JP6151052B2 - Inclination angle adjustment device, ship propulsion device - Google Patents

Description

本発明は、傾斜角度調整装置および船舶推進機に関する。   The present invention relates to an inclination angle adjusting device and a ship propulsion device.

従来、船体と船舶推進機本体との間に連結したシリンダ装置を伸縮させることで、船体に対する船舶推進機本体の角度を変更する装置が提案されている。
例えば、特許文献１に記載の船外機のステアリング装置は、以下のように構成されている。すなわち、船体と、この船体に傾動自在に支持された船舶推進機との間にシリンダ装置を介装し、作動油給排装置からシリンダ装置に作動油を供給もしくは排出制御することにより、シリンダ装置を伸縮させて船舶推進機をトリム動作及びチルト動作させる船舶推進機用トリム・チルト装置において、シリンダ装置が、船体と船舶推進機の一方に連結して用いられる、大径のトリム室を形成するハウジングと、ハウジングのトリム室に伸縮可能に挿入され、小径のチルト室を形成するシリンダと、ハウジングのトリム室内のシリンダ端部に固定され、トリム室をシリンダ収容側の第１トリム室と、シリンダ非収容側の第２トリム室とに区画する大径のトリムピストンと、船体と船舶推進機の他方に連結して用いられ、シリンダのチルト室に伸縮可能に挿入されるピストンロッドと、シリンダのチルト室内のピストンロッド端部に固定され、チルト室をピストンロッド収容側の第１チルト室と、ピストンロッド非収容側の第２チルト室とに区画する小径のチルトピストンとを有する。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed an apparatus for changing the angle of a ship propulsion device main body with respect to the hull by expanding and contracting a cylinder device connected between the hull and the ship propulsion device main body.
For example, the steering apparatus for an outboard motor described in Patent Document 1 is configured as follows. In other words, a cylinder device is interposed between the hull and a ship propulsion device that is tiltably supported by the hull, and the hydraulic oil is supplied to or discharged from the hydraulic oil supply / discharge device to control the cylinder device. In a trim / tilt device for a marine vessel propulsion device that trims and tilts the vessel propulsion device by extending and contracting the cylinder, the cylinder device forms a large-diameter trim chamber that is connected to one of the hull and the marine vessel propulsion device. A housing, a cylinder which is inserted into the trim chamber of the housing so as to extend and contract to form a small-diameter tilt chamber, and is fixed to a cylinder end portion in the trim chamber of the housing. Used to connect to the other side of the hull and the ship propulsion unit, and to extend into the tilt chamber of the cylinder. A piston rod that can be inserted and fixed to the end of the piston rod in the tilt chamber of the cylinder. The tilt chamber is divided into a first tilt chamber on the piston rod housing side and a second tilt chamber on the piston rod non-housing side. And a small-diameter tilt piston.

特開２００１−００１９８９号公報JP 2001-001989 A

高速走行時の走行姿勢を良好に保つことができるようにするには、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を微調整可能にゆっくりと変更できるようにすることが望まれる。他方、低速走行時や、船体を岸に横付けするまたは当該船体を岸から離す際に船舶推進機本体が水中の障害物等に衝突することを防止することができるようにするには、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を素早く変更できるようにすることが望まれる。
本発明は、船舶の使用状態に応じて船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度の変化速度を変更できる装置を提供することを目的とする。 In order to maintain a good traveling posture during high-speed traveling, it is desired that the inclination angle of the ship propulsion device main body with respect to the hull can be slowly changed so as to be finely adjustable. On the other hand, in order to prevent the main body of the ship propulsion device from colliding with an obstacle in the water when traveling at a low speed or when the hull is laid on the shore or separated from the shore, It is desired that the inclination angle of the ship propulsion device main body can be changed quickly.
An object of this invention is to provide the apparatus which can change the change speed of the inclination-angle of the ship propulsion apparatus main body with respect to a hull according to the use condition of a ship.

かかる目的のもと、本発明は、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備え、前記モータ制御手段は、前記傾斜角度が所定角度よりも大きい状態に移行すべきまたは当該状態から復帰すべき旨の信号を取得した場合には、前記船体の水面に対する角度である船体角度を調整する旨の信号を取得した場合よりも前記モータの駆動力を大きくし、前記船体角度を調整する場合に操作される第１の操作手段と、前記傾斜角度を所定角度よりも大きい状態に移行する場合または当該状態から復帰する場合に操作される第２の操作手段と、をさらに備え、前記モータ制御手段は、前記第１の操作手段が操作されたときはトリム調整を行い、前記第２の操作手段が操作されたときはチルトアップ又はチルトダウンを行うとともに、当該第１の操作手段又は当該第２の操作手段のいずれかが操作されたかに応じて前記モータに供給する電流量を変更し、当該第２の操作手段が操作された場合には、当該第１の操作手段が操作された場合よりも当該モータの駆動力を大きくし、当該第１の操作手段が操作された場合に、前記傾斜角度に応じて当該モータに供給する電流量を変更することを特徴とする傾斜角度調整装置である。 For this purpose, the present invention comprises a motor that adjusts the inclination angle of the ship propulsion device main body with respect to the hull, and motor control means that controls the driving of the motor, wherein the motor control means has the inclination angle of When a signal indicating that the state should be shifted to a state larger than the predetermined angle or to return from the state is acquired, than when a signal indicating that the hull angle that is an angle with respect to the water surface of the hull is adjusted is acquired, A first operating means that is operated when the motor driving force is increased and the hull angle is adjusted, and when the inclination angle is shifted to a state larger than a predetermined angle or when returning from the state. A second operating means, wherein the motor control means performs trim adjustment when the first operating means is operated, and when the second operating means is operated. In addition to performing a tilt-up or a tilt-down, the amount of current supplied to the motor is changed depending on whether either the first operating means or the second operating means is operated, and the second operating means operates When the first operating means is operated, the driving force of the motor is made larger than when the first operating means is operated, and when the first operating means is operated, the motor is applied according to the inclination angle. An inclination angle adjusting device characterized in that the amount of current to be supplied is changed .

また、シリンダと、前記シリンダ内の空間を２つの空間に区分する区分部材と、前記モータにより駆動力が与えられて駆動し、前記２つの空間のいずれか一方の空間に液体を供給する供給手段と、をさらに備え、前記供給手段は、前記モータに供給された電流が大きくなるに従って駆動力が大きくなった場合には、液体の供給量が増加するとよい。   A cylinder, a partitioning member that divides the space in the cylinder into two spaces, and a supply unit that is driven by a driving force given by the motor and supplies liquid to one of the two spaces. The supply means may increase the supply amount of the liquid when the driving force increases as the current supplied to the motor increases.

また、前記シリンダを有するとともに前記船体に接続される船体接続部を有するハウジングと、棒状の一方の端部に前記区分部材を支持するとともに他方の端部に前記船舶推進機本体に接続される推進機本体接続部を有する棒状部材と、をさらに備え、前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくすべき場合には、前記２つの空間の内、前記船体接続部側の空間に前記供給手段が液体を供給するように前記モータを駆動させるとよい。   Also, a housing having the cylinder and a hull connection portion connected to the hull, and a propulsion that supports the sorting member at one end of a rod shape and is connected to the ship propulsion device main body at the other end A rod-like member having a machine body connection portion, and the motor control means, when the inclination angle is to be increased, the supply means is provided in a space on the hull connection portion side of the two spaces. The motor may be driven to supply liquid.

他の観点から捉えると、本発明は、船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、プロペラを有する船舶推進機本体と、前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備える傾斜角度調整装置と、を備え、前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度が所定角度よりも大きい状態に移行すべきまたは当該状態から復帰すべき旨の信号を取得した場合には、前記船体の水面に対する角度である船体角度を調整する旨の信号を取得した場合よりも前記モータの駆動力を大きくし、前記船体角度を調整する場合に操作される第１の操作手段と、前記傾斜角度を所定角度よりも大きい状態に移行する場合または当該状態から復帰する場合に操作される第２の操作手段と、をさらに備え、前記モータ制御手段は、前記第１の操作手段が操作されたときはトリム調整を行い、前記第２の操作手段が操作されたときはチルトアップ又はチルトダウンを行うとともに、当該第１の操作手段又は当該第２の操作手段のいずれかが操作されたかに応じて前記モータに供給する電流量を変更し、当該第２の操作手段が操作された場合には、当該第１の操作手段が操作された場合よりも当該モータの駆動力を大きくし、当該第１の操作手段が操作された場合に、前記傾斜角度に応じて当該モータに供給する電流量を変更することを特徴とする船舶推進機である。 From another point of view, the present invention is a marine vessel propulsion device that gives propulsive force to the hull, and includes a marine vessel propulsion device main body having a propeller, and a motor that adjusts an inclination angle of the marine vessel propulsion device main body with respect to the hull. And an inclination angle adjusting device including a motor control means for controlling the driving of the motor, wherein the motor control means of the inclination angle adjusting device shifts to a state where the inclination angle is larger than a predetermined angle. When the signal indicating that the power should be returned from the state is acquired, the driving force of the motor is increased compared to the case where the signal indicating that the hull angle is adjusted with respect to the water surface of the hull is acquired, A first operating means operated when adjusting a hull angle, and a first operating means operated when the inclination angle is shifted to a state larger than a predetermined angle or when returning from the state; The motor control means performs trim adjustment when the first operation means is operated, and performs tilt up or tilt down when the second operation means is operated. When the second operating means is operated, the amount of current supplied to the motor is changed depending on whether the first operating means or the second operating means is operated. When the first operating means is operated, the driving force of the motor is increased, and when the first operating means is operated, the amount of current supplied to the motor according to the tilt angle is It is a ship propulsion machine characterized by changing .

本発明によれば、船舶の使用状態に応じて船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度の変化速度を変更できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the change speed of the inclination-angle of the ship propulsion apparatus main body with respect to a hull can be changed according to the use condition of a ship.

本実施の形態に係る船舶の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the ship which concerns on this Embodiment. 船舶推進機の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a ship propulsion device. 傾斜角度調整装置の外観図である。It is an external view of an inclination angle adjusting device. シリンダ装置とポンプ室の断面図である。It is sectional drawing of a cylinder apparatus and a pump chamber. モータ支持部の断面図である。It is sectional drawing of a motor support part. 給排油装置により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。It is the schematic which shows the arrangement | positioning of the valve | bulb provided in the flow path of the hydraulic oil supplied and discharged by a supply / discharge oil apparatus, and a flow path. 制御装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a control apparatus.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る船舶１の概略構成図である。図１（ａ）は、船舶１を上方から見た図である。図１（ｂ）は、（ａ）のＩｂ部の拡大図である。以下の説明において、船舶１の前進状態における進行方向を前方、進行方向の左側を左方向、進行方向の右側を右方向とする。
船舶１は、船体２と、この船体２に設けられた船室２ａの前部に設けられたインパネに回転自在に取り付けられた輪状のハンドル３と、船室２ａの前右部に設けられたリモコンボックス１０と、推進力を発生する船舶推進機２０と、を備えている。
リモコンボックス１０には、船体２に対する船舶推進機２０の船舶推進機本体２０ａの傾斜角度θ（図２参照）を調整するためのスイッチとして、後述するトリムスイッチ１０２と、チルトスイッチ１０３とが設けられている。 Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a ship 1 according to the present embodiment. Fig.1 (a) is the figure which looked at the ship 1 from upper direction. FIG.1 (b) is an enlarged view of the Ib part of (a). In the following description, the traveling direction in the forward traveling state of the ship 1 is the front, the left side of the traveling direction is the left direction, and the right side of the traveling direction is the right direction.
The ship 1 includes a hull 2, a ring-shaped handle 3 rotatably attached to an instrument panel provided in a front part of a cabin 2a provided in the hull 2, and a remote control box provided in a front right part of the cabin 2a. 10 and a marine vessel propulsion machine 20 that generates a propulsive force.
The remote control box 10 is provided with a trim switch 102 and a tilt switch 103, which will be described later, as switches for adjusting the inclination angle θ (see FIG. 2) of the ship propulsion device main body 20a of the ship propulsion device 20 with respect to the hull 2. ing.

次に、船舶推進機２０について説明する。
図２は、船舶推進機２０の概略構成図である。
船舶推進機２０は、推進力を発生する船舶推進機本体２０ａと、傾斜角度θを調整する傾斜角度調整装置３０と、を備えている。
船舶推進機本体２０ａは、クランク軸（不図示）の軸方向が水面に対して垂直方向（上下方向）に向くように置かれたエンジン（不図示）と、そのクランク軸の下端に回転一体に連結されて鉛直下方に延びるドライブ軸（不図示）と、このドライブ軸とべべルギヤ機構を介して連結されたプロペラ軸２１と、このプロペラ軸２１の後端に装着されたプロペラ２２とを有する。
また、船舶推進機本体２０ａは、垂直方向（上下方向）に設けられたスイベルシャフト２３（図１参照）と、水面に対して水平方向に設けられた水平軸２４と、スイベルシャフト２３が回動自在に収容されるスイベルケース２５と、スイベルケース２５を船体２に接続するスターンブラケット２６と、を有している。 Next, the ship propulsion device 20 will be described.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the ship propulsion device 20.
The marine vessel propulsion device 20 includes a marine vessel propulsion device main body 20a that generates a propulsive force, and an inclination angle adjusting device 30 that adjusts the inclination angle θ.
The marine vessel propulsion device main body 20a is integrally rotated with an engine (not shown) placed so that an axial direction of a crankshaft (not shown) is perpendicular to the water surface (vertical direction) and a lower end of the crankshaft. It has a drive shaft (not shown) that is connected and extends vertically downward, a propeller shaft 21 that is connected to the drive shaft via a bevel gear mechanism, and a propeller 22 that is attached to the rear end of the propeller shaft 21.
Further, the ship propulsion device main body 20a has a swivel shaft 23 (see FIG. 1) provided in a vertical direction (up and down direction), a horizontal shaft 24 provided in a horizontal direction with respect to the water surface, and the swivel shaft 23 rotated. A swivel case 25 that can be freely accommodated, and a stern bracket 26 that connects the swivel case 25 to the hull 2 are provided.

次に、傾斜角度調整装置３０について説明する。
傾斜角度調整装置３０は、この傾斜角度調整装置３０の作動を制御する制御装置１００と、傾斜角度θを検出する傾斜角度センサ１０１と、傾斜角度θを調整するためのスイッチである第１の操作手段の一例としてのトリムスイッチ１０２および第２の操作手段の一例としてのチルトスイッチ１０３（図１参照）と、を有している。
傾斜角度センサ１０１は、例えば、船体２の後端部と船舶推進機本体２０ａとの間の距離を検出する光学式のセンサであることを例示することができる。また、傾斜角度センサ１０１は、スターンブラケット２６に対するスイベルケース２５の回転角度を検出する物であればいかなる構成でもよい。
トリムスイッチ１０２およびチルトスイッチ１０３は、それぞれ、左部と右部とを押すことが可能なシーソースイッチであり、左部（ＵＰ側）を押すと傾斜角度θが大きくなり、右部（ＤＯＷＮ側）を押すと傾斜角度θが小さくなる。 Next, the inclination angle adjusting device 30 will be described.
The tilt angle adjusting device 30 is a control device 100 that controls the operation of the tilt angle adjusting device 30, a tilt angle sensor 101 that detects the tilt angle θ, and a first operation that is a switch for adjusting the tilt angle θ. A trim switch 102 as an example of the means and a tilt switch 103 (see FIG. 1) as an example of the second operation means are provided.
For example, the tilt angle sensor 101 can be exemplified as an optical sensor that detects the distance between the rear end portion of the hull 2 and the ship propulsion device main body 20a. The tilt angle sensor 101 may have any configuration as long as it detects the rotation angle of the swivel case 25 with respect to the stern bracket 26.
Each of the trim switch 102 and the tilt switch 103 is a seesaw switch that can press the left part and the right part. When the left part (UP side) is pressed, the inclination angle θ increases and the right part (DOWN side). Press to decrease the tilt angle θ.

図３は、傾斜角度調整装置３０の外観図である。図４は、後述するシリンダ装置とポンプ室の断面図である。図５は、後述するモータ支持部の断面図である。
傾斜角度調整装置３０は、スイベルケース２５とスターンブラケット２６との間に接続されて両者の間の距離を変更するために伸縮するシリンダ装置３１と、シリンダ装置３１を伸縮させるために作動油を循環させる給排油装置３２とを備えている。 FIG. 3 is an external view of the tilt angle adjusting device 30. FIG. 4 is a sectional view of a cylinder device and a pump chamber which will be described later. FIG. 5 is a cross-sectional view of a motor support portion to be described later.
The tilt angle adjusting device 30 is connected between the swivel case 25 and the stern bracket 26 and expands and contracts to change the distance between them, and circulates hydraulic oil to expand and contract the cylinder device 31. The oil supply / discharge device 32 is provided.

先ずは、シリンダ装置３１について説明する。
シリンダ装置３１は、円筒部を有し、この円筒部の中心線方向（図４では上下方向）の一方の端部が塞がれた有底円筒状のシリンダ４１を有するハウジング４０を備えている。以下では、シリンダ４１の円筒部の中心線方向を、単に「中心線方向」と称す。
また、シリンダ装置３１は、中心線方向に移動可能にシリンダ４１内に挿入されたピストン４２と、中心線方向に延びるとともに中心線方向の一方の端部（図４では下端部）にピストン４２が取り付けられるピストンロッド４３と、を有している。また、シリンダ装置３１は、ピストンロッド４３の一方の端部に形成された雄ねじとともにピストン４２を支持するナット４６と、シリンダ４１の他方の端部側の開口部を塞ぐように配置されるとともにピストンロッド４３をガイドするロッドガイド４４と、ピストンロッド４３のストロークを調整するための円筒状のスリーブ４５と、を有している。 First, the cylinder device 31 will be described.
The cylinder device 31 includes a housing 40 having a cylindrical portion and a bottomed cylindrical cylinder 41 in which one end of the cylindrical portion in the center line direction (vertical direction in FIG. 4) is closed. . Hereinafter, the center line direction of the cylindrical portion of the cylinder 41 is simply referred to as “center line direction”.
The cylinder device 31 includes a piston 42 inserted into the cylinder 41 so as to be movable in the center line direction, and a piston 42 extending in the center line direction and at one end portion (lower end portion in FIG. 4) in the center line direction. And a piston rod 43 to be attached. The cylinder device 31 is disposed so as to close the opening on the other end side of the cylinder 41 and the nut 46 that supports the piston 42 together with the male screw formed at one end portion of the piston rod 43. A rod guide 44 that guides the rod 43 and a cylindrical sleeve 45 for adjusting the stroke of the piston rod 43 are provided.

ハウジング４０は、シリンダ４１と、後述するモータ支持部６０と、タンク室６３とを一体的に備えている。そして、後述するように、これらシリンダ４１、モータ支持部６０、タンク室６３の周りには作動油が流れる通路である流路が形成されている。そして、このハウジング４０における中心線方向の一方の端部には、傾斜角度調整装置３０をスターンブラケット２６に接続するためのピンを支持するピン孔４０ａが形成されている。ピン孔４０ａは、船体２に接続される船体接続部の一例として機能する。   The housing 40 is integrally provided with a cylinder 41, a motor support 60 described later, and a tank chamber 63. As will be described later, a flow path that is a passage through which hydraulic oil flows is formed around the cylinder 41, the motor support portion 60, and the tank chamber 63. A pin hole 40 a that supports a pin for connecting the tilt angle adjusting device 30 to the stern bracket 26 is formed at one end of the housing 40 in the center line direction. The pin hole 40a functions as an example of a hull connecting portion connected to the hull 2.

ピストン４２は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された円筒状のピストン本体４２ａと、ピストン本体４２ａの外周部に取付けられたＯリング等のシール部材４２ｂと、を有している。ピストン本体４２ａの外周部には、外周面から凹んだ溝４２ｃが全周に渡って形成され、溝４２ｃにシール部材４２ｂが嵌め込まれている。そして、ピストン４２は、シリンダ４１の内周面に接触し、シリンダ４１内の作動油が封入された空間を、ピストン４２よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室Ｙ１と、ピストン４２よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室Ｙ２とに区分する。このように、ピストン４２は、シリンダ４１内の空間を区分する区分部材の一例として機能する。   The piston 42 has a cylindrical piston main body 42a in which a hole through which the piston rod 43 passes is formed in the center, and a seal member 42b such as an O-ring attached to the outer peripheral part of the piston main body 42a. A groove 42c that is recessed from the outer peripheral surface is formed over the entire outer periphery of the piston main body 42a, and a seal member 42b is fitted into the groove 42c. The piston 42 is in contact with the inner peripheral surface of the cylinder 41, and the space in which the hydraulic oil in the cylinder 41 is sealed is a first oil chamber Y <b> 1 on one end side in the center line direction from the piston 42, It is divided into a second oil chamber Y2 on the other end side in the center line direction from the piston 42. Thus, the piston 42 functions as an example of a partition member that partitions the space in the cylinder 41.

ピストンロッド４３は、円柱状のロッド部４３ａを有するとともに、中心線方向の一方の端部にピストン４２を取り付けるための雄ねじが形成され、中心線方向の他方の端部に、このピストンロッド４３をスイベルケース２５に接続するためのピンを支持するピン孔４３ｂが形成されている。   The piston rod 43 has a cylindrical rod portion 43a and is formed with a male screw for attaching the piston 42 to one end portion in the center line direction. The piston rod 43 is attached to the other end portion in the center line direction. A pin hole 43b for supporting a pin for connecting to the swivel case 25 is formed.

ロッドガイド４４は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された略円筒状のロッドガイド本体４４ａと、中心線方向の中央部においてピストンロッド４３に摺接するシール部材４４ｂと、中心線方向の他方の端部において水などの液体がシリンダ４１内に入り込むのを抑制するウォータシール４４ｃと、を備える。ロッドガイド本体４４ａの内周部には、内周面から凹んだ溝が形成されており、この溝にシール部材４４ｂが嵌め込まれている。また、ロッドガイド本体４４ａにおける中心線方向の他方の端部には、端面から凹んだ凹部が形成されており、この凹部にウォータシール４４ｃが嵌め込まれている。   The rod guide 44 includes a substantially cylindrical rod guide main body 44a having a hole through which the piston rod 43 is passed at the center, a seal member 44b slidably contacting the piston rod 43 at the center in the center line direction, and a center line direction A water seal 44c that suppresses liquid such as water from entering the cylinder 41 at the other end. A groove recessed from the inner peripheral surface is formed in the inner peripheral portion of the rod guide main body 44a, and a seal member 44b is fitted into this groove. Further, a concave portion recessed from the end surface is formed at the other end portion in the center line direction of the rod guide main body 44a, and a water seal 44c is fitted into the concave portion.

スリーブ４５は、円筒状であり、その内周径はピストン４２のピストン本体４２ａの外径よりも小さい。そして、スリーブ４５は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部側に配置されて、ピストン４２およびピストンロッド４３の一方の端部側への移動を規制する。   The sleeve 45 has a cylindrical shape, and an inner peripheral diameter thereof is smaller than an outer diameter of the piston main body 42 a of the piston 42. The sleeve 45 is disposed on one end side of the cylinder 41 in the center line direction, and restricts movement of the piston 42 and the piston rod 43 to one end side.

次に、給排油装置３２について説明する。
給排油装置３２は、シリンダ装置３１のシリンダ４１内に作動油を供給する供給手段の一例としてのポンプ６１と、ポンプ６１を駆動するモータ６２と、モータ６２を支持するモータ支持部６０と、を備えている。また、給排油装置３２は、ポンプ６１に給排される作動油を貯留するタンク室６３と、タンク室６３の開口部を塞ぐ給油プラグ６４と、を備えている。 Next, the oil supply / discharge device 32 will be described.
The oil supply / drainage device 32 includes a pump 61 as an example of a supply unit that supplies hydraulic oil into the cylinder 41 of the cylinder device 31, a motor 62 that drives the pump 61, a motor support 60 that supports the motor 62, It has. The oil supply / drainage device 32 includes a tank chamber 63 that stores hydraulic oil supplied to and discharged from the pump 61, and an oil supply plug 64 that closes the opening of the tank chamber 63.

モータ支持部６０は、上述したハウジング４０に、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。つまり、ハウジング４０がシリンダ４１とモータ支持部６０とを一体的に備えている。そして、このモータ支持部６０における中心線方向の他方の端部側（図４では上側）に、モータ６２がボルトにて固定される。また、モータ支持部６０は、モータ６２が固定される部位より中心線方向の一方の端部側（図４では下側）が凹んでおり、この凹みにてポンプ６１を収容するポンプ室６０ａを形成する。ポンプ室６０ａは、作動油を収容するとともに、ポンプ６１をこの作動油中に浸漬する状態で保持する。   The motor support portion 60 is provided in the housing 40 described above so as to be adjacent to the cylinder 41 in a direction crossing the center line direction. That is, the housing 40 is integrally provided with the cylinder 41 and the motor support portion 60. And the motor 62 is fixed with the volt | bolt to the other edge part side (upper side in FIG. 4) of the centerline direction in this motor support part 60. FIG. Further, the motor support portion 60 is recessed on one end side (lower side in FIG. 4) in the center line direction from the portion where the motor 62 is fixed, and the pump chamber 60a for accommodating the pump 61 is accommodated in this recess. Form. The pump chamber 60a stores hydraulic oil and holds the pump 61 in a state of being immersed in the hydraulic oil.

ポンプ６１は、カセットポンプ構造の例えばギヤポンプであり、ドライブギヤとドリブンギヤとから構成されるギヤユニットをケースの中に有し、ドライブギヤに結合される駆動軸６１ａがモータ６２の出力軸６２ａに位置合わせられるように、ポンプ室６０ａ内にボルト６１ｂにてモータ支持部６０に固定される。また、ポンプ６１は、両方向に回転可能であり、正転用と逆転用の２個の吐出ポート（不図示）をモータ支持部６０に形成された流路に連絡し、正転用と逆転用の２個の吸込ポート（不図示）をポンプ室６０ａに開口している。   The pump 61 is, for example, a gear pump having a cassette pump structure. The pump 61 has a gear unit including a drive gear and a driven gear in a case, and the drive shaft 61 a coupled to the drive gear is positioned on the output shaft 62 a of the motor 62. It is fixed to the motor support part 60 with the bolt 61b in the pump chamber 60a so that it may match. Further, the pump 61 is rotatable in both directions, and communicates two discharge ports (not shown) for forward rotation and reverse rotation to a flow path formed in the motor support portion 60, so that 2 for forward rotation and 2 for reverse rotation are connected. One suction port (not shown) is opened to the pump chamber 60a.

モータ６２は、ポンプ室６０ａの上方に位置するように、鉄製のヨークがボルトにてモータ支持部６０に取付けられている。モータ６２の出力軸６２ａは、ドライブジョイント６２ｂを介して、ポンプ６１の駆動軸６１ａに接続され、両方向に回転する。
タンク室６３は、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。そして、モータ支持部６０は、タンク室６３とポンプ室６０ａとを連通する。 The motor 62 has an iron yoke attached to the motor support 60 with bolts so as to be positioned above the pump chamber 60a. The output shaft 62a of the motor 62 is connected to the drive shaft 61a of the pump 61 via the drive joint 62b and rotates in both directions.
The tank chamber 63 is provided so as to be adjacent to the cylinder 41 in a direction crossing the center line direction. The motor support 60 communicates the tank chamber 63 and the pump chamber 60a.

次に、傾斜角度調整装置３０に形成された作動油の流路について説明する。
傾斜角度調整装置３０には、第１油室Ｙ１とポンプ室６０ａとを連通する第１流路７１と、第２油室Ｙ２とポンプ室６０ａとを連通する第２流路７２とが形成されている。
第１流路７１は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部（図４においては下端部）よりも一方の端部側（図４においては下側）のハウジング４０に形成された油路７１ａ、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路（不図示）などから構成される。
第２流路７２は、図４に示すように、シリンダ４１と隣り合うようにハウジング４０に中心線方向に形成された油路７２ａと、ロッドガイド４４に形成された油路７２ｂと、油路７２ａと油路７２ｂとを連通するようにシリンダ４１に形成された油路７２ｃと、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路７２ｄなどから構成される。 Next, the hydraulic oil flow path formed in the tilt angle adjusting device 30 will be described.
The inclination angle adjusting device 30 is formed with a first flow path 71 that communicates the first oil chamber Y1 and the pump chamber 60a, and a second flow path 72 that communicates the second oil chamber Y2 and the pump chamber 60a. ing.
The first flow path 71 is an oil passage formed in the housing 40 on one end side (lower side in FIG. 4) than one end part (lower end in FIG. 4) of the cylinder 41 in the center line direction. 71a, an oil passage (not shown) formed in the motor support portion 60 on one end side (lower side in FIG. 4) in the center line direction from the pump chamber 60a.
As shown in FIG. 4, the second flow path 72 includes an oil path 72 a formed in the center line direction in the housing 40 so as to be adjacent to the cylinder 41, an oil path 72 b formed in the rod guide 44, and an oil path The oil passage 72c formed in the cylinder 41 so as to communicate the oil passage 72a and the oil passage 72b, and the motor support portion 60 on one end side (lower side in FIG. 4) in the center line direction from the pump chamber 60a. The oil path 72d is formed.

図６は、給排油装置３２により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。
給排油装置３２は、図６に示すように、シャトル式切替弁８０、逆止弁９１，９２、縮側リリーフ弁９３、伸側リリーフ弁９４、手動兼サーマル弁９５を備える。
シャトル式切替弁８０は、シャトルピストン８１と、シャトルピストン８１の両側に配置された第１チェック弁８２ａおよび第２チェック弁８２ｂとを有している。そして、シャトル式切替弁８０には、シャトルピストン８１の第１チェック弁８２ａ側に第１シャトル室８３ａが形成され、シャトルピストン８１の第２チェック弁８２ｂ側に第２シャトル室８３ｂが形成されている。 FIG. 6 is a schematic view showing the flow path of hydraulic oil supplied and discharged by the supply / discharge oil apparatus 32 and the arrangement of valves provided on the flow path.
As shown in FIG. 6, the oil supply / discharge oil device 32 includes a shuttle type switching valve 80, check valves 91 and 92, a compression side relief valve 93, an extension side relief valve 94, and a manual and thermal valve 95.
The shuttle switching valve 80 includes a shuttle piston 81 and a first check valve 82a and a second check valve 82b disposed on both sides of the shuttle piston 81. In the shuttle type switching valve 80, a first shuttle chamber 83a is formed on the first check valve 82a side of the shuttle piston 81, and a second shuttle chamber 83b is formed on the second check valve 82b side of the shuttle piston 81. Yes.

第１チェック弁８２ａは、ポンプ６１の正転によって管路９９を介して第１シャトル室８３ａに加えられる送油圧力によって開作動可能とされ、第２チェック弁８２ｂは、ポンプ６１の逆転によって管路９９を介して第２シャトル室８３ｂに加えられる送油圧力によって開作動可能とされている。また、シャトルピストン８１は、ポンプ６１の正転による送油圧力によって第２チェック弁８２ｂを開作動可能とし、ポンプ６１の逆転による送油圧力によって第１チェック弁８２ａを開作動可能としている。シャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａは第１流路７１に接続され、第２チェック弁８２ｂは第２流路７２に接続されている。   The first check valve 82a can be opened by the oil supply pressure applied to the first shuttle chamber 83a via the pipe line 99 by the forward rotation of the pump 61, and the second check valve 82b can be operated by the reverse rotation of the pump 61. The opening operation is enabled by the oil supply pressure applied to the second shuttle chamber 83b via the path 99. Further, the shuttle piston 81 can open the second check valve 82b by the oil supply pressure by the forward rotation of the pump 61, and can open the first check valve 82a by the oil supply pressure by the reverse rotation of the pump 61. The first check valve 82 a of the shuttle type switching valve 80 is connected to the first flow path 71, and the second check valve 82 b is connected to the second flow path 72.

逆止弁９１，９２は、ポンプ６１とタンク室６３との接続流路の中間部に配置されている。縮側リリーフ弁９３は、第２流路７２に接続され、伸側リリーフ弁９４は、シャトルピストン８１に内蔵されている。手動兼サーマル弁９５は、第１流路７１の油路７１ａ（図４参照）に接続され、第１油室Ｙ１をタンク室６３に接続する。この手動兼サーマル弁９５は、サーマルリリーフ弁９５ａを備えており、シリンダ４１の作動油の圧力が熱等により異常に上昇したとき、予め定められた圧力で回路圧をタンク室６３に逃がす。   The check valves 91 and 92 are arranged in an intermediate portion of the connection flow path between the pump 61 and the tank chamber 63. The compression side relief valve 93 is connected to the second flow path 72, and the expansion side relief valve 94 is built in the shuttle piston 81. The manual and thermal valve 95 is connected to the oil passage 71a (see FIG. 4) of the first flow path 71, and connects the first oil chamber Y1 to the tank chamber 63. The manual / thermal valve 95 includes a thermal relief valve 95a. When the pressure of the hydraulic oil in the cylinder 41 rises abnormally due to heat or the like, the circuit pressure is released to the tank chamber 63 with a predetermined pressure.

次に、傾斜角度調整装置３０の作用について説明する。
モータ６２を正転させてポンプ６１を正転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第２チェック弁８２ｂも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第１チェック弁８２ａ、第１流路７１を通ってシリンダ装置３１の第１油室Ｙ１に供給され、シリンダ装置３１の第２油室Ｙ２の作動油は第２流路７２、第２チェック弁８２ｂを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を伸張させる。その結果、傾斜角度θ（図２参照）が大きくなる。 Next, the operation of the tilt angle adjusting device 30 will be described.
When the motor 62 is rotated forward and the pump 61 is rotated forward, the oil discharged from the pump 61 opens the first check valve 82 a of the shuttle type switching valve 80 and also opens the second check valve 82 b via the shuttle piston 81. Thereby, the discharge oil of the pump 61 is supplied to the first oil chamber Y1 of the cylinder device 31 through the first check valve 82a and the first flow path 71, and the hydraulic oil in the second oil chamber Y2 of the cylinder device 31 is The cylinder device 31 is extended by returning to the pump 61 through the second flow path 72 and the second check valve 82b. As a result, the inclination angle θ (see FIG. 2) increases.

この傾斜角度θを大きくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の退出容積だけ増加するため作動油の循環油量が不足することから、逆止弁９２が開き、タンク室６３からポンプ６１に循環油量の不足分が補償され得る。また、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、ピストン４２が最大伸張位置に達して傾斜角度θを大きくするための動作が完了した後にポンプ６１が作動し続け、回路圧が予め定められた圧力よりも高くなった場合に伸側リリーフ弁９４が開き回路圧をポンプ吸入側に逃がす。   In the operation for increasing the inclination angle θ, the volume of the cylinder 41 is increased by the retraction volume of the piston rod 43, so that the circulating oil amount of the hydraulic oil is insufficient, so that the check valve 92 is opened, The shortage of the circulating oil amount from the tank chamber 63 to the pump 61 can be compensated. Further, in the operation for increasing the tilt angle θ, the pump 61 continues to operate after the piston 42 reaches the maximum extension position and the operation for increasing the tilt angle θ is completed, and the circuit pressure is determined in advance. When the pressure becomes higher than the above pressure, the expansion side relief valve 94 is opened to release the circuit pressure to the pump suction side.

他方、モータ６２を逆転させてポンプ６１を逆転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第２チェック弁８２ｂを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第１チェック弁８２ａも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第２チェック弁８２ｂ、第２流路７２を通ってシリンダ装置３１の第２油室Ｙ２に供給され、シリンダ装置３１の第１油室Ｙ１の作動油は第１流路７１、第１チェック弁８２ａを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を収縮させる。その結果、傾斜角度θが小さくなる。   On the other hand, when the motor 62 is reversed and the pump 61 is reversed, the oil discharged from the pump 61 opens the second check valve 82 b of the shuttle type switching valve 80 and also opens the first check valve 82 a via the shuttle piston 81. Thereby, the discharge oil of the pump 61 is supplied to the second oil chamber Y2 of the cylinder device 31 through the second check valve 82b and the second flow path 72, and the hydraulic oil in the first oil chamber Y1 of the cylinder device 31 is supplied. The cylinder device 31 is contracted by returning to the pump 61 through the first flow path 71 and the first check valve 82a. As a result, the inclination angle θ decreases.

この傾斜角度θを小さくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の進入容積だけ減少するため作動油の循環油量が余ることから、縮側リリーフ弁９３が開き、循環油量の余剰分をタンク室６３へ戻す。また、ピストン４２が最大収縮位置に達して傾斜角度θを小さくするための動作が完了し、第１油室Ｙ１からポンプ６１への戻り油がなくなった後にもポンプ６１が作動する場合に、逆止弁９１が開き、タンク室６３から作動油を供給可能としている。また、傾斜角度θを小さくするための動作が完了した後にポンプ６１が作動し続け、回路圧が予め定められた圧力よりも高くなった場合にも、縮側リリーフ弁９３が開き回路圧をタンク室６３に逃がす。
なお、シリンダ装置３１が手動で収縮された場合には、手動兼サーマル弁９５が開くため、傾斜角度θが小さくなり得る。 In the operation for reducing the inclination angle θ, the volume of the cylinder 41 is reduced by the entry volume of the piston rod 43, so that the circulating oil amount of the hydraulic oil is left, so the compression side relief valve 93 is opened. The surplus amount of the circulating oil is returned to the tank chamber 63. In addition, when the operation for reducing the inclination angle θ is completed by the piston 42 reaching the maximum contracted position and the return oil from the first oil chamber Y1 to the pump 61 is exhausted, the pump 61 operates. The stop valve 91 is opened, and hydraulic oil can be supplied from the tank chamber 63. Further, when the pump 61 continues to operate after the operation for reducing the inclination angle θ is completed and the circuit pressure becomes higher than a predetermined pressure, the compression-side relief valve 93 opens and the circuit pressure is stored in the tank. Escape to chamber 63.
When the cylinder device 31 is manually contracted, the manual / thermal valve 95 is opened, so that the inclination angle θ can be reduced.

次に、制御装置１００について説明する。
図７は、制御装置１００の概略構成図である。
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。制御装置１００には、傾斜角度センサ１０１（図２参照）にて検出された傾斜角度θが出力信号に変換された角度信号、トリムスイッチ１０２の左部が押された旨の信号であるトリムアップ信号、トリムスイッチ１０２の右部が押された旨の信号であるトリムダウン信号、チルトスイッチ１０３の左部が押された旨の信号であるチルトアップ信号、チルトスイッチ１０３の右部が押された旨の信号であるチルトダウン信号などが入力される。 Next, the control device 100 will be described.
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the control device 100.
The control device 100 is an arithmetic and logic circuit including a CPU, ROM, RAM, backup RAM, and the like. The control device 100 includes a trim-up that is an angle signal obtained by converting the tilt angle θ detected by the tilt angle sensor 101 (see FIG. 2) into an output signal, and a signal indicating that the left portion of the trim switch 102 has been pressed. Signal, a trim down signal that indicates that the right part of the trim switch 102 has been pressed, a tilt up signal that indicates that the left part of the tilt switch 103 has been pressed, and the right part of the tilt switch 103 that has been pressed A tilt-down signal that is a signal to that effect is input.

そして、制御装置１００は、トリムアップ信号、トリムダウン信号、チルトアップ信号、チルトダウン信号に基づいて傾斜角度調整装置３０のモータ６２に供給する目標電流Ｉｔを算出する目標電流算出部１１０と、目標電流算出部１１０が算出した目標電流Ｉｔに基づいてフィードバック制御などを行う制御部１２０とを有している。このように、制御装置１００は、モータ６２の駆動を制御するモータ制御手段の一例として機能する。目標電流算出部１１０については後で詳述する。   Then, the control device 100 calculates a target current It to be supplied to the motor 62 of the tilt angle adjusting device 30 based on the trim-up signal, the trim-down signal, the tilt-up signal, and the tilt-down signal, and a target And a control unit 120 that performs feedback control and the like based on the target current It calculated by the current calculation unit 110. Thus, the control device 100 functions as an example of a motor control unit that controls the driving of the motor 62. The target current calculation unit 110 will be described in detail later.

先ずは、制御部１２０について説明する。
制御部１２０は、図７に示すように、傾斜角度調整装置３０のモータ６２の作動を制御するモータ駆動制御部１３０と、モータ６２を駆動させるモータ駆動部１４０と、モータ６２に実際に流れる実電流Ｉｍを検出するモータ電流検出部１５０とを有している。
モータ駆動制御部１３０は、目標電流算出部１１０にて決定された目標電流Ｉｔと、モータ電流検出部１５０にて検出されたモータ６２へ供給される実電流Ｉｍとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１３１と、モータ６２をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部１３２とを有している。 First, the control unit 120 will be described.
As shown in FIG. 7, the control unit 120 includes a motor drive control unit 130 that controls the operation of the motor 62 of the tilt angle adjusting device 30, a motor drive unit 140 that drives the motor 62, and an actual flow through the motor 62. And a motor current detection unit 150 that detects the current Im.
The motor drive control unit 130 performs feedback control based on the deviation between the target current It determined by the target current calculation unit 110 and the actual current Im supplied to the motor 62 detected by the motor current detection unit 150. A feedback (F / B) control unit 131 to perform, and a PWM signal generation unit 132 that generates a PWM (pulse width modulation) signal for PWM driving the motor 62 are provided.

モータ駆動部１４０は、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路と、４個の中から選択した２個の電界効果トランジスタのゲートを駆動してこれらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させるゲート駆動回路部とを有している。ゲート駆動回路部は、ＰＷＭ信号生成部１３２から出力されたＰＷＭ信号（駆動制御信号）に基づいて、２個の電界効果トランジスタを選択し、選択した２個の電界効果トランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ６２の駆動を制御する。
モータ電流検出部１５０は、モータ駆動部１４０に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧からモータ６２に流れる実電流Ｉｍの値を検出する。 The motor drive unit 140 drives a motor drive circuit in which four power field effect transistors are connected in an H-type bridge circuit configuration, and drives the gates of two field effect transistors selected from the four. And a gate drive circuit portion for switching the field effect transistor. The gate drive circuit unit selects two field effect transistors based on the PWM signal (drive control signal) output from the PWM signal generation unit 132, and performs the switching operation of the selected two field effect transistors. The driving of the motor 62 is controlled.
The motor current detection unit 150 detects the value of the actual current Im flowing through the motor 62 from the voltage generated at both ends of the shunt resistor connected to the motor drive unit 140.

次に、目標電流算出部１１０について説明する。
目標電流算出部１１０は、トリムアップ信号、トリムダウン信号、チルトアップ信号、チルトダウン信号に基づいて目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を算出する電流量算出部１１１と、電流量算出部１１１が算出した絶対量｜Ｉｔ｜と、トリムアップ信号、トリムダウン信号、チルトアップ信号、チルトダウン信号に基づいて目標電流Ｉｔを決定する目標電流決定部１１２と、を備えている。 Next, the target current calculation unit 110 will be described.
The target current calculation unit 110 includes a current amount calculation unit 111 that calculates an absolute amount | It | of the target current It based on the trim up signal, trim down signal, tilt up signal, and tilt down signal, and the current amount calculation unit 111 includes: And a target current determination unit 112 that determines the target current It based on the calculated absolute amount | It | and the trim-up signal, trim-down signal, tilt-up signal, and tilt-down signal.

ここで、船舶１の高速走行時の走行姿勢を良好に保つことができるようにするには傾斜角度θをゆっくりと変更できるようにし、傾斜角度θをきめ細かく調整できるようにすることが望ましい。そして、船舶１を高速走行する際には、傾斜角度θを小さくした状態で走行することが一般的である。他方、低速走行時および停止時に船舶推進機本体２０ａが水中の障害物等に衝突することを防止するためには、傾斜角度θを大きくすることが一般的である。そして、水中の障害物等に衝突することを回避するためには、傾斜角度θを素早く大きくできるようにすることが望ましい。   Here, it is desirable that the inclination angle θ can be changed slowly and the inclination angle θ can be finely adjusted so that the traveling posture of the ship 1 during high-speed traveling can be maintained satisfactorily. When the ship 1 travels at a high speed, it is common to travel with the inclination angle θ reduced. On the other hand, in order to prevent the marine vessel propulsion device main body 20a from colliding with an underwater obstacle or the like when traveling at a low speed or stopping, it is common to increase the inclination angle θ. And in order to avoid colliding with the obstacle etc. in water, it is desirable to be able to enlarge inclination | tilt angle (theta) quickly.

以下では、傾斜角度θを小さくした状態で主に高速走行時の走行姿勢を良好に保つために行う傾斜角度θの調整を「トリム調整」という。言い換えれば、トリム調整は、主に高速走行時に行う、船体２の前後方向の水面に対する角度である船体角度の調整として捉えることができる。そして、操船者がトリム調整を行うときにはリモコンボックス１０に設けられたトリムスイッチ１０２を押す。
また、船舶推進機本体２０ａが水中の障害物等に衝突することを回避するために傾斜角度θが所定角度以上となる回避状態に移行させることを「チルトアップ」、および回避状態から復帰させることを「チルトダウン」という。そして、操船者がチルトアップあるいはチルトダウンを行うときにはリモコンボックス１０に設けられたチルトスイッチ１０３を押す。 Hereinafter, the adjustment of the inclination angle θ, which is performed mainly in order to keep a good traveling posture during high-speed traveling in a state where the inclination angle θ is small, is referred to as “trim adjustment”. In other words, trim adjustment can be understood as adjustment of the hull angle, which is an angle with respect to the water surface in the front-rear direction of the hull 2 that is mainly performed at high speed. When the vessel operator performs trim adjustment, the trim switch 102 provided on the remote control box 10 is pressed.
Further, in order to avoid the ship propulsion device main body 20a from colliding with an underwater obstacle or the like, the transition to the avoidance state in which the inclination angle θ is equal to or greater than the predetermined angle is “tilt up” and the recovery from the avoidance state. Is called “tilt down”. Then, when the ship operator performs tilt up or tilt down, the tilt switch 103 provided in the remote control box 10 is pressed.

電流量算出部１１１は、トリム調整か、チルトアップかまたはチルトダウンかに応じた目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を算出する。電流量算出部１１１は、上述したように、船舶１の使用状態に応じて求められる傾斜角度θの変化速度が異なることに鑑み、トリム調整である場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を予め定められた第１所定量Ｉｔ１（Ｉｔ１は正の値）とし、チルトアップまたはチルトダウン場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を第１所定量Ｉｔ１よりも大きい第２所定量Ｉｔ２（Ｉｔ２は正の値）とする。   The current amount calculation unit 111 calculates an absolute amount | It | of the target current It depending on whether trim adjustment, tilt up, or tilt down. As described above, the current amount calculation unit 111 considers that the change rate of the inclination angle θ obtained according to the use state of the ship 1 is different, and in the case of trim adjustment, the absolute amount of the target current It | It | Is a predetermined first predetermined amount It1 (It1 is a positive value), and in the case of tilt-up or tilt-down, the absolute amount | It | of the target current It is set to a second location larger than the first predetermined amount It1. Let it be fixed amount It2 (It2 is a positive value).

言い換えれば、電流量算出部１１１は、トリムアップ信号またはトリムダウン信号を取得した場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜が第１所定量Ｉｔ１、チルトアップ信号またはチルトダウン信号を取得した場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜が第２所定量Ｉｔ２となるように算出する。また、電流量算出部１１１は、トリムアップ信号、トリムダウン信号、チルトアップ信号、チルトダウン信号のいずれも取得しない場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜が零となるように算出する。   In other words, when the current amount calculation unit 111 acquires the trim-up signal or the trim-down signal, the absolute amount | It | of the target current It has acquired the first predetermined amount It1, the tilt-up signal, or the tilt-down signal. In this case, the absolute amount | It | of the target current It is calculated so as to be the second predetermined amount It2. The current amount calculation unit 111 calculates the absolute amount | It | of the target current It to be zero when none of the trim-up signal, trim-down signal, tilt-up signal, and tilt-down signal is acquired. .

目標電流決定部１１２は、電流量算出部１１１が算出した絶対量｜Ｉｔ｜に対して、トリムアップ信号またはチルトアップ信号を取得した場合には「１」を乗算することにより得た値を目標電流Ｉｔとして決定し、トリムダウン信号またはチルトダウン信号を取得した場合には「−１」を乗算することにより得た値を目標電流Ｉｔとして決定する。つまり、目標電流決定部１１２は、トリムアップ信号を取得した場合には目標電流Ｉｔ＝Ｉｔ１と決定し、チルトアップ信号を取得した場合には目標電流Ｉｔ＝Ｉｔ２と決定する。他方、目標電流決定部１１２は、トリムダウン信号を取得した場合には目標電流Ｉｔ＝−Ｉｔ１と決定し、チルトダウン信号を取得した場合には目標電流Ｉｔ＝−Ｉｔ２と決定する。なお、目標電流Ｉｔの符号は、モータ６２が正転する方向がプラス、逆転する方向がマイナスである。   The target current determination unit 112 sets the value obtained by multiplying the absolute amount | It | calculated by the current amount calculation unit 111 by “1” when the trim up signal or the tilt up signal is acquired. When it is determined as the current It and a trim down signal or a tilt down signal is acquired, a value obtained by multiplying by “−1” is determined as the target current It. That is, the target current determination unit 112 determines target current It = It1 when the trim-up signal is acquired, and determines target current It = It2 when the tilt-up signal is acquired. On the other hand, the target current determination unit 112 determines target current It = −It1 when the trim down signal is acquired, and determines target current It = −It2 when the tilt down signal is acquired. Note that the sign of the target current It is positive when the motor 62 rotates forward and negative when it rotates backward.

以上のように構成された傾斜角度調整装置３０においては、トリムスイッチ１０２の左部（ＵＰ側）が押されている場合には、モータ６２に供給される目標電流Ｉｔが第２所定量Ｉｔ２よりも小さい第１所定量Ｉｔ１に設定され、トリムスイッチ１０２の右部（ＤＯＷＮ側）が押されている場合には、目標電流Ｉｔが−Ｉｔ１に設定される。そのため、ポンプ６１の回転速度（駆動力）は、目標電流ＩｔがＩｔ２または−Ｉｔ２に設定される場合よりも小さく、シリンダ４１内に供給される作動油は少ない。その結果、傾斜角度θがゆっくりと変更する。それゆえ、船舶１が高速で走行している場合であっても傾斜角度θをきめ細かく調整できるので、船舶１の走行姿勢を良好に保つことができる。   In the tilt angle adjusting device 30 configured as described above, when the left portion (UP side) of the trim switch 102 is pressed, the target current It supplied to the motor 62 is greater than the second predetermined amount It2. Is set to a smaller first predetermined amount It1, and when the right part (DOWN side) of the trim switch 102 is pressed, the target current It is set to -It1. Therefore, the rotational speed (driving force) of the pump 61 is smaller than when the target current It is set to It2 or -It2, and less hydraulic oil is supplied into the cylinder 41. As a result, the inclination angle θ changes slowly. Therefore, even when the ship 1 is traveling at a high speed, the inclination angle θ can be finely adjusted, so that the traveling posture of the ship 1 can be kept good.

一方、チルトスイッチ１０３の左部（ＵＰ側）が押されている場合には、モータ６２に供給される目標電流Ｉｔが第１所定量Ｉｔ１よりも大きい第２所定量Ｉｔ２に設定される。そのため、ポンプ６１の回転速度（駆動力）は、目標電流ＩｔがＩｔ１に設定される場合よりも大きく、シリンダ４１内の第１油室Ｙ１に供給される作動油は多い。その結果、傾斜角度θは素早く大きくなる。それゆえ、船舶１が低速で走行している場合や停止しているときに、水中の障害物への船舶推進機本体２０ａの衝突を回避するべく操船者がチルトスイッチ１０３の左部（ＵＰ側）を押した場合に、プロペラ２２を素早く上昇させることができる。   On the other hand, when the left part (UP side) of the tilt switch 103 is pressed, the target current It supplied to the motor 62 is set to a second predetermined amount It2 that is larger than the first predetermined amount It1. Therefore, the rotational speed (driving force) of the pump 61 is larger than when the target current It is set to It1, and the hydraulic oil supplied to the first oil chamber Y1 in the cylinder 41 is large. As a result, the inclination angle θ quickly increases. Therefore, when the ship 1 is traveling at a low speed or is stopped, the ship operator operates the left part (UP side) of the tilt switch 103 to avoid the collision of the ship propulsion device main body 20a with an underwater obstacle. ), The propeller 22 can be quickly raised.

他方、船舶１が停止しているときにプロペラ２２を上昇させている状態から、船舶１を走行させるべく操船者がチルトスイッチ１０３の右部（ＤＯＷＮ側）を押した場合には、モータ６２に供給される目標電流Ｉｔが−Ｉｔ２に設定される。そのため、ポンプ６１の回転速度（駆動力）は、目標電流Ｉｔが−Ｉｔ１に設定される場合よりも大きく、シリンダ４１内の第２油室Ｙ２に供給される作動油は多い。その結果、傾斜角度θは素早く小さくなる。それゆえ、例えば、プロペラ２２が水面から出ている状態から水中へ素早く下降させることができ、より早く船舶１を走行させことができる。   On the other hand, when the ship operator pushes the right part (DOWN side) of the tilt switch 103 to move the ship 1 from the state where the propeller 22 is raised when the ship 1 is stopped, the motor 62 is turned on. The target current It to be supplied is set to -It2. Therefore, the rotational speed (driving force) of the pump 61 is larger than when the target current It is set to −It1, and the hydraulic oil supplied to the second oil chamber Y2 in the cylinder 41 is large. As a result, the inclination angle θ quickly decreases. Therefore, for example, the propeller 22 can be quickly lowered into the water from the state where it is out of the water surface, and the ship 1 can be driven faster.

そして、本実施の形態に係る傾斜角度調整装置３０においては、上述した利点を、トリムスイッチ１０２とチルトスイッチ１０３というスイッチを備えるとともに、どのスイッチが押されたかに応じてモータ６２に供給する電流量を変更することで実現する。したがって、高速走行時の走行姿勢を良好に保つ際には傾斜角度θをゆっくりと変更可能にし、低速走行時および停止時に船舶推進機本体が水中の障害物等に衝突することを回避する際には傾斜角度θを速く変更可能にすることを、単一のシリンダ４１にて実現している。それゆえ、例えば、大径のトリム室を形成するハウジングと、ハウジングのトリム室に伸縮可能に挿入され、小径のチルト室を形成するシリンダと、ハウジングのトリム室内のシリンダ端部に固定され、トリム室をシリンダ収容側の第１トリム室と、シリンダ非収容側の第２トリム室とに区画する大径のトリムピストンと、船体と船舶推進機の他方に連結して用いられ、シリンダのチルト室に伸縮可能に挿入されるピストンロッドと、シリンダのチルト室内のピストンロッド端部に固定され、チルト室をピストンロッド収容側の第１チルト室と、ピストンロッド非収容側の第２チルト室とに区画する小径のチルトピストンとを備えることで実現する構成よりは簡易な構成とすることができる。その結果、傾斜角度調整装置３０を構成する部品点数を削減することができるので、重量を低減して低燃費化を図ることができるとともに、低廉化を図ることができる。   The tilt angle adjusting device 30 according to the present embodiment has the above-described advantages, including the trim switch 102 and the tilt switch 103, and the amount of current supplied to the motor 62 depending on which switch is pressed. This is realized by changing Therefore, when maintaining a good running posture during high-speed running, the inclination angle θ can be changed slowly, and when the ship propulsion device main body collides with underwater obstacles etc. during low-speed running and when stopped. The single cylinder 41 realizes that the inclination angle θ can be changed quickly. Therefore, for example, a housing that forms a large-diameter trim chamber, a cylinder that is telescopically inserted into the trim chamber of the housing and that forms a small-diameter tilt chamber, and is fixed to a cylinder end in the trim chamber of the housing. The cylinder tilt chamber is used by being connected to the other one of the large-diameter trim piston, the hull and the marine vessel propulsion unit, which divides the chamber into a first trim chamber on the cylinder housing side and a second trim chamber on the cylinder non-housing side. A piston rod that is inserted into the cylinder in a telescopic manner, and is fixed to the end of the piston rod in the tilt chamber of the cylinder. The tilt chamber is divided into a first tilt chamber on the piston rod housing side and a second tilt chamber on the non-piston rod housing side. A simpler configuration can be achieved than a configuration realized by providing a small-diameter tilt piston. As a result, the number of parts constituting the tilt angle adjusting device 30 can be reduced, so that the weight can be reduced and fuel consumption can be reduced, and the cost can be reduced.

なお、上述した第１所定量Ｉｔ１および第２所定量Ｉｔ２を、船舶推進機２０の仕様に応じて設定するとよい。これにより、船舶推進機２０の特性に合わせた調整を簡便に行うことができる。   The first predetermined amount It1 and the second predetermined amount It2 described above may be set according to the specifications of the ship propulsion device 20. Thereby, the adjustment according to the characteristic of ship propulsion machine 20 can be performed simply.

なお、電流量算出部１１１は、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θ（角度信号）に応じて、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を変更してもよい。例えば、電流量算出部１１１は、トリムアップ信号またはトリムダウン信号を取得した場合に、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θが予め定められた第１の所定角度以上である場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を、第１所定量Ｉｔ１よりも大きな量にしてもよい。かかる場合、傾斜角度θが第１の所定角度よりも大きくなるにしたがって絶対量｜Ｉｔ｜を多くすればよい。また、電流量算出部１１１は、チルトアップ信号を取得した場合に、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θが予め定められた第２の所定角度以上である場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を、第２所定量Ｉｔ２よりも小さい量にしてもよい。かかる場合、傾斜角度θが第２の所定角度よりも大きくなるにしたがって絶対量｜Ｉｔ｜を小さくしてもよいし、傾斜角度θが第２の所定角度以上の場合は零にしてもよい。また、電流量算出部１１１は、チルトダウン信号を取得した場合に、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θが予め定められた第３の所定角度以下である場合には、目標電流Ｉｔの絶対量｜Ｉｔ｜を、第２所定量Ｉｔ２よりも小さい量にしてもよい。かかる場合、傾斜角度θが第３の所定角度よりも小さくなるにしたがって絶対量｜Ｉｔ｜を小さくしてもよいし、傾斜角度θが第３の所定角度以下の場合は零にしてもよい。   Note that the current amount calculation unit 111 may change the absolute amount | It | of the target current It according to the tilt angle θ (angle signal) detected by the tilt angle sensor 101. For example, when the current amount calculation unit 111 acquires a trim-up signal or a trim-down signal, and the tilt angle θ detected by the tilt angle sensor 101 is equal to or greater than a predetermined first predetermined angle. The absolute amount | It | of the target current It may be larger than the first predetermined amount It1. In such a case, the absolute amount | It | may be increased as the inclination angle θ becomes larger than the first predetermined angle. The current amount calculation unit 111 obtains the target current It when the tilt angle θ detected by the tilt angle sensor 101 is equal to or larger than a predetermined second predetermined angle when the tilt-up signal is acquired. The absolute amount | It | may be smaller than the second predetermined amount It2. In such a case, the absolute amount | It | may be decreased as the inclination angle θ becomes larger than the second predetermined angle, or may be zero when the inclination angle θ is equal to or larger than the second predetermined angle. The current amount calculation unit 111 obtains the target current It when the tilt angle θ detected by the tilt angle sensor 101 is equal to or smaller than a predetermined third predetermined angle when the tilt down signal is acquired. The absolute amount | It | may be smaller than the second predetermined amount It2. In such a case, the absolute amount | It | may be decreased as the inclination angle θ becomes smaller than the third predetermined angle, or may be zero when the inclination angle θ is equal to or smaller than the third predetermined angle.

１…船舶、２…船体、３…ハンドル、１０…リモコンボックス、２０…船舶推進機、２０ａ…船舶推進機本体、３０…傾斜角度調整装置、３１…シリンダ装置、３２…給排油装置、１００…制御装置、１０２…トリムスイッチ、１０３…チルトスイッチ、１１０…目標電流算出部、１１１…電流量算出部、１１２…目標電流決定部、１２０…制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Ship, 2 ... Hull, 3 ... Handle, 10 ... Remote control box, 20 ... Ship propulsion device, 20a ... Ship propulsion device main body, 30 ... Inclination angle adjustment device, 31 ... Cylinder device, 32 ... Supply / drain oil device, 100 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Control apparatus, 102 ... Trim switch, 103 ... Tilt switch, 110 ... Target current calculation part, 111 ... Current amount calculation part, 112 ... Target current determination part, 120 ... Control part

Claims (4)

船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、
前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記傾斜角度が所定角度よりも大きい状態に移行すべきまたは当該状態から復帰すべき旨の信号を取得した場合には、前記船体の水面に対する角度である船体角度を調整する旨の信号を取得した場合よりも前記モータの駆動力を大きくし、
前記船体角度を調整する場合に操作される第１の操作手段と、
前記傾斜角度を所定角度よりも大きい状態に移行する場合または当該状態から復帰する場合に操作される第２の操作手段と、
をさらに備え、
前記モータ制御手段は、前記第１の操作手段が操作されたときはトリム調整を行い、前記第２の操作手段が操作されたときはチルトアップ又はチルトダウンを行うとともに、当該第１の操作手段又は当該第２の操作手段のいずれかが操作されたかに応じて前記モータに供給する電流量を変更し、当該第２の操作手段が操作された場合には、当該第１の操作手段が操作された場合よりも当該モータの駆動力を大きくし、当該第１の操作手段が操作された場合に、前記傾斜角度に応じて当該モータに供給する電流量を変更する
ことを特徴とする傾斜角度調整装置。 A motor that adjusts the inclination angle of the ship propulsion unit relative to the hull;
Motor control means for controlling the driving of the motor;
With
The motor control means adjusts the hull angle, which is an angle with respect to the water surface of the hull, when a signal indicating that the inclination angle should be shifted to a state larger than a predetermined angle or to return from the state is acquired. Increase the driving force of the motor than when obtaining a signal to the effect,
First operating means operated when adjusting the hull angle;
A second operating means operated when the inclination angle is shifted to a state larger than a predetermined angle or when returning from the state;
Further comprising
The motor control means performs trim adjustment when the first operation means is operated, and performs tilt-up or tilt-down when the second operation means is operated, and the first operation means Alternatively, the amount of current supplied to the motor is changed depending on whether any of the second operating means is operated, and when the second operating means is operated, the first operating means is operated. The amount of current supplied to the motor is changed in accordance with the inclination angle when the driving force of the motor is made larger than when the first operating means is operated. An inclination angle adjusting device. シリンダと、
前記シリンダ内の空間を２つの空間に区分する区分部材と、
前記モータにより駆動力が与えられて駆動し、前記２つの空間のいずれか一方の空間に液体を供給する供給手段と、
をさらに備え、
前記供給手段は、前記モータに供給された電流が大きくなるに従って駆動力が大きくなった場合には、液体の供給量が増加する
ことを特徴とする請求項１に記載の傾斜角度調整装置。 A cylinder,
A dividing member for dividing the space in the cylinder into two spaces;
A supply means that is driven by a driving force given by the motor and supplies liquid to one of the two spaces;
Further comprising
2. The tilt angle adjusting device according to claim 1, wherein when the driving force increases as the current supplied to the motor increases, the supply unit increases the supply amount of the liquid. 前記シリンダを有するとともに前記船体に接続される船体接続部を有するハウジングと、
棒状の一方の端部に前記区分部材を支持するとともに他方の端部に前記船舶推進機本体に接続される推進機本体接続部を有する棒状部材と、
をさらに備え、
前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくすべき場合には、前記２つの空間の内、前記船体接続部側の空間に前記供給手段が液体を供給するように前記モータを駆動させることを特徴とする請求項２に記載の傾斜角度調整装置。 A housing having the cylinder and a hull connecting portion connected to the hull;
A rod-like member having a propulsion device main body connection portion connected to the marine vessel propulsion device main body at the other end portion while supporting the partition member at one rod-like end portion;
Further comprising
When the inclination angle is to be increased, the motor control means drives the motor so that the supply means supplies liquid to the space on the hull connection portion side of the two spaces. The tilt angle adjusting device according to claim 2. 船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、
プロペラを有する船舶推進機本体と、
前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備える傾斜角度調整装置と、
を備え、
前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度が所定角度よりも大きい状態に移行すべきまたは当該状態から復帰すべき旨の信号を取得した場合には、前記船体の水面に対する角度である船体角度を調整する旨の信号を取得した場合よりも前記モータの駆動力を大きくし、
前記船体角度を調整する場合に操作される第１の操作手段と、
前記傾斜角度を所定角度よりも大きい状態に移行する場合または当該状態から復帰する場合に操作される第２の操作手段と、
をさらに備え、
前記モータ制御手段は、前記第１の操作手段が操作されたときはトリム調整を行い、前記第２の操作手段が操作されたときはチルトアップ又はチルトダウンを行うとともに、当該第１の操作手段又は当該第２の操作手段のいずれかが操作されたかに応じて前記モータに供給する電流量を変更し、当該第２の操作手段が操作された場合には、当該第１の操作手段が操作された場合よりも当該モータの駆動力を大きくし、当該第１の操作手段が操作された場合に、前記傾斜角度に応じて当該モータに供給する電流量を変更する
ことを特徴とする船舶推進機。 A marine vessel propulsion device that imparts propulsive force to the hull,
A ship propulsion unit having a propeller;
A tilt angle adjusting device comprising: a motor for adjusting a tilt angle of the ship propulsion device main body with respect to the hull; and a motor control means for controlling driving of the motor;
With
When the motor control means of the tilt angle adjusting device obtains a signal indicating that the tilt angle should be shifted to a state larger than a predetermined angle or to be returned from the state, the motor control means uses the angle with respect to the water surface of the hull. Increase the driving force of the motor than when acquiring a signal to adjust a certain hull angle,
First operating means operated when adjusting the hull angle;
A second operating means operated when the inclination angle is shifted to a state larger than a predetermined angle or when returning from the state;
Further comprising
The motor control means performs trim adjustment when the first operation means is operated, and performs tilt-up or tilt-down when the second operation means is operated, and the first operation means Alternatively, the amount of current supplied to the motor is changed depending on whether any of the second operating means is operated, and when the second operating means is operated, the first operating means is operated. The amount of current supplied to the motor is changed in accordance with the inclination angle when the driving force of the motor is made larger than when the first operating means is operated. Ship propulsion machine.

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