JP6155873B2 - Construction machinery - Google Patents
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Description
本発明は、下部旋回体と、この下部旋回体上に旋回可能に設けられた上部旋回体とを備えた建設機械に関するものである。 The present invention relates to a construction machine including a lower swing body and an upper swing body that is turnable on the lower swing body.
油圧ショベルを例に挙げて説明する。 A hydraulic excavator will be described as an example.
油圧ショベルは、下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に起伏可能に設けられたブームと、ブームの先端部に設けられたアームと、アームの先端に設けられたバケットとを備えている。 The hydraulic excavator includes a lower traveling body, an upper revolving body that is turnable on the lower traveling body, a boom that is undulated on the upper revolving body, an arm that is provided at a tip of the boom, an arm And a bucket provided at the tip of the.
この種の油圧ショベルとして、その作業状態(作業姿勢)を特定するために、ブーム角、アーム角、バケット角、及び旋回角等を検出可能なセンサを備えたものが知られている(例えば、特許文献1)。 As this type of hydraulic excavator, one having a sensor capable of detecting a boom angle, an arm angle, a bucket angle, a turning angle, and the like in order to specify the working state (working posture) is known (for example, Patent Document 1).
また、下部走行体に対する上部旋回体の旋回動作の角速度を検出するためのセンサを有する建設機械も知られている。 There is also known a construction machine having a sensor for detecting the angular velocity of the turning motion of the upper turning body relative to the lower traveling body.
ここで、角速度を検出するセンサとしては、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又はジャイロセンサを用いることができる。 Here, as a sensor for detecting the angular velocity, for example, an encoder, a resolver, or a gyro sensor can be used.
しかし、エンコーダ及びレゾルバは、上部旋回体の旋回軸の回転位置に基づいて角速度を検出するため、旋回軸に対して機械的に取り付ける必要がある。 However, since the encoder and the resolver detect the angular velocity based on the rotational position of the turning shaft of the upper turning body, it is necessary to mechanically attach the encoder and the resolver to the turning shaft.
これに対し、ジャイロセンサは、その検出部に対し上部旋回体の旋回動作に応じて発生するコリオリの力に基づいて角速度を検出するため、上部旋回体における旋回軸以外の位置にも取り付けることができる。 On the other hand, the gyro sensor detects the angular velocity based on the Coriolis force generated according to the turning motion of the upper swing body with respect to the detection unit, and therefore can be attached to a position other than the swing axis in the upper swing body. it can.
したがって、ジャイロセンサは、エンコーダ及びレゾルバと比較して、上部旋回体に対する取り付けに関して有利である。 Therefore, the gyro sensor is advantageous in terms of attachment to the upper swing body compared to the encoder and the resolver.
ここで、ジャイロセンサは、規定の検出軸回りの角速度を検出可能であるが、この検出軸と上部旋回体の旋回軸との平行度が保たれていないと、旋回動作の角速度を正確に検出することができない。 Here, the gyro sensor can detect the angular velocity around the specified detection axis, but if the parallelism between this detection axis and the turning axis of the upper turning body is not maintained, the angular velocity of the turning motion is accurately detected. Can not do it.
そのため、角速度を正確に検出するためにジャイロセンサの検出軸と旋回軸とを正確に位置決めした状態でジャイロセンサを上部旋回体に取り付けることが必要となり、取付位置の調整のための手間や時間が大きいという問題がある。 Therefore, in order to accurately detect the angular velocity, it is necessary to attach the gyro sensor to the upper swing body with the detection shaft of the gyro sensor and the swing shaft accurately positioned, and time and effort for adjusting the mounting position are required. There is a problem of being big.
本発明の目的は、ジャイロセンサの検出軸と上部旋回体の旋回軸との位置決めを省略することができる建設機械を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a construction machine that can omit the positioning of the detection shaft of the gyro sensor and the swing shaft of the upper swing body.
上記課題を解決するために、本発明は、下部走行体と、予め設定された旋回軸回りに旋回可能となるように前記下部走行体上に設けられた上部旋回体とを備えた建設機械であって、予め設定されたX検出軸回りの角速度を検出するX軸ジャイロセンサと、前記X検出軸と直交するY検出軸回りの角速度を検出するY軸ジャイロセンサと、前記X検出軸及び前記Y検出軸と直交するZ検出軸回りの角速度を検出するZ軸ジャイロセンサと、前記各ジャイロセンサによる検出結果に基づいて前記旋回軸回りの前記上部旋回体の角速度を算出する角速度算出手段とを備え、前記角速度算出手段は、前記X検出軸、前記Y検出軸、及び前記Z検出軸により定義される検出用3次元座標系を、前記旋回軸に一致するZ基準軸とこれに直交する平面上で互いに直交するX基準軸及びY基準軸とにより定義される基準3次元座標系に座標変換することにより前記検出用3次元座標系と前記基準3次元座標系とのずれを補正して前記Z基準軸回りの角速度を算出するために、(A)前記Z検出軸が前記Z基準軸に対して前記X基準軸回りに第1角度回転し、かつ、前記Y基準軸回りに第2角度回転している場合に、前記各ジャイロセンサによる検出結果、前記第1角度、及び前記第2角度を用いて前記基準3次元座標系における3軸回りの角速度をそれぞれ表す3つの関係式のうち前記X基準軸及び前記Y基準軸に関する2つの関係式により表される角速度がそれぞれ0であることを利用して、これら2つの関係式に基づいて前記第1角度及び前記第2角度を算出し、(B)前記3つの関係式のうち前記Z基準軸に関する関係式と、算出された前記第1角度及び前記第2角度とに基づいて前記Z基準軸回りの角速度を算出する、建設機械を提供する。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a construction machine including a lower traveling body and an upper swing body provided on the lower traveling body so as to be capable of swiveling around a preset swing axis. An X-axis gyro sensor for detecting an angular velocity around a preset X detection axis, a Y-axis gyro sensor for detecting an angular velocity around a Y detection axis orthogonal to the X detection axis, the X detection axis, and the A Z-axis gyro sensor that detects an angular velocity around a Z detection axis that is orthogonal to the Y detection axis, and an angular velocity calculation means that calculates an angular velocity of the upper swing body around the swing axis based on a detection result by each gyro sensor. The angular velocity calculation means includes a three-dimensional coordinate system for detection defined by the X detection axis, the Y detection axis, and the Z detection axis, and a plane perpendicular to the Z reference axis that coincides with the turning axis. On each other The Z reference is corrected by correcting the deviation between the detection three-dimensional coordinate system and the reference three-dimensional coordinate system by performing coordinate transformation to a reference three-dimensional coordinate system defined by an X reference axis and a Y reference axis orthogonal to In order to calculate the angular velocity around the axis, (A) the Z detection axis rotates around the X reference axis by a first angle with respect to the Z reference axis, and rotates around the Y reference axis by a second angle. The X reference among the three relational expressions representing the angular velocities around the three axes in the reference three-dimensional coordinate system using the detection results by the respective gyro sensors, the first angle, and the second angle. The first angle and the second angle are calculated based on these two relational expressions by using the fact that the angular velocities represented by the two relational expressions related to the axis and the Y reference axis are 0, respectively (B ) Of the above three relational expressions A relationship for the serial Z reference axis, and calculates the Z reference axis of the angular velocity on the basis of the calculated first angle and the second angle, provides a construction machine.
上部旋回体の旋回動作時において、上部旋回体は、下部走行体に対してZ基準軸(旋回軸)回りに動作する一方、このZ基準軸と直交するX基準軸及びY基準軸回りには動作しない。 During the turning operation of the upper turning body, the upper turning body operates around the Z reference axis (turning axis) with respect to the lower traveling body, while around the X reference axis and the Y reference axis perpendicular to the Z reference axis. Do not work.
つまり、基準三次元座標系における3軸回りの角速度を表す3つの関係式のうちX基準軸及びY基準軸に関する2つの関係式により表される角速度は0となる。 In other words, among the three relational expressions representing the angular velocities around the three axes in the reference three-dimensional coordinate system, the angular velocities represented by the two relational expressions relating to the X reference axis and the Y reference axis are zero.
本発明では、この点を利用して、前記2つの関係式に基づいて、基準3次元座標系に対する検出用3次元座標系のずれ(第1角度及び第2角度)を特定することができる。 In the present invention, this point can be used to specify the deviation (first angle and second angle) of the detection three-dimensional coordinate system from the reference three-dimensional coordinate system based on the two relational expressions.
そして、第1角度及び第2角度と残る1つの関係式とに基づいて、前記各座標系のずれの補正量が加味されたZ基準軸回りの角速度を算出することができる。 Then, based on the first angle and the second angle and the remaining one relational expression, it is possible to calculate an angular velocity around the Z reference axis in consideration of the correction amount of the shift of each coordinate system.
そのため、上部旋回体に対する各ジャイロセンサの位置を細かく調整しなくても角速度算出手段によって各座標系のずれを補正して、Z基準軸(旋回軸)回りの角速度を算出することができる。 Therefore, the angular velocity around the Z reference axis (swivel axis) can be calculated by correcting the shift of each coordinate system by the angular velocity calculation means without finely adjusting the position of each gyro sensor with respect to the upper swing body.
したがって、本発明によれば、各ジャイロセンサの検出軸と上部旋回体の旋回軸(Z基準軸)との位置決めを省略することができる。 Therefore, according to the present invention, positioning of the detection axis of each gyro sensor and the turning axis (Z reference axis) of the upper turning body can be omitted.
前記建設機械において、前記X軸ジャイロセンサ、前記Y軸ジャイロセンサ、及び前記Z軸ジャイロセンサは、前記X検出軸、前記Y検出軸、及び前記Z検出軸が互いに直交した状態で、予め一体化されていることが好ましい。 In the construction machine, the X-axis gyro sensor, the Y-axis gyro sensor, and the Z-axis gyro sensor are integrated in advance with the X detection axis, the Y detection axis, and the Z detection axis orthogonal to each other. It is preferable that
この態様によれば、各検出軸が互いに直交するように各ジャイロセンサ同士を位置決めする手間をさらに低減することができる。 According to this aspect, it is possible to further reduce the trouble of positioning the respective gyro sensors so that the respective detection axes are orthogonal to each other.
本発明によれば、ジャイロセンサの検出軸と上部旋回体の旋回軸との位置決めを省略することができる。 According to the present invention, positioning of the detection shaft of the gyro sensor and the turning shaft of the upper turning body can be omitted.
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are examples embodying the present invention, and are not of a nature that limits the technical scope of the present invention.
図1及び図2を参照して、本発明の実施形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベル1について説明する。
A
油圧ショベル1は、クローラ2aを有する下部走行体2と、下部走行体2上にZ基準軸Zj(旋回軸)回りに旋回可能に設けられた上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられた作業アタッチメント4と、上部旋回体3にそれぞれ設けられた角速度センサ11及び角速度算出手段12とを備えている。
The
作業アタッチメント4は、上部旋回体3に対して起伏可能に設けられたブーム5と、ブーム5の先端部に対して回動可能に取り付けられたアーム6と、アーム6の先端部に回動可能に取り付けられたバケット7とを備えている。
The
また、作業アタッチメント4は、上部旋回体3に対してブーム5を起伏させるブームシリンダ8と、ブーム5に対してアーム6を回動させるアームシリンダ9と、アーム6に対してバケット7を回動させるバケットシリンダ10とを備えている。
The
図2〜図4を参照して、角速度センサ11は、予め設定されたX検出軸Xb回りの角速度を検出するX軸ジャイロセンサ11aと、X検出軸Xbと直交するY検出軸Yb回りの角速度を検出するY軸ジャイロセンサ11bと、X検出軸Xb及びY検出軸Ybと直交するZ検出軸Zb回りの角速度を検出するZ軸ジャイロセンサ11cとを備えている。
2 to 4, the
ここで、角速度センサ11は、X検出軸Xb、Y検出軸Yb、及びZ検出軸Zbが互いに直交した状態で、各ジャイロセンサ11a〜11cが予め一体化されたものである。
Here, in the
なお、以下の説明では、X検出軸Xb、Y検出軸Yb、及びZ検出軸Zbにより定義される3次元座標系を検出用3次元座標系(図3及び図4で二点鎖線で示す)という。また、Z基準軸Zj(旋回軸)とこれに直交する平面上で互いに直交するX基準軸Xj及びY基準軸Yjとにより定義される3次元座標系を基準3次元座標系(図3及び図4で実線で示す)という。 In the following description, the three-dimensional coordinate system defined by the X detection axis Xb, the Y detection axis Yb, and the Z detection axis Zb is a detection three-dimensional coordinate system (indicated by a two-dot chain line in FIGS. 3 and 4). That's it. Further, a three-dimensional coordinate system defined by a Z reference axis Zj (swivel axis) and an X reference axis Xj and a Y reference axis Yj orthogonal to each other on a plane orthogonal to the Z reference axis Zj is referred to as a reference three-dimensional coordinate system (FIGS. 3 and (Indicated by a solid line in 4).
角速度算出手段12は、各ジャイロセンサ11a〜11cによる検出結果に基づいてZ基準軸Zj(旋回軸)回りの上部旋回体3の角速度を算出する。
The angular velocity calculation means 12 calculates the angular velocity of the
具体的に、角速度算出手段12は、各ジャイロセンサ11a〜11cから検出結果を読み出す角速度検出手段12aと、検出用3次元座標系を基準3次元座標系に座標変換することにより検出用3次元座標系と基準3次元座標系とのずれを補正してZ基準軸Zj回りの角速度を算出する角速度補正手段12bとを備えている。
Specifically, the angular
以下、図3及び図4に示すように、Z検出軸ZbがZ基準軸Zjに対してX基準軸Xj回りに第1角度θ回転し、かつ、Y基準軸Yj回りに第2角度α回転している場合において、角速度補正手段12bがZ基準軸Zj回りの角速度を算出する方法を説明する。 Hereinafter, as shown in FIGS. 3 and 4, the Z detection axis Zb rotates about the X reference axis Xj by the first angle θ with respect to the Z reference axis Zj, and rotates by the second angle α about the Y reference axis Yj. In this case, a method in which the angular velocity correcting means 12b calculates the angular velocity around the Z reference axis Zj will be described.
図3及び図4に示す状態において、検出用3次元座標系を基準3次元座標系に座標変換するための座標変換行列は、数1に示すものである。
In the state shown in FIGS. 3 and 4, a coordinate transformation matrix for coordinate transformation from the detection three-dimensional coordinate system to the reference three-dimensional coordinate system is represented by
つまり、数1は、X基準軸Zj回りに第1角度θだけ3次元座標系を回転し、Y基準軸Yj回りに第2角度αだけ3次元座標系を回転させるためのものである。なお、数1における4行目及び4列目は、数1によって3次元座標系の平行移動が行なわれないことを示すものである。
That is,
この数1と、各ジャイロセンサ11a〜11cにより検出されたX検出軸Xb回りの角速度ωxb、Y検出軸Yb回りの角速度ωyb、及びZ検出軸Zb回りの角速度ωzbとを用いて、X基準軸Xj回りの角速度ωxj、Y基準軸Yj回りの角速度ωyj、及びZ基準軸Zj回りの角速度ωxjを数2のように表すことができる。
Using this
この数2を展開することにより、以下の数3〜図5に示すように、各角速度ωxj、ωyj、ωzjを、検出された角速度ωxb、ωyb、ωzb、第1角度θ、及び第2角度αを用いて表すことができる。
By expanding the
ここで、上部旋回体3の旋回動作時に、上部旋回体3は、X基準軸Xj回りに動作しないため、以下数6に示すように、X基準軸Xj回りの角速度ωxjの値は0である。
Here, since the
同様に、上部旋回体3の旋回動作時に、上部旋回体3は、Y基準軸Yj回りに動作しないため、以下数7に示すように、Y基準軸Yj回りの角速度ωyjの値も0である。
Similarly, since the
そして、この数7は、以下の数8のように変形することができ、この数8に基づいて数9に示すように第1角度θを各ジャイロセンサ11b、11cによる検出値ωyb、ωzbのみで表すことができる。したがって、数9に基づいて第1角度θを求めることができる。
This equation 7 can be transformed into the following equation 8, and based on this equation 8, as shown in equation 9, the first angle θ is changed only to the detected values ωyb and ωzb by the
一方、前記数6は、以下の数10のように変形することができ、この数10に基づいて数11に示すように第2角度αを角速度ωxb、ωyb、ωzbと第1角度θとで表すことができる。したがって、上述のように求められた第1角度θを用い、数11に基づいて第2角度αを求めることができる。
On the other hand, the equation 6 can be transformed into the following
そして、このように求められた第1角度θ及び第2角度αを前記数5に代入することにより、Z基準軸Zj(旋回軸)回りの角速度ωzjを求めることができる。
Then, the angular velocity ωzj around the Z reference axis Zj (swivel axis) can be obtained by substituting the first angle θ and the second angle α thus obtained into the
以下、図2及び図5を参照して、角速度算出手段12により実行される処理について説明する。
Hereinafter, the process executed by the angular
まず、角速度検出手段12aによって各ジャイロセンサ11a〜11cにより検出された角速度ωxb、ωyb、ωzbを検出する(ステップS1)。
First, angular velocities ωxb, ωyb, and ωzb detected by the
次いで、ステップS1で検出された角速度ωxb、ωyb、ωzbと数9及び数11に基づいて、第1角度θ及び第2角度αを算出する(ステップS2)。 Next, the first angle θ and the second angle α are calculated based on the angular velocities ωxb, ωyb, ωzb detected in Step S1 and Equations 9 and 11 (Step S2).
そして、ステップS2で算出された第1角度θ及び第2角度αと数5とに基づいて、Z基準軸Zj(旋回軸)回りの角速度ωzjを算出して、当該処理はリターンする。
Then, the angular velocity ωzj around the Z reference axis Zj (swivel axis) is calculated based on the first angle θ and the second angle α calculated in step S2 and the
以上説明したように、上部旋回体3の旋回動作時において、数3〜5の3つの関係式のうちX基準軸Xj及びY基準軸Yjに関する2つの数4及び数5により表される角速度が0となる点を利用して、第1角度θ及び第2角度αを特定することができる。
As described above, during the turning motion of the
そして、第1角度θ及び第2角度αと数5とに基づいて、検出用3次元座標系と基準3次元座標系とのずれの補正量が加味されたZ基準軸Zj回りの角速度ωzjを算出することができる。
Then, based on the first angle θ and the second angle α and
そのため、上部旋回体3に対する各ジャイロセンサ11a〜11cの位置を細かく調整しなくても角速度算出手段によって各座標系のずれを補正して、Z基準軸Zj(旋回軸)回りの角速度を算出することができる。
Therefore, even if the position of each
したがって、各ジャイロセンサ11a〜11cの検出軸Xb、Yb、Zbと上部旋回体3の旋回軸(Z基準軸Zj)との位置決めを省略することができる。
Therefore, positioning of the detection axes Xb, Yb, Zb of the
また、前記実施形態では、X検出軸Xb、Y検出軸Yb、及びZ検出軸Zbが互いに直交するように各ジャイロセンサ11a〜11cが予め一体化されているので、各ジャイロセンサ11a〜11c同士を位置決めする手間をさらに低減することができる。
In the embodiment, the
なお、前記実施形態では、各ジャイロセンサ11a〜11cが予め一体化された角速度センサ11について説明したが、各ジャイロセンサ11a〜11cは、一体化されていなくてもよい。
In addition, although the said embodiment demonstrated the
この場合においても、X検出軸Xb、Y検出軸Yb、及びZ検出軸Zbが互いに直交するように各ジャイロセンサ11a〜11cを位置決めするとともに、この状態で各ジャイロセンサ11a〜11cを上部旋回体3に取り付けることにより、各ジャイロセンサ11a〜11cの検出軸Xb、Yb、ZbとZ基準軸Zj(旋回軸)と位置決めを省略することができる。
Also in this case, the
Xb X検出軸(検出用3次元座標を定義するX軸)
Yb Y検出軸(検出用3次元座標を定義するY軸)
Zb Z検出軸(検出用3次元座標を定義するZ軸)
Xj X基準軸(基準3次元座標を定義するX軸)
Yj Y基準軸(基準3次元座標を定義するY軸)
Zj Z基準軸(基準3次元座標を定義するZ軸:旋回軸)
θ 第1角度
α 第2角度
ωxb X検出軸回りの角速度
ωyb Y検出軸回りの角速度
ωzb Z検出軸回りの角速度
ωxj X基準軸回りの角速度(0となる角速度)
ωyj Y基準軸回りの角速度(0となる角速度)
ωzj Z基準軸回りの角速度
1 油圧ショベル(建設機械の一例)
2 下部走行体
3 上部旋回体
11a X軸ジャイロセンサ
11b Y軸ジャイロセンサ
11c Z軸ジャイロセンサ
12 角速度算出手段
Xb X detection axis (X axis defining three-dimensional coordinates for detection)
Yb Y detection axis (Y axis defining three-dimensional coordinates for detection)
Zb Z detection axis (Z axis defining 3D coordinates for detection)
Xj X reference axis (X axis defining reference three-dimensional coordinates)
Yj Y reference axis (Y axis that defines reference three-dimensional coordinates)
Zj Z reference axis (Z axis that defines reference three-dimensional coordinates: swivel axis)
θ 1st angle α 2nd angle ωxb X angular velocity around the detection axis ωyb Y angular velocity around the detection axis ωzb Z angular velocity around the detection axis ωxj X angular velocity around the reference axis (angular velocity of 0)
ωyj Angular velocity around Y reference axis (angular velocity that becomes 0)
ωzj Angular velocity around the
2 Lower traveling
Claims (2)
予め設定されたX検出軸回りの角速度を検出するX軸ジャイロセンサと、
前記X検出軸と直交するY検出軸回りの角速度を検出するY軸ジャイロセンサと、
前記X検出軸及び前記Y検出軸と直交するZ検出軸回りの角速度を検出するZ軸ジャイロセンサと、
前記各ジャイロセンサによる検出結果に基づいて前記旋回軸回りの前記上部旋回体の角速度を算出する角速度算出手段とを備え、
前記角速度算出手段は、前記X検出軸、前記Y検出軸、及び前記Z検出軸により定義される検出用3次元座標系を、前記旋回軸に一致するZ基準軸とこれに直交する平面上で互いに直交するX基準軸及びY基準軸とにより定義される基準3次元座標系に座標変換することにより前記検出用3次元座標系と前記基準3次元座標系とのずれを補正して前記Z基準軸回りの角速度を算出するために、
(A)前記Z検出軸が前記Z基準軸に対して前記X基準軸回りに第1角度回転し、かつ、前記Y基準軸回りに第2角度回転している場合に、前記各ジャイロセンサによる検出結果、前記第1角度、及び前記第2角度を用いて前記基準3次元座標系における3軸回りの角速度をそれぞれ表す3つの関係式のうち前記X基準軸及び前記Y基準軸に関する2つの関係式により表される角速度がそれぞれ0であることを利用して、これら2つの関係式に基づいて前記第1角度及び前記第2角度を算出し、
(B)前記3つの関係式のうち前記Z基準軸に関する関係式と、算出された前記第1角度及び前記第2角度とに基づいて前記Z基準軸回りの角速度を算出する、建設機械。 A construction machine comprising a lower traveling body and an upper swing body provided on the lower traveling body so as to be capable of swinging around a preset swing axis,
An X axis gyro sensor for detecting an angular velocity around a preset X detection axis;
A Y-axis gyro sensor for detecting an angular velocity around a Y detection axis orthogonal to the X detection axis;
A Z-axis gyro sensor that detects an angular velocity around a Z detection axis orthogonal to the X detection axis and the Y detection axis;
Angular velocity calculation means for calculating an angular velocity of the upper swing body around the swing axis based on a detection result by each gyro sensor;
The angular velocity calculation means sets a three-dimensional coordinate system for detection defined by the X detection axis, the Y detection axis, and the Z detection axis on a plane perpendicular to the Z reference axis that coincides with the turning axis. The Z reference is corrected by correcting the deviation between the detection three-dimensional coordinate system and the reference three-dimensional coordinate system by performing coordinate transformation to a reference three-dimensional coordinate system defined by an X reference axis and a Y reference axis orthogonal to each other. In order to calculate the angular velocity around the axis,
(A) When the Z detection axis is rotated by the first angle around the X reference axis with respect to the Z reference axis and is rotated by the second angle around the Y reference axis, the respective gyro sensors Of the three relational expressions representing the angular velocities around the three axes in the reference three-dimensional coordinate system using the detection result, the first angle, and the second angle, two relations regarding the X reference axis and the Y reference axis Using the fact that the angular velocities represented by the equations are each 0, the first angle and the second angle are calculated based on these two relational expressions,
(B) A construction machine that calculates an angular velocity about the Z reference axis based on the relational expression related to the Z reference axis among the three relational expressions and the calculated first angle and second angle.
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