JP6169509B2 - Excavator - Google Patents
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Description
本開示は、撮像装置を備えたショベルに関する。 The present disclosure relates to a shovel including an imaging device.
一般に、ショベル等の建設機械において、操作者が建設機械を操作するに際して、機体後方や側方を目視により確認することは困難である。そこで、操作者が安全に作業を行うことができるように、機体後方や側方に撮像装置（カメラ）を搭載した建設機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の建設機械は、カメラで撮影された画像を表示する表示部をキャビン（運転室）内に設けることによって、操作者の視認性の確保を行っている。 In general, in a construction machine such as an excavator, it is difficult for an operator to visually confirm the rear and sides of the machine body when operating the construction machine. Therefore, a construction machine is known in which an imaging device (camera) is mounted on the rear or side of the machine body so that an operator can safely work (see, for example, Patent Document 1). This type of construction machine secures the operator's visibility by providing a display unit that displays an image taken by a camera in a cabin (cab).
しかしながら、例えば、解体現場のように粉塵の中はもちろんのこと、雨風にさらされる場所で作業を行う場合には問題が生じ得る。すなわち、特許文献１に開示された建設機械で解体現場等を長時間作業していると、カメラのレンズ部分に粉塵や雨等が付着してレンズが汚れる虞がある。このため、視界が悪くなり、操作者が機体後方や側方を十分に視認することができない状況が生じ得る。この場合において、レンズが汚れる度に作業を中断し、操作者がレンズの汚れを拭き取るのは、作業効率が悪化することになり好ましくない。 However, for example, when working in a place exposed to rain and wind as well as in dust as in a dismantling site, problems may arise. That is, if the construction site disclosed in Patent Document 1 is used for a long time at a dismantling site or the like, dust or rain may adhere to the lens portion of the camera and the lens may become dirty. For this reason, a field of view may deteriorate and the operator may not be able to fully visually recognize the rear and sides of the aircraft. In this case, it is not preferable that the operation is interrupted every time the lens becomes dirty, and the operator wipes off the dirt on the lens because the working efficiency deteriorates.
上述の点に鑑み、作業を中断することなく視界の悪化を防止するショベルを提供することが望ましい。 In view of the above points, it is desirable to provide an excavator that prevents the visibility from deteriorating without interrupting the work.
本開示の一局面によれば、下部走行体と、該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、該上部旋回体に備えられた撮像装置と、該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、該洗浄水を蓄えるタンクと、該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、該接続スイッチは、指令生成部から出力されたＯＮ・ＯＦＦ指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、前記タンクは前記撮像装置よりも低い位置に配置される、ショベルが提供される。 According to one aspect of the present disclosure, a lower traveling body, an upper revolving body that is rotatably mounted on the lower traveling body, an imaging device provided in the upper revolving body, and cleaning outside the imaging device a discharge portion for discharging water, a tank for storing washing water, and蓄battery for supplying a supply device for supplying the washing water stored in the tank to the discharge unit, the drive current to the supply device, accumulating A connection switch disposed between the battery and the supply device, and the connection switch puts the storage battery and the supply device in an electrically connected state by an ON / OFF command output from a command generation unit. Switching , an excavator is provided in which the tank is disposed at a lower position than the imaging device .
本開示によれば、作業を中断することなく視界の悪化を防止するショベルを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a shovel that prevents deterioration of the field of view without interrupting work.
以下、添付図面を参照しながら各実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
次に、実施形態について図面を参照しながら説明する。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in each drawing, the same code | symbol is attached | subjected to the same component and the overlapping description may be abbreviate | omitted.
Next, embodiments will be described with reference to the drawings.
図１は、実施形態に係るショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回自在に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端に、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端にバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。キャビン１０には運転席６０が設けられており、操作者は運転席６０に着座しながらショベル１００を操作する。さらに、ショベル１００には、操作者の視界以外の部分を撮影するための撮像装置が設けられる。例えば、キャビン１０が向いている方向と反対の方向（後方）を撮像し、その映像を操作者に提供するためのいわゆるバックモニタ用のカメラである。図１においては、後方に撮像装置８０が設けられている。
FIG. 1 is a side view of an
本実施形態に係るショベル１００において、キャビン１０の運転席６０に着座した操作者からみて右側にブーム４が配置されている。そして、操作者はブーム４の先端に取り付けられたアーム５やバケット６を視認しながらショベル１００を運転する。
以上のような構成のショベル１００において、操作者によるショベル１００の運転を補助するために入力表示装置４０を運転席６０の近傍に配置する。入力表示装置４０はコントローラ３０からの指令に基づき、ショベル１００の運転状況や制御情報を表示部４１（ディスプレイ）に表示させることで、操作者に情報を提供している。
In the
In the
図２は、図１の撮像装置８０の洗浄機構を説明する上面図である。
FIG. 2 is a top view for explaining the cleaning mechanism of the
入力表示装置４０を取り付けるための取り付け部５０は、運転席６０が設けられたキャビン１０のコンソール１０ａに固定される。
A
なお、本実施形態では、キャビン１０の前方右側のコンソール１０ａは操作者の視界の妨げとなる部分を利用して入力表示装置４０の取り付け部５０を設けている。これにより、もともと視界の妨げとなっていた部分に入力表示装置４０が配置されるので、入力表示装置４０自体が操作者の視界を妨げることは無い。コンソール１０ａの幅にもよるが、入力表示装置４０全体がコンソール１０ａの幅に入るように、入力表示装置４０を縦にして配置することが好ましい。
In the present embodiment, the console 10a on the right front side of the
さらに、上部旋回体３内には、ウォッシャタンク８２と、供給装置（ウォッシャモータ）８３が備えられている。ウォッシャモータ８３の吐出口には、ショベル１００の後方位置に搭載されている撮像装置８０に向かって延びる吐出部８４（吐出路）が接続されている。ウォッシャモータ８３が駆動すると、ウォッシャタンク８２内の洗浄水が吸い上げられる。そうすると、洗浄水は、吐出路８４を通り外方から撮像装置８０に対して流出する（垂れ流す）。洗浄水が撮像装置８０のレンズ部分に対して流れ出ることによって、レンズ部分の洗浄を行う。吐出路８４は、上部旋回体３の内部に配設される。
Further, in the upper swing body 3, a
次に、ショベル１００のコントローラ３０と入力表示装置４０との接続について、図３のブロック図を参照しながら説明する。図３は、ショベル１００の構成を示すブロック図である。
Next, the connection between the
ショベル１００の駆動系は、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、及びコントローラ３０で構成される。
The drive system of the
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。
The
メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
The
コントロールバルブ１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右用）１Ａ、走行用油圧モータ（左用）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（右用）１Ａ、走行用油圧モータ（左用）１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。
The control valve 17 is a hydraulic control valve that controls the hydraulic system in the
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応するレバー又はペダル２６Ａ〜２６Ｃの操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。
The
コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作速度を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０のＣＰＵは、ショベル１００の動作や機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開しながらプログラムを実行することで、それぞれに対応する処理を実行させる。
The
図３に示すように、入力表示装置４０には、撮像装置８０が直接接続されている。そのため、撮像装置８０で撮影された画像が、直接、入力表示装置４０のディスプレイ４１上に表示される。入力表示装置４０は取り付け部５０に取り付けられており、コントローラ３０に直接接続される。これによって、入力表示装置４０とコントローラ３０との間でデータ通信が可能な構成となっている。入力表示装置４０が取り付けられている取り付け部５０は、スイッチパネル５１を含んでいる。スイッチパネル５１は、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。本実施形態では、スイッチパネル５１は、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ５１ａ、ワイパースイッチ５１ｂ、ウインドウォッシャスイッチ５１ｃ、及び表示切替部５１ｄを含む。ライトスイッチ５１ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ５１ｂは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。また、ウインドウォッシャスイッチ５１ｃは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。表示切替部５１ｄは、入力表示装置４０のディスプレイ４１に表示される画像を切り替えるためのスイッチである。例えば、表示切替部５１ｄによって、「燃料残量、冷却水温、アタッチメントの種類等のショベルの状態を示す状態表示画面」や後述する「撮像装置８０で撮影された画像を表示する撮像画面」等の各種表示画面が切り替えられる。
As shown in FIG. 3, an
また、入力表示装置４０は、蓄電池７０からコントローラ３０を介して間接的に電力供給を受けるのではなく、蓄電池７０から直接的に電力供給を受けてもよい。入力表示装置４０が蓄電池７０から直接的に電力供給を受ける場合、接続部として、例えば、コントローラ３０と入力表示装置４０とを結ぶデータ専用通信線のコネクタを有してもよい。
Further, the
なお、蓄電池７０はエンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０以外のショベル１００の電装品７２にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。
The
エンジン１１は、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御されている。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種データ（例えば、水温センサによって検出された冷却水温（物理量）を示すデータ）がコントローラ３０に常時送信されている。したがって、コントローラ３０は記憶部（メモリ）３０ａにこのデータを蓄積しておき、必要なときに入力表示装置４０に送信することができる。
The
さらに、コントローラ３０には以下のように各種のデータが供給され、コントローラ３０の記憶部３０ａに格納される。
Furthermore, various types of data are supplied to the
まず、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａから斜板角度を示すデータがコントローラ３０に供給される。また、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ１４ｂからコントローラ３０に送られる。メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクには、油温センサ１４ｃが設けられており、タンク内の作動油の温度を表すデータが、油温センサ１４ｃからコントローラ３０に供給される。これらのデータ（物理量を表すデータ）は記憶部３０ａに格納される。
First, data indicating the swash plate angle is supplied to the
また、レバー又はペダル２６Ａ〜２６Ｃを操作した際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧が、油圧センサ１５ａ、１５ｂで検出され、検出したパイロット圧を示すデータがコントローラ３０に送られる。このデータ（物理量を表すデータ）は記憶部３０ａに格納される。
Further, the pilot pressure sent to the control valve 17 when the lever or
なお、コントローラ３０には、電流を接続スイッチ８８へ出力するための出力回路３０ｃが組み込まれている。記憶部３０ａには動作パターンが記憶されている。出力回路３０ｃから、動作パターンに基づくＯＮ・ＯＦＦ指令が接続スイッチ８８へ出力される。
Note that the
また、本実施形態では、図３に示すように、ショベル１００は、キャビン１０内に、エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整ダイヤル７５を備える。本実施形態では、エンジン回転数を４段階で切り換えできるようにしており、エンジン回転数調整ダイヤル７５からは、設定された作業モードの状態を示すデータがコントローラ３０に常時送信されている。
In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the
ＳＰモードは作業量を優先したい場合に選択される作業モードである。そして、Ｈモードは作業量と燃費を両立させたい場合、Ａモードは燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合、アイドリングモードはエンジンをアイドリング状態にしたい場合、にそれぞれ選択される作業モードである。ＳＰモードは、最も高いエンジン回転数を利用する場合に選択する。エンジン回転数は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの順に、低く設定される。そして、エンジン１１は、調整ダイヤル７５で設定された作業モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。
The SP mode is a work mode that is selected when priority is given to the work amount. The H mode is selected when both work volume and fuel efficiency are desired, the A mode is selected when the
本実施形態では、操作者が入力表示装置４０の音声入力機能を使用したいときに操作するスイッチ４２が、例えば、レバー２６Ａに設けられる。スイッチ４２を操作者が操作すると、信号がコントローラ３０に送られる。コントローラ３０はこの信号に基づいて入力表示装置４０に制御信号を送り、入力表示装置４０の音声入力機能をオンとする。
In the present embodiment, a
このように、操作者は操作レバーから手を離さずにスイッチ４２や音声入力機能を容易に操作することができる。
In this way, the operator can easily operate the
例えば、操作者は、入力表示装置４０の音声入力機能を利用して、エンジン回転数を増大させる機能、走行モードを切り換える機能、ショベル１００に取り付けられたカメラが撮影した画像を入力表示装置４０のディスプレイ４１上に表示する機能等を実行する。
For example, the operator uses the voice input function of the
本実施形態において、ショベル１００には、操作者の視界以外の部分を撮影するための撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、例えば、キャビン１０が向いている方向と反対の方向（後方）を撮像し、その映像を操作者に提供するためのいわゆるバックモニタ用のカメラである。本実施形態では、撮像装置８０で得られた映像データを入力表示装置４０に送り、入力表示装置４０のディスプレイ４１に映像を表示させる。これにより、操作者は撮像装置８０で撮像した映像を入力表示装置４０から得ることができる。
In the present embodiment, the
本実施形態に係るショベル１００は、イグニッションスイッチ７６と、リレー７８とを備えている。
The
イグニッションスイッチ７６は、キャビン１０の運転席６０に設けられる操作スイッチを操作者が操作することによってオンオフするスイッチである。
The
イグニッションスイッチ７６がオフ状態である場合、蓄電池７０からリレー７８のコイルに電流が流れないため、リレー７８はオフ状態となる。
When the
一方、イグニッションスイッチ７６がオン状態である場合、蓄電池７０からリレー７８のコイルに電流が流れるため、リレー７８はオン状態となる。リレー７８がオンすることによって、蓄電池７０から、リレー７８を介して、リレー７８の下流側に接続される電気負荷（例えば、コントローラ３０、電装品７２、ＥＣＵ７４、入力表示装置４０など）に対して電力が供給される。
On the other hand, when the
また、リレー７８がオンすることによって、蓄電池７０から、リレー７８を介して、スタータ１１ｂに電流が流れる。スタータ１１ｂに電流が流れることにより、スタータ１１ｂが回転し、エンジン１１が始動する。操作スイッチの指示は、スタート位置からオン位置に自動復帰するため、イグニッションスイッチ７６のオン状態は維持される。操作スイッチの指示がオフ位置に操作されると、イグニッションスイッチ７６はオフする。
Further, when the
ショベル１００には、一つ又は複数個の撮像装置８０が配置されており、図２の場合、撮像装置８０は、上部旋回体３に３個配置されている。
In the
撮像装置８０は入力表示装置４０に直接接続されており、撮像情報がディスプレイ４１に表示されるようになっている。
The
本実施形態に係るショベル１００には、上述したように撮像装置８０が搭載されており、さらに、この撮像装置８０を洗浄するための洗浄機構を備える。
As described above, the
洗浄機構は、ウォッシャタンク８２と、供給装置（ウォッシャモータ）８３と、ひさし８６と、ノズル８７と、接続スイッチ８８とを備えている。接続スイッチ８８は、蓄電池７０と洗浄機構を構成するウォッシャモータ８３との間に配置されている。イグニッションスイッチ７６をオン状態にしてリレー７８がオンされると、蓄電池７０から接続スイッチ８８の一端までが電気的な接続状態となり、蓄電池７０の電圧が、その一端にかかる。また、リレー７８がオン状態になることによって、蓄電池７０の電圧がコントローラ３０に供給される。コントローラ３０は、後述するように接続スイッチ８８の所定の動作パターンを制御しており、接続スイッチ８８はコントローラ３０によって電力が供給されるとオン状態に切り換えられる。コントローラ３０によるオンオフの切り換えは、コントローラ３０に組み込まれている出力回路３０ｃ（指令生成部）から出力されるＯＮ・ＯＦＦ指令によって行われる。
The cleaning mechanism includes a
接続スイッチ８８がオン状態に切り換えられると、ウォッシャモータ８３に電力が供給される。これによって、ウォッシャモータ８３が回転し、洗浄機構が作動する。コントローラ３０の出力回路３０ｃによって接続スイッチ８８が切り換えられるまでは、ウォッシャモータ８３に電力は供給されず、モータ８３は回転しない。この場合は洗浄機構は作動しない。
When the
接続スイッチ８８は、例えば、リレーが用いられる。また、リレーの代替手段として、トランジスタ等のスイッチを用いてもよい。これらのスイッチもコントローラ３０の出力回路３０ｃ（指令生成部）から出力されるＯＮ・ＯＦＦ指令によって動作させることができる。
For the
具体的には、ウォッシャタンク８２には撮像装置８０を洗浄する洗浄水が貯蔵されており、接続スイッチ８８がオン状態になると、ウォッシャモータ８３によって、洗浄水がウォッシャタンク８２から吸い上げられる。吸い上げられた洗浄水は、吐出路８４を通ってノズル８７の先端に導かれ、撮像装置８０に向かって洗浄水が流出する。ひさし８６は、洗浄水が撮像装置８０の外方に流出するように、ノズル８７を固定するためのものである。なお、ひさし８６によって、粉塵や雨風等から撮像装置８０を保護することもできる。
Specifically, wash water for washing the
本実施形態においては、図４に示すように、コントローラ３０によって、自動的に所定の時間間隔（例えば、１時間ごと）に電圧が供給されるように制御する。これによって、複雑な制御を要することなく、撮像装置８０を洗浄することができる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the
一般的に、キャビン１０の前方のフロントウィンド１０ｂ部分については、操作者は常に汚れ状況を確認することができる。しかしながら、目視により確認することが困難なキャビン１０の後方に搭載されている撮像装置８０については気付き辛く、操作者は、撮像装置８０のレンズ部分の汚れ状況を確認するのは困難である。
In general, the operator can always check the contamination status of the
そのため、操作者が気付かないうちに、埃、粉塵等の付着物がレンズ部分に付着している状況が生じ得る。特に、粘着性を有する付着物がレンズ部分に付着した場合は、付着物がレンズ部分にへばりつくため、視界が悪くなり、操作者は、撮像装置８０で得られた映像データを正確に確認することができない。
For this reason, there may be a situation in which an adherent such as dust or dust adheres to the lens portion without the operator's knowledge. In particular, when an adherent having adhesiveness adheres to the lens portion, the adherent adheres to the lens portion, resulting in poor visibility, and the operator must confirm the video data obtained by the
そこで、本実施形態では、上記付着物によるレンズ部分の汚れを効果的に防止するため、定期的に、撮像装置８０のレンズ部分の洗浄を行う洗浄機構を設けている。
Therefore, in the present embodiment, a cleaning mechanism that periodically cleans the lens portion of the
本実施形態において、上述の動作パターンは、コントローラ３０の記憶部３０ａに予めに記憶されており、コントローラ３０から動作パターンに基づく指令を送ることによって、接続スイッチ８８のオンオフ状態を制御している。このように、撮像装置８０のレンズ部分の定期的な洗浄を自動で行うことによって、操作者の視認性を確保することを可能としている。
In the present embodiment, the above-described operation pattern is stored in advance in the
次に、上記実施形態と異なる実施形態に係るショベル２００の構成について、図５を参照しながら説明する。図５は、図１の実施形態と異なる実施形態に係るショベル２００を示す側面図である。ショベル２００は、図１の実施形態に係るショベル１００の構成と撮像装置の搭載位置のみが異なる。
Next, the configuration of an
ショベル２００には、前方、具体的には、キャビン１０上部に撮像装置８０が突出して設けられている。その他の構成については、図１の実施形態と基本的に同じであるため、説明は省略する。ショベル２００は、主に、ショベル２００の遠隔操作を目的としたものである。詳細は後述する。
The
次に、ショベル２００に搭載される撮像装置８０の洗浄機構について、図６を参照しながら説明する。図６は、図５の撮像装置８０の洗浄機構を説明する上面図である。
Next, a cleaning mechanism of the
ウォッシャモータ８３の吐出口には、ショベル２００の前方位置であって、キャビン１０に搭載されている撮像装置８０に向かって延びる吐出部８４（吐出路）が接続されている。図１の実施形態と同様に、ウォッシャモータ８３が駆動すると、ウォッシャタンク８２内の洗浄水が吸い上げられ、吐出路８４を通って、洗浄水が外方から撮像装置８０に対して流出する。洗浄水が撮像装置８０のレンズ部分に対して流れ出ることによって、レンズ部分を洗浄する。吐出路８４は、キャビン１０の外枠に沿って配設される。
A discharge portion 84 (discharge path) is connected to the discharge port of the
次に、ショベル２００の制御機構について、図７のブロック図を参照しながら説明する。図７は、ショベル２００の遠隔操作を行う制御機構を示すブロック図である。
Next, the control mechanism of the
ショベル２００は、操作者が立ち入ることが困難な場所で作業を行う場合に用いられる。具体的には、操作者が、後述する遠隔操作装置１９０を操作することによってショベル２００の遠隔操作を行っている。遠隔操作装置１９０は、ショベル２００に備えられた撮像装置８０によって得られる撮像情報を無線送信する撮像送信機能を含んでおり、遠隔地から操作者が遠隔操作を行うことによってショベル２００の操作を行う。
The
本実施形態において、パイロットライン２５には、電磁比例弁２６０Ａ、２６０Ｂが配設されている。遠隔操作装置１９０は、通信ネットワーク９３を介して、コントローラ３０に指令を送ることによって、電磁比例弁２６０Ａ、２６０Ｂの弁開度を調整している。これによって、電磁比例弁２６０Ａ、２６０Ｂを介して供給される作動油の圧力（パイロット圧）を、適切にコントロールバルブ１７に伝えている。
In the present embodiment, electromagnetic
油圧センサ１５ａ、１５ｂは、コントロールバルブ１７に伝えられるパイロット圧を検出すると、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に送る。このデータ（物理量を表すデータ）は、コントローラ３０の記憶部３０ａに格納される。
When the
なお、異常が発生したと判定した場合、コントローラ３０は、記憶部３０ａに蓄積していたデータを、コントローラ３０内の異常情報記憶部３０ｂに転送しておくこともできる。異常情報記憶部３０ｂに転送したデータは、その後に必要となった時点で、通信ネットワーク９３を介してサービスセンタの管理装置９０に送られディスプレイ９１に表示される。
If it is determined that an abnormality has occurred, the
また、管理装置９０は、サービスセンタに配備される常設型コンピュータでもよいし、作業担当者が携帯可能な携帯型コンピュータでもよい。より具体的には、携帯端末としての多機能型携帯情報端末であるいわゆるスマートフォン、タブレット端末等である。管理装置９０が携帯型であることにより、操作者は、点検・修理現場に持ち運びできるため、管理装置９０のディスプレイ９１を見ながら、点検・修理作業を実施できる。その結果、点検・修理の作業効率が向上する。
Further, the
また、管理装置９０は、サービスセンタのサービス本部に配備されたサーバ（不図示）を介して間接的にショベル２００と無線通信可能な装置であってもよいし、サーバを介さずに直接ショベル２００と無線通信可能な装置であってもよい。
In addition, the
管理装置９０は、ショベル２００に搭載された受信機１９５と通信ネットワーク９３を介して直接又は間接的に無線通信可能な通信回路部９２を有している。通信回路部９２は、ショベル２００が備える受信機１９５から送信されたデータを、遠隔操作装置１９０内の送信機９４を介して受信する。通信回路部９２で受信されたデータに基づいて生成された情報を表示するディスプレイ９１を備えている。
The
管理装置９０のディスプレイ９１は、入力表示装置４０のディスプレイ４１と同様に、タッチパネル機能のような表示入力機能を備えてよい。作業担当者は、ディスプレイ９１の表示入力機能を利用して、指令等の入力情報をディスプレイ９１に入力することができる。入力された情報は、通信回路部９２を介して、ショベル２００の受信機１９５（通信機）に送信される。
The
受信機１９５には、電流を接続スイッチ８８に出力するための出力回路３０ｃが組み込まれている。また、記憶部３０ａには動作パターンが記憶されている。これにより出力回路３０ｃから、動作パターンに基づくＯＮ・ＯＦＦ指令を接続スイッチ８８へ出力することができる。
The
ディスプレイ９１は、ショベル２００に発生した異常がコントローラ３０により検出された場合、その検出された異常を表示可能な画像表示部である。コントローラ３０は、検出された異常情報を、ＧＰＳ機能を用いて取得した現在位置情報とともに、送信機９４を介して管理装置９０に送信する。
The
ここで、操作者は、遠隔操作装置１９０を用いて、撮像装置８０の洗浄機構を操作される。
Here, the operator operates the cleaning mechanism of the
具体的には、遠隔操作装置１９０には、ウォッシャ用スイッチ１７６が備えられており、ウォッシャ用スイッチ１７６をオン操作すると、ショベル２００が備える受信機１９５を介して接続スイッチ１８８がオンされ撮像装置８０の洗浄が行われる。接続スイッチ１８８は、接続スイッチ８８と同様に、リレーを用いてもよい。また、リレーの代替手段として、トランジスタ等のスイッチを用いてもよい。これらのスイッチもコントローラ３０の出力回路３０ｃから出力されるＯＮ・ＯＦＦ指令によって動作させることができる。さらに、遠隔操作装置１９０には、操作レバー１７８が備えられており、操作者は、キャビン１０の運転席６０内で操作する場合と同様の操作を行うことができる。
Specifically, the
なお、図３に示す実施形態とは異なり、撮像装置８０はコントローラ３０に直接接続されている。コントローラ３０は、撮像装置８０で得られた映像データを、通信ネットワーク９３を介して遠隔の管理装置９０に送信し、管理装置９０のディスプレイ９１に映像を表示させる。これにより、操作者は撮像装置８０で撮像した映像をディスプレイ９１上で確認することができる。
Note that, unlike the embodiment illustrated in FIG. 3, the
ショベル２００は以上のように構成されているため、操作者は遠隔にいる状態で、ショベル２００を自在に操作することができるとともに、撮像装置８０の洗浄を行うことができる。
Since the
本実施形態においては、撮像装置８０のレンズ部分が汚れ視界が悪くなったと感じたら、操作者は、ウォッシャ用スイッチ１７６のオンオフ操作の切り替えを行い、必要に応じて撮像装置８０の洗浄を行うことができる。これにより、洗浄水の使用を節約することができる。
In the present embodiment, when the lens portion of the
なお、本実施形態においても、図１の実施形態と同様に、所定の時間間隔（例えば、１時間ごと）で自動で洗浄が行われるように構成してもよい。これによって、操作者の操作負担を軽減することができる。 In the present embodiment, as in the embodiment of FIG. 1, the cleaning may be automatically performed at a predetermined time interval (for example, every hour). Thereby, the operation burden on the operator can be reduced.
具体的には、図８に示すように、受信機１９５が無線信号を受信したら、ある程度の時間を経た後に、二回目の無線信号が送信機９４から送信されるようにしてもよい。無線信号発信の時間間隔（周期）は任意に設定することができる。必ずしも、一回目の無線信号の周期と二回目の無線信号の周期が同一である必要はない。
Specifically, as shown in FIG. 8, when the
その他の構成については、図１の実施形態と基本的に同じであるため、説明は省略する。 Other configurations are basically the same as those in the embodiment of FIG.
続いて、図３、７に示す実施形態とは、さらに異なる実施形態に係るショベルに搭載された撮像装置の洗浄機構について、図９の模式図を参照しながら説明する。図９は、さらに異なる実施形態に係るショベルに搭載される撮像装置の洗浄機構を説明する模式図である。 Subsequently, a cleaning mechanism of an imaging apparatus mounted on an excavator according to an embodiment different from the embodiment shown in FIGS. 3 and 7 will be described with reference to the schematic diagram of FIG. FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a cleaning mechanism of an imaging device mounted on a shovel according to a further different embodiment.
上記実施形態とは、撮像装置洗浄後の洗浄水を回収する回収部８５（回収路）を備える点で異なる。 This embodiment is different from the above-described embodiment in that a recovery unit 85 (recovery path) that recovers cleaning water after cleaning of the imaging device is provided.
具体的には、洗浄機構は、洗浄水が貯蔵されるウォッシャタンク８２と、ウォッシャタンク８２に吸込口が接続されるウォッシャモータ８３と、ウォッシャモータ８３の吐出口に一端が接続される吐出路８４を備える。そして、洗浄機構は、吐出路８４の他端に取り付けられるノズル８７と、ノズル８７の位置を固定するひさし８６と、ノズル８７先端のノズル孔８７ａから流出した洗浄水を回収する回収器１８９を備える。さらに、洗浄機構は、回収器１８９に備えるフィルタ１５０と、回収器１８９とウォッシャタンク８２を連通する回収路８５を備える。
Specifically, the cleaning mechanism includes a
なお、回収器１８９は、ショベル１００、２００の機体の外部に配置されている。これにより、機体が濡れることなく、洗浄水を確実に回収することができる。
Note that the
接続スイッチ８８、１８８がオンされることにより、ウォッシャモータ８３が駆動する。ウォッシャモータ８３が駆動すると、ウォッシャタンク８２から洗浄水が吸い上げられる。そうすると、洗浄水が吐出路８４を通じてノズル８７から流出する。ノズル８７のノズル孔８７ａから流れ出た洗浄水によって撮像装置８０を洗浄した後に、フィルタ１５０によって洗浄水に混入しているゴミや塵芥物等の不純物を取り除き、回収器１８９に回収する。そして、回収器１８９による回収後に、洗浄水を再びウォッシャタンク８２に戻す。以上のように構成することにより、吐出路８４及び回収路８５は、洗浄水用の循環路を形成する。
When the connection switches 88 and 188 are turned on, the
洗浄機構が以上のような構成を有することにより、洗浄水を無駄にすることなく、撮像装置８０の洗浄を効率的に行うことが可能となる。
Since the cleaning mechanism has the above-described configuration, it is possible to efficiently clean the
次に、洗浄機構を構成する循環路（吐出路８４及び回収路８５）の配置について図面を参照しながら説明する。図１０は、図９の洗浄機構を構成する循環路の近傍を示す上部旋回体３部分の側断面図である。
Next, the arrangement of the circulation paths (discharge
上部旋回体３には、冷却チューブ２２０内を流れる冷却水を冷却するエンジン用ラジエータ１７１と、エンジン１１
の吸入する空気を冷却するインタークーラ１７３が配置されている。また、上部旋回体３には、燃料クーラ１７５がインタークーラ１７３に隣接して配置されており、インタークーラ１７３の下方位置には、エアコン用コンデンサ１７９と、蓄電池７０が配置されている。また、上部旋回体３の、前方側には隔壁２２２を隔てて、空気中の塵埃を分離除去するエアクリーナ２２５が配置され、後方側にはカウンタウエイト２４０が配置されている。
The upper swing body 3 includes an
An
図９の洗浄機構を構成するウォッシャモータ８３、ウォッシャタンク８２及び循環路（吐出路８４及び回収路８５）は、エンジン用ラジエータ１７１の近傍に配置するのが好ましい。洗浄機構は、エンジン１１の加熱によって上昇したエンジン用ラジエータ１７１の周囲の熱を利用することによって、気温の低い寒い季節でも、洗浄水が凍結することがないように配置されている。すなわち、エンジン用ラジエータ１７１をヒータの代わりとして有効利用している。
The
さらに、ウォッシャタンク８２は撮像装置８０よりも低い位置に配置するのが好ましい。これにより、回収器１８９に回収された洗浄水を効果的にウォッシャタンク８２に戻すことができる。
Further, the
以上、ショベルを実施形態例により説明したが、本発明は上記実施形態例に限定されるものではない。他の実施形態例の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。 As mentioned above, although the shovel was demonstrated by the example of embodiment, this invention is not limited to the said example of embodiment. Various modifications and improvements, such as combinations and substitutions with part or all of other example embodiments, are possible within the scope of the present invention.
本実施形態においては、撮像装置８０を後方に配置したショベル１００（図１参照）と、撮像装置８０を前方に配置したショベル２００（図５参照）を個別に例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、前方及び後方に撮像装置８０を配置したショベルに、上記洗浄機構を適用してもよい。
In the present embodiment, the excavator 100 (see FIG. 1) in which the
この場合において、前方及び後方の撮像装置８０用に１個、図９に示す洗浄機構を設けてもよい。
In this case, one cleaning mechanism shown in FIG. 9 may be provided for the front and
また、前方の撮像装置８０用に１個、後方の撮像装置８０用に１個、図９に示す洗浄機構を設けてもよい。
Further, a cleaning mechanism shown in FIG. 9 may be provided, one for the
また、本実施形態においては、洗浄水を撮像装置８０に供給する供給源として、ウォッシャモータ８３を例示して説明したが、これに限定されない。洗浄水を撮像装置８０に供給することができればよく、例えば、ポンプであってもよい。
Further, in the present embodiment, the
また、以上の実施形態では、洗浄機構は、ノズル孔８７ａから、洗浄水を流出させる（垂れ流す）場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ウォッシャモータ８３の駆動力を利用して、ノズル８７のノズル孔８７ａから洗浄水を噴射する構成にしてもよい。洗浄機構は、噴射力を利用することによって、撮像装置８０のレンズ部分をより適切に洗浄することができる。
Moreover, although the cleaning mechanism illustrated and demonstrated the case where a washing | cleaning water was made to flow out (dripping) from the nozzle hole 87a in the above embodiment, this invention is not limited to this. For example, the cleaning water may be jetted from the nozzle hole 87 a of the
また、以上の実施形態では、前方及び後方に撮像装置８０を搭載したショベルを例示して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、キャビン１０から見え難い機体の側方に撮像装置を搭載したショベルにおいても、本実施形態に係る洗浄機構を適用することができる。
Moreover, although the above embodiment demonstrated and demonstrated the shovel which mounted the
また、本実施形態では建設機械のうちショベルを例示して挙げて説明したが、これに限定されない。ショベル以外の他の建設機械にも適用することができる。 Moreover, although this embodiment illustrated and demonstrated the shovel among construction machines, it is not limited to this. It can be applied to other construction machines other than excavators.
１・・・下部走行体 １Ａ、１Ｂ・・・走行用油圧モータ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １０ａ・・・コンソール １０ｂ・・・フロントウィンド １１・・・エンジン １４・・・メインポンプ １４ａ・・・レギュレータ １４ｂ・・・吐出圧力センサ １４ｃ・・・油温センサ １５・・・パイロットポンプ １６・・・高圧油圧ライン １７ コントロールバルブ ２５・・・パイロットライン ２６・・・操作装置 ２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ・・・レバー又はペダル ３０・・・コントローラ ３０ａ・・・記憶部 ３０ｂ・・・異常情報記憶部 ４０・・・入力表示装置（ショベル用表示装置の一例） ４１、９１・・・ディスプレイ（表示部の一例） ５０・・・取り付け部 ５１・・・スイッチパネル ５１ａ・・・ライトスイッチ ５１ｂ・・・ワイパースイッチ ５１ｃ・・・ウインドウォッシャスイッチ ５１ｄ・・・表示切替部 ６０・・・運転席 ７０・・・蓄電池 ７２・・・電装品 ７３・・・電源経路 ７４・・・ＥＣＵ ７５ エンジン回転数調整ダイヤル ７６、１７６・・・イグニッションスイッチ ７７・・・遮断スイッチ ７８・・・リレー ７９・・・電源経路 ８０・・・撮像装置 ８２・・・ウォッシャタンク ８３・・・供給装置（ウォッシャモータ） ８４・・・吐出部（吐出路） ８５・・・回収部（回収路） ８６・・・ひさし ８７・・・ノズル ８８、１８８・・・接続スイッチ（リレー） ９５・・・送信機 １００、２００・・・ショベル １５０・・・フィルタ １７１・・・エンジン用ラジエータ １８９・・・回収器 １９０・・・遠隔操作装置 １９５・・・通信機（受信機）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lower traveling
Claims (7)
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたＯＮ・ＯＦＦ指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記タンクは前記撮像装置よりも低い位置に配置される、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
And蓄battery for supplying drive current to the supply device,
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit ,
The shovel is disposed at a position lower than the imaging device .
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたＯＮ・ＯＦＦ指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記指令生成部は通信機に備えられ、所定の動作パターンに基づいてＯＮ・ＯＦＦ指令を出力し、前記通信機を介して受信した信号に基づき、ＯＮ・ＯＦＦ指令を出力する、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
A storage battery for supplying drive current to the supply device;
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit,
The command generating unit provided in the communication device, and outputs the ON · OFF command based on a predetermined operation pattern, based on a signal received via the communication device, and outputs the ON · OFF command, shea Yoberu.
該下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
該上部旋回体に備えられた撮像装置と、
該撮像装置の外方に洗浄水を吐出する吐出部と、
該洗浄水を蓄えるタンクと、
該タンクに蓄えられる前記洗浄水を前記吐出部へ供給する供給装置と、
該供給装置へ駆動電流を供給する蓄電池と、
該蓄電池と前記供給装置との間に配置される接続スイッチと、を備え、
該接続スイッチは、指令生成部から出力されたＯＮ・ＯＦＦ指令により該蓄電池と前記供給装置を電気的な接続状態に切り替え、
前記撮像装置の下方には、該撮像装置洗浄後の前記洗浄水を回収する回収部が備えられており、
前記吐出部と前記回収部は、洗浄水用の循環路を形成する、ショベル。 A lower traveling body,
An upper swing body that is rotatably mounted on the lower traveling body;
An imaging device provided in the upper swing body;
A discharge unit for discharging cleaning water to the outside of the imaging device;
A tank for storing the washing water;
A supply device for supplying the cleaning water stored in the tank to the discharge unit;
A storage battery for supplying drive current to the supply device;
A connection switch disposed between the storage battery and the supply device,
The connection switch switches the storage battery and the supply device to an electrically connected state by an ON / OFF command output from the command generation unit,
Below the imaging device is provided with a collection unit for collecting the washing water after washing the imaging device,
The recovery unit and the discharge unit forms a circulation path for washing water, shea Yoberu.
前記循環路は、前記ヒータの熱を受け得る位置に配置されており、
前記ヒータは、エンジン用ラジエータである、請求項４に記載のショベル。 A heater is disposed on the upper swing body,
The circulation path is arranged at a position where the heat of the heater can be received,
The shovel according to claim 4 , wherein the heater is an engine radiator.
前記供給装置を駆動する、請求項１乃至５何れか一項に記載のショベル。 The command generation unit outputs an ON / OFF command based on a predetermined operation pattern,
The excavator according to any one of claims 1 to 5 , wherein the excavator is driven.
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