JP6151670B2 - Mobility support device - Google Patents
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Description
この発明は、移動体としての物体又は生体による移動を支援する支援手段を有する移動支援装置に関する。 The present invention relates to a movement support apparatus having support means for supporting movement by an object or a living body as a moving body.
従来から、外界センサを用いて自車(移動体の一形態)の周辺状態を検出し、得られたセンサ信号に基づいて他物体を検知する技術が種々開発されている。 Conventionally, various techniques for detecting the surrounding state of the own vehicle (one form of moving body) using an external sensor and detecting other objects based on the obtained sensor signal have been developed.
特許文献1では、レーダ手段で得られる第1情報と撮像手段で得られる第2情報を融合することで、先行車情報の認識を行うACC(Adaptive Cruise Control)制御装置が提案されている。
ところで、先に検出された他車に対して追従動作を行っている際、自車と他車の間に別の静止物が突然出現する場合がある。具体例として、他車に積まれた荷物が道路に落下する場合や、曲がり道路(カーブ)に立設された路側標識との間で特定の位置関係になった場合等が挙げられる。 By the way, when the following operation is performed on the other vehicle detected earlier, another stationary object may suddenly appear between the own vehicle and the other vehicle. Specific examples include a case where a load loaded on another vehicle falls on a road or a specific positional relationship with a roadside sign standing on a curved road (curve).
しかしながら、特許文献1に記載された装置では、上記のように、他車が目標物として設定されている際、他車とは別の静止物が検出された場合に関して何ら想定していない。例えば、荷物の出現にかかわらず、他車に向けた追従動作をそのまま継続することで、自車が荷物と接触してしまう懸念がある。
However, in the apparatus described in
本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行可能な移動支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems. Even when a moving object and another stationary object are detected when the moving object is set as a target object, the present invention can be used according to the situation. Another object of the present invention is to provide a movement support apparatus capable of executing an appropriate support operation.
本発明に係る移動支援装置は、移動体としての物体又は生体による移動を支援する支援手段を有する装置であって、前記移動体の周辺に存在する他物体を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記他物体の1つを目標物に設定する目標物設定手段と、前記支援手段による支援動作を制御することで、前記目標物設定手段により設定された前記目標物への対処を前記移動体に実行させる支援制御手段とを備え、前記検出手段により少なくとも移動物及び静止物が前記他物体として検出され、且つ、前記目標物設定手段により前記移動物が前記目標物として設定されている際、前記支援制御手段は、前記検出手段により、前記移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。 The movement support apparatus according to the present invention is an apparatus having support means for supporting movement by an object or a living body as a moving body, the detection means for detecting other objects existing around the moving body, and the detection means A target setting unit configured to set one of the other objects detected by the target as a target, and a support operation performed by the support unit to control the target set by the target setting unit. Support control means for causing the moving body to execute, wherein at least a moving object and a stationary object are detected as the other object by the detecting means, and the moving object is set as the target object by the target object setting means. The support control means detects the position of the moving object when the detecting means detects a position state where the stationary object exists on a line segment connecting the moving object and the moving object. Digit suppress the assistance operation, performs control to suspend or abort.
移動体と移動物を結ぶ線分の上に静止物が存在する位置関係下では、移動体が静止物と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた分又は止めた分だけ、静止物への後の対処を行い易くなる。これにより、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。 In a positional relationship where a stationary object exists on a line segment connecting the moving object and the moving object, it is often difficult to immediately determine whether the moving object may come into contact with the stationary object. . Therefore, since the control for suppressing, interrupting, or canceling the support operation toward the moving object is performed, it becomes easier to perform the subsequent action on the stationary object by the amount that the support operation is weakened or stopped. Thereby, even when this moving object and another stationary object are detected when the moving object is set as the target object, an appropriate support operation according to the situation can be executed.
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、移動体と移動物の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、移動物が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物に設定しないように支援制御する。その一方、移動物が存在し、且つ、上記した位置状態を満たす場合には、移動体の進行方向に静止物が存在する可能性が高いとして、早いうちに静止物を考慮した支援動作を行うことができる。 Specifically, even a stationary object that does not normally affect the support operation is considered when it exists between the moving object and the moving object. For example, when there is no moving object, it is highly likely that the detected stationary object is a roadside sign or the like erected on a curve, and the assist control is performed so that the stationary object is not set as the target object. On the other hand, when there is a moving object and the above-mentioned position state is satisfied, it is highly possible that a stationary object exists in the moving direction of the moving object, and the support operation considering the stationary object is performed early. be able to.
また、前記目標物の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与手段を更に備え、前記支援制御手段は、前記制御条件付与手段にて付与された前記制御条件により前記静止物が前記目標物として設定されないにもかかわらず、前記位置状態が検出された場合にのみ、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うことが好ましい。適切な制御条件を付与することで、静止物が意図せずに目標物に設定されることを防止しつつも、特定の位置状態を検出した場合に例外として支援動作を弱める又は止めることで、静止物への対処を更に行い易くなる。 Further, the apparatus further includes a control condition applying unit that applies a control condition relating to the setting of the target, and the support control unit sets the stationary object as the target according to the control condition applied by the control condition applying unit. Although not performed, it is preferable to perform control to suppress, interrupt, or stop the support operation toward the moving object only when the position state is detected. By giving appropriate control conditions, while preventing a stationary object from being unintentionally set as a target, weakening or stopping the support operation as an exception when a specific position state is detected, It becomes easier to deal with stationary objects.
また、前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が閾値を上回る場合に、前記静止物が前記目標物として設定されない規則を含む前記制御条件を付与することが好ましい。これにより、移動体から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物に設定されるのを防止できる。 Moreover, it is preferable that the said control condition provision means provides the said control condition containing the rule by which the said stationary object is not set as said target object, when the distance from the said mobile body exceeds a threshold value. Thereby, it is possible to prevent a stationary object at a position far from the moving body from being unintentionally set as a target.
また、前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、前記支援制御手段は、前記中距離範囲に属する前記静止物に関して前記位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うことが好ましい。静止物が中距離の位置に存在する時点から支援動作を弱める又は止めることで、静止物に対処するための十分な時間を確保できる。 The control condition providing means defines a short distance range, a medium distance range, and a long distance range in order from the shortest distance from the moving body, and the support control means is configured to define the stationary range belonging to the medium distance range. When the position state is detected with respect to an object, it is preferable to perform control for suppressing, interrupting, or canceling the support operation toward the moving object. By weakening or stopping the support operation from the time when the stationary object is present at a middle distance, sufficient time for dealing with the stationary object can be secured.
また、前記検出手段は、レーダセンサ及びカメラを含んで構成され、前記支援制御手段は、少なくとも前記カメラで前記静止物が検出された場合に前記移動物に向けた前記支援動作を中止し、前記目標物設定手段は、前記移動物に代えて前記静止物を前記目標物に設定することが好ましい。少なくともカメラで静止物が検出された場合、この静止物の形態及び種類を正しく識別できる可能性が高いので、静止物の種類に適した支援動作を実行できる。しかも、支援動作の対象を静止物に切り替えることで、静止物への対処を確実に遂行できる。 The detection means includes a radar sensor and a camera, and the support control means stops the support operation toward the moving object at least when the stationary object is detected by the camera, Preferably, the target setting means sets the stationary object as the target instead of the moving object. At least when a stationary object is detected by the camera, there is a high possibility that the form and type of the stationary object can be correctly identified, so that a support operation suitable for the type of stationary object can be executed. In addition, it is possible to reliably deal with a stationary object by switching the support operation target to a stationary object.
本発明に係る移動支援装置によれば、移動物及び静止物が他物体として検出され、且つ、前記移動物が目標物として設定されている際、支援制御手段は、移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。移動体と移動物を結ぶ線分の上に静止物が存在する位置関係下では、移動体が静止物と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、移動物に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた分又は止めた分だけ、静止物への後の対処を行い易くなる。これにより、移動物が目標物として設定されている際にこの移動物及び別の静止物が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。 According to the movement support apparatus according to the present invention, when a moving object and a stationary object are detected as other objects, and the moving object is set as a target object, the support control means can move the moving object and the moving object. When a position state where the stationary object is present on the connecting line segment is detected, control for suppressing, interrupting, or canceling the support operation toward the moving object is performed. In a positional relationship where a stationary object exists on a line segment connecting the moving object and the moving object, it is often difficult to immediately determine whether the moving object may come into contact with the stationary object. . Therefore, since the control for suppressing, interrupting, or canceling the support operation toward the moving object is performed, it becomes easier to perform the subsequent action on the stationary object by the amount that the support operation is weakened or stopped. Thereby, even when this moving object and another stationary object are detected when the moving object is set as the target object, an appropriate support operation according to the situation can be executed.
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、移動体と移動物の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、移動物が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物に設定しないように支援制御する。その一方、移動物が存在し、且つ、上記した位置状態を満たす場合には、移動体の進行方向に静止物が存在する可能性が高いとして、早いうちに静止物を考慮した支援動作を行うことができる。 Specifically, even a stationary object that does not normally affect the support operation is considered when it exists between the moving object and the moving object. For example, when there is no moving object, it is highly likely that the detected stationary object is a roadside sign or the like erected on a curve, and the assist control is performed so that the stationary object is not set as the target object. On the other hand, when there is a moving object and the above-mentioned position state is satisfied, it is highly possible that a stationary object exists in the moving direction of the moving object, and the support operation considering the stationary object is performed early. be able to.
以下、本発明に係る移動支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the movement support apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[移動支援装置10の構成]
図1は、この実施形態に係る移動支援装置10の構成を示す概略ブロック図である。図2は、図1に示す移動支援装置10が組み込まれた自車60の概略斜視図である。
[Configuration of Movement Support Device 10]
FIG. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of a
移動支援装置10は、移動体の一形態である自車60(図2)の移動を支援するための各種制御を実行する電子制御ユニット(以下、支援制御ECU12)を備える。本明細書中における「支援」には、自車60を自動運転させる形態のみならず、自車60の運転者に対して自車60の移動操作を促す形態も含まれる点に留意する。
The
支援制御ECU12は、図示しないメモリからプログラムを読み出し実行することで、他物体検知部14、制御条件付与部15(制御条件付与手段)、自車軌跡推定部16、目標物設定部17(目標物設定手段)、及び支援信号生成部18(支援制御手段)の各機能を実現可能である。また、他物体検知部14は、第1検知部20、第2検知部21、確度判定部22、及び同一物識別部23を含んで構成される。なお、各部の具体的機能については後述する。
The
移動支援装置10は、自車60の外方に向けてミリ波等の電磁波を送信し、その反射波の受信特性に基づいて他物体の位置を検出するレーダセンサ26、及び、自車60の周辺に存在する他物体を含む画像を取得するカメラ28を更に備える。
The
図2に示すように、レーダセンサ26は、自車60の前方(例えば、フロントグリル周辺)に1つ配置されている。また、カメラ28は、自車60のフロントウインドシールド上部に1つ配置されている。カメラ28上では、搭載位置を原点とし、自車60の車幅方向(水平方向)をX軸、車軸方向(進行方向)をY軸、車高方向(垂直方向)をZ軸とする実空間座標系が定義される。
As shown in FIG. 2, one
移動支援装置10は、レーダセンサ26及びカメラ28の他、複数のセンサからなるセンサ群30を更に備える。レーダセンサ26、カメラ28及びセンサ群30を構成する各センサはそれぞれ、支援制御ECU12に電気的に接続されている。
The
センサ群30は、図示しないステアリングホイールの回動角度(操舵角)を検出する舵角センサ31と、自車60のヨーレートを検出するヨーレートセンサ32と、自車60の速度を検出する車速センサ33と、自車60の現在位置を検出するGPS(Global Positioning System)センサ34を含む。なお、センサ群30の構成は本図例に限られず、同種類のセンサを複数備えてもよいし、これ以外の検出手段が含まれてもよい。
The
移動支援装置10は、3つのECU36、37、38、ナビゲーション装置40(タッチパネルディスプレイ42及びスピーカ43を含む)、及び起動スイッチ44を更に備える。ここで、起動スイッチ44は、支援制御ECU12を起動し、又は動作を停止するためのスイッチである。
The
電動アクセルに関する制御を司るECU36には、図示しないアクセルペダルを作動させるアクセルアクチュエータ46が接続されている。電動ブレーキに関する制御を司るECU37には、図示しないブレーキペダルを作動させるブレーキアクチュエータ47が接続されている。電動パワーステアリングに関する制御を司るECU38には、図示しないステアリングホイールを作動させるステアリングアクチュエータ48が接続されている。
An
タッチパネルディスプレイ42は、表示画面内に可視情報を出力すると共に、表示画面上のタッチ位置を検出することで各種情報を入力する。また、スピーカ43は、音声ガイダンス、警報音を含む音声情報を出力する。
The touch panel display 42 outputs visible information in the display screen and inputs various information by detecting a touch position on the display screen. The
支援制御ECU12(具体的には、支援信号生成部18)は、他物体への対処を自車60に実行させるための制御信号(以下、支援信号ともいう)を生成・出力し、この支援信号を支援手段50側に供給する。本図例では、ECU36〜38及びナビゲーション装置40は、自車60による移動を支援する支援手段50として機能する。
The assistance control ECU 12 (specifically, the assistance signal generation unit 18) generates and outputs a control signal (hereinafter also referred to as an assistance signal) for causing the
[移動支援装置10の動作]
続いて、図1及び図2に示す移動支援装置10の動作、具体例としてACC制御(ACC;Adaptive Cruise Control)について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。
[Operation of Movement Support Device 10]
Next, the operation of the
この動作に先立ち、自車60の乗員(特に運転者)は、支援動作に関する設定操作を行う。具体的には、乗員は、起動スイッチ44をオン状態にし、ナビゲーション装置40のタッチパネルディスプレイ42を介して制御情報をそれぞれ入力する。そうすると、制御条件付与部15は、支援動作の種類及び制御変数を含む制御条件を付与すると共に、支援制御ECU12の動作を「有効」にする。
Prior to this operation, an occupant (especially a driver) of the
ステップS1において、レーダセンサ26は、自車60の周辺(主に前方)における外界の状態を検出することで、第1検出信号を取得する。その後、支援制御ECU12には、レーダセンサ26からの第1検出信号が逐次供給される。
In step S <b> 1, the
ステップS2において、カメラ28は、自車60の周辺(主に前方)における外界の状態を検出することで、第2検出信号を取得する。その後、支援制御ECU12には、カメラ28からの第2検出信号が逐次供給される。
In step S <b> 2, the
ステップS3において、他物体検知部14は、定期又は不定期の実行タイミングにて、自車60とは異なる他の物体(すなわち、他物体)の存否及び種別を検知する。他物体の種別は、例えば、人体、各種動物(具体的には、鹿、馬、羊、犬、猫等の哺乳動物、鳥類等)、人工構造物(具体的には、車両を含む移動体、標識、電柱、ガードレール、壁等)等が挙げられる。
In step S <b> 3, the other
第1検知部20は、ステップS1で取得された第1検出信号に対して第1検知処理を実行することで、他物体の位置、速度に関する第1検知情報を取得する。第2検知部21は、ステップS2で取得された第2検出信号に対して第2検知処理を実行することで、他物体の位置、速度、幅、属性に関する第2検知情報を取得する。
The
確度判定部22は、第1検知部20にて取得された第1検知情報、及び/又は、第2検知部21にて取得された第2検知情報の信頼性(他物体の検出確度)が高いか否かを判定する。同一物識別部23は、第1検知情報及び第2検知情報にてそれぞれ特定される他物体の同一性を識別する。
The
このように、他物体検知部14は、同一物であると識別された他物体を検知すると共に、他物体の検出確度に応じて、第1検知情報、第2検知情報又はこれらを統合(或いは、融合)した検知情報を対応付けておく。
As described above, the other
ステップS4において、他物体検知部14は、ステップS3で検知された1つ以上の他物体のうち、目標物の候補があるか否かを判定する。ここで「目標物」とは、移動支援装置10にとっての支援動作の目標となる他物体を意味する。目標物が1つも存在しないと判定された場合(ステップS4:NO)、移動支援装置10は、当該実行タイミングでの支援動作を終了する。一方、目標物の候補が存在すると判定された場合(ステップS4:YES)、次のステップ(S5)に進む。
In step S4, the other
ステップS5において、自車軌跡推定部16は、公知の推定手法を用いて、自車60が走行する軌跡を推定する。推定処理に供される情報として、例えば、第1検出信号、第2検出信号、自車60の操舵角・ヨーレート・速度・現在位置を示す各種センサ信号、ナビゲーション装置40から取得した地図情報等が挙げられる。
In step S <b> 5, the own vehicle
ステップS6において、目標物設定部17は、ステップS5にて候補であると判定した他物体のうちの1つを目標物として設定する。例えば、目標物設定部17は、自車60の位置から所定範囲内であって、自車60の軌跡上に存在する他物体の1つを目標物に設定する。目標物設定部17は、目標物が存在する旨及び検出結果(具体的には、位置・速度・幅・属性)を支援信号生成部18側に供給する。
In step S6, the
ステップS7において、支援制御ECU12は、自車60の支援動作を行う必要があるか否かを判定する。支援動作の必要がないと判定された場合(ステップS7:NO)、移動支援装置10は、当該実行タイミングでの支援動作を終了する。一方、必要があると判定された場合(ステップS7:YES)、次のステップ(S8)に進む。
In step S <b> 7, the
ステップS8において、支援制御ECU12(支援信号生成部18)は、支援手段50による支援動作を制御することで目標物への対処を自車60に実行させる。この制御に先立ち、支援信号生成部18は、支援手段50の制御に供される支援信号(例えば、制御量)を生成した後、この支援信号を支援手段50に向けて出力する。
In step S <b> 8, the support control ECU 12 (support signal generation unit 18) controls the support operation by the support means 50 to cause the
ECU36は、アクセル制御量を示す駆動信号をアクセルアクチュエータ46に供給することで図示しないアクセルペダルを回動させる。ECU37は、ブレーキ制御量を示す駆動信号をブレーキアクチュエータ47に供給することで図示しないブレーキペダルを回動させる。ECU38は、ステアリング制御量を示す駆動信号をステアリングアクチュエータ48に供給することで図示しないステアリングホイールを回動させる。
The
このようにして、移動支援装置10は、自車60の加速、減速、停止又は転舵制御を適宜実行することで、目標物である車両に追従する「追従制御」又は車両との離間距離を保つ「車間制御」を実現する。なお、移動支援の種類は、ACC制御に限られず、例えば、他物体との接触を回避する「接触回避制御」、他物体と接触した際の衝撃を軽減する「衝撃軽減制御」であってもよい。
In this way, the
また、移動支援装置10は、上記した各種制御と併せて又はこれらとは別に、目標物が存在する旨の可視情報(又は音声情報)をタッチパネルディスプレイ42(又はスピーカ43)に出力することで、自車60の乗員に対して運転操作の実行を促してもよい。
In addition to or in addition to the various controls described above, the
このようにして、移動支援装置10は、1回の実行タイミングでの支援動作を終了する。移動支援装置10は、同一の又は異なる時間間隔おきに、図3に示すフローチャートに沿って順次動作することで、走行中の自車60の周辺に存在する他物体を逐次検知して目標物を設定すると共に、必要に応じて目標物への対処を自車60に実行させる。
In this way, the
[目標物の設定例]
続いて、目標物の設定方法(図3のステップS6)について、図4〜図8を参照しながら詳細に説明する。以下、他物体に対して2種類の属性、より詳細には「静止物」又は「移動物」を付与して分類する。「静止物」とは、基準面(例えば、地面)に対して完全に静止しているか、或いは実質的に静止(微小な速度で移動)している他物体を意味する。また、「移動物」とは、基準面に対して有意の速度で移動している、「静止物」以外の他物体を意味する。
[Example of target setting]
Next, the target setting method (step S6 in FIG. 3) will be described in detail with reference to FIGS. In the following, two types of attributes are assigned to other objects, more specifically, “stationary objects” or “moving objects”. The “stationary object” means another object that is completely stationary with respect to a reference surface (for example, the ground) or substantially stationary (moving at a minute speed). The “moving object” means an object other than the “stationary object” moving at a significant speed with respect to the reference plane.
図4は、制御条件の一部を構成する、距離範囲の定義に関する概略説明図である。図5は、制御条件の一部を構成する、目標物70(図6等)の設定規則に関する概略説明図である。この「制御条件」とは、目標物70の設定に関する各種条件を意味する。
FIG. 4 is a schematic explanatory diagram regarding the definition of the distance range that constitutes a part of the control conditions. FIG. 5 is a schematic explanatory diagram regarding the setting rule of the target object 70 (FIG. 6 and the like) constituting a part of the control conditions. The “control condition” means various conditions related to the setting of the
図4に示すように、自車60からの距離Disに応じて3種類の距離範囲を定義する。具体的には、0≦Dis<Dth3の場合に「近距離範囲(或いは、単に近距離)」、Dth3≦Dis<Dth2の場合に「中距離範囲(或いは、単に中距離)」、Dth2≦Dis<Dth1の場合に「遠距離範囲(或いは、単に遠距離)」とそれぞれ定義付ける。なお、閾値Dth1〜Dth3はそれぞれ、0<Dth3<Dth2<Dth1の大小関係を満たす正値である。
As shown in FIG. 4, three types of distance ranges are defined according to the distance Dis from the
図5のテーブルは、属性、距離範囲、レーダ検出、カメラ検出、及び設定可否の対応関係を示している。他物体の「属性」は、上述の通り、「静止物」及び「移動物」のうちいずれか一方の状態値を取る。「距離範囲」は、図4に示す通り、「近距離」、「中距離」及び「遠距離」のうちいずれか1つの状態値を取る。 The table in FIG. 5 shows a correspondence relationship between attributes, distance ranges, radar detection, camera detection, and setting availability. As described above, the “attribute” of another object takes a state value of one of “stationary object” and “moving object”. As shown in FIG. 4, the “distance range” takes one state value of “short distance”, “medium distance”, and “far distance”.
「レーダ検出」は、レーダセンサ26による検出処理が成功した場合(OK)及び失敗した場合(N/A)のうちいずれか一方の状態値を取る。「カメラ検出」は、カメラ28による検出処理が成功した場合(OK)及び失敗した場合(N/A)のうちいずれか一方の状態値を取る。「設定可否」は、目標物70としての設定が許可されているか否か(可/不可)の状態値を取る。
“Radar detection” takes one of the state values when the detection process by the
本図から理解されるように、「遠距離」、「中距離」又は「近距離」の移動物は、レーダセンサ26及びカメラ28の少なくとも一方で検出されることを条件に、目標物70として設定され得る。
As understood from this figure, a moving object of “long distance”, “medium distance” or “short distance” is detected as the
「遠距離」の静止物は、レーダセンサ26又はカメラ28により検出された場合であっても、目標物70の設定対象から除外される。また、「中距離」の静止物は、レーダセンサ26のみで検出された場合であっても、目標物70の設定対象から除外される。それ以外の静止物は、レーダセンサ26及びカメラ28の少なくとも一方で検出されることを条件に、目標物70として設定され得る。すなわち、この制御条件は、レーダセンサ26の検出成否にのみ着目すると、距離Disが閾値Dth3を上回る場合に、静止物が目標物70として設定されない規則を含む。
Even if the “far-distance” stationary object is detected by the
図4及び図5を組み合わせた例によれば、「遠距離範囲」は、移動物のみを設定対象とする範囲に相当する。また、「中距離範囲」は、移動物に加え、少なくともカメラ28で検出した静止物を設定対象とする範囲に相当する。また、「近距離範囲」は、検出された移動物又は静止物を設定対象とする範囲に相当する。
According to the example in which FIG. 4 and FIG. 5 are combined, the “far range” corresponds to a range in which only moving objects are set. The “medium distance range” corresponds to a range in which at least a stationary object detected by the
図6は、自車60及び他物体の位置関係を示す平面図であり、自動車が左側走行する旨の取り極めがある国又は地域における道路62の状況を示している。後述する図7及び図8についても同様である。
FIG. 6 is a plan view showing the positional relationship between the
図6に示すように、自車60は、直線状である道路62の左車線を走行している。自車60の前方には、道路62を先行して移動する他車64が存在する。ここで、自車60及び他車64の特徴点(或いは、実際位置)をそれぞれP0、P1と定義する。
As shown in FIG. 6, the
破線で囲む扇形状の領域は、レーダセンサ26単体で他物体を検出可能な範囲(以下、第1検出範囲66という)に相当する。また、一点鎖線で囲む扇形状の領域は、カメラ28単体で他物体を検出可能な範囲(以下、第2検出範囲68という)に相当する。このように、レーダセンサ26は、カメラ28と比べて、距離の検出精度が高いと共に検出上限値が大きい検出方式である点に留意する。
The fan-shaped area surrounded by the broken line corresponds to a range in which another object can be detected by the
設定に先立ち、制御条件付与部15(図1)は、図4及び図5に示す制御条件を付与する。すなわち、制御条件付与部15は、自車60からの距離Disが近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、遠距離範囲若しくは中距離範囲に属する移動物、又は、近距離範囲に属する移動物若しくは静止物を目標物70に設定する制御条件を付与する。これにより、自車60から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物70に設定されるのを防止できる。
Prior to the setting, the control condition assigning unit 15 (FIG. 1) assigns the control conditions shown in FIGS. That is, the control condition assigning unit 15 defines a short distance range, a medium distance range, and a long distance range in order from the shortest distance Dis from the
図6の例では、自車60との距離Dmが「Dm<Dth1」の関係を満たし、且つ、走行中の他車64が存在するので、目標物設定部17は、この他車64を目標物70に設定する。なお、太い二点鎖線で示す矩形枠は、他車64に向けた「標準レベル」の移動支援が実行されていることを意味する。
In the example of FIG. 6, since the distance Dm with the
図7に示すように、図6の状態から、他車64に積まれていた荷物72が落下し、この荷物72が道路62の上に残存する場合を想定する。説明の便宜上、第1検出範囲66及び第2検出範囲68の図示を省略する。
As shown in FIG. 7, it is assumed that the
自車60及び他車64は略同一方向に走行しているので、静止物である荷物72(特徴点P2)は、自車60(特徴点P0)と他車64(特徴点P1)を結ぶ線分74の上に存在する。以下、三者間にてこの位置関係を満たす状態のことを「特定位置状態」と称する。
Since the
自車60の特徴点P0と、他車64の特徴点P1の間の距離Dmに関して、「Dth2<Dm<Dth1」の関係を満たすので、他車64は遠距離範囲に属する。自車60の特徴点P0と、荷物72の特徴点P2の間の距離Dsに関して、「Dth3<Ds<Dth2」の関係を満たすので、荷物72は中距離範囲に属する。
The distance Dm between the feature point P0 of the
この状況下では、付与された制御条件にそのまま従うと、荷物72は、距離Dsが閾値Dth3を上回る中距離範囲に属し、目標物70の設定対象から除外される。そのため、荷物72の存在が実質的に無視され、他車64に向けた支援動作に対して何ら影響を与えない。ところが、荷物72の出現にかかわらず、他車64に向けた「通常レベル」の追従動作をそのまま継続することで、自車60が荷物72に接触してしまう懸念がある。
Under this circumstance, the
そこで、支援制御ECU12(支援信号生成部18)は、荷物72が中距離範囲に属し、且つ、荷物72に関して特定位置状態が検出された場合に、他車64に向けた支援動作を抑制する制御(以下、抑制制御という)を行う。この抑制制御には、通常レベルの支援動作に対して、制御量の減少、実行タイミングの遅延、動作時間の短縮、動作回数・頻度の低下等を行う制御が含まれる。
Therefore, the support control ECU 12 (support signal generation unit 18) controls to suppress the support operation toward the
なお、細い二点鎖線で示す矩形枠は、他車64に向けた「低いレベル」の移動支援が実行されていることを意味する。ここで、目標物設定部17は、上記した抑制制御が実行されている間、荷物72の存在にかかわらず、他車64を目標物70に設定し続ける点に留意する。なぜならば、中距離範囲に属する荷物72がレーダセンサ26のみで検出されており、目標物70の設定対象から除外されるためである(図5参照)。そして、図7の状態から時間が更に経過すると、図8の状態に遷移される。
A rectangular frame indicated by a thin two-dot chain line means that “low level” movement assistance toward the
図8に示すように、「Dth2<Dm<Dth1」の関係を満たす他車64は遠距離範囲に属し、「Dth3<Ds<Dth2」の関係を満たす荷物72は中距離範囲に属する。荷物72がカメラ28にて新たに検出されるようになった場合は、中距離範囲に属する静止物、すなわち荷物72は、目標物70の設定対象になり得る(図5参照)。これにより、目標物設定部17は、抑制制御の対象であった他車64に代えて、静止物である荷物72を新たな目標物70に設定する。
As shown in FIG. 8, the
この場合、支援制御ECU12(支援信号生成部18)は、他車64に向けた支援動作を中止し、その後すぐに、新たな目標物70としての荷物72への対処を自車60に実行させる。これにより、自車60は、荷物72の動き(つまり、静止状態)に追従することで、荷物72との接触を回避する挙動を示す。太い二点鎖線で示す矩形枠は、荷物72に向けた「標準レベル」の移動支援が実行されていることを意味する。
In this case, the support control ECU 12 (support signal generation unit 18) stops the support operation for the
なお、上記した例では、荷物72が中距離範囲に属し、且つ、荷物72に関して特定位置状態が検出された場合に支援動作を抑制しているが、これに代えて中断又は中止してもよい。ここで、「中断」は支援動作を一時的に停止する制御を意味し、「中止」は支援動作を終了する制御を意味する。例えば、支援制御ECU12(支援信号生成部18)は、特定位置状態が検出されなくなった時点で、中断された支援動作を再開してもよい。
In the above example, the support operation is suppressed when the
また、支援制御ECU12は、特定位置状態が検出され、且つ、少なくともカメラ28にて検出された静止物が特定種類である場合にのみ、移動物に向けた支援動作を中止し、その後すぐに、静止物に向けた支援動作を開始してもよい。ここで、特定種類とは、移動可能であるものの現時点にて停止中の物体であり、例えば、人体、車両又は動物が挙げられる。
Further, the
[この実施形態による効果]
以上のように、移動支援装置10は、自車60の周辺に存在する他物体(他車64及び荷物72)を検出する検出手段と、検出された他物体の1つを目標物70に設定する目標物設定部17と、支援手段50による支援動作を制御することで、設定された目標物70への対処を自車60に実行させる支援信号生成部18を備える。
[Effects of this embodiment]
As described above, the
そして、少なくとも他車64及び荷物72が検出され且つ他車64が目標物70として設定されている際、支援信号生成部18は、自車60と他車64を結ぶ線分74の上に荷物72が存在する位置状態(すなわち、特定位置状態)が検出された場合に、他車64に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。
When at least the
自車60と他車64を結ぶ線分74の上に荷物72が存在する位置関係下では、自車60が荷物72と接触する可能性があるか否かを即時に判断するのは困難である場合が多い。そこで、他車64に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行うようにしたので、当該支援動作を弱めた又は止めた分だけ、荷物72への後の対処を行い易くなる。これにより、他車64が目標物70として設定されている際に他車64及び荷物72が検出された場合であっても、状況に応じた適切な支援動作を実行できる。
Under the positional relationship in which the
具体的には、通常では支援動作に何ら影響を与えない静止物であっても、自車60と他車64の間に存在する場合には、この静止物を考慮することになる。例えば、他車64が存在しない場合には、検出された静止物が、カーブに立設された路側標識等である可能性が高いとして、この静止物を目標物70に設定しないように支援制御する。その一方、他車64が存在し、且つ、上記した特定位置状態を満たす場合には、自車60の進行方向に荷物72が存在する可能性が高いとして、早いうちに荷物72を考慮した支援動作を行うことができる。
Specifically, even if a stationary object that does not normally affect the support operation is present between the
また、目標物70の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与部15を更に備え、支援信号生成部18は、付与された制御条件により荷物72が目標物70として設定されないにもかかわらず、特定位置状態が検出された場合にのみ、他車64に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。適切な制御条件を付与することで、静止物(荷物72を含む)が意図せずに目標物70に設定されることを防止しつつも、特定位置状態を検出した場合に例外として支援動作を弱める又は止めることで、荷物72への対処を更に行い易くなる。
Further, the control signal providing unit 15 is further provided with a control condition adding unit 15 for applying a control condition related to the setting of the
また、制御条件付与部15は、自車60からの距離Dsが閾値Dth3を上回る場合に、静止物が目標物70として設定されない規則を含む制御条件を付与してもよい。これにより、自車60から遠い位置にある静止物が、意図せずに目標物70に設定されるのを防止できる。
Moreover, the control condition provision part 15 may provide the control conditions containing the rule by which a stationary object is not set as the
また、制御条件付与部15は、自車60からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、支援信号生成部18は、中距離範囲に属する荷物72に関して特定位置状態が検出された場合に、他車64に向けた支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。荷物72が中距離の位置に存在する時点から支援動作を弱める又は止めることで、荷物72に対処するための十分な時間を確保できる。
Further, the control condition assigning unit 15 defines a short distance range, a medium distance range, and a long distance range in order from the shortest distance from the
また、検出手段はレーダセンサ26及びカメラ28を含んで構成され、支援信号生成部18は、少なくともカメラ28で荷物72が検出された場合に他車64に向けた支援動作を中断し、目標物設定部17は、他車64に代えて荷物72を目標物70に設定してもよい。少なくともカメラ28で静止物(荷物72を含む)が検出された場合、この静止物の形態及び種類を正しく識別できる可能性が高いので、静止物の種類に適した支援動作を実行できる。しかも、支援動作の対象を荷物72に切り替えることで、荷物72への対処を確実に遂行できる。
Further, the detection means includes the
[変形例]
続いて、この実施形態の変形例(より詳細には、第1、第2変形例)について説明する。
[Modification]
Subsequently, modified examples (more specifically, first and second modified examples) of this embodiment will be described.
<第1変形例>
図4によれば、自車60からの距離Disを3つの距離範囲に分割して定義しているが、2つ又は4つ以上の距離範囲に分割して定義してもよい。この場合、距離範囲を画定する閾値のいずれか1つが、静止物が目標物70として設定される距離の上限値(或いは、設定されない距離の下限値)に相当する。
<First Modification>
According to FIG. 4, the distance Dis from the
また、図4に示す中距離範囲を更に2つのサブ範囲に分割した上で、支援制御ECU12は、近距離側のサブ範囲に属する静止物に関し、特定位置状態が検出された場合に限り、支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行ってもよい。
Further, after further dividing the intermediate distance range shown in FIG. 4 into two sub-ranges, the
或いは、距離範囲の上限値を設けることなく、無限の距離範囲を定義してもよい。具体的には、図4における閾値Dth1の制限をなくし、Dis≧Dth2の場合に「遠距離範囲」と定義付けてもよい。 Alternatively, an infinite distance range may be defined without setting an upper limit value of the distance range. Specifically, the limit of the threshold value Dth1 in FIG. 4 may be removed, and “Distant range” may be defined when Dis ≧ Dth2.
或いは、距離範囲を分割して定義することなく、静止物が目標物70として設定される距離の上限値(或いは、設定されない距離の下限値)をゼロとしてもよい。この場合、支援制御ECU12は、任意の位置にある静止物に関して、特定位置状態が検出された場合に限り、支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う。
Alternatively, the upper limit value of the distance at which the stationary object is set as the target object 70 (or the lower limit value of the distance that is not set) may be set to zero without dividing and defining the distance range. In this case, the
<第2変形例>
第1検出手段としてレーダセンサ26を用いているが、これと併せて又はこれとは別に、超音波センサ(ソナー)を用いてもよい。また、第2検出手段として単眼のカメラ28を用いているが、複眼カメラ(ステレオカメラ)であってもよい。或いは、カラーカメラに代替して赤外線カメラを用いてもよく、両方を併せ備えてもよい。
<Second Modification>
Although the
また、他物体の検出手段は、図6に示す「センサフュージョン」に限られることなく、単体のセンサから構成されていてもよい。具体的には、移動支援装置10は、レーダセンサ26(図1)のみを用いて他物体を検出してもよいし、カメラ28のみを用いて他物体を検出してもよい。
Further, the other object detection means is not limited to the “sensor fusion” shown in FIG. 6 and may be constituted by a single sensor. Specifically, the
このように、1つ又は複数のセンサを用いて他物体を検出する場合、図5の例に沿って、各センサの検出結果に対する目標物70の設定可否を示すテーブルを準備してもよい。
Thus, when detecting another object using one or a plurality of sensors, a table indicating whether or not the
[補足]
なお、この発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
[Supplement]
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can of course be freely changed without departing from the gist of the present invention.
本実施形態では、移動支援装置10全体を自車60に搭載しているが、装置の配置はこれに限られない。例えば、自車60に搭載した第1検出手段からの第1検出信号及び/又は第2検出手段からの第2検出信号を、無線通信手段を介して別個の演算処理装置(支援制御ECU12を含む)に送信する構成であってもよい。或いは、第1及び第2検出手段を固定配置しておき、自車60の外側から他物体を検出する構成であってもよい。
In the present embodiment, the entire
また、本実施形態では、移動支援装置10を四輪車(狭義の車両)に適用しているが、物体又は生体(人間を含む)である移動体に適用可能である。物体の移動体として、例えば、二輪車を含む広義の車両、船舶、航空機、人工衛星等が挙げられる。移動体が人間である場合、移動支援装置10は、具体的には、眼鏡、腕時計、帽子を含む装着可能なデバイスで構成される。
Moreover, in this embodiment, although the
10…移動支援装置 12…支援制御ECU
14…他物体検知部 15…制御条件付与部
16…自車軌跡推定部 17…目標物設定部
18…支援信号生成部 20…第1検知部
21…第2検知部 22…確度判定部
23…同一物識別部 26…レーダセンサ
28…カメラ 30…センサ群
36〜38…ECU 40…ナビゲーション装置
50…支援手段 60…自車
62…道路 64…他車
66…第1検出範囲 68…第2検出範囲
70…目標物 72…荷物
74…線分
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記移動体の周辺に存在する他物体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記他物体の1つを目標物に設定する目標物設定手段と、
前記目標物の設定に関する制御条件を付与する制御条件付与手段と、
前記支援手段による支援動作を制御することで、前記目標物設定手段により設定された前記目標物への対処を前記移動体に実行させる支援制御手段と
を備え、
前記検出手段により少なくとも移動物及び静止物が前記他物体として検出され、且つ、前記目標物設定手段により前記移動物が前記目標物として設定されている際、
前記支援制御手段は、前記制御条件付与手段にて付与された前記制御条件により前記静止物が前記目標物として設定されないにもかかわらず、前記検出手段により、前記移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合にのみ、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う
ことを特徴とする移動支援装置。 A movement support apparatus having support means for supporting movement by an object or a living body as a moving body,
Detecting means for detecting other objects existing around the moving body;
Target setting means for setting one of the other objects detected by the detection means as a target;
Control condition giving means for giving control conditions related to the setting of the target;
Control means for controlling the support operation by the support means to cause the moving body to cope with the target set by the target setting means, and
When at least a moving object and a stationary object are detected as the other object by the detection means, and the moving object is set as the target object by the target object setting means,
The support control means includes a line connecting the moving object and the moving object by the detecting means , even though the stationary object is not set as the target object by the control condition given by the control condition giving means. Only when a position state where the stationary object is present on a minute is detected, control for suppressing, interrupting, or canceling the support operation toward the moving object is performed.
前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が閾値を上回る場合に、前記静止物が前記目標物として設定されない規則を含む前記制御条件を付与することを特徴とする移動支援装置。 The movement support apparatus according to claim 1 ,
The movement support apparatus, wherein the control condition applying unit applies the control condition including a rule that the stationary object is not set as the target when the distance from the moving body exceeds a threshold value.
前記制御条件付与手段は、前記移動体からの距離が近い方から順に、近距離範囲、中距離範囲及び遠距離範囲を定義し、
前記支援制御手段は、前記中距離範囲に属する前記静止物に関して前記位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制、中断又は中止する制御を行う
ことを特徴とする移動支援装置。 In the movement assistance apparatus of Claim 1 or 2 ,
The control condition providing means defines a short distance range, a middle distance range, and a long distance range in order from the shortest distance from the moving body,
The support control unit performs control to suppress, interrupt, or stop the support operation toward the moving object when the position state is detected with respect to the stationary object belonging to the intermediate distance range. Mobility support device.
前記検出手段は、レーダセンサ及びカメラを含んで構成され、
前記支援制御手段は、少なくとも前記カメラで前記静止物が検出された場合に前記移動物に向けた前記支援動作を中止し、
前記目標物設定手段は、前記移動物に代えて前記静止物を前記目標物に設定する
ことを特徴とする移動支援装置。 In the movement assistance apparatus of any one of Claims 1-3 ,
The detection means includes a radar sensor and a camera,
The support control means stops the support operation for the moving object when the stationary object is detected at least by the camera,
The target object setting means sets the stationary object as the target object instead of the moving object.
前記移動体の周辺に存在する他物体を検出する検出手段と、Detecting means for detecting other objects existing around the moving body;
前記検出手段により検出された前記他物体の1つを目標物に設定する目標物設定手段と、Target setting means for setting one of the other objects detected by the detection means as a target;
前記支援手段による支援動作を制御することで、前記目標物設定手段により設定された前記目標物への対処を前記移動体に実行させる支援制御手段とSupport control means for causing the moving body to cope with the target set by the target setting means by controlling the support operation by the support means;
を備え、With
前記検出手段により少なくとも移動物及び静止物が前記他物体として検出され、且つ、前記目標物設定手段により前記移動物が前記目標物として設定されている際、When at least a moving object and a stationary object are detected as the other object by the detection means, and the moving object is set as the target object by the target object setting means,
前記支援制御手段は、前記検出手段により、前記移動体と前記移動物を結ぶ線分の上に前記静止物が存在する位置状態が検出された場合に、前記移動物に向けた前記支援動作を抑制又は中断する制御を行うThe support control means performs the support operation toward the moving object when the detecting means detects a position state where the stationary object exists on a line segment connecting the moving object and the moving object. Perform control to suppress or interrupt
ことを特徴とする移動支援装置。A movement support apparatus characterized by that.
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