JP6179465B2 - Lane change support device - Google Patents
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Description
本発明は、車線変更支援装置に関する。 The present invention relates to a lane change support device.
従来、車両が安全に車線変更を実施することができるように車線変更を支援する装置が知られている。例えば特許文献１には、車両に搭載され、車線変更のための合流スペースを確保する装置が記載されている。この装置では、車線変更を要求する車両から車線変更後に後続車両となる合流後後続車両に対して車線変更要求を送信する。合流後後続車両は、車線変更要求を受信すると、車線変更を要求する車両に対して受信信号を送信する。車線変更を要求する車両は、当該合流後後続車両からの受信信号を検出すると、合流後後続車両に対して距離調整信号を送信する。距離調整信号を受信した合流後後続車両は、前方に車線変更を要求する車両が安全且つ円滑に合流できるだけの合流スペースを確保する。合流後後続車両の前方に合流スペースを確保されたことを確認すると車線変更が開始される。
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an apparatus that supports lane change so that a vehicle can safely perform lane change. For example,
また、特許文献２には、合流地点において自車両の前方に割り込みを行う可能性のある車両を検出すると、自車両と前方車両との車間距離を増加させ、当該割り込みの後に連続して割り込みを行う車両を検出すると自車両と前方車両との車間距離を減少させることが記載されている。 Further, in Patent Document 2, when a vehicle that may interrupt in front of the host vehicle is detected at a junction, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is increased, and interrupts are continuously performed after the interrupt. It is described that when a vehicle to be performed is detected, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is reduced.
特許文献１に記載の装置では、複数の車両から続けて車線変更要求を受信した場合について考慮されていない。この装置では、一の車両からの車線変更要求に対して合流後後続車両が応答した後に、他の車両から更に続けて車線変更要求を受信した場合でも、合流後後続車両は当該他の車両にも受信信号を送信することとなる。この場合には、合流後後続車両の前方に複数の車両が連続して割り込むことを許可することとなり、合流後後続車両の運転者に不公平感を与える恐れがある。
In the apparatus described in
そこで、本技術分野においては、車線変更を許可する側の車両の運転者に不公平感を与えること抑制することができる車線変更支援装置が望まれている。 Therefore, in this technical field, there is a demand for a lane change support device that can suppress an unfair feeling to a driver of a vehicle that permits a lane change.
本発明の一側面に係る車線変更支援装置は、隣接車線を走行する第１の他車両からの車線変更要求信号に応じて、自車両の走行車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を第１の他車両に送信した場合に、当該第１の他車両が自車両の前方に該車線変更を行えるように自車両の他車両車線変更支援を実施する。この車線変更支援装置は、自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、自車両と自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、通信部を介して、走行車線に隣接する隣接車線を走行する第２の他車両から車線変更要求信号を受信した場合に、車線変更許可信号を第２の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、を備え、決定部は、車線変更許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両から車線変更要求信号を受信する前に第１の他車両に対する車線変更許可信号の送信を決定しており、且つ、通信部による通信結果又は検出部による検出結果に基づいて、第１の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合には、第２の他車両に対して車線変更許可信号を送信しないと決定する。 The lane change assist device according to one aspect of the present invention provides a lane change permission signal for permitting a lane change to the travel lane of the host vehicle in response to a lane change request signal from the first other vehicle traveling in the adjacent lane. When the transmission is transmitted to the first other vehicle, the other vehicle lane change support is performed so that the first other vehicle can change the lane ahead of the own vehicle. The lane change assist device includes a detection unit that detects other vehicles around the host vehicle, a communication unit that performs communication between the host vehicle and other vehicles around the host vehicle, and a travel lane via the communication unit. A determination unit that determines whether or not to transmit a lane change permission signal to the second other vehicle when a lane change request signal is received from the second other vehicle traveling in the adjacent lane adjacent to the vehicle, The determination unit determines transmission of the lane change permission signal to the first other vehicle before receiving the lane change request signal from the second other vehicle based on the transmission determination history of the lane change permission signal, and When it is determined that the first other vehicle has not completed the lane change according to the lane change permission signal based on the communication result by the communication unit or the detection result by the detection unit, the second other vehicle On the other hand, it decides not to transmit a lane change permission signal.
別の一側面に係る車線変更支援装置は、自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、自車両と自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、通信部の通信結果に基づいて、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する第１の他車両が、隣接車線に隣接する車線を走行する第２の他車両からの車線変更要求信号に応じて、第２の他車両の隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する判定部と、自車両の車線変更要求信号を第１の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、を備え、決定部は、判定部により第１の他車両が第２の他車両に対する車線変更許可信号を送信したと判定した場合に、通信部による通信結果又は検出部による検出結果に基づいて、第２の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定したときには、第１の他車両に対する自車両の車線変更要求信号の送信をしないと決定する。 A lane change support device according to another aspect includes a detection unit that detects other vehicles around the host vehicle, a communication unit that performs communication between the host vehicle and other vehicles around the host vehicle, and a communication unit Based on the communication result, the first other vehicle traveling in the adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle responds to the lane change request signal from the second other vehicle traveling in the lane adjacent to the adjacent lane. A determination unit that determines whether or not a lane change permission signal that permits a lane change to the adjacent lane of the second other vehicle is transmitted, and whether or not to transmit a lane change request signal of the host vehicle to the first other vehicle A determination unit that determines whether or not the determination unit determines that the first other vehicle has transmitted a lane change permission signal for the second other vehicle by the determination unit. Based on the detection result by the unit, the second other vehicle generates a lane change permission signal. But when it is determined that not finished lane change Flip was, it decides not to transmit the lane change request signal of the vehicle with respect to the first other vehicle.
本発明の一側面によれば、車線変更を許可する側の車両の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to suppress imparting a feeling of unfairness to a driver of a vehicle that permits lane change.
以下、図面を参照して種々の実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。 Hereinafter, various embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals.
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車線変更支援装置の機能構成を示すブロック図である。図１に示す車線変更支援装置１は、自動車等の車両に搭載され、自車両及び他車両の車線変更を支援する装置である。ここでは、主に他車両の車線変更の支援について説明する。車線変更支援装置１は、隣接車線を走行する他車両からの車線変更要求信号に対して、自車両の走行車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信した場合に、当該他車両が自車両の前方に車線変更を行えるように他車両車線変更支援を実施する。他車両車線変更支援とは、例えば、自車両を減速させることにより、車線変更予定の他車両が自車両の前方に車線変更するための合流スペースを確保する制御である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of the lane change support device according to the first embodiment. A lane
［車線変更支援装置の構成］
車線変更支援装置１は、ＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、車線変更支援装置１を統括制御する電子制御用のコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えて構成されている。ＥＣＵ１０には、他車両検出部（検出部）２０、車車間通信装置（通信部）２２及び運転支援部２４が接続されている。
[Configuration of Lane Change Support Device]
The lane
他車両検出部２０は、自車両の周囲の他車両を検出する部位であり、例えばカメラ、ミリ波レーダ装置等である。他車両検出部２０は、周辺車両が存在する方向、自車両から周辺車両までの距離等を検出し、これらの情報を周辺車両の位置情報としてＥＣＵ１０に出力する。また、他車両検出部２０は、周辺車両を識別する車両ＩＤを周辺車両の位置情報と関連付けてＥＣＵ１０に出力してもよい。
The other
車車間通信装置２２は、自車両と他車両との間で車車間通信を行う装置である。車車間通信装置２２は、無線通信用のアンテナを備えており、自車両と周辺車両（自車両の周辺の他車両）との間で通信を行う通信部として機能する。なお、車車間通信装置２２は、自車両と周辺車両との間で位置情報及び車両ＩＤを互いにやり取りすることで、他車両検出部２０に代わり自車両の周囲の車両を検出してもよい。
The
運転支援部２４は、ＥＣＵ１０から出力された制御信号に応じてステアリングやアクセル、ブレーキを制御する部位である。
The
車線変更支援装置１は、記憶部１２を更に備えている。記憶部１２は、後述する車線変更許可信号の送信決定履歴を保存する部位である。なお、記憶部１２は、ＥＣＵ１０からアクセス可能に構成されていればよく、車両の内部及び外部の何れに設けられていてもよい。
The lane
ＥＣＵ１０は、車線変更要求部１４及び車線変更許可部１６を有している。車線変更要求部１４は、他車両に対して車線変更の要求を送信する部位である。車線変更要求部１４は、要求検出部１４ａ及び要求信号送信部１４ｂを含んでいる。
The ECU 10 includes a lane
要求検出部１４ａは、車線変更の要求を検出する部位である。例えば要求検出部１４ａは、自車両の運転者のウインカ操作等に基づいて、車線変更の要求を検出する。或いは、例えば要求検出部１４ａは、自車両の走行車線に隣接する車線において自車両の前方を走行する車両、即ち車線変更後に先行車両となる車両の速度を他車両検出部２０を用いて取得し、自車両の速度と取得した速度との差分を算出する。そして、要求検出部１４ａは、当該差分が所定の閾値以下である場合に車線変更の要求があると自動的に判定してもよい。要求検出部１４ａは、車線変更の要求の判定結果を示す信号を要求信号送信部１４ｂに出力する。
The
要求信号送信部１４ｂは、車車間通信装置２２を介して他車両に車線変更要求信号（以下、単に「要求信号」という）を送信する部位である。要求検出部１４ａにおいて車線変更の要求が検出された場合には、要求信号送信部１４ｂは、車車間通信装置２２を介して車線変更後に後続車両となる車両に要求信号を送信する。ここで要求信号とは、送信先の車両の前方に車線変更を行うことの受諾を要求する信号である。要求信号には、要求信号の送信元車両、及び、要求信号の送信先の車両をそれぞれ識別する車両ＩＤが含まれていてもよい。
The request
車線変更許可部１６は、他車両から要求信号を受信した場合に、要求信号の送信元車両に車線変更の許可を示す車線変更許可信号（以下、単に「許可信号」という）を送信する部位である。車線変更許可部１６は、決定部１６ａ、許可信号送信部（送信部）１６ｂ、及び制御部１６ｃを含んでいる。
The lane
決定部１６ａは、車車間通信装置２２を介して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両から要求信号を受信した場合に、許可信号を要求信号の送信元車両に送信するか否かを決定する部位である。決定部１６ａについて図２を参照して説明する。図２は、車線変更支援装置１による車線変更支援が適用される状況の一例を示している。図２では、互いに隣接する第１の車線Ｌ１及び第２の車線Ｌ２を有する道路において、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３が第１の車線Ｌ１を走行し、車両Ｖ４及び車両Ｖ５が第２の車線Ｌ２を走行する状況を示している。車両Ｖ１〜Ｖ５には車線変更支援装置１が搭載されている。本実施形態では、車両Ｖ１が自車両であり、第１の車線Ｌ１が走行車線である。車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の後続車である。第２の車線Ｌ２は、自車両Ｖ１の走行する第１の車線Ｌ１に隣接する隣接車線である。車両Ｖ５は、自車両Ｖ１に対して要求信号を送信し、自車両Ｖ１が許可信号を送信することを決定済みの車両（本実施形態において「第１の他車両」という）である。車両Ｖ４は、自車両Ｖ１に対して要求信号を送信した送信元の車両（本実施形態において「第２の他車両」という）である。
When the
決定部１６ａは、隣接車両を走行する第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信すると、記憶部１２から取得される許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両Ｖ４から当該要求信号を受信する前に、別の車両に対して許可信号の送信を決定した履歴（送信決定履歴）が存在するか否かを判定する。なお、決定部１６ａは、参照する送信決定履歴を現在時刻から所定時間以内（例えば１分以内）に限ってもよい。
When receiving the request signal from the second other vehicle V4 traveling in the adjacent vehicle, the
第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対して許可信号の送信を決定していると判定した場合には、決定部１６ａは、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を完了しているか否かを判定する。そして、決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信を決定しており、且つ、第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた第１の車線Ｌ１への車線変更を完了していないと判定した場合には、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信しないことを決定する。なお、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５から車線変更が完了したことを示す車線変更完了信号を受信した場合に第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。また、決定部１６ａは、他車両検出部２０により第１の他車両Ｖ５が自車両の走行車線内に位置していることが検出された場合に、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。
If it is determined that the transmission of the permission signal is determined for the first other vehicle V5 before receiving the request signal from the second other vehicle V4, the
一方、決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信を決定した履歴がない場合、或いは、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了していると判定した場合には、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定する。決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号の送信の要否を示す制御信号を許可信号送信部１６ｂに出力する。
On the other hand, the
なお、一実施形態では、決定部１６ａは、当該決定部１６ａの許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対して許可信号の送信を決定しており、且つ、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合であっても、第１の他車両Ｖ５が車線変更を中止したときには、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定してもよい。なお、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５から車線変更を中止したことを示す車線変更中止信号を受信した場合に第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を中止したと判定してもよい。また、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５が所定時間経過しても車線変更を行わない場合、車線変更を中止したと判定してもよい。
In one embodiment, the
また、決定部１６ａが第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定した場合には、決定部１６ａは記憶部１２の送信決定履歴を更新する。例えば、決定部１６ａは、自車両の車両ＩＤ、許可信号の送信先車両である第２の他車両Ｖ４の車両ＩＤ、及び許可信号の送信時刻が互いに関連付けられた送信決定履歴を記憶部１２に追加する。
When the
許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａから出力された制御信号に応じて、車車間通信装置２２を介して許可信号を第２の他車両Ｖ４、即ち要求信号の送信元車両に送信する部位である。許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａによって第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信することが決定された場合には、車車間通信装置２２を介して許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信する。一方、許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａによって第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信しないことが決定された場合には、許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信しない。なお、許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａにおいて許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信しないことが決定された場合には、車線変更の不許可を示す車線変更不許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信してもよい。
The permission
制御部１６ｃは、許可信号送信部１６ｂによって第２の他車両Ｖ４に許可信号が送信されると、当該第２の他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の前方に車線変更が行えるように他車両車線変更支援制御を行う部位である。他車両車線変更支援制御とは、例えば、自車両Ｖ１を減速させることにより、車線変更予定の他車両が自車両Ｖ１の前方に車線変更するための合流スペースを確保する制御である。例えば、制御部１６ｃは、自車両Ｖ１と自車両Ｖ１の前方車両Ｖ３との車間距離を所定の距離より広くなるような運転支援が実施されるように、運転支援部２４を制御する。
When the permission signal is transmitted to the second other vehicle V4 by the permission
次に、図２〜４を参照して、車線変更支援装置１の動作について説明する。
Next, the operation of the lane change assist
［車線変更支援装置の動作（要求信号受信側の動作）］
図３は、要求信号を受信する自車両Ｖ１の車線変更支援装置１において実行される処理について説明するフローチャートである。以下では、自車両Ｖ１に着目して図３に示す処理を説明する。図３に示す処理は、例えば、自車両Ｖ１の車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
[Operation of lane change support device (operation on request signal receiving side)]
FIG. 3 is a flowchart for explaining processing executed in the lane
図３に示すように、まず、車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。下記の要求信号の受信によって周辺車両を検出してもよい。次いで、周辺車両から要求信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ２）。工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信していないと判定された場合には、処理が終了される。
As shown in FIG. 3, the surrounding vehicle is first detected by the inter-vehicle communication device 22 (step S1). In step S <b> 1, for example, the surrounding vehicle is detected by receiving the position information of the surrounding vehicle by the
一方、工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信したと判定された場合には、要求信号の送信元車両である第２の他車両Ｖ４とは異なる別の車両に許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される（工程Ｓ３）。この判定は、記憶部１２に記憶された送信履歴を参照することによって行われる。
On the other hand, when it is determined in step S2 that the request signal has been received from the surrounding vehicle, there is a history of transmitting the permission signal to another vehicle different from the second other vehicle V4 that is the request signal transmission source vehicle. Is determined (step S3). This determination is performed by referring to the transmission history stored in the
工程Ｓ３において第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に別の車両（ここでは、第１の他車両Ｖ５）に対する許可信号の送信決定履歴があると判定された場合には、次いで第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了又は中止したか否かが判定される（工程Ｓ４）。工程Ｓ４において第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了していない場合には、第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信することなく、処理が終了される。 If it is determined in step S3 that there is an authorization signal transmission decision history for another vehicle (here, the first other vehicle V5) before receiving the request signal from the second other vehicle V4, then the second It is determined whether or not the other vehicle V5 completes or cancels the lane change (step S4). If the first other vehicle V5 has not completed the lane change in step S4, the process ends without transmitting the permission signal to the second other vehicle V4.
一方、工程Ｓ３において第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信するよりも前に、自車両Ｖ１から第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信決定履歴がないと判定された場合、或いは、工程Ｓ４において第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了していると判定された場合には、決定部１６ａが第１の他車両Ｖ５に対して許可信号を送信することを決定し、許可信号送信部１６ｂが第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信する（工程Ｓ５）。次いで、制御部１６ｃは、第２の他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の走行車線に合流するためのスペースが確保されるように運転支援部２４を制御（他車両車線変更支援制御）する（工程Ｓ６）。図２に示す例では、工程Ｓ６において、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が所定の距離より大きくなるように制御されることで、車両Ｖ４又は車両Ｖ５の合流スペースが確保される。
On the other hand, if it is determined in step S3 that there is no transmission decision history of the permission signal from the own vehicle V1 to the first other vehicle V5 before the request signal is received from the second other vehicle V4, or the step When it is determined in S4 that the first other vehicle V5 has completed the lane change, the
以上説明したように、本実施形態によれば、図２に示す車両Ｖ４から要求信号を受信する前に、車両Ｖ１から車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があり、且つ、車両Ｖ５が第１の車線Ｌ１に車線変更を完了していない場合には、車両Ｖ１から車両Ｖ４に許可信号を送信しないことが決定される。これにより、車両Ｖ１の前方に車両Ｖ５が車線変更した後に、車両Ｖ４が連続して車線変更する事態が回避される。よって、車線変更支援装置１によれば、車両Ｖ１の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。また、車線変更支援装置１によれば、走行車線に対する車線変更による連続した他車両の合流を回避することができるので、交通流の悪化を抑制することができる。
As described above, according to the present embodiment, before receiving the request signal from the vehicle V4 shown in FIG. 2, there is a history of transmitting the permission signal from the vehicle V1 to the vehicle V5, and the vehicle V5 is the first. If the lane change to the lane L1 is not completed, it is determined not to transmit the permission signal from the vehicle V1 to the vehicle V4. This avoids a situation in which the vehicle V4 continuously changes lanes after the vehicle V5 changes lanes ahead of the vehicle V1. Therefore, according to the lane change assist
［車線変更支援装置の動作（要求信号送信側の動作）］
次に、要求信号を送信する車両（図２に示す例では、車両Ｖ４及び車両Ｖ５）において実行される車線変更支援装置１の処理について説明する。図４は、要求信号を送信する車両において実行される車線変更支援装置１の処理を示すフローチャートである。以下では、車両Ｖ４に着目して図４に示す処理を説明する。図４に示す処理は、要求信号を送信する車両に搭載された車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
[Operation of lane change support device (operation on request signal transmission side)]
Next, processing of the lane
図４に示すように、まず車線変更支援装置１は周辺車両を検出する（工程Ｓ１１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、要求検出部１４ａによって車線変更の要求があるか否かが判定される（工程Ｓ１２）。工程Ｓ１２では、例えば、車両Ｖ４の運転者のウインカ操作等に基づいて、車線変更の要求を検出する。或いは、例えば、車両Ｖ４の速度と、車線変更後に先行車両となる車両Ｖ３の速度との差分が所定の閾値以下である場合に、車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定される。工程Ｓ１２において車両Ｖ４に車線変更の要求がないと判定された場合には、処理が終了される。
As shown in FIG. 4, the lane change assist
一方、工程Ｓ１２において車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定された場合には、車線変更後の後続車両候補が取得される（工程Ｓ１３）。工程Ｓ１３では、例えば車線変更先の車線において車両Ｖ４よりも後方に位置し、且つ、自車両から所定の距離内に位置する車両を車線変更後の後続車候補として取得する。また、工程Ｓ１３において取得された車線変更後の後続車候補の台数をｎとする。図２に示す例では、第１の車線Ｌ１を走行し、車両Ｖ４よりも後方に位置する車両Ｖ１及び車両Ｖ２が後続車候補として設定される。 On the other hand, when it is determined in step S12 that the vehicle V4 has a lane change request, a subsequent vehicle candidate after the lane change is acquired (step S13). In step S13, for example, a vehicle located behind the vehicle V4 in the lane to which the lane is changed and located within a predetermined distance from the host vehicle is acquired as a subsequent vehicle candidate after the lane change. Further, n is the number of subsequent vehicle candidates after the lane change acquired in step S13. In the example illustrated in FIG. 2, the vehicle V1 and the vehicle V2 that travel in the first lane L1 and are located behind the vehicle V4 are set as subsequent vehicle candidates.
次いで、ｎ台の後続車候補の先頭車両（図２に示す例では、車両Ｖ１）に対して要求信号を送信する（工程Ｓ１４）。続いて、変数ｍを０に設定する（工程Ｓ１５）。次いで、後続車候補の先頭車両から許可信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ１６）。後続車候補の先頭車両から許可信号を受信していないと判定された場合には、所定時間が経過するまで工程Ｓ１６の判定が繰り返される（工程Ｓ１７）。一方、工程Ｓ１７において、所定時間が経過した場合には、変数ｍに１が加算される（工程Ｓ１８）。 Next, a request signal is transmitted to the leading vehicle of the n subsequent vehicle candidates (vehicle V1 in the example shown in FIG. 2) (step S14). Subsequently, the variable m is set to 0 (step S15). Next, it is determined whether a permission signal is received from the leading vehicle of the succeeding vehicle candidate (step S16). If it is determined that the permission signal has not been received from the leading vehicle of the succeeding vehicle candidate, the determination in step S16 is repeated until a predetermined time has elapsed (step S17). On the other hand, if a predetermined time has elapsed in step S17, 1 is added to the variable m (step S18).
次いで、変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きいか否かが判定される（工程Ｓ１９）。変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きい場合には、処理が終了される。一方、変数ｍが後続車候補の台数ｎ以下である場合には、後続車候補の先頭車両からｍ台目の車両（図２に示す例において、ｍ＝１のときには車両Ｖ２に要求信号が送信される（工程Ｓ２０）。その後、工程Ｓ１６が再び行われる。 Next, it is determined whether or not the variable m is larger than the number n of subsequent vehicle candidates (step S19). If the variable m is larger than the number n of subsequent vehicle candidates, the process is terminated. On the other hand, when the variable m is equal to or less than the number of succeeding vehicle candidates n, a request signal is transmitted to the vehicle V2 when m = 1 from the leading vehicle of the succeeding vehicle candidate (in the example shown in FIG. 2, m = 1). (Step S20) Thereafter, Step S16 is performed again.
一方、工程Ｓ１６において後続車候補から許可信号を受信したと判定された場合には、例えば他車両検出部２０のレーダ装置等の検出結果により許可信号を受信した後続車候補の前方に合流スペースが確保されているか否かが確認される（工程Ｓ２１）。例えば、図２に示す例において、車両Ｖ４が車両Ｖ１から許可信号を受信した場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が車線変更をする上で十分なものであるか否かが確認される。工程Ｓ２１において合流スペースが確保されていることが確認されると、当該合流スペースに車線変更を行うための運転支援（車線変更支援）が実施される（工程Ｓ２２）。
On the other hand, if it is determined in step S16 that the permission signal has been received from the succeeding vehicle candidate, for example, a joining space is in front of the succeeding vehicle candidate that has received the permission signal based on the detection result of the radar device of the other
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車線変更支援装置について説明する。図５は、第２実施形態に係る車線変更支援装置１Ａの機能構成を示すブロック図である。車線変更支援装置１Ａは、自動車等の車両に搭載され、自車両が隣接車線を走行する他車両に車線変更の要求を出し、当該隣接車線への車線変更が当該他車両から許可された場合に、当該他車両の前方に車線変更を行うための運転支援を実施する。即ち、隣接車線を走行する他車両に隣接車線への自車両の車線変更に対する受諾を要求する車線変更要求信号を送信し、且つ、自車両の前記隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を第１の他車両から受信した場合に、自車両の車線変更支援を実施する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
(Second Embodiment)
Next, a lane change support device according to the second embodiment will be described. FIG. 5 is a block diagram illustrating a functional configuration of the lane
［車線変更支援装置の構成］
図５に示すように、車線変更支援装置１Ａは、ＥＣＵ１０に代えてＥＣＵ１０Ａを備えている。ＥＣＵ１０は、車線変更要求部１４Ａ及び車線変更許可部１６Ａを備えている。車線変更許可部１６Ａは、決定部１６ａを備えていない点で第１実施形態の車線変更許可部１６と異なる。車線変更許可部１６Ａの許可信号送信部１６ｂは、要求信号を受信すると、常に要求信号の送信元車両に対して許可信号を送信する。また、ＥＣＵ１０Ａは、周辺車両の間においてやり取りされる許可信号を車車間通信装置２２を介して取得し、周辺車両の間における許可信号の送信履歴を記憶部１２に格納する。ＥＣＵ１０Ａは、別の他車両から許可信号を受信した他車両との車車間通信により、許可信号の送受信の情報を取得して記憶部１２に格納してもよい。
[Configuration of Lane Change Support Device]
As illustrated in FIG. 5, the lane
また、車線変更要求部１４Ａは、要求検出部１４ａ及び要求信号送信部１４ｂに加えて判定部１４ｃ及び決定部１４ｄを更に備えている。判定部１４ｃについて図２を参照して説明する。図２に示す車両Ｖ１〜Ｖ５には車線変更支援装置１Ａが搭載されており、車両Ｖ４が第１の車線Ｌ１に車線変更を行おうとしているものとする。本実施形態では、車両Ｖ４が自車両であり、第２の車線Ｌ２が走行車線である。第１の車線Ｌ１は、自車両Ｖ４が走行する第２の車線Ｌ２に隣接する隣接車線である。車両Ｖ１は、要求信号の送信先の車両（本実施形態において「第１の他車両」という）である。車両Ｖ５は、車両Ｖ１に対して要求信号を送信し、車両Ｖ１が許可信号を送信することを決定済みの車両（本実施形態において「第２の他車両」という）である。
The lane
判定部１４ｃは、車車間通信装置２２の通信結果に基づいて、隣接車線を走行する第１の他車両Ｖ１が、当該隣接車線に隣接する車線を走行する別の第２の他車両Ｖ５からの車線変更要求信号に応じて、当該第２の他車両Ｖ５に第１の車線Ｌ１への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する部位である。具体的に、判定部１４ｃは、要求検出部１４ａにおいて車線変更の要求が検出されると、車線変更の許可を求める第１の他車両Ｖ１から送信された許可信号の履歴を記憶部１２から取得する。そして、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号を送信する前に、第１の他車両Ｖ１の隣接車線を走行する第２の他車両Ｖ５に対して第１の他車両Ｖ１から許可信号を送信した履歴があるか否かを判定する。判定部１４ｃは、この判定結果を示す信号を決定部１４ｄに出力する。
Based on the communication result of the
決定部１４ｄは、要求信号を第１の他車両Ｖ１に送信するか否かを決定する部位である。決定部１４ｄは、判定部１４ｃによって第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定された場合に、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了しているか否かを判定する。決定部１４ｄは、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合には、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信しないことを決定する。なお、決定部１４ｄは、第２の他車両Ｖ５から車線変更が完了したことを示す車線変更完了信号を受信した場合に第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１からの許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。また、決定部１４ｄは、他車両検出部２０により第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１の走行車線内に位置していることが検出された場合に、第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１からの許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。
The
一方、決定部１４ｄは、判定部１４ｃによって第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がないと判定された場合、或いは、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していると判定した場合には、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信することを決定する。決定部１４ｄは、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信するか否かを示す制御信号を要求信号送信部１４ｂに出力する。要求信号送信部１４ｂは、決定部１４ｄによって第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信することが決定された場合には、車車間通信装置２２を介して要求信号を第１の他車両Ｖ１に送信する。
On the other hand, the
次に、図２、６、７を参照して、車線変更支援装置１Ａの動作について説明する。
Next, the operation of the lane
［車線変更支援装置の動作（要求信号受信側の動作）］
図６は、要求信号を受信する車両（図２の例では、車両Ｖ１及び車両Ｖ２）において実行される車線変更支援装置１Ａの処理について説明するフローチャートである。以下では、車両Ｖ１に着目して図６に示す処理について説明する。図６に示す処理は、例えば車両Ｖ１の車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
[Operation of lane change support device (operation on request signal receiving side)]
FIG. 6 is a flowchart for explaining processing of the lane
図６に示すように、まず、車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ３１）。工程Ｓ３１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、周辺車両から要求信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ３２）。工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信していないと判定された場合には、処理が終了される。
As shown in FIG. 6, first, a surrounding vehicle is detected by the inter-vehicle communication device 22 (step S31). In step S31, for example, the surrounding vehicle is detected by receiving position information of the surrounding vehicle by the
一方、工程Ｓ３２において周辺車両から要求信号を受信したと判定された場合には、要求信号の送信元車両に許可信号が送信される（工程Ｓ３３）。次いで、運転支援部２４によって、要求信号の送信元車両が要求信号の送信先車両の走行車線に合流するためのスペースを確保する運転支援が実行される（工程Ｓ３４）。具体的に、要求信号の送信先車両と当該送信先車両の前方車両との間の車間距離が所定の距離以上になるように制御される。図２に示す例において、車両Ｖ４から車両Ｖ１に要求信号が送信された場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が所定の距離より大きくなるように制御されることで、車両Ｖ４又の合流スペースが確保される。
On the other hand, when it determines with having received the request signal from the surrounding vehicle in process S32, a permission signal is transmitted to the transmission origin vehicle of a request signal (process S33). Next, the driving
［車線変更支援装置の動作（要求信号送信側の動作）］
次に、要求信号を送信する車両（図２に示す例では、車両Ｖ４及び車両Ｖ５）において実行される車線変更支援装置１の処理について説明する。図７は、要求信号を送信する車両において実行される車線変更支援装置１Ａの処理を示すフローチャートである。以下では、車両Ｖ４に着目して図７に示す処理を説明する。図７に示す処理は、例えば要求信号を送信する車両の車線変更支援装置１Ａの電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
[Operation of lane change support device (operation on request signal transmission side)]
Next, processing of the lane
図７に示すように、まず車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ４１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、要求検出部１４ａによって自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求があるか否かが判定される（工程Ｓ４２）。例えば、工程Ｓ４２においては、車両Ｖ４の速度と、車線変更後に先行車両となる車両Ｖ３の速度との差分が所定の閾値以下である場合に、車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定される。工程Ｓ４２において自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求がないと判定された場合には、処理が終了される。
As shown in FIG. 7, the surrounding vehicle is first detected by the inter-vehicle communication device 22 (step S41). In step S1, for example, the surrounding vehicle is detected by receiving the position information of the surrounding vehicle by the
一方、工程Ｓ４２において自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求があると判定された場合には、車線変更後の後続車両候補が取得される（工程Ｓ４３）。工程Ｓ４３では、例えば車線変更先の車線において自車両Ｖ４よりも後方に位置し、且つ、自車両Ｖ４から所定の距離内に位置する車両を車線変更後の後続車候補として取得する。この後続車候補は、上述の第１の他車両に相当する。また、工程Ｓ４３において取得された車線変更後の後続車候補の台数をｎとする。図２に示す例では、第１の車線Ｌ１を走行し、自車両Ｖ４よりも後方に位置する車両Ｖ１及び車両がＶ２が後続車候補として設定される。 On the other hand, when it determines with the driver | operator of the own vehicle V4 having the request | requirement of a lane change in process S42, the succeeding vehicle candidate after a lane change is acquired (process S43). In step S43, for example, a vehicle located behind the host vehicle V4 in the lane to which the lane is changed and located within a predetermined distance from the host vehicle V4 is acquired as a succeeding vehicle candidate after the lane change. This succeeding vehicle candidate corresponds to the first other vehicle described above. In addition, the number of subsequent vehicle candidates after the lane change acquired in step S43 is n. In the example shown in FIG. 2, the vehicle V1 and the vehicle V2 that are traveling in the first lane L1 and are located behind the host vehicle V4 are set as the succeeding vehicle candidates.
次いで、変数ｍを０に設定する（工程Ｓ４４）。次いで、判定部１４ｃによって、ｎ台の後続車候補のうちｍ番目の車両が、隣接車線に隣接する車線を走行する自車両Ｖ４とは異なる別の車両、即ち第２の他車両Ｖ５からの車線変更要求信号に応じて、当該第２の他車両Ｖ５に第１の車線Ｌ１への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される（工程Ｓ４５）。工程Ｓ４５においてｍ＝０のときには、工程Ｓ４５では、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される。
Next, the variable m is set to 0 (step S44). Next, the
工程Ｓ４５において後続車候補、即ち第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定された場合には、当該第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了したか否かが判定される（工程Ｓ４６）。 If it is determined in step S45 that there is a history of transmitting a permission signal from the first other vehicle V1 to the second other vehicle V5, the second other vehicle V5 completes the lane change. It is determined whether or not (Step S46).
工程Ｓ４５において第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定され、且つ、第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していないと判定された場合には、変数ｍに１が加算される（工程Ｓ４７）。次いで、変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きいか否かが判定される（工程Ｓ４８）。変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きい場合には、処理が終了される。一方、変数ｍが後続車候補の台数ｎ以下である場合には、工程Ｓ４５に移行する。 When it is determined in step S45 that there is a history of transmitting a permission signal from the first other vehicle V1 to the second other vehicle V5, and it is determined that the second other vehicle V5 has not completed the lane change. 1 is added to the variable m (step S47). Next, it is determined whether or not the variable m is larger than the number n of subsequent vehicle candidates (step S48). If the variable m is larger than the number n of subsequent vehicle candidates, the process is terminated. On the other hand, when the variable m is equal to or less than the number n of the succeeding vehicle candidates, the process proceeds to step S45.
また、工程Ｓ４５において第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がないと判定された場合、或いは、工程Ｓ４６において第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していると判定された場合には、後続車両候補の先頭からｍ番目の車両に要求信号を送信する（工程Ｓ４９）。図２の例において、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がない場合、或いは、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があるが、車両Ｖ５が第１の車線Ｌ１に車線変更を完了していると判定された場合には、車両Ｖ４は車両Ｖ１に要求信号を送信する。 Further, when it is determined in step S45 that there is no history of transmitting the permission signal from the first other vehicle V1 to the second other vehicle V5, or in step S46, the second other vehicle V5 completes the lane change. If it is determined, the request signal is transmitted to the mth vehicle from the head of the succeeding vehicle candidate (step S49). In the example of FIG. 2, when there is no history that the vehicle V1 has transmitted the permission signal to the vehicle V5 or there is a history that the vehicle V1 has transmitted the permission signal to the vehicle V5, the vehicle V5 is in the first lane L1. When it is determined that the change has been completed, the vehicle V4 transmits a request signal to the vehicle V1.
次いで、要求信号の送信した後続車候補の前方に合流スペースが確保されてことの確認が行われる（工程Ｓ５０）。例えば、車両Ｖ１に要求信号を送信した場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が車線変更をする上で十分なものであるか否かが確認される。工程Ｓ５０において合流スペースが確保されていることが確認されると、当該合流スペースに車線変更を行うための運転支援が実施される（工程Ｓ５１）。 Next, it is confirmed that a joining space is secured in front of the succeeding vehicle candidate that has transmitted the request signal (step S50). For example, when a request signal is transmitted to the vehicle V1, it is confirmed whether or not the inter-vehicle distance between the vehicle V1 and the vehicle V3 is sufficient for changing the lane. When it is confirmed that the joining space is secured in step S50, driving assistance for changing the lane in the joining space is performed (step S51).
以上説明したように、本実施形態では、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号が送信される前に、第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に対して許可信号を送信した履歴があり、且つ、第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していない場合には、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号が送信されることがない。これにより、第１の他車両Ｖ１の前方に第２の他車両Ｖ５が車線変更した後に、自車両Ｖ４が連続して車線変更する事態が回避される。よって、車線変更支援装置１Ａによれば、第１の他車両Ｖ１の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。また、車線変更支援装置１によれば、隣接車線に対する車線変更による連続した合流を回避することができるので、交通流の悪化を抑制することができる。
As described above, in this embodiment, before the request signal is transmitted from the host vehicle V4 to the first other vehicle V1, a permission signal is sent from the first other vehicle V1 to the second other vehicle V5. When there is a transmitted history and the second other vehicle V5 has not completed the lane change, the request signal is not transmitted from the host vehicle V4 to the first other vehicle V1. Thereby, the situation where the host vehicle V4 continuously changes lanes after the second other vehicle V5 changes lanes ahead of the first other vehicle V1 is avoided. Therefore, according to the lane
以上、種々の実施形態について説明してきたが、上述した実施形態に限定されることなく種々の変形態様を構成可能である。例えば、運転支援部２４は、合流スペースを確保する制御を行わずに、合流スペースが確保されるように運転者に促す案内を提示してもよい。また、第２の実施形態において、要求信号を受信する側の車両（許可信号を送信する側の車両）は、第１の実施形態と同様の動作を行ってもよい。
Although various embodiments have been described above, various modifications can be made without being limited to the above-described embodiments. For example, the driving
１，１Ａ…車線変更支援装置、１２…記憶部、１４，１４Ａ…車線変更要求部、１４ａ…要求検出部、１４ｂ…要求信号送信部、１４ｃ…判定部、１４ｄ…決定部、１６，１６Ａ…車線変更許可部、１６ａ…決定部、１６ｂ…許可信号送信部、１６ｃ…制御部、２０…他車両検出部、２２…車車間通信装置、２４…運転支援部。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、
前記自車両と前記自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、
前記通信部を介して、前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する第２の他車両から車線変更要求信号を受信した場合に、車線変更許可信号を前記第２の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記車線変更許可信号の送信決定履歴に基づいて、前記第２の他車両から車線変更要求信号を受信する前に前記第１の他車両に対する車線変更許可信号の送信を決定しており、且つ、前記通信部による通信結果又は前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１の他車両が当該車線変更許可信号に応じた前記車線変更を完了していないと判定した場合には、前記第２の他車両に対して車線変更許可信号を送信しないと決定する、
車線変更支援装置。 In response to a lane change request signal from the first other vehicle traveling in the adjacent lane, when a lane change permission signal permitting lane change to the traveling lane of the host vehicle is transmitted to the first other vehicle, A lane change support device that implements the other vehicle lane change support of the host vehicle so that the first other vehicle can change the lane ahead of the host vehicle,
A detection unit for detecting other vehicles around the host vehicle;
A communication unit that performs communication between the host vehicle and other vehicles around the host vehicle;
Whether or not to transmit a lane change permission signal to the second other vehicle when a lane change request signal is received from the second other vehicle traveling in an adjacent lane adjacent to the travel lane via the communication unit. A determination unit for determining whether or not
With
The determination unit determines transmission of a lane change permission signal to the first other vehicle before receiving a lane change request signal from the second other vehicle based on a transmission determination history of the lane change permission signal. And when it is determined that the first other vehicle has not completed the lane change according to the lane change permission signal based on a communication result by the communication unit or a detection result by the detection unit. Determines not to transmit a lane change permission signal to the second other vehicle,
Lane change support device.
自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、
自車両と前記自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、
前記通信部の通信結果に基づいて、前記隣接車線を走行する前記第１の他車両が、前記隣接車線に隣接する車線を走行する第２の他車両からの車線変更要求信号に応じて、前記第２の他車両に前記隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する判定部と、
前記自車両の車線変更要求信号を前記第１の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記判定部により前記第１の他車両が前記第２の他車両に対する車線変更許可信号を送信したと判定した場合に、前記通信部による通信結果又は前記検出部による検出結果に基づいて、前記第２の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定したときには、前記第１の他車両に対する前記自車両の車線変更要求信号の送信をしないと決定する、
車線変更支援装置。
A lane change request signal for requesting acceptance of the lane change of the host vehicle to the adjacent lane is transmitted to the first other vehicle traveling in the adjacent lane, and the lane change of the host vehicle to the adjacent lane is permitted. When a lane change permission signal is received from the first other vehicle, a lane change support device that performs lane change support for the host vehicle,
A detection unit for detecting other vehicles around the host vehicle;
A communication unit that communicates between the host vehicle and other vehicles around the host vehicle;
Based on the communication result of the communication unit, the first other vehicle traveling in the adjacent lane is in response to a lane change request signal from a second other vehicle traveling in the lane adjacent to the adjacent lane. A determination unit for determining whether or not a lane change permission signal for permitting lane change to the adjacent lane is transmitted to a second other vehicle;
A determination unit that determines whether or not to transmit a lane change request signal of the host vehicle to the first other vehicle;
With
When the determination unit determines that the first other vehicle has transmitted a lane change permission signal for the second other vehicle by the determination unit, the determination unit determines the communication result by the communication unit or the detection result by the detection unit. If it is determined that the second other vehicle has not completed the lane change according to the lane change permission signal, the lane change request signal of the host vehicle must be transmitted to the first other vehicle. decide,
Lane change support device.
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