JP6156451B2 - 移動式クレーン - Google Patents
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Description
本体側制御部44は、走行操作装置34から入力される指令信号(走行指令信号)に基づき、走行制御信号を生成してクローラ駆動装置33に入力し、これにより、前記走行操作装置34の走行操作レバー34aに与えられた操作に対応する走行方向に当該操作に対応する走行速度で下部走行体10を走行させるように、前記クローラ装置11を作動させる。
本体側制御部44は、旋回操作装置36から入力される指令信号(旋回指令信号)に基づき、旋回制御信号を生成して旋回駆動装置38(の例えば旋回制御回路64)に入力し、これにより、前記旋回操作装置36の旋回操作レバー36aに与えられた操作に対応する旋回方向に当該操作に対応する旋回速度で上部旋回体12を旋回させるように、前記旋回駆動装置38を作動させる。
本体側制御部44は、モード選択装置42を用いてオペレータにより選択された台車走行モードを実現するように、台車側制御部56にモード指令信号を入力する。さらに、その選択された台車走行モードに応じて前記旋回制動装置40が前記上部旋回体12の旋回に与える制動力を切換えるように、前記旋回制動装置40に制動制御信号を入力する。これらモード切換制御及び旋回制動制御については、後に詳述する。
旋回制動装置は、前記のような旋回パーキングブレーキ66と旋回ポジブレーキ68との組み合わせによるものに限られない。旋回制動装置は、当該旋回制動装置が上部旋回体の旋回に対して付与する制動力の変更が可能であるもの、換言すれば、互いに大きさの異なる少なくとも2種類の制動力を発揮できるものであればよい。例えば、それぞれが互いに異なる制動力を発揮する複数のネガブレーキが組み合わされたものでもよいし、逆に、単一のポジブレーキであってその制動力が連続的に変更可能であるものを備えたものでもよい。例えば、図7に示される油圧回路において前記絞り84に代えて電磁比例減圧弁が設けられることにより、単一の旋回ポジブレーキ68を用いながら制動力を自在に変更することが、可能である。ただし、図7に示される旋回制動装置40は、既存の旋回パーキングブレーキ66及び手動操作用の旋回ポジブレーキ68を利用して制動力の切換を行うことができる利点がある。
並進走行用制動力の付与は、少なくとも、前記並進走行用モードの中でも特に大きな曲げ荷重が発生しやすい側方並進時、つまり、下部走行体の幅方向の両端よりも当該幅方向の外側にカウンタウェイト台車が位置する状態での並進走行時、に行われればよい。それ以外の並進走行時、例えば下部走行体の直ぐ後方にカウンタウェイト台車が位置する状態での走行時、には、走行速度のずれに起因して連結部材に作用する曲げ荷重は非常に小さく、総じて発生する荷重は側方並進時に比べて比較的小さいので、上部旋回体に大きな制動力、例えば前記旋回パーキングブレーキ66による制動力が与えられてもよい。あるいは制動力が完全に解除されてもよい。
旋回停止保持指令は、前記旋回停止保持スイッチ41のような専用の入力部によって入力されるものに限られない。例えば、前記旋回操作装置36の旋回操作レバー36aが予め設定された一定時間以上中立位置に保持されたことを旋回停止保持指令とみなし、当該中立位置から旋回操作レバー36aが一定量以上操作されたことを旋回停止保持指令の解除とみなしてもよい。
10 下部走行体
12 上部旋回体
14 カウンタウェイト台車
26 連結ビーム(連結部材)
27 台車本体
28 カウンタウェイト
30A,30B 車輪ユニット
32 車輪
33 クローラ駆動装置(走行駆動装置)
38 旋回駆動装置
40 旋回制動装置
41 旋回停止保持スイッチ
42 モード選択装置
44 本体側制御部
52A,52B 操向装置
54A,54B 車輪駆動装置
56 台車側制御部(台車制御部を構成)
66 旋回パーキングブレーキ
68 旋回ポジブレーキ
75 ブレーキペダル(制動操作部を構成)
80 ブレーキ弁(制動操作部を構成)
82A,82B 開閉弁(強制制動切換部を構成)
86 ライン切換弁(強制制動切換部を構成)
88 ライン切換用パイロット回路(強制制動切換部を構成)
90 台車指令部(台車制御部を構成)
92 旋回制動制御部
Claims (5)
- 移動式クレーンであって、
自走可能な下部走行体及び前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体を含むクレーン本体と、
前記下部走行体を走行させる走行駆動装置と、
前記上部旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、
前記上部旋回体の旋回に対して制動力を与えるとともに当該制動力を変更することが可能な旋回制動装置と、
カウンタウェイトを搭載しながら自走することが可能なカウンタウェイト台車と、
前記上部旋回体と前記カウンタウェイト台車とを連結する連結部材と、
前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードの中から特定の台車走行モードを指定するモード指定部と、
前記カウンタウェイト台車が指定された台車走行モードで前記クレーン本体の動きに追従して走行するように当該台車走行モードに応じて当該カウンタウェイト台車の動きを制御する台車制御部と、
指定された台車走行モードに応じて前記旋回制動装置が前記上部旋回体の旋回に対して与える前記制動力を切換える旋回制動制御部と、を備える、移動式クレーン。 - 請求項1記載の移動式クレーンであって、前記カウンタウェイト台車は、前記連結部材を介して前記上部旋回体に連結されるとともに前記カウンタウェイトを支持する台車本体と、前記台車本体に取付けられる複数の車輪と、前記カウンタウェイト台車が走行するように前記複数の車輪の少なくとも一部を回転駆動する車輪駆動装置と、前記複数の車輪の向きを変える操向装置と、を含み、前記台車制御部は、前記カウンタウェイト台車の走行について予め設定された複数の台車走行モードをそれぞれ実現するように前記車輪駆動装置及び前記操向装置の作動を制御する、移動式クレーン。
- 請求項1または2記載の移動式クレーンであって、前記複数の台車走行モードは、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モードと、前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードと、を含み、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは前記上部旋回体の旋回に対して旋回停止保持用制動力を与え、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回停止保持用制動力よりも弱い並進走行用制動力を与えるように、当該制動力の切換を行う、移動式クレーン。
- 請求項1または2記載の移動式クレーンであって、前記旋回制動装置は、前記上部旋回体の旋回に対して第1の制動力を与える状態と当該第1の制動力を解除する状態とに選択的に切換えられる旋回パーキングブレーキと、前記旋回パーキングブレーキとは別のブレーキであって入力された制動力指令に対応する制動力を前記上部旋回体の旋回に対して与える旋回ポジブレーキと、前記制動力指令を入力するための操作を受けて当該操作に対応した制動力指令を前記旋回ポジブレーキに入力させる制動操作部と、前記旋回ポジブレーキに与えられる制動力指令を前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体に対して前記第1の制動力よりも弱い第2の制動力を与える制動力指令に強制的に切換える強制制動切換部と、を含む、移動式クレーン。
- 請求項4記載の移動式クレーンであって、前記複数の台車走行モードは、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モード及び前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードを含み、前記旋回制動制御部は、前記旋回走行モードにおいて旋回停止保持指令が与えられたときは少なくとも前記旋回パーキングブレーキに前記第1制動力を付与させ、前記並進走行モードにおいて少なくとも前記カウンタウェイト台車が前記下部走行体の側方に位置する状態で当該下部走行体と並進するときには前記旋回パーキングブレーキによる前記第1制動力の付与を解除するとともに前記強制制動切換部を作動させて前記制動操作部に与えられる操作にかかわらず前記上部旋回体の旋回に対して前記旋回ポジブレーキに前記第2制動力を付与させる、移動式クレーン。
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