JP6176602B2 - 技能訓練システム - Google Patents
技能訓練システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6176602B2 JP6176602B2 JP2012274390A JP2012274390A JP6176602B2 JP 6176602 B2 JP6176602 B2 JP 6176602B2 JP 2012274390 A JP2012274390 A JP 2012274390A JP 2012274390 A JP2012274390 A JP 2012274390A JP 6176602 B2 JP6176602 B2 JP 6176602B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- operation unit
- trainee
- training system
- generated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
技能を訓練するときには、目標とする技能、つまり位置や速度、運動パターンや力の目標値が存在する。訓練者の位置や速度、運動パターンや力を目標値と一致させることが、技能訓練の一つの目的である。
この技能訓練の目的を達成させる方法として、訓練者の技能を計測し、目標値と合わせて提示する方法や、目標値との差を提示する方法、目標値との差をなくす方向に支援する方法などが考えられる。
例えば、手本となる教師の手や教師の書いた手本となる文字のコンピュータグラフィックスによる映像をハーフミラーを使って重畳して提示するシステムが開発されている(非特許文献1参照)。
1台のハプティックデバイスを用いて、習字において教師が手本の文字を書くときの位置と力の情報を計測し、その後ハプティックデバイスと映像を用いて生徒に提示するバーチャルレッスンシステムが開発されている(非特許文献2参照)。
また、筋電位等により訓練者の運動パターンを計測し、目標の運動パターンと比較し、その差を振動や電気刺激を用いて提示する運動技能訓練装置が発明されている(特許文献1参照)。
教師の動作と操作力を計測し、生徒の手に運動を提示すると共に生徒が把持する道具に力を提示する技能体験システムが発明されている(特許文献2参照)。
力発生部に備えたアクチュエータの制御により、ソフトウェア的に実現することを特徴とした、技能訓練システムである。
これに対し、上記の課題解決手段では、技能訓練システムの操作部の動作を動作停止機構により一時的に停止させることにより、訓練者に対し、目標とする力が発生できていることを知らせる。人間は、操作している対象物が他の物体と接触したり、動作が急に止められたりした感覚は、触覚を介して容易に知覚できる。また、発生力をコントロールして対象物との接触を保つことも容易である。
このことから、上記の課題解決手段を用いることで、訓練者は自分の発生力を直接意識することなく、操作部の動作が動作停止機構により停止させられている状態を保つことで、容易に目標とする発生力を発生させることができる。
2 操作部
3 力発生部
4 動作停止機構
21 訓練者の手
22 操作部
23 ばね
24 動作停止機構
31 訓練者の手
32 操作部
33 リニアガイド
34 ばね
35 ストッパ
41 訓練者の手
42 操作部
43 リニアガイド
44 ばね
45 ラッチガイド
46 接触子
47 ばね
51 訓練者の手
52 操作部
53 リニアガイド
54 ばね
55 ラッチガイド
56 接触子
57 ばね
61 訓練者の手
62 操作部
63 力センサ
64 リニアガイド
65 モータ
66 エンコーダ
67 ストッパ
71 訓練者の手
72 操作部
73 力センサ
74 リニアガイド
75 モータ
76 エンコーダ
77 ラッチガイド
78 接触子
79 ばね
81 訓練者の手
82 操作部
83 力センサ
84 リニアガイド
85 モータ
86 エンコーダ
87 ラッチ凸
88 接触子
89 ばね
91 訓練者の手
92 操作部
93 力センサ
94 リニアガイド
95 モータ
96 エンコーダ
97 ブレーキガイド
98 ブレーキパッド
Claims (4)
- 訓練者が操作すると動作可能な操作部と,
前記操作部に力を及ぼす力発生部を備えると共に,
前記操作部の動作を一時的に停止させる動作停止機構を備える操作力訓練システムであって,
前記動作停止機構により,
前記操作部の動作が一時的に停止させられることで、
前記訓練者が目標とする発生力を発生できていることを知らせ、
前記操作部に、前記訓練者の発生力を計測する力センサと、
前記操作部の位置を計測する位置センサを備え、
前記動作停止機構は、前記操作部の動作を一時的に停止させるためにブレーキ機構を備え、
前記訓練者の前記発生力と前記目標とする発生力の比較の結果に基づきブレーキ機構を動作させることを特徴とした技能訓練システム. - 前記動作停止機構において、
前記操作部の動作を一時的に停止させるために、
機械的ストッパを用いることを特徴とした、請求項1に記載の技能訓練システム。 - 前記動作停止機構において、
前記操作部の動作を一時的に停止させるために、
機械的ラッチ機構を用いることを特徴とした、請求項1に記載の技能訓練システム。 - 前記力発生部には、出力を制御可能なアクチュエータを備えると共に、
前記訓練者の前記発生力と前記目標とする発生力の比較を行うと共に、
前記アクチュエータの出力を制御するための計算機を備えることを特徴とした、
請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の技能訓練システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012274390A JP6176602B2 (ja) | 2012-12-17 | 2012-12-17 | 技能訓練システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012274390A JP6176602B2 (ja) | 2012-12-17 | 2012-12-17 | 技能訓練システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014119581A JP2014119581A (ja) | 2014-06-30 |
JP6176602B2 true JP6176602B2 (ja) | 2017-08-09 |
Family
ID=51174469
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012274390A Expired - Fee Related JP6176602B2 (ja) | 2012-12-17 | 2012-12-17 | 技能訓練システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6176602B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5971520U (ja) * | 1982-11-04 | 1984-05-15 | パイオニア株式会社 | 操作スイツチ装置 |
JP2750060B2 (ja) * | 1992-11-25 | 1998-05-13 | 松下電工株式会社 | 最適操作感触の実現用開発システム |
JP3275519B2 (ja) * | 1994-03-15 | 2002-04-15 | 松下電器産業株式会社 | 押しボタンスイッチの感触検査装置 |
JPH10289631A (ja) * | 1997-04-14 | 1998-10-27 | Alps Electric Co Ltd | 押釦スイッチ |
JP3063522U (ja) * | 1999-04-28 | 1999-11-09 | 國治 川村 | 指力測定装置 |
-
2012
- 2012-12-17 JP JP2012274390A patent/JP6176602B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014119581A (ja) | 2014-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Lieberman et al. | TIKL: Development of a wearable vibrotactile feedback suit for improved human motor learning | |
Quek et al. | Sensory substitution and augmentation using 3-degree-of-freedom skin deformation feedback | |
Schorr et al. | Sensory substitution via cutaneous skin stretch feedback | |
Quek et al. | Evaluation of skin deformation tactile feedback for teleoperated surgical tasks | |
JP2009276996A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
Rognon et al. | Soft haptic device to render the sensation of flying like a drone | |
Sergi et al. | Forearm orientation guidance with a vibrotactile feedback bracelet: On the directionality of tactile motor communication | |
Ploch et al. | Haptic skin stretch on a steering wheel for displaying preview information in autonomous cars | |
Endo et al. | Haptic interface for displaying softness at multiple fingers: Combining a side-faced-type multifingered haptic interface robot and improved softness-display devices | |
US20210312834A1 (en) | Vibrotactile Method, Apparatus and System for Training and Practicing Dental Procedures | |
Sonar et al. | Development of a virtual reality-based power wheel chair simulator | |
JP6176602B2 (ja) | 技能訓練システム | |
Tsuda et al. | Instruction of arm motion for calligraphy using vibrotactile stimulations | |
Hergenhan et al. | A haptic display for tactile and kinesthetic feedback in a CHAI 3D palpation training scenario | |
Nakamura et al. | Evaluation of spatial directional guidance using cheek haptic stimulation in a virtual environment | |
Lee et al. | Visual guidance for a spatial discrepancy problem of in encountered-type haptic display | |
Johnson et al. | Augmenting Welding Training: An XR Platform to Foster Muscle Memory and Mindfulness for Skills Development | |
Ramírez et al. | Haptic augmentation towards a smart learning environment: The haptic lever design | |
Schorr et al. | Tactile skin deformation feedback for conveying environment forces in teleoperation | |
Stoianovici | Nyku: A Social Robot for Children with Autism Spectrum Disorders | |
Montandon et al. | A smart phone peripheral with bi-manual skin stretch haptic feedback and user input | |
Rüschen | Mapping Strategies of Distance Information Based on Continuous Vibrotactile Amplitude and Frequency Variation | |
Zamani et al. | Masking Effects in Combined Hardness and Stiffness Rendering Using an Encountered-Type Haptic Display | |
Lassagne et al. | Comparing tangible and fully virtual haptic systems for HMI studies in simulated driving situations | |
Rueschen | MAPPING STRATEGIES OF DISTANCE INFORMATION BASED ON CONTINUOUS VIBROTACTILE AMPLITUDE AND FREQUENCY VARIATION-THESIS JOHANNES F. RUESCHEN |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6176602 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |