め設定された電圧閾値(又は電流閾値)を超えているか否か(飛行に必要な電力を受電できているか否か)を判定することにより、受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。充電制御部783が、受電装置20の受電状態が充電可能な状態であると判定した場合(S1412:YES)、処理はS1414に進む。充電制御部783が、受電装置20の受電状態が充電可能な状態でないと判定した場合(S1412:NO)、処理はS1411に戻る。 In S1412, the charging
S1414では、充電制御装置75の充電制御部783が、受電装置20が受電した電力によるバッテリ260の充電を開始する。 In S <b> 1414, the charging
充電を開始すると、充電制御部783は、バッテリ260の端子間電圧や充電量(バッテリ260に流れ込んだ電流量)等を監視することにより、バッテリ260が満充電になったか否かを監視する。(S1415)。充電制御部783は、バッテリ260が満充電になったと判定すると(S1415:YES)、バッテリ260への電流供給を停止する(S1419)。その後、処理はS1411に戻る。充電制御部783が、バッテリ260が満充電になっていないと判定した場合(S1415:NO)、処理はS1416に進む。 When charging is started, the charging
S1416では、充電制御部783は、S1412と同様の方法で非接触給電による受電装置20の受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。充電制御部783が、受電装置20の受電状態が充電可能な状態であると判定した場合(S1416:YES)、処理はS1417に進む。受電装置20の受電状態が充電可能な状態でないと判定した場合(S1416:NO)、充電制御部783は、バッテリ260への電流供給を停止する(S1419)。その後、処理はS1411に戻る。 In S1416, the charging
S1417では、充電制御部783は、充電制御装置75から通知される情報等に基づき、何らかの異常を検知したか否かを判定する。異常を検知していない場合(S1417:YES)、処理はS1418に進む。何らかの異常を検知した場合(S1417:YES)、充電制御部783は、バッテリ260への電流供給を停止する(S1419)。その後、処理はS1411に戻る。 In step S <b> 1417, the charging
S1418では、充電制御部783は、充電ステーション2から充電停止指示を受信したか否かを判定する(S1418)。充電制御装置75が充電停止指示を受信していないと判定した場合(S1418:NO)、処理はS1415に戻る。充電制御装置75が充電停止指示を受信したと判定した場合(S1418:YES)、充電制御部783は、バッテリ260への電流供給を停止する(S1419)。その後、処理はS1411に戻る。 In S1418, the charging
以上に説明したように、本実施形態の充電システム1によれば、無人飛行体3に、非接触給電により電力を受電する受電コイル211を、台座部31の下方に積載物41が配置される空間Sを確保しつつ設けることができる。また受電コイル211を、推力発生装置270から離れた安全な位置に設けることができる。また飛行制御装置250から離れた位置に受電コイル211を設けることができ、給電時の放射ノイズが飛行制御装置250や推力発生装置270に与える影響を抑えることができる。また受電コイルユニット81を脚支柱331の接地側端部近傍に設けたため、例えば、無人飛行体3を充電ステーション2の送電コイル111の上に載置するだけで、受電コイル211を送電コイル111に近接させて効率よく給電を行うことができる。 As described above, according to the
また積載物41を搭載するための空間Sの下方が開放され、積載物41の取り扱いや脱着が容易になる。また積載物41として撮影機材を搭載した場合、撮影時に受電コイル211が視野に入りにくくなり、視野を広く確保することができる。 Further, the lower portion of the space S for mounting the
また無人飛行体3が水平脚332を有する場合は受電コイルユニット81をその長手方向を水平脚332の延出する方向に一致させて設けることで、積載物41が配置される空間を広く確保することができる。 When the
ところで、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 By the way, the above description is for facilitating the understanding of the present invention, and does not limit the present invention. It goes without saying that the present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and that the present invention includes equivalents thereof. For example, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to the one having all the configurations described. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of the above embodiment.
また上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、またはICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。 Each of the above-described configurations, function units, processing units, processing means, and the like may be realized in hardware by designing some or all of them, for example, with an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, or an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 In each of the above drawings, control lines and information lines indicate what is considered necessary for explanation, and not all control lines and information lines on the mounting are necessarily shown. For example, it may be considered that almost all configurations are actually connected to each other.
以上に説明した充電システム1における各種機能部の配置形態は一例に過ぎない。各種機能部の配置形態は、充電システム1が備えるハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。 The arrangement form of the various functional units in the
1 充電システム、2 充電ステーション、3 無人飛行体、20 受電装置、31 台座部、32 アーム、33 脚部、331 脚支柱、332 水平脚、41 積載物、75 充電制御装置、781 認証情報送信部、782 受電電力監視部、783 充電制御部、81 受電コイルユニット、812 レール、814 取付部材、8141 嵌合部、8142 支持柱、8143 係止部、82 制御ユニット、83 配線ケーブル、84 充電ケーブル、85a,85b コネクタ、10 送電装置、111 送電コイル、14 機体検知センサ、15 情報処理装置、250 飛行制御装置、260 バッテリ、270 推力発生装置、501 操作入力受付部、502 機体認識処理部、503
機体有無検知部、504 送電制御部、505 消費電力監視部、S1300 送電制御処理、S1400 充電制御処理DESCRIPTION OF
Airframe presence / absence detection unit, 504 power transmission control unit, 505 power consumption monitoring unit, S1300 power transmission control process, S1400 charge control process
Claims (9)
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、
を備え、
前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、
前記受電コイルユニットは、前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられ、
第1の前記受電コイルユニットと、
第2の前記受電コイルユニットと、
第1の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第1の前記水平脚と、
第2の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第1の水平脚に平行に延出して設けられる第2の前記水平脚と、
を備え、
前記第1の水平脚と前記第2の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、
前記第1の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第1の水平脚の延出する方向に一致させて前記第1の水平脚に設けられ、
前記第2の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第2の水平脚の延出する方向に一致させて前記第2の水平脚に設けられる、
無人飛行体。 A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. One or more power receiving coil units that are provided so as to extend in the horizontal direction and have a flat, substantially rectangular parallelepiped shape;
Equipped with a,
The power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
A horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support,
The power receiving coil unit has a winding axis of the power receiving coil that has a vertical direction, a longitudinal direction that coincides with a direction in which the horizontal leg extends, and a lower surface that is parallel to the grounding surface of the unmanned air vehicle. Is provided on the horizontal leg,
A first receiving coil unit;
A second receiving coil unit;
The first horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground-side end of the first leg column;
A second horizontal leg provided extending in the horizontal direction in parallel with the first horizontal leg in the vicinity of the ground contact side end of the second leg column;
With
The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them,
The first power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the first horizontal leg,
The second power receiving coil unit is provided on the second horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the second horizontal leg.
Unmanned air vehicle.
前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、
前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、
を更に備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1,
A rectifier circuit for rectifying the power received by the power receiving coil;
A charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit;
An unmanned air vehicle further comprising:
前記受電コイルユニットは、その上面に、前記水平脚に嵌合する形状を有する一つ以上の取付部材を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1 ,
The power reception coil unit is an unmanned aerial vehicle including, on an upper surface thereof, one or more attachment members having a shape that fits the horizontal leg.
前記受電コイルユニットは、前記取付部材を自身の長手方向に沿ってスライド可能に支持するスライド機構を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 3 ,
The power receiving coil unit is an unmanned aerial vehicle including a slide mechanism that slidably supports the attachment member along its longitudinal direction.
前記受電コイルユニットは、その上面に、前記脚支柱の下端部に嵌合する形状を有する取付部材を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1,
The power receiving coil unit is an unmanned aerial vehicle including an attachment member having a shape fitted on a lower end portion of the leg support on an upper surface thereof.
前記非接触給電は、磁界共鳴方式の非接触給電である、
無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to any one of claims 1 to 5 ,
The non-contact power supply is a magnetic resonance type non-contact power supply,
Unmanned air vehicle.
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚と、
を備える無人飛行体に設けられる受電コイルユニットであって、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられ、扁平略直方体状の外形を呈し、
その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられる、
受電コイルユニット。 A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
A horizontal leg extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground contact side end of the leg support;
A power receiving coil unit provided in an unmanned air vehicle comprising:
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. It is provided so as to extend in the horizontal direction, has a flat and substantially rectangular parallelepiped shape,
It is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
The direction of the winding axis of the power receiving coil is vertical, the longitudinal direction thereof coincides with the extending direction of the horizontal leg, and the lower surface thereof is parallel to the ground plane of the unmanned air vehicle. Provided,
Power receiving coil unit.
前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、
前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、
を更に備える、
受電コイルユニット。 The power receiving coil unit according to claim 7 ,
A rectifier circuit for rectifying the power received by the power receiving coil;
A charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit;
Further comprising
Power receiving coil unit.
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、
を備え、
前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、
前記受電コイルユニットは、前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられ、
第1の前記受電コイルユニットと、
第2の前記受電コイルユニットと、
第1の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第1の前記水平脚と、
第2の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第1の水平脚に平行に延出して設けられる第2の前記水平脚と、
を備え、
前記第1の水平脚と前記第2の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、
前記第1の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第1の水平脚の延出する方向に一致させて前記第1の水平脚に設けられ、
前記第2の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第2の水平脚の延出する方向に一致させて前記第2の水平脚に設けられる、
無人飛行体と、
その送電面を上方に向けて設けられる送電コイルを有する非接触給電の送電装置と、
を備えて構成される、
充電システム。
A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. One or more power receiving coil units that are provided so as to extend in the horizontal direction and have a flat, substantially rectangular parallelepiped shape;
Equipped with a,
The power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
A horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support,
The power receiving coil unit has a winding axis of the power receiving coil that has a vertical direction, a longitudinal direction that coincides with a direction in which the horizontal leg extends, and a lower surface that is parallel to the grounding surface of the unmanned air vehicle. Is provided on the horizontal leg,
A first receiving coil unit;
A second receiving coil unit;
The first horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground-side end of the first leg column;
A second horizontal leg provided extending in the horizontal direction in parallel with the first horizontal leg in the vicinity of the ground contact side end of the second leg column;
With
The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them,
The first power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the first horizontal leg,
The second power receiving coil unit is provided on the second horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the second horizontal leg.
An unmanned air vehicle,
A non-contact power feeding power transmission device having a power transmission coil provided with its power transmission surface facing upward;
Configured with
Charging system.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/070537 WO2018011880A1 (en) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | Unmanned flight vehicle, power reception coil unit, and charging system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6179689B1 true JP6179689B1 (en) | 2017-08-16 |
JPWO2018011880A1 JPWO2018011880A1 (en) | 2018-07-19 |
Family
ID=59604897
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017503183A Active JP6179689B1 (en) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6179689B1 (en) |
WO (1) | WO2018011880A1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6292365B1 (en) * | 2017-08-08 | 2018-03-14 | 中国電力株式会社 | Unmanned air vehicle and power receiving coil unit |
WO2018225757A1 (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-13 | 日本電産株式会社 | Unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle system, and battery system |
JP2019059402A (en) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | Ihi運搬機械株式会社 | Takeoff and landing facility for unmanned drone |
CN109904936A (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-18 | 青岛众海汇智能源科技有限责任公司 | A kind of sweeper charging system, wireless charging sweeper and wireless charging base |
CN110789461A (en) * | 2018-08-01 | 2020-02-14 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Vehicle with a steering wheel |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3077267B1 (en) * | 2018-01-30 | 2020-03-06 | Guillaume Emmanuel Marie Nicolle | AERODYNE WITHOUT A PILOT |
JP2020202734A (en) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | 株式会社東芝 | Wireless power transmission device and wireless power transmission method |
CN110450673A (en) * | 2019-09-05 | 2019-11-15 | 广州极飞科技有限公司 | Charging platform, unmanned plane, automatic recharging method and system |
CN111746815B (en) * | 2020-06-22 | 2022-05-17 | 重庆寰土建筑装饰设计有限公司 | Unmanned on duty on-site monitoring unmanned aerial vehicle's base that charges |
KR102302501B1 (en) * | 2020-07-06 | 2021-09-16 | 김성민 | Station for Drone Game, Dron Gamefield System Using The same |
KR102562443B1 (en) * | 2020-11-30 | 2023-08-03 | (주)프리뉴 | Recharging system for drone using landing gear |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013021886A (en) * | 2011-07-14 | 2013-01-31 | Sony Corp | Power supply apparatus, power supply system, vehicle, and electronic apparatus |
WO2016022646A1 (en) * | 2014-08-05 | 2016-02-11 | Qualcomm Incorporated | Piggybacking unmanned aerial vehicle |
WO2016019978A1 (en) * | 2014-08-05 | 2016-02-11 | Telecom Italia S.P.A. | Landing platform for an unmanned aerial vehicle |
-
2016
- 2016-07-12 JP JP2017503183A patent/JP6179689B1/en active Active
- 2016-07-12 WO PCT/JP2016/070537 patent/WO2018011880A1/en active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013021886A (en) * | 2011-07-14 | 2013-01-31 | Sony Corp | Power supply apparatus, power supply system, vehicle, and electronic apparatus |
WO2016022646A1 (en) * | 2014-08-05 | 2016-02-11 | Qualcomm Incorporated | Piggybacking unmanned aerial vehicle |
WO2016019978A1 (en) * | 2014-08-05 | 2016-02-11 | Telecom Italia S.P.A. | Landing platform for an unmanned aerial vehicle |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018225757A1 (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-13 | 日本電産株式会社 | Unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle system, and battery system |
US11167653B2 (en) | 2017-06-07 | 2021-11-09 | Nidec Corporation | Unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle system, and battery system |
JP6292365B1 (en) * | 2017-08-08 | 2018-03-14 | 中国電力株式会社 | Unmanned air vehicle and power receiving coil unit |
WO2019030832A1 (en) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | 中国電力株式会社 | Unmanned aerial body and power-receiving coil unit |
JP2019059402A (en) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | Ihi運搬機械株式会社 | Takeoff and landing facility for unmanned drone |
JP7042581B2 (en) | 2017-09-27 | 2022-03-28 | Ihi運搬機械株式会社 | Takeoff and landing equipment for unmanned aerial vehicles |
CN109904936A (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-18 | 青岛众海汇智能源科技有限责任公司 | A kind of sweeper charging system, wireless charging sweeper and wireless charging base |
CN110789461A (en) * | 2018-08-01 | 2020-02-14 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Vehicle with a steering wheel |
CN110789461B (en) * | 2018-08-01 | 2020-12-29 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Vehicle with a steering wheel |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018011880A1 (en) | 2018-07-19 |
WO2018011880A1 (en) | 2018-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6179689B1 (en) | Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system | |
JP6179687B1 (en) | Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system | |
JP6292365B1 (en) | Unmanned air vehicle and power receiving coil unit | |
JP6241579B1 (en) | Method for controlling unmanned air vehicle and unmanned air vehicle | |
JP6156605B1 (en) | Unmanned air vehicle, charging system, and control method of charging system | |
US10967960B2 (en) | Ground movement system plugin for VTOL UAVs | |
US10479503B2 (en) | Suspended load stability systems and methods | |
CN108698685B (en) | Unmanned aerial vehicle, frame, kit, assembly method and operation method thereof | |
US10577099B2 (en) | Inductive landing apparatus for an unmanned aerial vehicle | |
CN106715265A (en) | Landing platform for unmanned aerial vehicle | |
CN116834987A (en) | System and method for automated picking up of cargo by UAVs | |
JP6394833B1 (en) | Method for controlling unmanned air vehicle and unmanned air vehicle | |
JP2019084948A (en) | Method for control of unmanned flight body, and unmanned flight body | |
KR101701397B1 (en) | vehicle control method using unmanned vehicle and system | |
JP2019093868A (en) | Control method of unmanned flight vehicle | |
KR101689264B1 (en) | Unmanned aerial vehicle, charging system of the same and method of charging the same | |
JP6693635B1 (en) | Aircraft power supply device | |
WO2022249176A2 (en) | Drone with a charging platform | |
JP2019089361A (en) | Method of controlling unmanned air vehicle | |
JP7275612B2 (en) | Aircraft landing port and aircraft landing method | |
RU2723201C1 (en) | Aircraft-type unmanned aerial vehicle for detection of missing person | |
JP2017221094A (en) | Movable machine charging system | |
JP6763592B1 (en) | Aircraft power supply | |
CN108583888A (en) | A kind of large-scale unmanned plane device of inside small unmanned plane containing there are four | |
US20140312164A1 (en) | Portable unmanned aircraft for near-instant aerial surveillance |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170119 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170411 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6179689 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |