JP6177590B2 - Receiver for model transmission / reception system - Google Patents

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久徳 砥綿
久徳 砥綿
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Description

この発明は、ラジコンカーやラジコン飛行機等の模型装置に適用される模型用送受信システムに関し、特に受信機と駆動部で構成される受信装置に関する。   The present invention relates to a model transmission / reception system applied to a model device such as a radio controlled car or a radio controlled airplane, and more particularly to a receiver configured with a receiver and a drive unit.

模型用送受信システムに設けられる受信装置は、送信機（プロポ）から送られてくる無線信号を受信する受信機と、受信機の受信信号に基づいて、サーボやモータ等の***作機器を駆動する駆動部とで構成されている。   A receiving device provided in the model transmission / reception system drives a receiver that receives a radio signal transmitted from a transmitter (propo) and an operated device such as a servo or a motor based on a reception signal of the receiver. It is comprised with the drive part.

送信機は、送信機側にある各操作部にＣＨ（チャンネル）を割り当て、各操作部の操作量に応じたＰＷＭ制御信号で高周波（例えば２．４ＧＨｚ）搬送波を所定の方式で変調し（例えばＧＦＳＫ変調）て送信する。   The transmitter allocates a CH (channel) to each operation unit on the transmitter side, and modulates a high frequency (for example, 2.4 GHz) carrier wave by a predetermined method with a PWM control signal corresponding to the operation amount of each operation unit (for example, GFSK modulation).

受信装置の受信機はＣＨ毎に受信して、元のＰＷＭ制御信号に復調し、***作機器の駆動信号を生成する。   The receiver of the receiving device receives each CH, demodulates it to the original PWM control signal, and generates a drive signal for the operated device.

図１は、上記の模型装置用送受信システムの概略の通信方式を示している。   FIG. 1 shows a schematic communication method of the model device transmission / reception system.

送信機１は、レバー操作部１ａ、１ｂ、１ｃと、これらの操作部の操作量をＣＨ毎にＰＷＭ制御信号にするＰＷＭ変換部、ＰＷＭ制御信号に対し加算・乗算などの演算処理を行う演算部、及び、変調後に送信する送信部を備えている。ここでは、***作対象を模型自動車とし、レバー操作部１ａ、１ｂ、１ｃは、それぞれ、ステアリング操作、スロットル操作、ＡＵＸ操作に割り当てられている。送信部は、レバー操作部１ａ、１ｂ、１ｃの各ＣＨの操作量（ＰＷＭ制御信号）を２．４ＧＨＺの搬送波でＧＦＳＫ変調して無線送信する。   The transmitter 1 includes lever operation units 1a, 1b, and 1c, a PWM conversion unit that converts the operation amount of these operation units to a PWM control signal for each CH, and an operation that performs arithmetic processing such as addition and multiplication on the PWM control signal. And a transmitter for transmitting after modulation. Here, the operated object is a model automobile, and the lever operation units 1a, 1b, and 1c are assigned to a steering operation, a throttle operation, and an AUX operation, respectively. The transmission unit wirelessly transmits the operation amount (PWM control signal) of each CH of the lever operation units 1a, 1b, and 1c by GFSK modulation with a 2.4 GHz carrier wave.

受信機２は、送信されてきた信号を受信後に元のＰＷＭ制御信号に復調する復調部を備える。   The receiver 2 includes a demodulator that demodulates the transmitted signal to the original PWM control signal after reception.

駆動部は、各ＣＨ毎に設けられている制御信号通信線４により各ＣＨのＰＷＭ制御信号を受け取り、パルス幅の変化に応じた駆動信号を生成し、サーボ、モータ等の***作機器を駆動する。   The drive unit receives the PWM control signal of each CH through the control signal communication line 4 provided for each CH, generates a drive signal according to the change of the pulse width, and drives the operated device such as a servo and a motor. To do.

以上の信号処理を周期的に行うことで、レバー操作部１ａ、１ｂ、１ｃの操作に追従した***作機器の動作を実現している。このような送受信システムとしては、例えば特許文献１に示されている。   By performing the above signal processing periodically, the operation of the operated device following the operation of the lever operation units 1a, 1b, and 1c is realized. An example of such a transmission / reception system is disclosed in Patent Document 1.

以上のように、従来の模型装置用送受信システムでは、送信機は各操作部に割り当てられたＣＨ毎にＰＷＭ制御信号を送信し、受信機と駆動部はＣＨ毎の制御信号通信線で接続され、受信機２で復調されたＰＷＭ制御信号はＣＨ毎の制御信号通信線で駆動部に送信される。すなわち、一つのＣＨには、一つのＰＷＭ制御信号が固定して割り当てられている。   As described above, in the conventional model apparatus transmission / reception system, the transmitter transmits the PWM control signal for each CH assigned to each operation unit, and the receiver and the drive unit are connected by the control signal communication line for each CH. The PWM control signal demodulated by the receiver 2 is transmitted to the drive unit via the control signal communication line for each CH. That is, one PWM control signal is fixedly assigned to one CH.

特許公開平１０−２８５９７１Patent Publication 10-285971

しかしながら、上記従来の受信装置では、一つのＣＨに対して一つのＰＷＭ制御信号に固定的に割り当てられているため、ＣＨ数と等しい数の制御信号通信線を用意しなければならない。このため、ＣＨ数が４つであると、制御信号通信線も４つとなり、配線が複雑となる問題がある。また、ＡＵＸに割り当てられているＣＨは、そのＣＨに対応しているパラメータの種類を変えようとすると、システム（送信機、受信機、駆動部）の電源を切ってから、手動で変える必要があった。   However, since the conventional receiving apparatus is fixedly assigned to one PWM control signal for one CH, it is necessary to prepare a number of control signal communication lines equal to the number of CHs. For this reason, when the number of CHs is four, there are four control signal communication lines, and there is a problem that the wiring becomes complicated. Also, if you want to change the type of parameter corresponding to the CH, the CH assigned to the AUX needs to be changed manually after the system (transmitter, receiver, drive unit) is turned off. there were.

この発明の目的は、制御信号通信線が一つで済み、また、電源を落とすことなくリアルタイムで任意のパラメータの値を変えることが出来る模型用送受信システムの受信装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a receiver for a model transmission / reception system in which only one control signal communication line is required and the value of an arbitrary parameter can be changed in real time without turning off the power.

この発明は、送信機から送られてきた、複数の操作子の操作量に応じた信号をチャンネル毎に受信し、受信信号がシリアルの制御データのフォーマットで出力される第１デジタル端子を備える受信機と、
前記第１デジタル端子に接続される第２デジタル端子を備え、前記第２デジタル端子に入力した信号に基づいてＰＷＭ制御されるサーボ、モータ等の***作機器の駆動制御信号を生成する駆動部と、
を備えることを特徴とする。 The present invention is provided with a first digital terminal that receives a signal corresponding to the operation amount of a plurality of operating elements sent from a transmitter for each channel, and that receives a received signal in a serial control data format. Machine,
A drive unit that includes a second digital terminal connected to the first digital terminal, and that generates a drive control signal for an operated device such as a servo or a motor that is PWM-controlled based on a signal input to the second digital terminal; ,
It is characterized by providing.

また、好ましい実施態様として、
前記制御データは、データの種類を示す部分とデータ本体の組み合わせが時系列に配列されていて、前記第１デジタル端子からはこれらのデータが順次送信される。 As a preferred embodiment,
In the control data, a combination of a data type portion and a data body is arranged in time series, and these data are sequentially transmitted from the first digital terminal.

さらに好ましい実施態様として、前記第１、第２デジタル端子に接続される通信線は、前記受信機と前記駆動部間で双方向に通信する双方向通信線で構成され、前記駆動部は前記受信機に対して、前記駆動部や前記***作機器に設けられている温度センサ等のセンサ検出データを前記通信線を介して送信し、前記受信機は、前記センサ検出データを前記送信機に送信する。   As a further preferred embodiment, the communication line connected to the first and second digital terminals is constituted by a bidirectional communication line communicating bidirectionally between the receiver and the driving unit, and the driving unit is configured to receive the receiving unit. Sensor detection data such as a temperature sensor provided in the drive unit or the operated device is transmitted to the transmitter via the communication line, and the receiver transmits the sensor detection data to the transmitter. To do.

この発明の模型用送受信システムの受信装置では、受信機と駆動部がデジタル通信線で接続され、受信機から駆動部に対して制御データがシリアルで送信される。制御データは、複数チャンネル分のＰＷＭ制御信号をデジタル化したものであって、シリアルで送信されるため、チャンネル数にかかわらずデジタル通信線は一つで良い。また、制御データがシリアル送信されることから、複数のパラメータも制御信号通信線で送信可能である。   In the receiving apparatus of the model transmission / reception system of the present invention, the receiver and the drive unit are connected by a digital communication line, and control data is serially transmitted from the receiver to the drive unit. Since the control data is a digitized PWM control signal for a plurality of channels and is transmitted serially, one digital communication line is sufficient regardless of the number of channels. In addition, since the control data is serially transmitted, a plurality of parameters can also be transmitted through the control signal communication line.

例えば、ＡＵＸ用のチャンネルがＣＨ３，ＣＨ４とすると、ＣＨ３、ＣＨ４のそれぞれの制御データに複数のパラメータを含ませることが出来る。ＡＵＸ用のパラメータは、例えば、フイーリング調整、フルブレーキ力の大きさ、ブラシレスモータの進角などであり、通常は駆動部のアンプにおいて設定される値である。駆動部では、受信した制御データから各パラメータを分離して設定する。   For example, if the AUX channel is CH3 and CH4, a plurality of parameters can be included in the control data of CH3 and CH4. The AUX parameters are, for example, feeling adjustment, the magnitude of full braking force, the advance angle of the brushless motor, and the like, and are usually values set in the amplifier of the drive unit. The drive unit sets each parameter separately from the received control data.

また、特定のチャンネルに複数のパラメータを含ませることが出来るため、特定のチャンネルに予め必要な全てのパラメータを割り当てておくことで、送信機側では電源をオフすることなくリアルタイムで任意のパラメータの値を変更出来る。   Also, since multiple parameters can be included in a specific channel, assigning all necessary parameters to a specific channel in advance allows any parameter to be set in real time without turning off the power on the transmitter side. You can change the value.

好ましい実施態様では、通信線は、受信機と駆動部間で双方向に通信する双方向通信線で構成されるため、駆動部や前記***作機器に設けられている温度センサ等のセンサ検出データを受信機側でリアルタイムで取得できる。一般に模型装置用送受信システムでは、受信機にテレメトリ―機能が付加されていることがあるが、受信機にこのような機能があれば、送信機側でリアルタイムでセンサ検出データが取得可能となる。すると、これらのデータが送信機側で簡単に視認可能となり、また、このデータに基づいて送信機側で生成するＰＷＭ制御信号を微調整したり、パラメータの値を微調整することが出来るようになる。   In a preferred embodiment, the communication line is constituted by a bidirectional communication line that communicates bidirectionally between the receiver and the drive unit, so that sensor detection data such as a temperature sensor provided in the drive unit or the operated device is provided. Can be acquired in real time on the receiver side. In general, in a model apparatus transmission / reception system, a receiver may have a telemetry function. However, if the receiver has such a function, sensor detection data can be acquired in real time on the transmitter side. Then, these data can be easily visually recognized on the transmitter side, and the PWM control signal generated on the transmitter side can be finely adjusted based on this data, and the parameter values can be finely adjusted. Become.

この発明によれば、受信機と駆動部間に接続される一つのデジタル通信線で、複数チャンネルのＰＷＭ制御信号に対応する制御データを送受信できるため、受信機と駆動部間の配線を簡略化出来る。また、一つのデジタル通信線で任意のパラメータの値をリアルタイムで変更することが可能である。また、通信線はデジタル通信線であることから、受信機と駆動部間で双方向通信が可能である。このため、センサ検出データをリアルタイムで受信機で取得することが出来る。この場合、受信機がテレメトリー機能を持っていれば、送信機でリアルタイムでセンサ検出データを取得出来、このデータに基づいてＰＷＭ制御信号（パラメータを含む）の値を微調整するなどの各種制御が出来るようになる。   According to the present invention, since the control data corresponding to the PWM control signal of a plurality of channels can be transmitted and received with one digital communication line connected between the receiver and the drive unit, the wiring between the receiver and the drive unit is simplified. I can do it. In addition, it is possible to change the value of an arbitrary parameter in real time with one digital communication line. Further, since the communication line is a digital communication line, bidirectional communication is possible between the receiver and the drive unit. For this reason, sensor detection data can be acquired by the receiver in real time. In this case, if the receiver has a telemetry function, the sensor detection data can be acquired in real time by the transmitter, and various controls such as fine adjustment of the value of the PWM control signal (including parameters) can be performed based on this data. become able to do.

従来の模型装置用送受信システムの概略の通信方式を示す。The schematic communication system of the conventional transmission / reception system for model apparatuses is shown. この発明の実施形態の模型用送受信システムの概略構成図と信号の流れ図である。It is a schematic block diagram and a signal flow diagram of a model transmission / reception system of an embodiment of the present invention. 表示器において、ＣＨ３で設定可能なパラメータの表示例を示す。A display example of parameters that can be set in CH3 on the display is shown. は、ＣＨ３の端子に出力されるＰＷＭ制御信号の１ワード分の波形図を示す。These show the waveform figure for 1 word of the PWM control signal output to the terminal of CH3. この発明の他の実施形態の模型用送受信システムの概略構成図と信号の流れ図である。It is the schematic block diagram and signal flow diagram of the model transmission / reception system of other embodiment of this invention. 送信機１、受信機２、アンプ３０間でのデータ通信タイミングの概念図を示している。The conceptual diagram of the data communication timing between the transmitter 1, the receiver 2, and the amplifier 30 is shown.

図２は、この発明の実施形態の模型用送受信システムの概略構成図と信号の流れ図である。   FIG. 2 is a schematic configuration diagram and a signal flow diagram of the model transmission / reception system according to the embodiment of the present invention.

ここでは、模型装置はラジコンカーであって、***作機器はラジコンカーに搭載されるサーボやモータである。   Here, the model device is a radio controlled car, and the operated device is a servo or a motor mounted on the radio controlled car.

送信機１は、操作子１０〜１２を備え、各操作子にはＣＨ１〜ＣＨ４が対応付けられている。このうち、操作子１０はステアリング操作子、操作子１１はスロットル操作子、操作子１２、１３はＡＵＸ用操作子である。操作子１２、１３は、ステアリングジャイロのゲイン調整、ステアリング操作に対するサーボ動作カーブ（操作フイーリング）調整、フルブレーキ力の大きさ、ブラシレスモータの進角などのパラメータ（ＣＯＤＥ）を調整することが可能である。   The transmitter 1 includes operators 10 to 12, and CH1 to CH4 are associated with each operator. Of these, the operation element 10 is a steering operation element, the operation element 11 is a throttle operation element, and the operation elements 12 and 13 are AUX operation elements. The operating elements 12 and 13 can adjust parameters (CODE) such as steering gyro gain adjustment, servo operation curve (operation feeling) adjustment for steering operation, full brake force magnitude, and advance angle of the brushless motor. is there.

各操作子の操作量はＡ／Ｄ変換されて制御部（ＭＣＵ）１４に取り込まれ、ここでデジタルデータ列１５に変換される。データ列１５は、ヘッダ部にＩＤ等の情報（送信機識別情報等）と、ＣＨ１〜ＣＨ４の制御データ、設定情報、チェックサムで構成される。データ列１５を１フレームとして、このフレームを繰り返し生成して高周波部（ＲＦ）１６に出力する。高周波部１６は、このデータ列をＧＦＳＫ変調して２．４ＧＨｚで送信する。   The operation amount of each operator is A / D converted and taken into the control unit (MCU) 14 where it is converted into a digital data string 15. The data string 15 includes information such as ID (transmitter identification information and the like), control data of CH1 to CH4, setting information, and checksum in a header portion. The data string 15 is defined as one frame, and this frame is repeatedly generated and output to the high frequency unit (RF) 16. The high frequency unit 16 performs GFSK modulation on this data string and transmits it at 2.4 GHz.

表示器１７は、操作子１２、１３で設定されるパラメータ（ＣＯＤＥ）を表示したり、その他の情報を表示する。   The display 17 displays parameters (CODE) set by the operators 12 and 13 and displays other information.

本実施形態では、送信機１からで図２に示すフォーマットのデジタルデータを送信している。図１に示す、ＰＷＭ制御信号を送信するものではない。   In the present embodiment, digital data in the format shown in FIG. The PWM control signal shown in FIG. 1 is not transmitted.

図３は、表示器１７において、ＣＨ３で設定可能なパラメータの表示例であり、図ではＣＯＤＥ１〜ＣＯＤＥ５のパラメータが表示されている。ＣＨ３で設定された各パラメータの値は、データ列１５のＣＨ３の領域にフレーム毎に順次埋め込まれていく。   FIG. 3 is a display example of parameters that can be set by CH3 on the display device 17. In the figure, parameters CODE1 to CODE5 are displayed. The value of each parameter set in CH3 is sequentially embedded in the CH3 area of the data string 15 for each frame.

受信機２は、変調波の受信・復調をする受信部２０と、復調したデジタルデータ列１５を処理する制御部（ＭＣＵ）２１とで構成される。   The receiver 2 includes a receiving unit 20 that receives and demodulates a modulated wave, and a control unit (MCU) 21 that processes the demodulated digital data sequence 15.

制御部２１は、制御信号の通信用端子として、ＣＨ１〜ＣＨ４のＰＷＭ制御信号（ＰＷＭパルス）が出力される端子と、第１デジタル端子（制御部２のＳＳＬ端子）を有する。   The control unit 21 includes a terminal for outputting PWM control signals (PWM pulses) of CH1 to CH4 and a first digital terminal (SSL terminal of the control unit 2) as communication terminals for control signals.

制御部２１は、第１デジタル端子にはデジタルのまま出力し（ヘッダ部等は変更）、ＣＨ１〜ＣＨ４端子には、ＣＨ毎のデータを抽出してＰＷＭ制御信号（ＰＷＭパルス）に変換してから出力する。したがって、第１デジタル端子には、データ列１５と同じフレーム構成で周期的に出力される。一方、ＣＨ１〜ＣＨ４の各端子には、各ＣＨのＰＷＭ制御信号が周期的に出力される。   The control unit 21 outputs the digital signal as it is to the first digital terminal (the header unit and the like are changed), extracts data for each CH to the CH1 to CH4 terminals, and converts it into a PWM control signal (PWM pulse). Output from. Therefore, the first digital terminal is periodically output in the same frame configuration as the data string 15. On the other hand, the PWM control signal of each CH is periodically output to each terminal of CH1 to CH4.

以上の構成で、送信機１から送信されるデータ列１５のＣＨ３の領域（スロット）には、フレーム毎に、図３で示されるＣＯＤＥ１〜ＣＯＤＥ５のパラメータ及び、ＣＯＤＥを識別するためのヘッダが順次配置される。すなわち、最初のフレームにはＣＯＤＥ１の識別のためのヘッダが、次のフレームにはＣＯＤＥ１のデータ本体が、次のフレームにはＣＯＤＥ２の識別のためのヘッダが、さらに次のフレームにはＣＯＤＥ２のデータ本体が配置されていき、最後のＣＯＤＥ５のデータ本体が配置された後、再び、ＣＯＤＥ１から繰り返される。ＣＨ４についても同様に、他の複数のＣＯＤＥのパラメータと識別用ヘッダがフレーム毎に順次埋込配置されていく。   With the above configuration, in the CH3 area (slot) of the data string 15 transmitted from the transmitter 1, the parameters of CODE1 to CODE5 shown in FIG. 3 and the header for identifying the CODE are sequentially provided for each frame. Be placed. That is, the header for identifying CODE1 is in the first frame, the data body of CODE1 is in the next frame, the header for identifying CODE2 is in the next frame, and the data of CODE2 is in the next frame. The main body is arranged, and after the data body of the last CODE 5 is arranged, the process is repeated from CODE 1 again. Similarly for CH4, a plurality of other CODE parameters and identification headers are sequentially embedded for each frame.

図４は、ＣＨ３端子に出力されるＰＷＭ制御信号の１ワード分の波形図を示す。   FIG. 4 shows a waveform diagram of one word of the PWM control signal output to the CH3 terminal.

このＰＷＭ制御信号は、受信した複数フレームのデータ列からＣＨ３の領域に配置されているＣＯＤＥ１〜ＣＯＤＥ５のパラメータを抽出し、これをＰＷＭパルスに変更して時系列に並べた信号である。   This PWM control signal is a signal obtained by extracting the parameters of CODE1 to CODE5 arranged in the region of CH3 from the received data sequence of a plurality of frames, changing them to PWM pulses, and arranging them in time series.

先頭のヘッダは、ＣＨ３の端子から送信される送信フレームがＡＵＸ１のデータ列であることを示し、ＣＯＤＥ１からＣＯＤＥ５は図３に示されるようなデータを示し、各ＣＯＤＥの前にはヘッダが置かれている。各ＣＯＤＥのデータはＰＷＭパルスの長さである。図の１〜１１までの各データ長が１１個分で１ワード長を構成する。ＣＨ４の端子にはＡＵＸ２のデータが出力されるが、このデータフォーマットもＣＨ３と同様である。   The first header indicates that the transmission frame transmitted from the terminal of CH3 is a data string of AUX1, CODE1 to CODE5 indicate data as shown in FIG. 3, and a header is placed before each CODE. ing. The data of each CODE is the length of the PWM pulse. Each data length from 1 to 11 in FIG. The AUX2 data is output to the terminal of CH4, but this data format is the same as that of CH3.

一方、第１デジタル端子には、受信したデジタルデータがＰＷＭ制御信号に変換されることなくデジタルデータのまま出力される。このため、この端子は一つで良い。   On the other hand, the received digital data is output to the first digital terminal as it is without being converted into a PWM control signal. For this reason, one terminal is sufficient.

駆動部３内のアンプ３０は、第１デジタル端子（受信機２のＳＳＬ端子）にデジタル通信線で接続される第２デジタル端子（アンプ３０のＳＳＬ端子）と、ＣＨ１〜ＣＨ４入力端子を備えている。本実施形態では、デジタル端子同士が接続されるようにしているが、デジタル端子によるデジタル通信を行わない場合は、受信機２のＣＨ１〜ＣＨ４端子が、アンプ３０と図示しないステアリング制御のためのサーボのＣＨ端子にそれぞれ接続される。また、デジタル端子同士が接続した上、さらに受信機２のＣＨ３、ＣＨ４端子からの出力を他の外部装置で利用することも可能である。なお、この例では、駆動部３としてスロットル制御のためのアンプ３０のみ示しているが、駆動部３には、この他、ステアリング制御のためのサーボ等も含まれている。   The amplifier 30 in the drive unit 3 includes a second digital terminal (SSL terminal of the amplifier 30) connected to the first digital terminal (SSL terminal of the receiver 2) via a digital communication line, and CH1 to CH4 input terminals. Yes. In this embodiment, the digital terminals are connected to each other. However, when digital communication is not performed using the digital terminals, the CH1 to CH4 terminals of the receiver 2 are connected to the amplifier 30 and a servo for steering control (not shown). Are connected to the respective CH terminals. In addition, the digital terminals are connected to each other, and the output from the CH3 and CH4 terminals of the receiver 2 can be used by another external device. In this example, only the amplifier 30 for throttle control is shown as the drive unit 3, but the drive unit 3 also includes a servo for steering control and the like.

アンプ３０の第２デジタル端子への入力データ（制御データ）は制御部３１でＣＨ毎のＰＷＭ制御信号にされ、それぞれのＰＷＭ制御に使用される。したがって、第２デジタル端子への入力データから、ＣＨ１〜ＣＨ４の各ＰＷＭ制御信号が生成される。図示の例では、ＣＨ２のスロットル用信号が駆動回路３２を介してモータ４に出力される。また、ＣＨ３ないしＣＨ４の各種パラメータも取得し、アンプ３０内で設定される
なお、デジタル通信線に出力されるデータは、１フレーム毎に図示のフォーマットとなるが、各フレームではＣＨ毎のデータが異なっているため、アンプ３０では、一定のデータ量（１ワード分）をバッファリングしながらパラメータを取得する。すなわち、ＣＨ３の領域（タイムスロット）には、図４の信号の一部が順次各フレームに配置されるため（最初のフレームにはヘッダ、次のフレームにはＣＯＤＥ１のヘッダ、さらに次のフレームにはＣＯＤＥ１のデータが・・順次配置されていく）、例えば、ＣＯＤＥ１のデータを取得するには、少なくとも、ＣＯＤＥ１ヘッダとＣＯＤＥ１データの部分が必要である。 Input data (control data) to the second digital terminal of the amplifier 30 is converted into a PWM control signal for each CH by the control unit 31 and used for each PWM control. Therefore, each PWM control signal of CH1 to CH4 is generated from the input data to the second digital terminal. In the illustrated example, the throttle signal for CH 2 is output to the motor 4 via the drive circuit 32. Also, various parameters of CH3 to CH4 are acquired and set in the amplifier 30. Note that the data output to the digital communication line is in the format shown in each frame, but in each frame, the data for each CH is Since they are different, the amplifier 30 acquires parameters while buffering a fixed amount of data (for one word). That is, in the CH3 area (time slot), a part of the signal of FIG. 4 is sequentially arranged in each frame (the header in the first frame, the header in CODE1 in the next frame, and the next frame). For example, in order to acquire the CODE1 data, at least the CODE1 header and the CODE1 data portion are necessary.

上記はアンプ３０についての説明であるが、デジタル通信線には、ＣＨ１〜ＣＨ４のデータが出力されているため、図示しないステアリング用サーボ駆動部にもデジタル端子を設け、これと受信機２のデジタル端子とを接続することで、デジタル通信線に出力されるデータからＣＨ１のデータを取り出すことが出来る。   The above is an explanation of the amplifier 30, but since the data of CH1 to CH4 is output to the digital communication line, a digital terminal is also provided on the servo drive unit for steering (not shown), and the digital signal of the receiver 2 is provided. By connecting the terminal, the data of CH1 can be extracted from the data output to the digital communication line.

なお、デジタル通信線によるデジタル通信を行わない場合は、受信機２のＣＨ３端子には、図４に示すＰＷＭ制御信号が出力されているため、この信号をアンプ３０で受信してパラメータを取得する。この場合は、アンプ３０のＣＨ３入力端子と受信機２のＣＨ３端子とを接続する。制御部３１では、図４に示すＰＷＭ制御信号を受信すると、ＣＯＤＥ毎のヘッダによりＣＯＤＥ（パラメータ）の識別を行って取得する。また、この場合は、スロットル操作データを出力する受信機２のＣＨ２端子をアンプ３０のＣＨ２入力端子に接続し、ステアリング操作データを出力する受信機２のＣＨ１端子を図示しないサーボのＣＨ１入力端子に接続する。   When digital communication using the digital communication line is not performed, the PWM control signal shown in FIG. 4 is output to the CH3 terminal of the receiver 2, and this parameter is received by the amplifier 30 to acquire parameters. . In this case, the CH3 input terminal of the amplifier 30 and the CH3 terminal of the receiver 2 are connected. When receiving the PWM control signal shown in FIG. 4, the control unit 31 identifies and acquires the CODE (parameter) by the header for each CODE. In this case, the CH2 terminal of the receiver 2 that outputs the throttle operation data is connected to the CH2 input terminal of the amplifier 30, and the CH1 terminal of the receiver 2 that outputs the steering operation data is connected to the CH1 input terminal of the servo (not shown). Connecting.

このように、第１、第２デジタル端子（ＳＳＬ端子）を設けることで、受信機と駆動部とは一本のデジタル通信線でつなぐだけで良い。また、送信機１と受信機２の通信を維持した状態で、図３の画面でＣＯＤＥ１〜ＣＯＤＥ５のパラメータをリアルタイムで変更することが可能である。   In this way, by providing the first and second digital terminals (SSL terminals), the receiver and the drive unit need only be connected by a single digital communication line. Further, it is possible to change the parameters of CODE 1 to CODE 5 in real time on the screen of FIG. 3 while maintaining communication between the transmitter 1 and the receiver 2.

図５は、この発明の他の実施形態の模型用送受信システムの概略構成図と信号の流れ図である。   FIG. 5 is a schematic configuration diagram and a signal flow diagram of a model transmission / reception system according to another embodiment of the present invention.

この実施形態は、受信機２がテレメトリー機能を持っている例を示す。テレメトリー機能とは、駆動部や***作機器の各種センサの検出データを送信機側に送信する機能である。図５は、この機能を使ったときの信号の流れを示している。   This embodiment shows an example in which the receiver 2 has a telemetry function. The telemetry function is a function for transmitting detection data of various sensors of the drive unit and the operated device to the transmitter side. FIG. 5 shows the signal flow when this function is used.

この実施形態のシステムは、図２に示すように、送信機１側から制御データをアンプ３０に送信する機能を持つと同時に、アンプ３０側から各種センサの検出データを送信機１側に送信する機能を持っている。   As shown in FIG. 2, the system of this embodiment has a function of transmitting control data from the transmitter 1 side to the amplifier 30 and simultaneously transmits detection data of various sensors from the amplifier 30 side to the transmitter 1 side. Has function.

図５において、モータ４、アンプ３０の駆動回路３２には温度センサ４０、３４がそれぞれ設けられている。このセンサ４０、３４の検出信号はＡ／Ｄ変換されて制御部３１に入力し、ここで、センサ検出データを時系列に配置してセンサ検出データ列に変換される。センサ検出データ列はアンプ３０の第２デジタル端子からデジタル通信線を介して受信機２の第１デジタル端子に送信され、受信機２では、受信したセンサ検出データ列をテレメトリー機能で送信機１に送信する。送信機１では、受信したセンサ検出データ列を表示器１７に表示する。   In FIG. 5, temperature sensors 40 and 34 are provided in the drive circuit 32 of the motor 4 and the amplifier 30, respectively. The detection signals of the sensors 40 and 34 are A / D converted and input to the control unit 31, where the sensor detection data is arranged in time series and converted into a sensor detection data string. The sensor detection data string is transmitted from the second digital terminal of the amplifier 30 to the first digital terminal of the receiver 2 via the digital communication line. In the receiver 2, the received sensor detection data string is transmitted to the transmitter 1 by the telemetry function. Send. In the transmitter 1, the received sensor detection data string is displayed on the display 17.

受信機２のテレメトリー機能は、高周波部２０が送信機能を持つことで実現可能である。また、制御部２１とアンプ３０の制御部３１との第１、第２デジタル端子が双方向の送受信機能を持ち、制御部３１、２１がデジタル線を介して送受信動作を行えることようにすることで実現可能である。   The telemetry function of the receiver 2 can be realized when the high frequency unit 20 has a transmission function. Also, the first and second digital terminals of the control unit 21 and the control unit 31 of the amplifier 30 have a bidirectional transmission / reception function so that the control units 31 and 21 can perform a transmission / reception operation via a digital line. It is feasible.

このように、第１、第２デジタル端子がデジタル端子であることで、双方向通信が可能であり、これにより、センサ検出データを送信機側に送信することが出来るようになる。   Thus, since the first and second digital terminals are digital terminals, bidirectional communication is possible, and sensor detection data can be transmitted to the transmitter side.

次に、図２で説明した制御データと図５で説明したセンサ検出データの送受信タイミングについて図６を参照して説明する。   Next, transmission / reception timings of the control data described in FIG. 2 and the sensor detection data described in FIG. 5 will be described with reference to FIG.

図６は、送信機１、受信機２、アンプ３０間でのデータ通信タイミングを示している。   FIG. 6 shows data communication timing between the transmitter 1, the receiver 2, and the amplifier 30.

送信機１で送信機データが準備され受信機２との間で送受信される。受信機２では、第１デジタル端子から、およびＣＨ１又はＣＨ２については任意にＣＨ１またはＣＨ２端子からアンプ３０に対して制御データやＰＷＭ制御信号が送信される。ここまでの通信は、１フレームの前半で行われる。１フレームの後半では、センサ検出データの通信が行われる。すなわち、各センサ検出データがアンプ３０の第２デジタル端子から受信機２に送られ、さらに、送信機１に送られる。送信機１では、そのデータが表示器１７で表示される。また、各センサ検出データに基づいて、ＰＷＭ制御信号を自動的に微調整させることも出来る。   Transmitter data is prepared by the transmitter 1 and transmitted / received to / from the receiver 2. In the receiver 2, control data and a PWM control signal are transmitted to the amplifier 30 from the first digital terminal and arbitrarily from CH1 or CH2 to the amplifier 30 for CH1 or CH2. Communication so far is performed in the first half of one frame. In the second half of one frame, communication of sensor detection data is performed. That is, each sensor detection data is sent from the second digital terminal of the amplifier 30 to the receiver 2 and further sent to the transmitter 1. In the transmitter 1, the data is displayed on the display 17. Further, the PWM control signal can be automatically finely adjusted based on each sensor detection data.

以上、送信機側から見て、１フレームの前半で制御データ等の送信処理が行われ、後半でセンサ検出データの受信処理が行われる。全てデジタルデータでの処理のため、前半の送信処理に使う時間と後半の受信処理に使う時間はフィックスである。したがって、センサ検出データを安定して且つ確実に受信出来る。   As described above, when viewed from the transmitter side, transmission processing of control data and the like is performed in the first half of one frame, and reception processing of sensor detection data is performed in the second half. Since all the processing is performed with digital data, the time used for the first half transmission processing and the time used for the second half reception processing are fixed. Therefore, sensor detection data can be received stably and reliably.

以上の説明では、ラジコンカーの送受信システムに適用される受信装置について説明したが、この発明はラジコン飛行機等の模型装置の送受信システムにも適用が可能であり、さらにＣＨ数も4ＣＨに限ることはなくそれ以上又はそれ以下のＣＨ数であっても良い。   In the above description, a receiving apparatus applied to a radio controlled car transmission / reception system has been described. However, the present invention can also be applied to a model apparatus transmitting / receiving system such as a radio controlled airplane, and the number of CHs is not limited to 4CH. There may be more or less CH numbers.

１−送信機
２−受信機
３−駆動部
ＳＳＬ−デジタル端子 1-Transmitter 2-Receiver 3-Driver SSL-Digital terminal

Claims (3)

送信機から１フレーム毎に繰り返して送信されるデジタルデータを第１デジタル端子でシリアル通信で受信する受信機と、
前記受信機の前記第１デジタル端子に接続され、前記デジタルデータを受信する第２デジタル端子を備えた駆動部と、を備え、
前記１フレームのデジタルデータは、ステアリング操作子、スロットル操作子等、操作量が連続的に変化する複数の操作子の各操作量に応じたサーボ、モータ等の***作機器の駆動制御データと前記***作機器の動作調整の複数パラメータを設定する一部データとで構成され、
前記駆動部は、前記第２デジタル端子に前記駆動制御データが入力する毎に前記***作機器の駆動制御信号を生成し、前記第２デジタル端子に前記一部データが複数フレーム分入力してから、それらの複数フレーム分の一部データを集めて前記***作機器の複数パラメータを設定することを特徴とする、模型用送受信システムの受信装置。 A receiver for receiving digital data transmitted repeatedly from the transmitter every frame by serial communication at the first digital terminal;
A drive unit connected to the first digital terminal of the receiver and having a second digital terminal for receiving the digital data;
The one-frame digital data includes drive control data of a device to be operated such as a servo and a motor according to each operation amount of a plurality of operation elements whose operation amounts continuously change, such as a steering operation element and a throttle operation element. It consists of some data that sets multiple parameters for operation adjustment of the operated device,
The drive unit generates a drive control signal for the operated device every time the drive control data is input to the second digital terminal, and the partial data is input to the second digital terminal for a plurality of frames. A receiving apparatus for a model transmission / reception system, which collects partial data for a plurality of frames and sets a plurality of parameters of the operated device. 前記一部データは、パラメータの識別をするためのヘッダ又はパラメータのデータ本体であり、フレーム毎に前記ヘッダ又は前記データ本体で構成される請求項１記載の、模型用送受信システムの受信装置。 The receiving apparatus of the model transmission / reception system according to claim 1 , wherein the partial data is a header for identifying a parameter or a data body of the parameter, and is configured by the header or the data body for each frame . 前記第１、第２デジタル端子に接続される通信線は、前記受信機と前記駆動部間で双方向に通信する双方向通信線で構成され、前記駆動部は前記受信機に対して、前記駆動部や前記***作機器に設けられている温度センサ等のセンサ検出データを前記１フレームの前半で前記通信線を介して送信し、前記受信機は、前記センサ検出データを前記１フレームの後半で前記送信機に送信する請求項１又は２記載の模型用送受信システムの受信装置。 The communication line connected to the first and second digital terminals includes a bidirectional communication line that communicates bidirectionally between the receiver and the drive unit, and the drive unit is Sensor detection data such as a temperature sensor provided in the drive unit or the operated device is transmitted via the communication line in the first half of the one frame, and the receiver transmits the sensor detection data in the second half of the one frame. The receiving device of the model transmission / reception system according to claim 1 , wherein the transmitting device transmits the signal to the transmitter.
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