JP6179689B1 - Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system - Google Patents

Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system Download PDF

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Abstract

無人飛行体（３）の性能や機能等に与える影響を抑えつつ無人飛行体（３）に非接触給電により電力を受電する仕組みを実現する。飛行制御装置（２５０）が設けられる台座部（３１）、台座部（３１）から周方向に所定長さで延出し、推力発生装置（２５５）が設けられる複数のアーム、飛行制御装置（２５０）又は推力発生装置（２５５）に電力を供給する蓄電装置（バッテリ（２６０））、台座部（３１）の下方に積載物（４１）を搭載するための空間（Ｓ）を確保しつつ、台座部（３１）の下方に延出して設けられる複数の脚支柱（３３１）を備える無人飛行体（３）の脚支柱（３３１）の接地側端部近傍に、その長手方向が水平方向に延出するように扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニット（８１）を設ける。A mechanism for receiving electric power to the unmanned aerial vehicle (3) by non-contact power supply while suppressing the influence on the performance and function of the unmanned aerial vehicle (3) is realized. A pedestal portion (31) provided with the flight control device (250), a plurality of arms extending from the pedestal portion (31) in the circumferential direction with a predetermined length, and provided with a thrust generator (255), a flight control device (250) Alternatively, the power storage device (battery (260)) that supplies power to the thrust generating device (255), and the pedestal portion while securing a space (S) for mounting the load (41) below the pedestal portion (31) The longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded end of the leg strut (331) of the unmanned aerial vehicle (3) provided with a plurality of leg struts (331) provided below (31). As described above, one or more power receiving coil units (81) having a flat, substantially rectangular parallelepiped shape are provided.

Description

本発明は、無人飛行体、受電コイルユニット、及び充電システムに関する。  The present invention relates to an unmanned air vehicle, a power receiving coil unit, and a charging system.

特許文献１には、飛行しながら調査対象部を撮影する撮影用無人飛行体について記載されている。撮影用無人飛行体は、無人飛行体と、無人飛行体に搭載された撮影装置と、無人飛行体に設けられた３本以上の脚とを備え、調査対象部に脚の脚端部を接触させた状態で調査対象部を撮影することにより、調査対象部に対する撮影姿勢を維持する。  Patent Document 1 describes an imaging unmanned aerial vehicle that photographs an investigation target part while flying. The unmanned aerial vehicle for shooting includes an unmanned aerial vehicle, a photographing device mounted on the unmanned aerial vehicle, and three or more legs provided on the unmanned aerial vehicle, and the leg end of the leg is brought into contact with the investigation target portion. By photographing the investigation target part in the state in which it has been made, the photographing posture with respect to the investigation target part is maintained.

特許文献２には、顧客に向けて確実に荷物を配送する無人飛行体による配送方法について記載されている。無人飛行体は、配送先においてホバリングし、カメラによって配送先の映像を撮影し、その映像に基づいて荷物引渡の適否を判断する。  Patent Document 2 describes a delivery method using an unmanned air vehicle that reliably delivers a package to a customer. The unmanned air vehicle hoveres at the delivery destination, takes a picture of the delivery destination with a camera, and determines whether or not the package delivery is appropriate based on the video.

非特許文献１には、太陽光パネル監視などに向けた、ワイヤレス給電対応のドローン（無人飛行機）について記載されている。ドローンが充電台に着陸すると、ワイヤレス給電により内蔵バッテリを充電する。バッテリを充電している間はドローンのＬＥＤが緑色に点灯する。  Non-Patent Document 1 describes a drone (unmanned airplane) compatible with wireless power feeding for solar panel monitoring and the like. When the drone lands on the charging stand, the built-in battery is charged by wireless power supply. While the battery is charging, the drone LED lights up green.

非特許文献２には、ドローンやロボット向けのワイヤレス給電システムについて記載されている。またワイヤレス給電システムによれば、ドローンからバッテリを外す手間を省略でき、不要な金属面を露出する必要がないため安全に充電できると記載されている。  Non-Patent Document 2 describes a wireless power feeding system for drones and robots. Further, according to the wireless power feeding system, it is described that the trouble of removing the battery from the drone can be omitted, and it is not necessary to expose an unnecessary metal surface, so that it can be charged safely.

特開２０１５−２２３９９５号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2015-22395 特開２０１６−８８６７５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-88675 ”日経テクノロジーonline”、［online］、2015年10月09日、大塚 基之、［平成28年6月6日検索］、インターネット〈URL：http://techon.nikkeibp.co.jp/atcl/event/15/091600004/100900058/?bpnet&rt=nocnt〉“Nikkei Technology Online”, [online], October 09, 2015, Motoyuki Otsuka, [Search June 6, 2016], Internet <URL: http://techon.nikkeibp.co.jp/atcl/ event / 15/091600004/100900058 /? bpnet & rt = nocnt> ”Business network.jp”、［online］、2015年5月20日、business network.jp編集部、［平成28年6月6日検索］、インターネット〈URL：http://businessnetwork.jp/Detail/tabid/65/artid/3983/Default.aspx〉"Business network.jp", [online], May 20, 2015, business network.jp editorial department, [Search June 6, 2016], Internet <URL: http://businessnetwork.jp/Detail/ tabid / 65 / artid / 3983 / Default.aspx>

非特許文献１，２に記載されているように、バッテリ交換の手間の解消や安全性の向上等を目的として、無人飛行体に搭載されているバッテリの充電を非接触給電により行うことが提案されている。ここで非接触給電によりバッテリの充電を行うためには、無人飛行体側に受電コイルを設ける必要があるが、例えば、磁界共鳴方式の非接触給電により短波帯の電磁波で給電を行おうとした場合、数十ｃｍ程度の大径の受電コイルを設ける必要があり、空力特性、安全性、積載物の搭載スペースの確保、撮影機材搭載時における撮影視野の確保、非接触給電の伝送効率の確保等、無人飛行体の性能や機能等に与える影響を考慮する必要がある。  As described in Non-Patent Documents 1 and 2, it is proposed to charge the battery mounted on the unmanned air vehicle by non-contact power supply for the purpose of eliminating the trouble of battery replacement and improving safety. Has been. In order to charge the battery by non-contact power supply here, it is necessary to provide a power receiving coil on the unmanned air vehicle side, but for example, when trying to supply power with short-wave electromagnetic waves by non-contact power supply of magnetic resonance type, It is necessary to install a receiving coil with a large diameter of about several tens of centimeters, aerodynamic characteristics, safety, securing loading space, securing a field of view when mounting photography equipment, ensuring transmission efficiency for contactless power feeding, etc. It is necessary to consider the effects on the performance and functions of unmanned air vehicles.

本発明はこうした背景に鑑みてなされたものであり、無人飛行体の性能や機能に与える影響を抑えつつ、無人飛行体に非接触給電により電力を供給する仕組みを実現することが可能な、無人飛行体、受電コイルユニット、及び充電システムを提供することを目的としている。  The present invention has been made in view of such a background, and is capable of realizing a mechanism for supplying power to an unmanned air vehicle by non-contact power feeding while suppressing an influence on the performance and function of the unmanned air vehicle. An object is to provide a flying object, a power receiving coil unit, and a charging system.

上記目的を達成するための本発明のうちの一つは、無人飛行体であって、飛行制御装置が設けられる台座部と、前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電する受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、を備える。  One aspect of the present invention for achieving the above object is an unmanned air vehicle, a pedestal portion provided with a flight control device, and extending from the pedestal portion in a circumferential direction of the pedestal portion with a predetermined length. A plurality of arms provided with thrust generating devices; a plurality of leg struts extending below the pedestal portion while securing a space for loading a load below the pedestal portion; and the flight It has a power receiving coil for receiving electric power for charging a power storage device that supplies electric power to the control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the ground side end of the leg support And one or more power receiving coil units having a flat, substantially rectangular parallelepiped outer shape.

本発明によれば、無人飛行体に、非接触給電により電力を受電する受電コイルを、台座部の下方に積載物が配置される空間を確保しつつ設けることができる。また受電コイルユニットを脚支柱の接地側端部近傍に設けたため、例えば、無人飛行体を送電コイルの上に載置するだけで受電コイルを送電コイルに近接させて効率よく給電を行うことができる。また飛行制御装置から離れた位置に受電コイルを設けることができ、給電時の放射ノイズ（電磁ノイズ等）が飛行制御装置に与える影響を抑えることができる。また推力発生装置から離れた安全な位置に受電コイルを設けることができる。  According to the present invention, a power receiving coil that receives power by non-contact power feeding can be provided in an unmanned air vehicle while ensuring a space in which a load is placed below the pedestal. In addition, since the power receiving coil unit is provided in the vicinity of the end on the grounding side of the leg column, for example, the power can be efficiently supplied by simply placing the unmanned air vehicle on the power transmitting coil and bringing the power receiving coil close to the power transmitting coil. . Further, the power receiving coil can be provided at a position away from the flight control device, and the influence of radiation noise (such as electromagnetic noise) upon power feeding on the flight control device can be suppressed. Further, the power receiving coil can be provided at a safe position away from the thrust generator.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられる。  Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space.

本発明によれば、積載物を搭載するための空間の下方が開放され、積載物の取り扱いや脱着が容易になる。また積載物として撮影機材を搭載した場合、撮影時に受電コイルが視野に入りにくくなり、視野を広く確保することができる。  According to the present invention, the lower part of the space for loading a load is opened, and handling and detachment of the load are facilitated. In addition, when a photographing device is mounted as a load, the receiving coil is less likely to enter the field of view during photographing, and a wide field of view can be secured.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、を更に備える。  Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, wherein the rectifier circuit rectifies the power received by the power receiving coil, and the charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit. And further comprising.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、前記受電コイルユニットはその長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させて前記水平脚に設けられる。  Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, including a horizontal leg that extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded side end of the leg support, and the power receiving coil unit has the longitudinal direction thereof The horizontal leg is provided so as to coincide with the extending direction of the horizontal leg.

無人飛行体が水平脚を有する場合はこのように受電コイルユニットをその長手方向を水平脚の延出する方向に一致させて設けることで、積載物が配置される空間を広く確保することができる。  When the unmanned air vehicle has a horizontal leg, the receiving coil unit is provided with its longitudinal direction aligned with the direction in which the horizontal leg extends in this way, so that a large space can be secured for the load. .

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、第１の前記受電コイルユニットと、第２の前記受電コイルユニットと、第１の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第１の水平脚と、第２の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第１の水平脚に平行に延出して設けられる第２の水平脚と、を備え、前記第１の水平脚と前記第２の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、前記第１の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第１の水平脚の延出する方向に一致させて前記第１の水平脚に設けられ、前記第２の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第２の水平脚の延出する方向に一致させて前記第２の水平脚に設けられる。  Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, in which the first power receiving coil unit, the second power receiving coil unit, and the ground strut end portion of the first leg post are arranged in the horizontal direction. A first horizontal leg that extends in the vicinity of a ground-side end of the second leg column, and a second horizontal leg that extends in parallel with the first horizontal leg in the horizontal direction; The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them, and the first power receiving coil unit has the longitudinal direction of the first horizontal leg. The second power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg so as to coincide with the direction in which the second horizontal leg extends, and the second power receiving coil unit matches the longitudinal direction with the direction in which the second horizontal leg extends. It is provided on the horizontal leg.

無人飛行体が２つの水平脚を有する場合、これらを利用することで積載物が配置される空間を確保しつつ無人飛行体に２つの受電コイルを設けることができる。  When the unmanned aerial vehicle has two horizontal legs, two power receiving coils can be provided on the unmanned aerial vehicle while securing a space in which the load is placed.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その上面に、前記水平脚に嵌合する形状を有する一つ以上の取付部材を備える。  Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes one or more attachment members having a shape fitted to the horizontal leg on an upper surface thereof.

本発明によれば、受電コイルユニットを容易に水平脚に取り付けることができる。  According to the present invention, the power receiving coil unit can be easily attached to the horizontal leg.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、前記取付部材を自身の長手方向に沿ってスライド可能に支持するスライド機構を備える。  Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes a slide mechanism that supports the attachment member so as to be slidable along its longitudinal direction.

取付部材をスライド機構に沿って移動させることで、水平脚の適切な位置（例えば、受電コイルユニットの重量が適切に配分される位置）に受電コイルユニットを取り付けることができる。  By moving the mounting member along the slide mechanism, the power receiving coil unit can be mounted at an appropriate position of the horizontal leg (for example, a position where the weight of the power receiving coil unit is appropriately distributed).

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルユニットは、その上面に、前記脚支柱の下端部に嵌合する形状を有する取付部材を備える。  Another aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle, wherein the power receiving coil unit includes an attachment member having a shape fitted to a lower end portion of the leg support on the upper surface thereof.

本発明によれば、受電コイルユニットを脚支柱の下端部に容易に取り付けることができる。  According to the present invention, the power receiving coil unit can be easily attached to the lower end of the leg column.

尚、前記非接触給電は、磁界共鳴方式の非接触給電であり、前記受電コイルはスパイラル型又はヘリカル型である。  The non-contact power supply is a magnetic resonance type non-contact power supply, and the power receiving coil is a spiral type or a helical type.

本発明の他の一つは、飛行制御装置が設けられる台座部と、前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、を備える無人飛行体に設けられる受電コイルユニットであって、前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電する受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられ、扁平略直方体状の外形を呈する。  Another aspect of the present invention includes a pedestal portion provided with a flight control device, a plurality of arms extending from the pedestal portion in a circumferential direction of the pedestal portion with a predetermined length and provided with a thrust generator, and the pedestal A receiving coil unit provided in an unmanned aerial vehicle, comprising: a plurality of leg struts extending below the pedestal portion while securing a space for mounting a load under the portion; It has a power receiving coil that receives power for charging a power storage device that supplies power to a flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction extends in the horizontal direction in the vicinity of the grounded end of the leg support. It is provided so as to come out and has a flat, substantially rectangular parallelepiped outer shape.

本発明の受電コイルユニットを用いることで、無人飛行体に非接触給電により電力を受電する仕組みを容易に実現することができる。  By using the power receiving coil unit of the present invention, it is possible to easily realize a mechanism for receiving power by non-contact power feeding to an unmanned air vehicle.

本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、を更に備える。  Another aspect of the present invention is the above-described unmanned air vehicle, wherein the rectifier circuit rectifies the power received by the power receiving coil, and the charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit. And further comprising.

本発明の受電コイルユニットを用いることで、無人飛行体に、非接触給電により電力を受電し受電した電力により蓄電装置を充電する機能を容易に実現することができる。  By using the power receiving coil unit of the present invention, it is possible to easily realize the function of charging the power storage device with the electric power received and received by the unmanned air vehicle by non-contact power feeding.

その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。  In addition, the subject which this application discloses, and its solution method are clarified by the column of the form for inventing, and drawing.

本発明によれば、無人飛行体の性能や機能に与える影響を抑えつつ、無人飛行体に非接触給電により電力を供給する仕組みを実現することができる。  ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the mechanism which supplies electric power to a unmanned aerial vehicle by non-contact electric power feeding is realizable, suppressing the influence which acts on the performance and function of an unmanned aerial vehicle.

充電システム１の構成を示す図（正面図）である。It is a figure (front view) which shows the structure of the charging system. 充電システム１の構成を示す図（平面図）である。1 is a diagram (plan view) illustrating a configuration of a charging system 1. FIG. 充電システム１の他の構成を示す図（正面図）である。It is a figure (front view) which shows the other structure of the charging system. 充電システム１の他の構成を示す図（平面図）である。It is a figure (plan view) showing other composition of charging system. 無人飛行体３の構成を示す図（斜視図）である。2 is a diagram (perspective view) showing a configuration of an unmanned air vehicle 3. FIG. （ａ）は充電ステーション２のハードウェア構成を示す図であり、（ｂ）は送電装置１０の回路構成を示す図である。(A) is a figure which shows the hardware constitutions of the charging station 2, (b) is a figure which shows the circuit structure of the power transmission apparatus 10. FIG. 図３（ａ）に示した情報処理装置１５のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of the information processing apparatus 15 shown to Fig.3 (a). 情報処理装置１５が備える機能を示す図である。It is a figure which shows the function with which the information processing apparatus 15 is provided. 無人飛行体３のハードウェア構成を示す図である。2 is a diagram illustrating a hardware configuration of an unmanned air vehicle 3. FIG. 図６に示した制御回路２５１が備える機能を示す図である。It is a figure which shows the function with which the control circuit 251 shown in FIG. 6 is provided. 受電装置２０の構成を示す図である。2 is a diagram illustrating a configuration of a power receiving device 20. FIG. 充電制御装置７５のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of the charging control apparatus. 充電制御装置７５が備える機能（ソフトウェア構成）を示す図である。It is a figure which shows the function (software structure) with which the charge control apparatus 75 is provided. （ａ）は受電コイルユニット８１を上方（＋ｚ方向）から眺めた平面図であり、（ｂ）は受電コイルユニット８１を下方（−ｚ方向）から眺めた平面図であり、（ｃ）は受電コイルユニット８１の断面図（（ａ）のＸ−Ｘ’線で切断した断面図）である。(A) is the top view which looked at the receiving coil unit 81 from upper direction (+ z direction), (b) is the top view which looked at the receiving coil unit 81 from the downward direction (-z direction), (c) is power receiving. It is sectional drawing (sectional drawing cut | disconnected by the XX 'line of (a)) of the coil unit 81. FIG. 受電コイルユニット８１の他の一例であり、（ａ）は受電コイルユニット８１を上方（＋ｚ方向）から眺めた平面図であり、（ｂ）は受電コイルユニット８１を下方（−ｚ方向）から眺めた平面図であり、（ｃ）は受電コイルユニット８１の断面図（（ａ）のＸ−Ｘ’線で切断した断面図）である。It is another example of the receiving coil unit 81, (a) is the top view which looked at the receiving coil unit 81 from upper direction (+ z direction), (b) looked at the receiving coil unit 81 from the downward direction (-z direction). FIG. 6C is a cross-sectional view of the power receiving coil unit 81 (a cross-sectional view taken along line XX ′ in FIG. 5A). 取付部材８１４の他の構成を示す図である。It is a figure which shows the other structure of the attachment member 814. FIG. 受電コイルユニット８１、制御ユニット８２、配線ケーブル８３、及びバッテリ２６０の電気的な接続関係を説明する模式図である。4 is a schematic diagram for explaining an electrical connection relationship among a power receiving coil unit 81, a control unit 82, a wiring cable 83, and a battery 260. FIG. 送電制御処理Ｓ１３００を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining power transmission control processing S1300. 充電制御処理Ｓ１４００を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining charge control processing S1400.

以下、発明を実施するための形態について説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成について共通の符号を付して説明を省略することがある。  Hereinafter, modes for carrying out the invention will be described. In the following description, the same or similar components may be denoted by common reference numerals and description thereof may be omitted.

図１Ａ、図１Ｂ、及び図２に、本発明の一実施形態として説明する、無人飛行体の充電システム（以下、充電システム１と称する。）の構成を示している。充電システム１は、非接触給電（ワイヤレス給電とも称される。）により電力供給を受ける無人飛行体３と、非接触給電により無人飛行体３に電力を供給する充電ステーション２と、を含む。図１Ａは充電システム１の正面図、図１Ｂは充電システム１を上方から眺めた平面図、図２は無人飛行体３を正面斜め上方から眺めた斜視図である。  FIG. 1A, FIG. 1B, and FIG. 2 show the configuration of an unmanned air vehicle charging system (hereinafter referred to as charging system 1), which will be described as an embodiment of the present invention. The charging system 1 includes an unmanned air vehicle 3 that receives power supply by contactless power feeding (also referred to as wireless power feeding) and a charging station 2 that supplies power to the unmanned air vehicle 3 by non-contact power feeding. 1A is a front view of the charging system 1, FIG. 1B is a plan view of the charging system 1 as viewed from above, and FIG. 2 is a perspective view of the unmanned air vehicle 3 as viewed from obliquely upward from the front.

無人飛行体３は、例えば、空撮映像の撮影や荷物の運搬等、様々な用途に用いられる。無人飛行体３は、例えば、マルチコプタ（バイコプタ（bicopter）トリコプタ（tricopter）、クアッドコプタ(quadcopter）、ヘキサコプタ（hexacopter）、オクトコプタ（octocopter）等）、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボット等である。無人飛行体３は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのものであってもよいし、自律制御機構を備えて自律飛行するタイプのものであってもよい。本実施形態では、無人飛行体３は、無線方式で遠隔操縦されるタイプのクアッドコプタであるものとする。  The unmanned aerial vehicle 3 is used for various purposes such as shooting aerial images and transporting luggage. The unmanned aerial vehicle 3 is, for example, a multicopter (such as a bicopter tricopter, a quadcopter, a hexacopter, an octocopter), a helicopter, an airplane, a flying robot, or the like. The unmanned aerial vehicle 3 may be of a type that is remotely operated in a wireless manner, or of a type that autonomously flies with an autonomous control mechanism. In the present embodiment, it is assumed that the unmanned air vehicle 3 is a quadcopter of a type that is remotely controlled by a wireless system.

無人飛行体３は、その基本骨格（フレーム）として、台座部３１と、台座部３１から＋ｙ方向を基準として、夫々、４５°、１３５°、２２５°、３１５°の角度で水平方向に延出する４つのアーム３２と、台座部３１の下方（−ｚ方向）に延出して設けられる脚部３３（後述の脚支柱３３１，水平脚３３２を含む。スキッドも称される。）とを備える。アーム３２や脚部３３は、例えば、筒状（円筒状、角筒状等）の部材やトラス状の部材を用いて構成される。これらは例えば、樹脂や金属等を素材として構成されている。  The unmanned aerial vehicle 3 extends in the horizontal direction at 45 °, 135 °, 225 °, and 315 ° as the basic skeleton (frame) with respect to the pedestal portion 31 and the + y direction, respectively. Four arms 32 and leg portions 33 (including leg posts 331 and horizontal legs 332 described later, which are also referred to as skids) provided so as to extend below the pedestal portion 31 (−z direction). The arm 32 and the leg portion 33 are configured using, for example, a tubular (cylindrical, rectangular, etc.) member or a truss-shaped member. These are made of, for example, resin, metal, or the like.

台座部３１は、上下方向（ｚ軸方向）に複数段の板材を有する構造（本例では上下２段）になっている。脚部３３は、台座部３１から夫々左右方向（±ｘ軸方向）に開脚しつつ下方に所定長さで延出する２本の脚支柱３３１と、脚支柱３３１の下端に固定され水平（ｙ軸方向）に所定長さ（例えば、無人飛行体３の前後方向（ｙ軸方向）の長さ）で延出する水平脚３３２とを有する。水平脚３３２は、その長手方向（ｙ軸方向）中央付近においてＴ字型の連結部材等を介して脚支柱３３１に連結されている。尚、水平脚３３２は、必須の構成ではなく、例えば、４つの脚支柱３３１によって脚部３３が構成されている場合もある。  The pedestal portion 31 has a structure having a plurality of plate members in the vertical direction (z-axis direction) (in this example, two levels in the vertical direction). The leg part 33 is fixed to the two leg struts 331 extending from the pedestal part 31 in the left-right direction (± x axis direction) and extending downward by a predetermined length, and to the lower end of the leg strut 331 (see FIG. and a horizontal leg 332 extending in a predetermined length (for example, a length in the front-rear direction (y-axis direction) of the unmanned air vehicle 3) in the y-axis direction). The horizontal leg 332 is connected to the leg column 331 through a T-shaped connecting member or the like in the vicinity of the center in the longitudinal direction (y-axis direction). In addition, the horizontal leg 332 is not an essential configuration, and for example, the leg portion 33 may be configured by four leg columns 331.

台座部３１の上段には、飛行制御装置２５０が設けられている。また台座部３１の下段には、後述する受電装置２０の一部、バッテリ２６０（蓄電装置）、後述する制御ユニット８２等が設けられている。これらは、例えば、両面テープや面ファスナ等を用いて台座部３１に固定されている。  A flight control device 250 is provided on the upper stage of the pedestal 31. A lower part of the pedestal 31 is provided with a part of the power receiving device 20 described later, a battery 260 (power storage device), a control unit 82 described later, and the like. These are fixed to the pedestal 31 using, for example, a double-sided tape or a hook-and-loop fastener.

４つのアーム３２の夫々の端部近傍には、その回転軸の方向を上下方向（ｚ軸方向）に向けて動力モータ２５５（推力発生装置）が設けられている。各動力モータ２５５の回転軸にはプロペラ２７１（回転翼）が取り付けられている。尚、各動力モータ２５５には、後述するモータ制御装置２５４が接続されている。  A power motor 255 (thrust generating device) is provided in the vicinity of the end of each of the four arms 32 such that the direction of the rotation axis is directed in the vertical direction (z-axis direction). A propeller 271 (rotary blade) is attached to the rotating shaft of each power motor 255. Each power motor 255 is connected to a motor control device 254 described later.

同図に示すように、台座部３１の下方には、台座部３１の下段と２本の脚支柱３３１とで囲まれる空間Ｓが形成されており、この空間Ｓには、無人飛行体３の積載物４１が搭載されている。積載物４１は、例えば、無人飛行体３が荷物の集配に用いられる場合は集配物であり、また例えば、無人飛行体３が空撮目的で用いられる場合は撮影機材（カメラ、ビデオカメラ、スタビライザ、ジンバル、振動緩衝体等）である。  As shown in the figure, a space S surrounded by the lower stage of the pedestal 31 and the two leg posts 331 is formed below the pedestal 31, and in this space S, the unmanned air vehicle 3 A load 41 is mounted. The load 41 is, for example, a pickup when the unmanned aerial vehicle 3 is used for collection and delivery of luggage, and, for example, when the unmanned aerial vehicle 3 is used for aerial photography purposes, a photographic equipment (camera, video camera, stabilizer) is used. , Gimbals, vibration buffers, etc.).

充電ステーション２は、扁平な矩形状の筐体２０１を備える。筐体２０１には、無人飛行体３に非接触給電による送電を行う送電装置１０や機体検知センサ１４が設けられている。機体検知センサ１４の出力信号は、無人飛行体３が充電ステーション２の定位置に配置されているか否かの判定に用いられる。尚、以下では、一例として非接触給電は磁界共鳴方式（交流共鳴方式又は直流共鳴方式）であるものとするが、非接触給電の方式は必ずしも同方式に限定されない。例えば、充電システム１は「電磁誘導方式」や「マイクロ波方式」等の他の非接触給電の方式により実現することも可能である。  The charging station 2 includes a flat rectangular housing 201. The casing 201 is provided with a power transmission device 10 and a body detection sensor 14 that perform power transmission to the unmanned air vehicle 3 by non-contact power feeding. The output signal of the airframe detection sensor 14 is used to determine whether or not the unmanned air vehicle 3 is disposed at a fixed position of the charging station 2. In the following, it is assumed that the non-contact power supply is a magnetic resonance method (AC resonance method or DC resonance method) as an example, but the non-contact power supply method is not necessarily limited to the same method. For example, the charging system 1 can be realized by other contactless power feeding methods such as an “electromagnetic induction method” and a “microwave method”.

無人飛行体３には、送電装置１０から非接触給電により送られてくる電力を受電する受電装置２０が設けられている。受電装置２０は、送電装置１０の送電コイル１１１から送られてくる電力を受電する受電コイル２１１や整流回路２２等を含む。  The unmanned aerial vehicle 3 is provided with a power receiving device 20 that receives power transmitted from the power transmitting device 10 by non-contact power feeding. The power receiving device 20 includes a power receiving coil 211 that receives power transmitted from the power transmitting coil 111 of the power transmitting device 10, a rectifier circuit 22, and the like.

同図に示すように、無人飛行体３の２つの水平脚３３２には、上記の受電コイル２１１を内蔵する受電コイルユニット８１が脱着可能に設けられている。また台座部３１の下段には、受電コイルユニット８１の夫々に対応して、上記の整流回路２２等が実装された制御ユニット８２が設けられている。またこの制御ユニット８２には、更に後述する充電制御装置７５が実装されている。受電コイルユニット８１と制御ユニット８２とは配線ケーブル８３を介して電気的に接続されている。尚、以下の説明において、受電コイルユニット８１、制御ユニット８２、及び充電制御装置７５の全てを含めた構成を受電コイルユニットと総称することがある。  As shown in the figure, the two horizontal legs 332 of the unmanned aerial vehicle 3 are provided with a power receiving coil unit 81 in which the power receiving coil 211 is incorporated so as to be removable. In addition, a control unit 82 on which the rectifier circuit 22 and the like are mounted is provided on the lower stage of the pedestal 31 so as to correspond to each of the power receiving coil units 81. The control unit 82 is further equipped with a charge control device 75 described later. The power receiving coil unit 81 and the control unit 82 are electrically connected via a wiring cable 83. In the following description, the configuration including all of the power receiving coil unit 81, the control unit 82, and the charging control device 75 may be collectively referred to as a power receiving coil unit.

図１Ａ又は図１Ｂに示すように、充電ステーション２の筐体２０１の上面（以下、ステージとも称する。）近傍には、スパイラル型の２つの送電コイル１１１が設けられている。２つの送電コイル１１１は、いずれも送電面がｘｙ平面に平行になるように筐体２０１の上面近傍に埋設されている。２つの送電コイル１１１は、無人飛行体３をステージに配置した際、夫々の送電面が無人飛行体３の２つの受電コイル２１１の夫々の受電面と対面するように、その配置位置や配置領域が設定されている。  As shown in FIG. 1A or 1B, two spiral power transmission coils 111 are provided near the upper surface (hereinafter also referred to as a stage) of the casing 201 of the charging station 2. The two power transmission coils 111 are both embedded in the vicinity of the upper surface of the housing 201 so that the power transmission surface is parallel to the xy plane. When the unmanned aerial vehicle 3 is arranged on the stage, the two power transmission coils 111 have their arrangement positions and arrangement regions such that the respective power transmission surfaces face the respective power reception surfaces of the two power reception coils 211 of the unmanned aircraft 3. Is set.

尚、充電ステーション２に設ける送電コイル１１１の個数、配置位置、及び配置形態は必ずしも同図に示す構成に限定されない。送電コイル１１１の個数、配置位置、及び配置形態は、例えば、送電コイル１１１や受電コイル２１１の形状や大きさに応じて伝送効率が高くなるように適切に設定される。また送電コイル１１１の配置位置や配置形態を手動又は自動で調整できるようにしてもよい。この調整は、例えば、送電コイル１１１と受電コイル２１１の相対的な位置関係を変化させて伝送効率の高い位置を探索することにより行われる。  Note that the number, arrangement position, and arrangement form of the power transmission coils 111 provided in the charging station 2 are not necessarily limited to the configuration shown in FIG. The number, the arrangement position, and the arrangement form of the power transmission coils 111 are appropriately set so that the transmission efficiency is increased according to the shape and size of the power transmission coil 111 and the power reception coil 211, for example. Moreover, you may enable it to adjust the arrangement position and arrangement form of the power transmission coil 111 manually or automatically. This adjustment is performed, for example, by searching for a position with high transmission efficiency by changing the relative positional relationship between the power transmission coil 111 and the power reception coil 211.

送電コイル１１１の他の形態として、例えば、図１Ｃ及び図１Ｄに示すように、充電ステーション２の上面近傍にスパイラル型の大径の送電コイル１１１を一つだけ設けるようにしてもよい。この場合、送電コイル１１１の径は、無人飛行体３を充電ステーション２のステージに載せた状態において送電コイル１１１の送電面（送電面内）に無人飛行体３の２つの受電コイル２１１のいずれもが対面する程度以上の大きさとする。スパイラル型の送電コイル１１１は磁界が同心円状に広がるため、１つの送電コイル１１１によって無人飛行体３側の２つの受電コイル２１１に給電するようにしても効率よく給電することが可能である。またスパイラル型の送電コイル１１１の指向性はその中心の周りに対称であるため、例えば、無人飛行体３がいずれの方向からステージに着陸しても（無人飛行体３の機軸がｘｙ平面内でどのような方向を向いて着陸しても）効率よく給電を行うことができる。  As another form of the power transmission coil 111, for example, as shown in FIGS. 1C and 1D, only one spiral large-diameter power transmission coil 111 may be provided near the upper surface of the charging station 2. In this case, the diameter of the power transmission coil 111 is such that both the two power receiving coils 211 of the unmanned air vehicle 3 are placed on the power transmission surface (in the power transmission surface) of the power transmission coil 111 in a state where the unmanned air vehicle 3 is placed on the stage of the charging station 2. It should be larger than the size of the facing. Since the spiral power transmission coil 111 spreads the magnetic field concentrically, it is possible to efficiently supply power even if one power transmission coil 111 supplies power to the two power receiving coils 211 on the unmanned air vehicle 3 side. Further, since the directivity of the spiral power transmission coil 111 is symmetric around its center, for example, the unmanned air vehicle 3 can land on the stage from any direction (the axis of the unmanned air vehicle 3 is in the xy plane). Power can be supplied efficiently (whichever direction you land).

図３（ａ）に充電ステーション２のハードウェア構成（ブロック図）を示している。同図に示すように、充電ステーション２は、送電装置１０、機体検知センサ１４、及び情報処理装置１５を備える。図３（ｂ）に送電装置１０の回路構成を示している。同図に示すように、送電装置１０は、送電回路１１、電力計測回路１２、及び電源回路１３を備える。送電回路１１は、送電コイル１１１、容量素子１１２、及び制御回路１１３を含む。電力計測回路１２は、電源回路１３から送電回路１１に供給される電力を計測する電圧計１２１及び電流計１２２を含む。電力計測回路１２の計測値は情報処理装置１５等に入力される。尚、送電コイル１１１は、非接触給電の伝送効率を向上させるべく、インダクタンスの調節が可能なものであってもよい。また容量素子１１２は、非接触給電の伝送効率を向上させるべく、静電容量の調節が可能なものであってもよい。  FIG. 3A shows a hardware configuration (block diagram) of the charging station 2. As shown in the figure, the charging station 2 includes a power transmission device 10, a body detection sensor 14, and an information processing device 15. FIG. 3B shows a circuit configuration of the power transmission device 10. As illustrated in FIG. 1, the power transmission device 10 includes a power transmission circuit 11, a power measurement circuit 12, and a power supply circuit 13. The power transmission circuit 11 includes a power transmission coil 111, a capacitive element 112, and a control circuit 113. The power measurement circuit 12 includes a voltmeter 121 and an ammeter 122 that measure the power supplied from the power supply circuit 13 to the power transmission circuit 11. The measurement value of the power measurement circuit 12 is input to the information processing device 15 or the like. The power transmission coil 111 may be capable of adjusting the inductance in order to improve the transmission efficiency of the non-contact power feeding. The capacitive element 112 may be capable of adjusting the capacitance so as to improve the transmission efficiency of contactless power feeding.

電源回路１３は、例えば、ＡＣ／ＤＣコンバータやレギュレータ（スイッチング方式のレギュレータ、リニア方式のレギュレータ等）を含み、例えば、商用電源等から供給される電力を送電回路１１や情報処理装置１５に供給する。  The power supply circuit 13 includes, for example, an AC / DC converter and a regulator (switching regulator, linear regulator, etc.), and supplies power supplied from a commercial power supply to the power transmission circuit 11 and the information processing device 15, for example. .

制御回路１１３は、送電回路１１に供給する所定周波数の駆動電流を生成する。制御回路１１３は、例えば、ドライバ回路（ゲートドライバ、ハーフブリッジドライバ等）、高周波増幅器、整合回路（マッチング回路）を含む。  The control circuit 113 generates a drive current having a predetermined frequency to be supplied to the power transmission circuit 11. The control circuit 113 includes, for example, a driver circuit (gate driver, half-bridge driver, etc.), a high frequency amplifier, and a matching circuit (matching circuit).

図３（ａ）に戻り、機体検知センサ１４は、無人飛行体３が充電ステーションの正しい位置に配置されているか否か（送電コイル１１１の送電領域と受電コイル２１１の受電領域とが対面した状態になっているか否か）を検知する。機体検知センサ１４は、例えば、充電ステーション２の所定位置に配設された一つ以上の光電式センサを用いて構成される。また機体検知センサ１４は、例えば、感圧センサや測距センサ等を用いて構成される。  Returning to FIG. 3A, the airframe detection sensor 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 3 is disposed at the correct position of the charging station (a state where the power transmission region of the power transmission coil 111 and the power reception region of the power reception coil 211 face each other). Or not). The body detection sensor 14 is configured using, for example, one or more photoelectric sensors disposed at a predetermined position of the charging station 2. The body detection sensor 14 is configured using, for example, a pressure sensor, a distance measurement sensor, or the like.

図４に、図３（ａ）に示した情報処理装置１５（コンピュータ）のハードウェア構成（ブロック図）を示している。同図に示すように、情報処理装置１５は、プロセッサ１５１、記憶装置１５２、入力装置１５３、出力装置１５４、及び通信装置１５５を備える。これらはバス等の通信手段を介して通信可能に接続されている。  FIG. 4 shows a hardware configuration (block diagram) of the information processing apparatus 15 (computer) shown in FIG. As shown in the figure, the information processing apparatus 15 includes a processor 151, a storage device 152, an input device 153, an output device 154, and a communication device 155. These are connected to be communicable via a communication means such as a bus.

プロセッサ１５１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）を用いて構成されている。記憶装置１５２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM）等である。プロセッサ１５１及び記憶装置１５２は、例えば、これらが一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ（マイコン）等として提供されるものであってもよい。  The processor 151 is configured using, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The storage device 152 is a device that stores programs and data, and is, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an NVRAM (Non Volatile RAM), or the like. The processor 151 and the storage device 152 may be provided as, for example, a microcomputer (microcomputer) in which these are packaged together.

入力装置１５３は、ユーザから情報や指示の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。出力装置１５４は、ユーザに情報を提供するインタフェースであり、例えば、液晶パネル（Liquid Crystal Display）、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、スピーカ等である。  The input device 153 is an interface that receives input of information and instructions from the user, and is, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel, or the like. The output device 154 is an interface that provides information to the user, and is a liquid crystal panel (Liquid Crystal Display), an LED (Light Emitting Diode), a speaker, or the like.

通信装置１５５は、後述する無人飛行体３側の通信装置２５９や充電制御装置７５の通信装置７５４と無線通信を行う。この無線通信は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の電波等を用いて行われる。  The communication device 155 performs wireless communication with a communication device 259 on the unmanned air vehicle 3 described later and a communication device 754 of the charging control device 75. This wireless communication is performed using, for example, a 2.4 GHz band radio wave.

図５に情報処理装置１５が備える機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、情報処理装置１５は、操作入力受付部５０１、機体認識処理部５０２、機体有無検知部５０３、送電制御部５０４、消費電力監視部５０５、及び情報出力部５０６の各機能を備える。これらの機能は、例えば、プロセッサ１５１が、記憶装置１５２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。  FIG. 5 shows functions (software configuration) included in the information processing apparatus 15. As shown in the figure, the information processing apparatus 15 includes functions of an operation input receiving unit 501, a machine body recognition processing unit 502, a machine body presence / absence detection unit 503, a power transmission control unit 504, a power consumption monitoring unit 505, and an information output unit 506. Is provided. These functions are realized by, for example, the processor 151 reading and executing a program stored in the storage device 152.

操作入力受付部５０１は、入力装置１５３を介してユーザから操作入力を受け付ける。操作入力受付部５０１は、例えば、ユーザが送電開始操作（給電許可操作）又は送電停止操作を行ったか否かを判定し、その結果を送電制御部５０４に通知する。  The operation input receiving unit 501 receives an operation input from the user via the input device 153. For example, the operation input reception unit 501 determines whether or not the user has performed a power transmission start operation (power supply permission operation) or a power transmission stop operation, and notifies the power transmission control unit 504 of the result.

機体認識処理部５０２は、無人飛行体３側から取得した認証情報（例えば、無人飛行体３ごとに固有の識別番号や登録番号等）に基づく認証処理を行う。上記認証情報は、例えば、通信装置１５５が、後述する充電制御装置７５の通信装置７５４と無線通信することにより取得する。このように、機体認識処理部５０２が無人飛行体３の認証を行うことで、例えば、盗電防止や他社製品等の誤動作防止等を図ることができる。  The airframe recognition processing unit 502 performs authentication processing based on authentication information acquired from the unmanned air vehicle 3 (for example, an identification number or a registration number unique to each unmanned air vehicle 3). The authentication information is acquired, for example, when the communication device 155 wirelessly communicates with a communication device 754 of the charge control device 75 described later. As described above, the airframe recognition processing unit 502 authenticates the unmanned air vehicle 3, thereby preventing, for example, theft prevention or malfunction of other company's products.

機体有無検知部５０３は、機体検知センサ１４から入力される情報に基づき、無人飛行体３が充電ステーション２の正しい位置に配置されているか否かを検知する。  Aircraft presence / absence detection unit 503 detects whether or not unmanned aerial vehicle 3 is located at the correct position of charging station 2 based on information input from airframe detection sensor 14.

送電制御部５０４は、送電コイル１１１から送電する電力の大きさ（出力）や送電有無を制御する。送電制御部５０４は、例えば、操作入力受付部５０１からの通知（例えば、ユーザが送電開始操作や送電停止操作を行った旨の通知）に応じて送電コイル１１１からの送電有無を制御する。また送電制御部５０４は、例えば、機体有無検知部５０３の判定結果に基づき、送電コイル１１１からの送電有無を制御する。これらの制御は、例えば、送電制御部５０４が、制御回路１１３のドライバ回路のＰＷＭ制御におけるデューティ比、送電回路１１と受電回路２１の結合係数、容量素子１１２の静電容量、電源回路１３から制御回路１１３への電力供給量、制御回路１１３から送電コイル１１１への電力供給量等の一つ以上を変化させることにより行われる。尚、送電制御部５０４は、非接触給電の伝送効率が向上するように送電コイル１１１のインダクタンスや容量素子１１２の静電容量を自動調節する機能を有していてもよい。送電制御部５０４は、例えば、送電回路１１からの送電電力と、後述する充電制御装置７５と無線通信することにより取得される受電装置２０の受電電力との比に基づき、上記伝送効率を把握する。また送電制御部５０４は、例えば、電力計測回路１２の計測値に基づき上記の伝送効率を把握する。  The power transmission control unit 504 controls the magnitude (output) of power transmitted from the power transmission coil 111 and the presence / absence of power transmission. For example, the power transmission control unit 504 controls the presence / absence of power transmission from the power transmission coil 111 in response to a notification from the operation input receiving unit 501 (for example, a notification that the user has performed a power transmission start operation or a power transmission stop operation). The power transmission control unit 504 controls the presence / absence of power transmission from the power transmission coil 111 based on the determination result of the airframe presence / absence detection unit 503, for example. For example, the power transmission control unit 504 controls the duty ratio in the PWM control of the driver circuit of the control circuit 113, the coupling coefficient between the power transmission circuit 11 and the power reception circuit 21, the capacitance of the capacitive element 112, and the power supply circuit 13. This is performed by changing one or more of the power supply amount to the circuit 113 and the power supply amount from the control circuit 113 to the power transmission coil 111. Note that the power transmission control unit 504 may have a function of automatically adjusting the inductance of the power transmission coil 111 and the capacitance of the capacitive element 112 so that the transmission efficiency of contactless power feeding is improved. The power transmission control unit 504 grasps the transmission efficiency based on, for example, the ratio between the transmitted power from the power transmission circuit 11 and the received power of the power receiving device 20 acquired by wireless communication with the charging control device 75 described later. . Moreover, the power transmission control unit 504 grasps the transmission efficiency based on the measurement value of the power measurement circuit 12, for example.

消費電力監視部５０５は、電力計測回路１２から得られる情報（電圧値、電流値）に基づき送電回路１１の消費電力を随時監視する。情報出力部５０６は、出力装置１５４に様々な情報を出力する。  The power consumption monitoring unit 505 monitors the power consumption of the power transmission circuit 11 as needed based on information (voltage value, current value) obtained from the power measurement circuit 12. The information output unit 506 outputs various information to the output device 154.

図６に、無人飛行体３のハードウェア構成（ブロック図）を示している。同図に示すように、無人飛行体３は、受電装置２０、充電制御装置７５、バッテリ２６０、飛行制御装置２５０、及び推力発生装置２７０を備える。飛行制御装置２５０及び推力発生装置２７０は、バッテリ２６０から供給される電力によって動作する。充電制御装置７５は、例えば、受電装置２０から供給される電力によって動作する。  FIG. 6 shows a hardware configuration (block diagram) of the unmanned air vehicle 3. As shown in the figure, the unmanned air vehicle 3 includes a power receiving device 20, a charging control device 75, a battery 260, a flight control device 250, and a thrust generating device 270. The flight control device 250 and the thrust generation device 270 are operated by electric power supplied from the battery 260. For example, the charging control device 75 operates with electric power supplied from the power receiving device 20.

飛行制御装置２５０は、制御回路２５１、受信機２５２、各種センサ２５３、出力装置２５８、通信装置２５９、及びバッテリ２６０を備える。  The flight control device 250 includes a control circuit 251, a receiver 252, various sensors 253, an output device 258, a communication device 259, and a battery 260.

制御回路２５１は、プロセッサや記憶素子を含み、情報処理装置として機能する。制御回路２５１は、例えば、プロセッサや記憶素子が一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ（マイコン）として実現されるものであってもよい。  The control circuit 251 includes a processor and a storage element and functions as an information processing apparatus. The control circuit 251 may be realized, for example, as a microcomputer (microcomputer) in which a processor and a storage element are integrally packaged.

各種センサ２５３は、例えば、３軸ジャイロセンサ（角速度センサ）、３軸加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号の受信装置等である。３軸ジャイロセンサは、例えば、無人飛行体３の前後左右の傾きや回転の角速度を検出する。３軸加速度センサは、例えば、無人飛行体３の加速度（前後左右上下の各方向の加速度）を検出する。気圧センサは、例えば、無人飛行体３の高度や昇降速度を求めるための気圧を計測する。磁気センサは、例えば、飛行体の機軸が現在向いている方位を検出する。超音波センサは、例えば、無人飛行体３と地面、壁、障害物等との間の距離を検出する。尚、無人飛行体３は、必ずしも以上に例示した総てのセンサを備えていなくてもよい。  The various sensors 253 are, for example, a triaxial gyro sensor (angular velocity sensor), a triaxial acceleration sensor, an atmospheric pressure sensor, a magnetic sensor, an ultrasonic sensor, a GPS (Global Positioning System) signal receiving device, and the like. The three-axis gyro sensor detects, for example, the front / rear / left / right inclination and the angular velocity of rotation of the unmanned air vehicle 3. The triaxial acceleration sensor detects, for example, the acceleration of the unmanned air vehicle 3 (acceleration in the front / rear / right / left / up / down directions). For example, the atmospheric pressure sensor measures the atmospheric pressure for obtaining the altitude and the ascending / descending speed of the unmanned air vehicle 3. The magnetic sensor detects, for example, the direction in which the aircraft's axis is currently facing. The ultrasonic sensor detects, for example, the distance between the unmanned air vehicle 3 and the ground, wall, obstacle or the like. The unmanned aerial vehicle 3 does not necessarily have to include all the sensors exemplified above.

受信機２５２は、遠隔操縦の送信機６から送られてくる無線信号を受信し、受信した無線信号の内容を制御回路２５１に入力する。  The receiver 252 receives a radio signal transmitted from the remote control transmitter 6 and inputs the content of the received radio signal to the control circuit 251.

出力装置２５８は、ユーザに情報を提供するインタフェースであり、例えば、ＬＥＤ、スピーカ等である。  The output device 258 is an interface that provides information to the user, such as an LED or a speaker.

通信装置２５９は、例えば、充電ステーション２側の通信装置１５５と無線通信を行う。また通信装置２５９は、後述する充電制御装置７５の通信装置７５４と有線通信又は無線通信を行う。  For example, the communication device 259 performs wireless communication with the communication device 155 on the charging station 2 side. The communication device 259 performs wired communication or wireless communication with a communication device 754 of the charge control device 75 described later.

バッテリ２６０は、例えば、リチウムポリマー二次電池、電気二重層キャパシタ（電気二重層コンデンサ）、リチウムイオン二次電池等である。バッテリ２６０の端子間電圧は制御回路２５１に入力される。制御回路２５１は、上記端子間電圧に基づきバッテリ２６０の残量を把握する。また制御回路２５１は、例えば、バッテリ２６０の現在の残量を示す情報を出力装置２５８から出力する。制御回路２５１、充電制御装置７５、及び充電ステーション２が相互に通信し、これらの間で夫々が保有する情報を共有するようにしてもよい。  The battery 260 is, for example, a lithium polymer secondary battery, an electric double layer capacitor (electric double layer capacitor), a lithium ion secondary battery, or the like. The voltage between the terminals of the battery 260 is input to the control circuit 251. The control circuit 251 grasps the remaining amount of the battery 260 based on the inter-terminal voltage. For example, the control circuit 251 outputs information indicating the current remaining amount of the battery 260 from the output device 258. The control circuit 251, the charging control device 75, and the charging station 2 may communicate with each other and share information held by each of them.

推力発生装置２７０は、モータ制御装置２５４及び動力モータ２５５を備える。モータ制御装置２５４（ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）、アンプ等とも称される。）は、例えば、電気抵抗値の大きさ制御やＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御によって動力モータ２５５の回転を制御する。モータ制御装置２５４は、飛行のための推力を発生する。制御回路２５１は、各種センサ２５３から入力される情報に基づき、複数の動力モータ２５５の夫々の回転数を制御することにより、無人飛行体３の動作（姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、移動（前進、後退、左右移動、上昇、下降）等）を制御する。動力モータ２５５は、電動モータであり、例えば、ブラシレスモータである。  The thrust generation device 270 includes a motor control device 254 and a power motor 255. A motor control device 254 (also referred to as an ESC (Electronic Speed Controller), an amplifier, or the like) controls the rotation of the power motor 255 by, for example, electric resistance value control or PWM (Pulse Width Modulation) control. The motor control device 254 generates thrust for flight. The control circuit 251 controls the operation (posture (pitch, roll, yaw), movement (position (pitch, roll, yaw)) of the unmanned air vehicle 3 by controlling the rotational speed of each of the plurality of power motors 255 based on information input from the various sensors 253. Forward, backward, left and right movement, ascending, descending, etc.). The power motor 255 is an electric motor, for example, a brushless motor.

図７に、図６に示した制御回路２５１が備える機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、制御回路２５１は、姿勢制御部８０１及び操舵制御部８０２を備える。これらの機能は、例えば、制御回路２５１のプロセッサが、制御回路２５１の記憶装置に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。  FIG. 7 shows functions (software configuration) included in the control circuit 251 shown in FIG. As shown in the figure, the control circuit 251 includes an attitude control unit 801 and a steering control unit 802. These functions are realized, for example, when the processor of the control circuit 251 reads and executes a program stored in the storage device of the control circuit 251.

姿勢制御部８０１は、各種センサ２５３から入力される信号に応じて、モータ制御装置２５４（動力モータ２５５）を制御し、無人飛行体３の飛行姿勢を制御する。操舵制御部８０２は、受信機２５２から入力される信号に応じて、モータ制御装置２５４（動力モータ２５５）を制御し、無人飛行体３の動作を制御する。  The attitude control unit 801 controls the motor control device 254 (power motor 255) in accordance with signals input from the various sensors 253, and controls the flight attitude of the unmanned air vehicle 3. The steering control unit 802 controls the motor control device 254 (power motor 255) according to the signal input from the receiver 252 and controls the operation of the unmanned air vehicle 3.

図８に受電装置２０の構成を示している。同図に示すように、受電装置２０は、磁界共鳴方式の非接触給電を行う受電回路２１（受電コイル２１１及び容量素子２１２を含む。）、受電回路２１が受電した電力を整流して負荷（飛行制御装置２５０、バッテリ２６０等）に供給する整流回路２２、及び、負荷に供給される受電電力を計測し、計測した値を充電制御装置７５に入力する電力計測回路２４（電圧計２４１及び電流計２４２を含む。）を備える。受電コイル２１１は、インダクタンスの調節が可能なものであってもよい。また容量素子２１２は、静電容量の調節が可能なものであってもよい。  FIG. 8 shows the configuration of the power receiving device 20. As shown in the figure, the power receiving device 20 rectifies the power received by the power receiving circuit 21 (including the power receiving coil 211 and the capacitor 212) that performs magnetic resonance type non-contact power feeding, and loads ( The rectifier circuit 22 supplied to the flight control device 250, the battery 260 and the like, and the received power supplied to the load are measured, and the measured value is input to the charge control device 75 (voltmeter 241 and current). Including a total of 242). The power receiving coil 211 may be capable of adjusting the inductance. Further, the capacitor 212 may be one that can adjust the capacitance.

同図に示すように、受電コイルユニット８１には、受電回路２１の受電コイル２１１や容量素子２１２が実装されている。また制御ユニット８２には、整流回路２２、電力計測回路２４、及び充電制御装置７５が実装されている。尚、容量素子２１２については、例えば、制御ユニット８２に実装するようにしてもよい。  As shown in the figure, the power receiving coil unit 81 is mounted with the power receiving coil 211 and the capacitive element 212 of the power receiving circuit 21. The control unit 82 includes the rectifier circuit 22, the power measurement circuit 24, and the charge control device 75. The capacitive element 212 may be mounted on the control unit 82, for example.

図９に充電制御装置７５のハードウェア構成（ブロック図）を示している。同図に示すように、充電制御装置７５は、プロセッサ７５１、記憶装置７５２、充電制御回路７５３、及び通信装置７５４を備える。これらはバス等の通信手段を介して通信可能に接続されている。  FIG. 9 shows a hardware configuration (block diagram) of the charging control device 75. As shown in the figure, the charge control device 75 includes a processor 751, a storage device 752, a charge control circuit 753, and a communication device 754. These are connected to be communicable via a communication means such as a bus.

プロセッサ７５１は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵを用いて構成されている。記憶装置７５２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ等である。プロセッサ７５１及び記憶装置７５２は、例えば、これらが一体としてパッケージングされたマイクロコンピュータ（マイコン）等として提供されるものであってもよい。  The processor 751 is configured using, for example, a CPU or MPU. The storage device 752 is a device that stores programs and data, and is, for example, a ROM, a RAM, an NVRAM, or the like. The processor 751 and the storage device 752 may be provided as, for example, a microcomputer (microcomputer) in which these are packaged together.

充電制御回路７５３は、バッテリ２６０の充電を効率よく行うための充電制御回路、バッテリ２６０の端子間電圧の監視回路、各種保護回路等を含む。  The charge control circuit 753 includes a charge control circuit for efficiently charging the battery 260, a monitoring circuit for the voltage between terminals of the battery 260, various protection circuits, and the like.

通信装置７５４は、充電ステーション２の通信装置１５５と無線通信を行う。また通信装置７５４は、飛行制御装置２５０の通信装置２５９と有線通信又は無線通信を行う。  The communication device 754 performs wireless communication with the communication device 155 of the charging station 2. The communication device 754 performs wired communication or wireless communication with the communication device 259 of the flight control device 250.

図１０に充電制御装置７５が備える機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、充電制御装置７５は、認証情報送信部７８１、受電電力監視部７８２、及び充電制御部７８３の各機能を備える。これらの機能は、例えば、プロセッサ７５１が、記憶装置７５２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。尚、充電制御装置７５が備える機能の全部又は一部を飛行制御装置２５０が実現する構成としてもよい。  FIG. 10 shows functions (software configuration) included in the charge control device 75. As shown in the figure, the charging control device 75 includes functions of an authentication information transmitting unit 781, a received power monitoring unit 782, and a charging control unit 783. These functions are realized, for example, when the processor 751 reads and executes a program stored in the storage device 752. Note that the flight control device 250 may realize all or part of the functions of the charge control device 75.

認証情報送信部７８１は、認証情報を記憶し、通信装置７５４を介して認証情報を充電ステーション２に送信する。  The authentication information transmitting unit 781 stores the authentication information and transmits the authentication information to the charging station 2 via the communication device 754.

受電電力監視部７８２は、受電装置２０の電力計測回路２４から入力される電圧又は電流の計測値に基づき受電電力を監視する。受電電力監視部７８２は、上記計測値（受電電力）を通信装置７５４を介して無線通信により充電ステーション２に随時通知する。尚、受電電力監視部７８２は、非接触給電の伝送効率が向上するように受電コイル２１１のインダクタンスや容量素子２１２の静電容量を自動調節する機能を有していてもよい。  The received power monitoring unit 782 monitors the received power based on the voltage or current measurement value input from the power measurement circuit 24 of the power receiving device 20. The received power monitoring unit 782 notifies the charging station 2 of the measured value (received power) at any time by wireless communication via the communication device 754. Note that the received power monitoring unit 782 may have a function of automatically adjusting the inductance of the power receiving coil 211 and the capacitance of the capacitive element 212 so that the transmission efficiency of non-contact power feeding is improved.

充電制御部７８３は、電力計測回路２４から入力される電圧又は電流の計測値やバッテリ２６０の端子間電圧を監視しつつ受電電力をバッテリ２６０に効率よく供給してバッテリ２６０の充電を行う。充電制御部７８３は、例えば、ＣＶＣＣ（Constant Voltage. Constant Current）方式の制御を行いつつバッテリ２６０を充電する。また充電制御部７８３は、例えば、バッテリ２６０の端子間電圧や充電の進捗に関する情報等を充電ステーション２の情報処理装置１５に随時通知する。また充電制御部７８３は、例えば、充電ステーション２の情報処理装置１５から送られてくる指示に応じてバッテリ２６０の充電制御を行う。尚、充電制御部７８３が、充電ステーション２との間で通信によりバッテリ２６０に関する情報（充電最大容量、適正充電電圧、適正充電電流等）を共有し、これらの情報に基づき、充電制御部７８３又は充電ステーション２が、バッテリ２６０の充電制御や充電状態の監視等を行う構成としてもよい。  The charging control unit 783 charges the battery 260 by efficiently supplying the received power to the battery 260 while monitoring the measured value of the voltage or current input from the power measuring circuit 24 or the voltage between the terminals of the battery 260. The charge control unit 783 charges the battery 260 while performing, for example, CVCC (Constant Voltage. Constant Current) control. In addition, the charging control unit 783 notifies the information processing device 15 of the charging station 2 as needed, for example, the voltage between the terminals of the battery 260 and information on the progress of charging. In addition, the charging control unit 783 performs charging control of the battery 260 in accordance with, for example, an instruction sent from the information processing device 15 of the charging station 2. Note that the charging control unit 783 shares information about the battery 260 (maximum charging capacity, appropriate charging voltage, appropriate charging current, etc.) by communication with the charging station 2, and based on these information, the charging control unit 783 or The charging station 2 may be configured to perform charging control of the battery 260, monitoring of a charging state, and the like.

＜受電コイルユニット＞
図１１Ａ（ａ）〜（ｃ）に受電コイルユニット８１の構成を示している。図１１Ａ（ａ）は、受電コイルユニット８１を上方（＋ｚ方向）から眺めた平面図であり、図１１Ａ（ｂ）は、受電コイルユニット８１を下方（−ｚ方向）から眺めた平面図であり、図１１Ａ（ｃ）は、受電コイルユニット８１の断面図（図１１Ａ（ａ）のＸ−Ｘ’線で切断した断面図）である。<Receiving coil unit>
11A (a) to 11 (c) show the configuration of the power receiving coil unit 81. FIG. FIG. 11A (a) is a plan view of the power receiving coil unit 81 viewed from above (+ z direction), and FIG. 11A (b) is a plan view of the power receiving coil unit 81 viewed from below (−z direction). FIG. 11A (c) is a cross-sectional view of the power receiving coil unit 81 (cross-sectional view taken along the line XX ′ of FIG. 11A (a)).

図１１Ａ（ａ）に示すように、受電コイルユニット８１は、樹脂等の絶縁性の素材で構成された略直方体状のケース８１１と、ケース８１１内部に収容されているスパイラル型の受電コイル２１１とを含む。受電コイル２１１は、その巻回軸の方向が上下方向（ｚ軸方向）を向くようにケース８１１の内部に設けられている。同図には示していないが、ケース８１１の所定位置には受電回路２１の容量素子２１２が実装されている。ケース８１１の長手方向の長さは、例えば、水平脚３３２の長手方向の長さと同程度に設定される。ケース８１１の外観は扁平略直方体状である。空力特性の観点からすれば、ケース８１１の外観は、流線型もしくは流線型に近い形状とすることが好ましい。  As shown in FIG. 11A (a), the power receiving coil unit 81 includes a substantially rectangular parallelepiped case 811 made of an insulating material such as resin, and a spiral type power receiving coil 211 housed inside the case 811. including. The power receiving coil 211 is provided inside the case 811 so that the direction of the winding axis thereof is in the vertical direction (z-axis direction). Although not shown in the figure, the capacitive element 212 of the power receiving circuit 21 is mounted at a predetermined position of the case 811. The length of the case 811 in the longitudinal direction is set to be approximately the same as the length of the horizontal leg 332 in the longitudinal direction, for example. The appearance of the case 811 is a flat and substantially rectangular parallelepiped shape. From the viewpoint of aerodynamic characteristics, the case 811 preferably has a streamlined shape or a shape close to a streamlined shape.

ケース８１１の上面中央付近には、ケース８１１の長手方向（ｙ軸方向）に平行にレール８１２が設けられており、このレール８１２には、受電コイルユニット８１を水平脚３３２に取り付けるための取付部材８１４が、レール８１２に沿ってスライド（摺動）可能に支持（係止）されている。ユーザは、取付部材８１４をレールに沿ってスライドさせることで、水平脚３３２の適正な位置（例えば、受電コイルユニットの重量が適切に配分される位置）に取付部材８１４の嵌合部８１４１を位置決めすることができる。  Near the center of the upper surface of the case 811, a rail 812 is provided in parallel to the longitudinal direction (y-axis direction) of the case 811, and an attachment member for attaching the power receiving coil unit 81 to the horizontal leg 332 is provided on the rail 812. 814 is supported (locked) slidably along the rail 812. The user slides the attachment member 814 along the rail to position the fitting portion 8141 of the attachment member 814 at an appropriate position of the horizontal leg 332 (for example, a position where the weight of the power receiving coil unit is appropriately distributed). can do.

図１１Ａ（ｃ）に示すように、取付部材８１４は、水平脚３３２の外径よりもやや大きな内径を有する、一部が開放された環状の嵌合部８１４１と、嵌合部８１４１を支持する支持柱８１４２と、支持柱８１４２の下方に設けられ、レール８１２にスライド可能に組み合わされる平板状の係止部８１４３とを有する。取付部材８１４は、例えば、耐久性に優れた樹脂等の素材を用いて構成される。取付部材８１４とレール８１２との間の摩擦力は、取付部材８１４をレール８１２に沿ってスライド可能な程度、かつ、無人飛行体３の飛行中に取付部材８１４が自然にレール８１２に沿って移動してしまわない程度に設定される。尚、取付部材８１４を位置決めした後に取付部材８１４が移動してしまわないように、取付部材８１４をレールの所定位置に固定するロック機構を設けてもよい。  As shown in FIG. 11A (c), the attachment member 814 supports an annular fitting portion 8141 having an inner diameter slightly larger than the outer diameter of the horizontal leg 332 and a partially opened annular fitting portion 8141. It has a support column 8142 and a flat-plate-shaped locking portion 8143 provided below the support column 8142 and slidably combined with the rail 812. The attachment member 814 is configured using a material such as resin having excellent durability, for example. The frictional force between the mounting member 814 and the rail 812 is such that the mounting member 814 can slide along the rail 812, and the mounting member 814 naturally moves along the rail 812 during the flight of the unmanned air vehicle 3. It is set to such an extent that it will not be done. A locking mechanism for fixing the mounting member 814 to a predetermined position on the rail may be provided so that the mounting member 814 does not move after the mounting member 814 is positioned.

図１１Ａ（ａ）に示すように、ケース８１１の上面には、ケース８１１内部の受電コイル２１１の２つの端子に繋がる配線ケーブル８３が延出している。配線ケーブル８３の他端は、台座部３１の下段に設けられている制御ユニット８２に接続している。図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、ケース８１１の下面は接地面積が広く確保されるように平面形状になっている。  As shown in FIG. 11A (a), a wiring cable 83 connected to two terminals of the power receiving coil 211 inside the case 811 extends on the upper surface of the case 811. The other end of the wiring cable 83 is connected to a control unit 82 provided at the lower stage of the pedestal 31. As shown in FIGS. 11B and 11C, the lower surface of the case 811 has a planar shape so as to ensure a large ground contact area.

尚、以上では受電コイルユニット８１に設ける受電コイル２１１はスパイラル型であるものとしたが、受電コイル２１１の態様は必ずしも限定されない。例えば、受電コイル２１１としてヘリカル型のコイルを用いてもよい。図１１Ｂにヘリカル型の受電コイル２１１を用いた受電コイルユニット８１の一例を示す。尚、ヘリカル型のコイルを用いた場合、例えば、送電コイル１１１と受電コイル２１１を、送電コイル１１１の巻回軸と受電コイル２１１の巻回軸とが同軸になるように配置して充電を行う。  In the above, the power receiving coil 211 provided in the power receiving coil unit 81 is a spiral type, but the mode of the power receiving coil 211 is not necessarily limited. For example, a helical coil may be used as the power receiving coil 211. FIG. 11B shows an example of a power receiving coil unit 81 using a helical power receiving coil 211. When a helical coil is used, for example, the power transmission coil 111 and the power reception coil 211 are arranged so that the winding axis of the power transmission coil 111 and the winding axis of the power reception coil 211 are coaxial. .

無人飛行体３が水平脚３３２を有さず、脚支柱３３１のみからなる場合、取付部材８１４の嵌合部８１４１を、例えば、図１１Ｃに示すように、上部が開口する中空筒状の形態としてもよい。  When the unmanned aerial vehicle 3 does not have the horizontal leg 332 and is composed only of the leg support 331, the fitting portion 8141 of the mounting member 814 is formed in a hollow cylindrical shape having an upper opening as shown in FIG. 11C, for example. Also good.

また以上のように、取付部材８１４を嵌合による摩擦力により水平脚３３２や脚支柱３３１に固定するのではなく、ネジやバンド等を用いてより強固に水平脚３３２や脚支柱３３１に固定してもよい。  Further, as described above, the attachment member 814 is not fixed to the horizontal leg 332 or the leg column 331 by the frictional force caused by the fitting, but is more firmly fixed to the horizontal leg 332 or the leg column 331 using a screw or a band. May be.

図１２は、受電コイルユニット８１、制御ユニット８２、配線ケーブル８３、及びバッテリ２６０の電気的な接続関係を説明する模式図である。同図に示すように、制御ユニット８２には配線ケーブル８３が接続されるとともに、充電ケーブル８４を介してバッテリ２６０の充電端子が接続される。充電ケーブル８４の途中には一対のコネクタ８５ａ，８５ｂ（例えば、オスメスタイプのコネクタ。）が設けられている。制御ユニット８２側の充電ケーブル８４の端部に設けられているコネクタ８５ａとバッテリ２６０側の充電ケーブル８４の端部に設けられているコネクタ８５ｂとを連結することで、制御ユニット８２とバッテリ２６０とを容易に電気的に接続することができる。尚、本例では、２つの受電コイルユニット８１を、夫々、異なるバッテリ２６０に接続しているが、例えば、２つの受電コイルユニット８１が受電した電力を同一のバッテリ２６０に供給する構成としてもよい。  FIG. 12 is a schematic diagram for explaining an electrical connection relationship between the power receiving coil unit 81, the control unit 82, the wiring cable 83, and the battery 260. As shown in the figure, a wiring cable 83 is connected to the control unit 82 and a charging terminal of a battery 260 is connected via a charging cable 84. A pair of connectors 85 a and 85 b (for example, male and female connectors) are provided in the middle of the charging cable 84. By connecting the connector 85a provided at the end of the charging cable 84 on the control unit 82 side and the connector 85b provided on the end of the charging cable 84 on the battery 260 side, the control unit 82 and the battery 260 are connected. Can be easily electrically connected. In this example, the two power receiving coil units 81 are connected to different batteries 260, respectively. However, for example, the power received by the two power receiving coil units 81 may be supplied to the same battery 260. .

ユーザは、例えば、無人飛行体３に、受電コイルユニット８１、制御ユニット８２、及び配線ケーブル８３を取り付け、続いて、コネクタ８５ａとコネクタ８５ｂとを連結することで、既存の無人飛行体３を充電ステーション２から非接触給電が可能な状態にすることができる。また前述したように、制御ユニット８２は、充電ステーション２と通信する機能を備えているので、充電ステーション２は、制御ユニット８２と通信しつつ、非接触給電の受電状況や伝送効率の監視、バッテリ２６０の充電の制御や充電の進捗状況の確認等を行うことができる。また前述したように、制御ユニット８２は、認証情報の送信機能を備えているので、充電ステーション２は、制御ユニット８２から通知される認証情報に基づき無人飛行体３の認証を行うことができる。このように受電コイルユニット８１、制御ユニット８２、及び配線ケーブル８３を一組の受電コイルユニットとして提供することで、ユーザは既存の無人飛行体３を容易に非接触給電による充電が可能な状態とすることができる。  For example, the user attaches the power receiving coil unit 81, the control unit 82, and the wiring cable 83 to the unmanned air vehicle 3, and then connects the connector 85a and the connector 85b to charge the existing unmanned air vehicle 3. The station 2 can be brought into a state where non-contact power feeding is possible. As described above, since the control unit 82 has a function of communicating with the charging station 2, the charging station 2 communicates with the control unit 82, monitors the power reception status and transmission efficiency of non-contact power feeding, It is possible to control charging 260, check the progress of charging, and the like. Further, as described above, since the control unit 82 has a function of transmitting authentication information, the charging station 2 can authenticate the unmanned air vehicle 3 based on the authentication information notified from the control unit 82. Thus, by providing the power receiving coil unit 81, the control unit 82, and the wiring cable 83 as a set of power receiving coil units, the user can easily charge the existing unmanned air vehicle 3 by non-contact power feeding. can do.

＝処理例＝
続いて、充電システム１において行われる処理について説明する。= Processing example =
Then, the process performed in the charging system 1 is demonstrated.

＜送電制御処理＞
図１３は、充電ステーション２において行われる処理（以下、送電制御処理Ｓ１３００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに送電制御処理Ｓ１３００について説明する。<Power transmission control processing>
FIG. 13 is a flowchart illustrating a process performed in charging station 2 (hereinafter referred to as power transmission control process S1300). Hereinafter, the power transmission control process S1300 will be described with reference to FIG.

充電ステーション２の電源が投入されると、まず充電ステーション２の機体認識処理部５０２が無人飛行体３を認識することができるか否かの判定を行う。具体的には、機体認識処理部５０２は、無人飛行体３に搭載されている充電制御装置７５から認証情報を受信し、受信した認証情報に基づく認証を行うことにより上記判定を行う（Ｓ１３１１：ＮＯ）。  When the power of the charging station 2 is turned on, it is first determined whether or not the airframe recognition processing unit 502 of the charging station 2 can recognize the unmanned air vehicle 3. Specifically, the aircraft recognition processing unit 502 receives the authentication information from the charging control device 75 mounted on the unmanned air vehicle 3, and performs the above determination by performing authentication based on the received authentication information (S1311: NO).

機体認識処理部５０２が無人飛行体３を認識（認証に成功）すると（Ｓ１３１１：ＹＥＳ）、続いて、充電ステーション２の機体有無検知部５０３が、無人飛行体３が定位置（送電コイル１１１の送電面が受電コイル２１１の受電面と対面する位置）にセットされているか否かを判定する（Ｓ１３１２）。機体有無検知部５０３が、無人飛行体３が定位置にセットされていると判定した場合（Ｓ１３１２：ＹＥＳ）、処理はＳ１３１３に進む。機体有無検知部５０３が、無人飛行体３が定位置にセットされていないと判定した場合（Ｓ１３１２：ＮＯ）、処理はＳ１３１１に戻る。  When the airframe recognition processing unit 502 recognizes the unmanned air vehicle 3 (successful authentication) (S1311: YES), the airframe presence / absence detecting unit 503 of the charging station 2 then moves the unmanned air vehicle 3 to a fixed position (the power transmission coil 111). It is determined whether or not the power transmission surface is set at a position facing the power receiving surface of the power receiving coil 211 (S1312). When the airframe presence / absence detection unit 503 determines that the unmanned aerial vehicle 3 is set at the fixed position (S1312: YES), the process proceeds to S1313. When the airframe presence / absence detection unit 503 determines that the unmanned air vehicle 3 is not set at the fixed position (S1312: NO), the process returns to S1311.

Ｓ１３１３では、充電ステーション２の操作入力受付部５０１が、ユーザが送電開始操作（給電許可操作）を行ったか否かを判定する（Ｓ１３１３：ＮＯ）。ユーザが送電開始操作を行ったと判定すると（Ｓ１３１３：ＹＥＳ）、その旨が送電制御部５０４に通知され、送電制御部５０４は非接触給電による送電を開始する（送電コイル１１１を通電する）（Ｓ１３１４）。  In S1313, the operation input reception unit 501 of the charging station 2 determines whether or not the user has performed a power transmission start operation (power supply permission operation) (S1313: NO). If it is determined that the user has performed a power transmission start operation (S1313: YES), this is notified to the power transmission control unit 504, and the power transmission control unit 504 starts power transmission by non-contact power feeding (energizes the power transmission coil 111) (S1314). ).

尚、ユーザの送電開始操作を待たずに、機体有無検知部５０３が、無人飛行体３が現在、無人飛行体３が定位置にセットされていると判定したことをもって（Ｓ１３１２：ＹＥＳ）自動的に送電制御部５０４が送電を開始するようにしてもよい。また非接触給電による給電時に発生するノイズの影響により飛行制御装置２５０が誤動作するのを防ぐべく、送電開始に先立ち、送電制御部５０４が、飛行制御装置２５０との通信を試み、飛行制御装置２５０が動作を停止していることを確認してから送電を開始するようにしてもよい。  Without waiting for the user's power transmission start operation, the aircraft presence / absence detection unit 503 automatically determines that the unmanned aerial vehicle 3 is currently set in a fixed position (S1312: YES). Alternatively, the power transmission control unit 504 may start power transmission. Prior to the start of power transmission, the power transmission control unit 504 attempts to communicate with the flight control device 250 in order to prevent the flight control device 250 from malfunctioning due to the influence of noise generated during non-contact power feeding. Power transmission may be started after confirming that the operation has stopped.

送電を開始した後、機体認識処理部５０２は、無人飛行体３を認識できているか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ１３１５）。機体認識処理部５０２は、無人飛行体３を認識できなくなると（Ｓ１３１５：ＮＯ）、その旨を送電制御部５０４に通知し、これを受けて送電制御部５０４は送電を停止する（Ｓ１３１８）。その後、処理はＳ１３１１に戻る。  After starting the power transmission, the airframe recognition processing unit 502 monitors in real time whether or not the unmanned air vehicle 3 can be recognized (S1315). When the aircraft recognition processing unit 502 cannot recognize the unmanned air vehicle 3 (S1315: NO), it notifies the power transmission control unit 504 to that effect, and the power transmission control unit 504 stops the power transmission (S1318). Thereafter, the process returns to S1311.

また機体有無検知部５０３は、無人飛行体３が定位置にセットされているか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ１３１６）。機体有無検知部５０３は、無人飛行体３が定位置にセットされていない場合（Ｓ１３１６：ＮＯ）、その旨を送電制御部５０４に通知し、これを受けて送電制御部５０４は送電を停止する（Ｓ１３１８）。その後、処理はＳ１３１１に戻る。  Further, the airframe presence / absence detection unit 503 monitors in real time whether or not the unmanned air vehicle 3 is set at a fixed position (S1316). When the unmanned aerial vehicle 3 is not set at a fixed position (S1316: NO), the airframe presence / absence detection unit 503 notifies the power transmission control unit 504 to that effect, and the power transmission control unit 504 stops power transmission in response thereto. (S1318). Thereafter, the process returns to S1311.

また操作入力受付部５０１は、ユーザが送電停止操作を行ったか否か（Ｓ１３１７）をリアルタイムに監視する。操作入力受付部５０１は、ユーザが送電停止操作を行ったと判定すると（Ｓ１３１７：ＹＥＳ）、その旨を送電制御部５０４に通知し、これを受けて送電制御部５０４は送電を停止する（Ｓ１３１８）。その後、処理はＳ１３１１に戻る。  Further, the operation input receiving unit 501 monitors in real time whether or not the user has performed a power transmission stop operation (S1317). When the operation input reception unit 501 determines that the user has performed a power transmission stop operation (S1317: YES), the operation input reception unit 501 notifies the power transmission control unit 504 to that effect, and the power transmission control unit 504 stops the power transmission (S1318). . Thereafter, the process returns to S1311.

＜充電制御処理＞
図１４は、非接触給電により受電した電力によるバッテリ２６０の充電に際して無人飛行体３に取り付けられている充電制御装置７５が行う処理（以下、充電制御処理Ｓ１４００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに充電制御処理Ｓ１４００について説明する。<Charge control process>
FIG. 14 is a flowchart illustrating a process (hereinafter referred to as a charge control process S1400) performed by the charge control device 75 attached to the unmanned air vehicle 3 when charging the battery 260 with the power received by the non-contact power supply. . Hereinafter, the charging control process S1400 will be described with reference to FIG.

まず充電制御装置７５の充電制御部７８３は、充電ステーション２から充電開始指示を受信したか否かを判定する（Ｓ１４１１）。充電制御装置７５が充電開始指示を受信したと判定した場合（Ｓ１４１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１２に進む。  First, the charging control unit 783 of the charging control device 75 determines whether or not a charging start instruction is received from the charging station 2 (S1411). When it is determined that the charge control device 75 has received a charge start instruction (S1411: YES), the process proceeds to S1412.

Ｓ１４１２では、充電制御装置７５の充電制御部７８３は、受電電力監視部７８２から通知される情報に基づき、非接触給電による受電装置２０の受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。例えば、充電制御部７８３は、電力計測回路２４の電圧計２４１（又は電流計２４２）により計測される電圧値（又は電流値）が予め設定された電圧閾値（又は電流閾値）を超えているか否か（飛行に必要な電力を受電できているか否か）を判定することにより、受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。充電制御部７８３が、受電装置２０の受電状態が充電可能な状態であると判定した場合（Ｓ１４１２：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１４に進む。充電制御部７８３が、受電装置２０の受電状態が充電可能な状態でないと判定した場合（Ｓ１４１２：ＮＯ）、処理はＳ１４１１に戻る。  In S1412, the charging control unit 783 of the charging control device 75 determines whether or not the power receiving state of the power receiving device 20 by non-contact power supply is a chargeable state based on information notified from the received power monitoring unit 782. For example, the charging control unit 783 determines whether the voltage value (or current value) measured by the voltmeter 241 (or ammeter 242) of the power measurement circuit 24 exceeds a preset voltage threshold (or current threshold). (Whether or not the power necessary for the flight can be received) is determined to determine whether or not the power receiving state is a chargeable state. When the charging control unit 783 determines that the power receiving state of the power receiving device 20 is a chargeable state (S1412: YES), the process proceeds to S1414. When the charging control unit 783 determines that the power receiving state of the power receiving device 20 is not a state in which charging is possible (S1412: NO), the process returns to S1411.

Ｓ１４１４では、充電制御装置７５の充電制御部７８３が、受電装置２０が受電した電力によるバッテリ２６０の充電を開始する。  In S <b> 1414, the charging control unit 783 of the charging control device 75 starts charging the battery 260 with the power received by the power receiving device 20.

充電を開始すると、充電制御部７８３は、バッテリ２６０の端子間電圧や充電量（バッテリ２６０に流れ込んだ電流量）等を監視することにより、バッテリ２６０が満充電になったか否かを監視する。（Ｓ１４１５）。充電制御部７８３は、バッテリ２６０が満充電になったと判定すると（Ｓ１４１５：ＹＥＳ）、バッテリ２６０への電流供給を停止する（Ｓ１４１９）。その後、処理はＳ１４１１に戻る。充電制御部７８３が、バッテリ２６０が満充電になっていないと判定した場合（Ｓ１４１５：ＮＯ）、処理はＳ１４１６に進む。  When charging is started, the charging control unit 783 monitors whether the battery 260 is fully charged by monitoring the voltage between terminals of the battery 260, the amount of charge (the amount of current flowing into the battery 260), and the like. (S1415). If the charging control unit 783 determines that the battery 260 is fully charged (S1415: YES), the charging control unit 783 stops the current supply to the battery 260 (S1419). Thereafter, the process returns to S1411. If the charging control unit 783 determines that the battery 260 is not fully charged (S1415: NO), the process proceeds to S1416.

Ｓ１４１６では、充電制御部７８３は、Ｓ１４１２と同様の方法で非接触給電による受電装置２０の受電状態が充電可能な状態か否かを判定する。充電制御部７８３が、受電装置２０の受電状態が充電可能な状態であると判定した場合（Ｓ１４１６：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１７に進む。受電装置２０の受電状態が充電可能な状態でないと判定した場合（Ｓ１４１６：ＮＯ）、充電制御部７８３は、バッテリ２６０への電流供給を停止する（Ｓ１４１９）。その後、処理はＳ１４１１に戻る。  In S1416, the charging control unit 783 determines whether or not the power receiving state of the power receiving device 20 by non-contact power feeding is a chargeable state in the same manner as in S1412. When the charging control unit 783 determines that the power receiving state of the power receiving device 20 is a chargeable state (S1416: YES), the process proceeds to S1417. When it is determined that the power receiving state of the power receiving device 20 is not a chargeable state (S1416: NO), the charging control unit 783 stops the current supply to the battery 260 (S1419). Thereafter, the process returns to S1411.

Ｓ１４１７では、充電制御部７８３は、充電制御装置７５から通知される情報等に基づき、何らかの異常を検知したか否かを判定する。異常を検知していない場合（Ｓ１４１７：ＹＥＳ）、処理はＳ１４１８に進む。何らかの異常を検知した場合（Ｓ１４１７：ＹＥＳ）、充電制御部７８３は、バッテリ２６０への電流供給を停止する（Ｓ１４１９）。その後、処理はＳ１４１１に戻る。  In step S <b> 1417, the charging control unit 783 determines whether any abnormality is detected based on information notified from the charging control device 75. If no abnormality is detected (S1417: YES), the process proceeds to S1418. When any abnormality is detected (S1417: YES), the charging control unit 783 stops the current supply to the battery 260 (S1419). Thereafter, the process returns to S1411.

Ｓ１４１８では、充電制御部７８３は、充電ステーション２から充電停止指示を受信したか否かを判定する（Ｓ１４１８）。充電制御装置７５が充電停止指示を受信していないと判定した場合（Ｓ１４１８：ＮＯ）、処理はＳ１４１５に戻る。充電制御装置７５が充電停止指示を受信したと判定した場合（Ｓ１４１８：ＹＥＳ）、充電制御部７８３は、バッテリ２６０への電流供給を停止する（Ｓ１４１９）。その後、処理はＳ１４１１に戻る。  In S1418, the charging control unit 783 determines whether or not a charging stop instruction has been received from the charging station 2 (S1418). When it is determined that the charge control device 75 has not received a charge stop instruction (S1418: NO), the process returns to S1415. When it is determined that the charge control device 75 has received the charge stop instruction (S1418: YES), the charge control unit 783 stops the current supply to the battery 260 (S1419). Thereafter, the process returns to S1411.

以上に説明したように、本実施形態の充電システム１によれば、無人飛行体３に、非接触給電により電力を受電する受電コイル２１１を、台座部３１の下方に積載物４１が配置される空間Ｓを確保しつつ設けることができる。また受電コイル２１１を、推力発生装置２７０から離れた安全な位置に設けることができる。また飛行制御装置２５０から離れた位置に受電コイル２１１を設けることができ、給電時の放射ノイズが飛行制御装置２５０や推力発生装置２７０に与える影響を抑えることができる。また受電コイルユニット８１を脚支柱３３１の接地側端部近傍に設けたため、例えば、無人飛行体３を充電ステーション２の送電コイル１１１の上に載置するだけで、受電コイル２１１を送電コイル１１１に近接させて効率よく給電を行うことができる。  As described above, according to the charging system 1 of the present embodiment, the power receiving coil 211 that receives power by non-contact power feeding is disposed on the unmanned air vehicle 3, and the load 41 is disposed below the pedestal 31. The space S can be provided while being secured. Further, the power receiving coil 211 can be provided at a safe position away from the thrust generator 270. In addition, the power receiving coil 211 can be provided at a position away from the flight control device 250, and the influence of radiation noise during power feeding on the flight control device 250 and the thrust generation device 270 can be suppressed. In addition, since the power receiving coil unit 81 is provided in the vicinity of the ground-side end portion of the leg column 331, for example, the power receiving coil 211 is attached to the power transmitting coil 111 only by placing the unmanned air vehicle 3 on the power transmitting coil 111 of the charging station 2. Power can be supplied efficiently by being close to each other.

また積載物４１を搭載するための空間Ｓの下方が開放され、積載物４１の取り扱いや脱着が容易になる。また積載物４１として撮影機材を搭載した場合、撮影時に受電コイル２１１が視野に入りにくくなり、視野を広く確保することができる。  Further, the lower portion of the space S for mounting the load 41 is opened, and the load 41 can be easily handled and detached. In addition, when a photographic equipment is mounted as the load 41, the power receiving coil 211 is less likely to enter the field of view during photographing, and a wide field of view can be secured.

また無人飛行体３が水平脚３３２を有する場合は受電コイルユニット８１をその長手方向を水平脚３３２の延出する方向に一致させて設けることで、積載物４１が配置される空間を広く確保することができる。  When the unmanned flying vehicle 3 has the horizontal legs 332, the receiving coil unit 81 is provided with the longitudinal direction thereof aligned with the extending direction of the horizontal legs 332, thereby ensuring a wide space in which the load 41 is disposed. be able to.

ところで、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。  By the way, the above description is for facilitating the understanding of the present invention, and does not limit the present invention. It goes without saying that the present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and that the present invention includes equivalents thereof. For example, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to the one having all the configurations described. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of the above embodiment.

また上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。  Each of the above-described configurations, function units, processing units, processing means, and the like may be realized in hardware by designing some or all of them, for example, with an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, or an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.

上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。  In each of the above drawings, control lines and information lines indicate what is considered necessary for explanation, and not all control lines and information lines on the mounting are necessarily shown. For example, it may be considered that almost all configurations are actually connected to each other.

以上に説明した充電システム１における各種機能部の配置形態は一例に過ぎない。各種機能部の配置形態は、充電システム１が備えるハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。  The arrangement form of the various functional units in the charging system 1 described above is merely an example. The arrangement form of various functional units can be changed to an optimum arrangement form from the viewpoint of the performance of hardware and software provided in the charging system 1, processing efficiency, communication efficiency, and the like.

１ 充電システム、２ 充電ステーション、３ 無人飛行体、２０ 受電装置、３１ 台座部、３２ アーム、３３ 脚部、３３１ 脚支柱、３３２ 水平脚、４１ 積載物、７５ 充電制御装置、７８１ 認証情報送信部、７８２ 受電電力監視部、７８３ 充電制御部、８１ 受電コイルユニット、８１２ レール、８１４ 取付部材、８１４１ 嵌合部、８１４２ 支持柱、８１４３ 係止部、８２ 制御ユニット、８３ 配線ケーブル、８４ 充電ケーブル、８５ａ，８５ｂ コネクタ、１０ 送電装置、１１１ 送電コイル、１４ 機体検知センサ、１５ 情報処理装置、２５０ 飛行制御装置、２６０ バッテリ、２７０ 推力発生装置、５０１ 操作入力受付部、５０２ 機体認識処理部、５０３
機体有無検知部、５０４ 送電制御部、５０５ 消費電力監視部、Ｓ１３００ 送電制御処理、Ｓ１４００ 充電制御処理DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Charging system, 2 Charging station, 3 Unmanned air vehicle, 20 Power receiving apparatus, 31 Base part, 32 Arm, 33 Leg part, 331 Leg support, 332 Horizontal leg, 41 Loaded object, 75 Charging control apparatus, 781 Authentication information transmission part 782 Received power monitoring unit, 783 Charging control unit, 81 Power receiving coil unit, 812 rail, 814 Mounting member, 8141 Fitting unit, 8142 Support pillar, 8143 Locking unit, 82 Control unit, 83 Wiring cable, 84 Charging cable, 85a, 85b connector, 10 power transmission device, 111 power transmission coil, 14 airframe detection sensor, 15 information processing device, 250 flight control device, 260 battery, 270 thrust generation device, 501 operation input reception unit, 502 airframe recognition processing unit, 503
Airframe presence / absence detection unit, 504 power transmission control unit, 505 power consumption monitoring unit, S1300 power transmission control process, S1400 charge control process

Claims (9)

飛行制御装置が設けられる台座部と、
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、
を備え、
前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、
前記受電コイルユニットは、前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられ、
第１の前記受電コイルユニットと、
第２の前記受電コイルユニットと、
第１の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第１の前記水平脚と、
第２の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第１の水平脚に平行に延出して設けられる第２の前記水平脚と、
を備え、
前記第１の水平脚と前記第２の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、
前記第１の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第１の水平脚の延出する方向に一致させて前記第１の水平脚に設けられ、
前記第２の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第２の水平脚の延出する方向に一致させて前記第２の水平脚に設けられる、
無人飛行体。 A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. One or more power receiving coil units that are provided so as to extend in the horizontal direction and have a flat, substantially rectangular parallelepiped shape;
Equipped with a,
The power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
A horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support,
The power receiving coil unit has a winding axis of the power receiving coil that has a vertical direction, a longitudinal direction that coincides with a direction in which the horizontal leg extends, and a lower surface that is parallel to the grounding surface of the unmanned air vehicle. Is provided on the horizontal leg,
A first receiving coil unit;
A second receiving coil unit;
The first horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground-side end of the first leg column;
A second horizontal leg provided extending in the horizontal direction in parallel with the first horizontal leg in the vicinity of the ground contact side end of the second leg column;
With
The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them,
The first power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the first horizontal leg,
The second power receiving coil unit is provided on the second horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the second horizontal leg.
Unmanned air vehicle. 請求項１に記載の無人飛行体であって、
前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、
前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、
を更に備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1,
A rectifier circuit for rectifying the power received by the power receiving coil;
A charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit;
An unmanned air vehicle further comprising: 請求項１に記載の無人飛行体であって、
前記受電コイルユニットは、その上面に、前記水平脚に嵌合する形状を有する一つ以上の取付部材を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1 ,
The power reception coil unit is an unmanned aerial vehicle including, on an upper surface thereof, one or more attachment members having a shape that fits the horizontal leg. 請求項３に記載の無人飛行体であって、
前記受電コイルユニットは、前記取付部材を自身の長手方向に沿ってスライド可能に支持するスライド機構を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 3 ,
The power receiving coil unit is an unmanned aerial vehicle including a slide mechanism that slidably supports the attachment member along its longitudinal direction. 請求項１に記載の無人飛行体であって、
前記受電コイルユニットは、その上面に、前記脚支柱の下端部に嵌合する形状を有する取付部材を備える、無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to claim 1,
The power receiving coil unit is an unmanned aerial vehicle including an attachment member having a shape fitted on a lower end portion of the leg support on an upper surface thereof. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
前記非接触給電は、磁界共鳴方式の非接触給電である、
無人飛行体。 An unmanned air vehicle according to any one of claims 1 to 5 ,
The non-contact power supply is a magnetic resonance type non-contact power supply,
Unmanned air vehicle. 飛行制御装置が設けられる台座部と、
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚と、
を備える無人飛行体に設けられる受電コイルユニットであって、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられ、扁平略直方体状の外形を呈し、
その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられる、
受電コイルユニット。 A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
A horizontal leg extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground contact side end of the leg support;
A power receiving coil unit provided in an unmanned air vehicle comprising:
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. It is provided so as to extend in the horizontal direction, has a flat and substantially rectangular parallelepiped shape,
It is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
The direction of the winding axis of the power receiving coil is vertical, the longitudinal direction thereof coincides with the extending direction of the horizontal leg, and the lower surface thereof is parallel to the ground plane of the unmanned air vehicle. Provided,
Power receiving coil unit. 請求項７に記載の受電コイルユニットであって、
前記受電コイルが受電した電力を整流する整流回路と、
前記整流回路により整流された電力により前記蓄電装置の充電を行う充電制御装置と、
を更に備える、
受電コイルユニット。 The power receiving coil unit according to claim 7 ,
A rectifier circuit for rectifying the power received by the power receiving coil;
A charge control device that charges the power storage device with the power rectified by the rectifier circuit;
Further comprising
Power receiving coil unit. 飛行制御装置が設けられる台座部と、
前記台座部から当該台座部の周方向に所定長さで延出し、推力発生装置が設けられる複数のアームと、
前記台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、前記台座部の下方に延出して設けられる複数の脚支柱と、
前記飛行制御装置又は前記推力発生装置に電力を供給する蓄電装置を充電する電力を非接触給電により受電するスパイラル型の受電コイルを有し、前記脚支柱の接地側端部近傍にその長手方向が水平方向に延出するように設けられる、扁平略直方体状の外形を呈する一つ以上の受電コイルユニットと、
を備え、
前記受電コイルユニットは、その長手方向が前記空間の周縁に沿って延出するように設けられ、
前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる水平脚を備え、
前記受電コイルユニットは、前記受電コイルの巻回軸の方向が鉛直となり、その長手方向を前記水平脚の延出する方向に一致させ、その下面が当該無人飛行体の接地面と平行になるように、前記水平脚に設けられ、
第１の前記受電コイルユニットと、
第２の前記受電コイルユニットと、
第１の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に延出して設けられる第１の前記水平脚と、
第２の前記脚支柱の接地側端部近傍に水平方向に前記第１の水平脚に平行に延出して設けられる第２の前記水平脚と、
を備え、
前記第１の水平脚と前記第２の水平脚は、両者の間に前記空間を挟むように設けられ、
前記第１の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第１の水平脚の延出する方向に一致させて前記第１の水平脚に設けられ、
前記第２の受電コイルユニットは、その長手方向を前記第２の水平脚の延出する方向に一致させて前記第２の水平脚に設けられる、
無人飛行体と、
その送電面を上方に向けて設けられる送電コイルを有する非接触給電の送電装置と、
を備えて構成される、
充電システム。
A pedestal part provided with a flight control device;
A plurality of arms extending at a predetermined length in the circumferential direction of the pedestal portion from the pedestal portion, and provided with a thrust generator;
A plurality of leg struts provided to extend below the pedestal portion while securing a space for loading a load under the pedestal portion;
It has a spiral type power receiving coil that receives power for charging the power storage device that supplies power to the flight control device or the thrust generating device by non-contact power feeding, and its longitudinal direction is in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support. One or more power receiving coil units that are provided so as to extend in the horizontal direction and have a flat, substantially rectangular parallelepiped shape;
Equipped with a,
The power receiving coil unit is provided such that its longitudinal direction extends along the periphery of the space,
A horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the end on the grounding side of the leg support,
The power receiving coil unit has a winding axis of the power receiving coil that has a vertical direction, a longitudinal direction that coincides with a direction in which the horizontal leg extends, and a lower surface that is parallel to the grounding surface of the unmanned air vehicle. Is provided on the horizontal leg,
A first receiving coil unit;
A second receiving coil unit;
The first horizontal leg provided extending in the horizontal direction in the vicinity of the ground-side end of the first leg column;
A second horizontal leg provided extending in the horizontal direction in parallel with the first horizontal leg in the vicinity of the ground contact side end of the second leg column;
With
The first horizontal leg and the second horizontal leg are provided so as to sandwich the space between them,
The first power receiving coil unit is provided on the first horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the first horizontal leg,
The second power receiving coil unit is provided on the second horizontal leg with its longitudinal direction coinciding with the extending direction of the second horizontal leg.
An unmanned air vehicle,
A non-contact power feeding power transmission device having a power transmission coil provided with its power transmission surface facing upward;
Configured with
Charging system.
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