JP6144886B2 - Cable processing structure for industrial robots - Google Patents
Cable processing structure for industrial robots Download PDFInfo
- Publication number
- JP6144886B2 JP6144886B2 JP2012193845A JP2012193845A JP6144886B2 JP 6144886 B2 JP6144886 B2 JP 6144886B2 JP 2012193845 A JP2012193845 A JP 2012193845A JP 2012193845 A JP2012193845 A JP 2012193845A JP 6144886 B2 JP6144886 B2 JP 6144886B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot arm
- movement
- bracket
- end side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、産業用ロボットのロボットアームの外側に沿って配索されたケーブルの処理構造に関するものである。 The present invention relates to a processing structure for a cable routed along the outside of a robot arm of an industrial robot.
ロボットアームの基端側からロボットアームの先端に取り付けられた作業用ハンド等の可動部まで、ロボットアームの外側に沿ってケーブルが配索されていて、ロボットアームや可動部の動きにケーブルが追従するように構成された産業用ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。 A cable is routed along the outside of the robot arm from the base end side of the robot arm to the movable part such as a work hand attached to the tip of the robot arm, and the cable follows the movement of the robot arm and the movable part. An industrial robot configured to do this is known (see, for example, Patent Document 1).
また、ロボットアームやハンドの動きに対する追従性を良くするために、ロボットハンド用のケーブルとして、メカトロコイルチューブ(ケーブル自体にコイルスプリング状の巻き癖が付けられたもの)と呼ばれる柔軟性と伸縮性を兼ね備えたケーブルが使われている例も多くある。 In addition, in order to improve the followability to the movement of the robot arm and hand, as a cable for the robot hand, the flexibility and stretchability called mechatronic coil tube (the cable itself is attached with a coil spring-shaped winding rod) There are many examples of cables that have both.
一方、ロボットアームに沿って配索したケーブルの過剰な動きを規制するために、ケーブルの外側をカバー状の部材で覆った例も知られている(例えば、特許文献2参照)。 On the other hand, an example in which the outside of the cable is covered with a cover-like member in order to restrict excessive movement of the cable routed along the robot arm is also known (see, for example, Patent Document 2).
前記特許文献1に記載の例のように、ロボットアームの外側にケーブルを配索している場合、ケーブルがロボットアームやハンド等の可動部の動きに従って自由に動くので、動き方によっては、周囲機器にケーブルが干渉する問題が起こりやすい。例えば、ベンダーの刃間などの狭小エリアにロボットアームを挿入するような場合、ハンド用のケーブルが周囲機器と干渉するおそれが多い。そのため、それを防ぐようにロボットアームやハンドの動きを制限せざるを得ないことがあった。
When the cable is routed outside the robot arm as in the example described in
また、ロボットハンド用のケーブルとしてメカトロコイルチューブを使用している場合は、ロボットアームやハンドの動きに対する追従性は向上するものの、周囲機器との干渉の問題が大きくなることがあった。 Further, when the mechatronic coil tube is used as the cable for the robot hand, the followability to the movement of the robot arm and the hand is improved, but the problem of interference with surrounding devices sometimes becomes large.
また、前記特許文献2に記載の例のように、ケーブルの外側をカバー状の部材で覆った場合は、ケーブルの動く範囲を規制することができるので、周囲機器との干渉の問題の解消に役立つ。しかしながら、単純にケーブルの外側をカバー状の部材で覆っただけでは、ケーブルのスムーズな動きを阻害するおそれがあった。 Further, as in the example described in Patent Document 2, when the outside of the cable is covered with a cover-like member, the moving range of the cable can be regulated, so that the problem of interference with surrounding devices can be solved. Useful. However, simply covering the outside of the cable with a cover-like member may hinder the smooth movement of the cable.
本発明は、上記事情を考慮し、ロボットアームの先端に取り付けられた可動部やブラケットの動きに追従したケーブルのスムーズな動きを阻害せずに、周囲機器との干渉の問題の解消に役立ち、これにより、可動部やブラケットの動きに特別な制限を設けないですむようにした産業用ロボットのケーブル処理構造を提供することを目的とする。 In consideration of the above circumstances, the present invention helps to solve the problem of interference with surrounding devices without obstructing the smooth movement of the cable following the movement of the movable part or bracket attached to the tip of the robot arm, Accordingly, it is an object of the present invention to provide a cable processing structure for an industrial robot that does not require any special restriction on the movement of the movable part and the bracket .
上記課題を解決するために、本発明は、ロボットアームの先端に作業用の可動部が上下方向に揺動自在に設けられると共に、該可動部にブラケットが左右方向に旋回自在に設けられ、且つ、前記ロボットアームの外側に沿って該ロボットアームの基端側から前記可動部の前記ブラケットに向けてケーブルが配索され、前記可動部や前記ブラケットの動きに前記ケーブルが追従して動くように構成された産業用ロボットのケーブル処理構造において、前記ロボットアームの外側面の先端側に上下方向の遊動空間を有するケーブル支持枠が取り付けられ、該ケーブル支持枠の遊動空間に、長手方向基端部が前記ロボットアームの基端側に固定されると共に長手方向先端部が前記可動部に左右方向に旋回する前記ブラケットを介して固定されたコイルスプリングよりなる伸縮自在の筒状ガイドの長手方向中間部が上下方向スライド自在且つ前記ロボットアームの左右幅方向に移動を拘束された状態で挿通され、該筒状ガイドの中に前記ケーブルが長手方向スライド自在に挿通されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a movable part for working at the tip of a robot arm so as to be swingable in a vertical direction, and a bracket is provided on the movable part so as to be pivotable in a horizontal direction, and The cable is routed from the base end side of the robot arm toward the bracket of the movable part along the outside of the robot arm so that the cable moves following the movement of the movable part and the bracket. the cable processing structure configured industrial robot, the cable support frame vignetting Installing having vertical floating space on the distal end side of the outer surface of the robot arm, the floating space of the cable support frame, the longitudinal direction base carp end fixed through the bracket in the longitudinal direction of the distal end portion to pivot in the lateral direction on the movable portion is fixed to the base end side of the robot arm A middle portion in the longitudinal direction of a telescopic cylindrical guide made of a spring is inserted in a state in which it can slide in the vertical direction and is constrained to move in the left-right width direction of the robot arm, and the cable extends in the longitudinal direction in the cylindrical guide It is characterized by being slidably inserted.
請求項1の発明によれば、コイルスプリングよりなる筒状ガイドの中にケーブルがスライド自在に挿通されているので、ケーブルは筒状ガイド(コイルスプリング)により保護された状態で、可動部やブラケットの動きにスムーズに追従する。この際、筒状ガイドはコイルスプリングにより構成されているので、可動部やブラケットの動きに伴って自在に伸縮し、これにより、筒状ガイド部材の中に通されたケーブルは、一定の位置で引っ張られたり押し戻されたりするようになり、余分な弛みや曲がりをケーブル途中に発生することがなくなる。また、筒状ガイドの中間部がケーブル支持枠の遊動空間内で上下にスライドするようになっているので、筒状ガイドやケーブルの上下方向の動作範囲を規制しながら、最短の経路でケーブルを案内することができるようになる。また、ケーブル支持枠による拘束作用により、筒状ガイドやその中に挿通されたケーブルの上下方向及びロボットアームの左右幅方向の動きが規制されることになり、これにより、ケーブルが周囲機器と干渉するおそれのある領域を小さく限定することができるようになる。このため、可動部やブラケットの動きに、ケーブルと周囲機器との干渉を避けるための制限を特に設けなくてよくなる。 According to the first aspect of the present invention, since the cable is slidably inserted into the cylindrical guide made of the coil spring, the cable is protected by the cylindrical guide (coil spring), and the movable part or the bracket Follow the movement smoothly. At this time, since the cylindrical guide is constituted by a coil spring, the cylindrical guide freely expands and contracts with the movement of the movable part and the bracket , so that the cable passed through the cylindrical guide member is fixed at a certain position. It will be pulled or pushed back, and no extra slack or bending will occur in the middle of the cable. In addition, since the middle part of the cylindrical guide slides up and down within the floating space of the cable support frame, the cable can be routed in the shortest path while regulating the vertical movement range of the cylindrical guide and cable. You will be able to guide. In addition, the restraining action by the cable support frame restricts the vertical movement of the cylindrical guide and the cable inserted therein and the movement of the robot arm in the left-right width direction. Thus, it is possible to limit the area that is likely to be small. For this reason, it is not necessary to provide a restriction for avoiding interference between the cable and surrounding devices in the movement of the movable part and the bracket .
以下、本発明の実施形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.
図1は実施形態のケーブル処理構造を採り入れた産業用ロボットの先端側の構成を示す側面図、図2は手首部を下方に曲げてハンド部を旋回させた場合のケーブルとコイルスプリング(筒状ガイド)の動きを説明するための側面図、図3は手首部を水平姿勢となる位置に持ち上げた場合のケーブルとコイルスプリング(筒状ガイド)の動きを説明するための側面図、図4は手首部を図3の位置より更に上方に持ち上げた場合のケーブルとコイルスプリング(筒状ガイド)の動きを説明するための側面図、図5は図2のX矢視図である。 FIG. 1 is a side view showing the configuration of the distal end side of an industrial robot incorporating the cable processing structure of the embodiment, and FIG. 2 is a cable and coil spring (tubular shape) when the wrist portion is bent downward and the hand portion is turned. 3 is a side view for explaining the movement of the guide, and FIG. 3 is a side view for explaining the movement of the cable and the coil spring (tubular guide) when the wrist is lifted to a horizontal position. FIG. 5 is a side view for explaining the movement of the cable and coil spring (cylindrical guide) when the wrist is lifted further upward than the position of FIG.
このロボットは垂直多関節ロボット1であり、固定部(図示略)と、固定部に軸支されて垂直軸回りに旋回する旋回部(図示略)と、旋回部に軸支されて前後方向に揺動する下部アーム5と、下部アーム5に軸支されて上下方向に揺動する上部アーム(ロボットアーム)10と、上部アーム10の先端に取り付けられて上下方向(矢印C方向)に揺動自在とされた手首部(可動部)11と、手首部11のブラケット12に取り付けられて該ブラケット12と共に左右方向(矢印D方向)に旋回自在とされたハンド部13と、からなる。
This robot is a vertical articulated
ケーブル20は、固定部、旋回部、下部アーム5、上部アーム10の外側に沿って配索され、手首部11のブラケット12に至る。ケーブル20は、上部アーム10の基端側から上部アーム10の先端側を経て、手首部11のブラケット12に向けて配索されており、上部アーム10の動きや手首部11やハンド部13の動きに追従して動くように構成されている。
The
上部アーム10の外側面の先端側と基端側には、先端側ケーブル支持枠31と基端側ケーブル支持枠32とがそれぞれ取り付けられている。先端側ケーブル支持枠31には、図5に示すように、上下方向の遊動空間31aが設けられている。
A distal end side
上部アーム10を含めたケーブル20の先端側は、コイルスプリングよりなる長手方向(図中矢印A方向)伸縮自在の筒状ガイド50の中に長手方向スライド自在に挿通されている。筒状ガイド50は、長手方向中間部52が先端側ケーブル支持枠31の遊動空間31aに上下方向(図中矢印B方向)スライド自在且つ上部アーム10の左右幅方向に移動を拘束された状態で挿通されている。また、筒状ガイド50の長手方向基端部51は基端側ケーブル支持枠32により上部アーム10の基端側に固定され、筒状ガイド50の長手方向先端部53は手首部11のブラケット12に固定されている。
The distal end side of the
次に作用を説明する。 Next, the operation will be described.
まず、図1に示すように、手首部11を下方に向けた状態のときは、ケーブル20にある程度の引っ張り力が作用することになるので、コイルスプリングよりなる筒状ガイド50は、多少長さを伸ばしながら先端側ケーブル支持枠31の遊動空間31aの中で下側に移動する。
First, as shown in FIG. 1, when the
また、図2に示すように、手首部11が下方を向いている状態でハンド部13を旋回させると、その動きに従ってケーブル20が更に引っ張られることになるので、コイルスプリングよりなる筒状ガイド50が長く伸びる。
Further, as shown in FIG. 2, when the
また、図3に示すように、手首部11を水平姿勢となる位置まで持ち上げた場合は、ケーブル20に押し戻し力が作用することになるので、コイルスプリングよりなる筒状ガイド50は、短く縮みながら先端側ケーブル支持枠31の遊動空間31aの中で上側に移動する。
Further, as shown in FIG. 3, when the
また、図4に示すように、手首部11を更に持ち上げた場合は、ケーブル20に引っ張り力が作用することになるので、コイルスプリングよりなる筒状ガイド50は伸びながら先端側ケーブル支持枠31の遊動空間31aの中で上側に移動する。
Further, as shown in FIG. 4, when the
以上のように筒状ガイド50やケーブル20が、手首部11やハンド部13の動きに伴って動く際に、筒状ガイド50の中にケーブル20がスライド自在に挿通されているので、ケーブル20は筒状ガイド(コイルスプリング)50により保護された状態で、手首部11及びハンド部13の動きにスムーズに追従する。
As described above, the
この場合、筒状ガイド50はコイルスプリングにより構成されているので、手首部11やハンド部13の動きに伴って自在に伸縮し、それにより、筒状ガイド50の中に通されたケーブル20は、一定の位置で引っ張られたり押し戻されたりするようになり、余分な弛みや曲がりをケーブル途中に発生することがなくなる。
In this case, since the
また、筒状ガイド50の中間部が先端側ケーブル支持枠31の遊動空間31a内で上下にスライドするようになっているので、筒状ガイド50やケーブル20の上下方向の動作範囲を規制しながら、最短の経路でケーブル20を案内することができるようになる。
Moreover, since the intermediate part of the
また、先端側ケーブル支持枠31による拘束作用により、筒状ガイド50やその中に挿通されたケーブル20の上下方向及び上部アーム10の左右幅方向の動きが規制されることになり、それにより、ケーブル20が周囲機器と干渉するおそれのある領域を小さく限定することができるようになる。そのため、手首部11やハンド部13の動きに、ケーブル20と周囲機器との干渉を避けるための制限を特に設けなくてよくなる。
Further, the restraining action by the distal end side
1 垂直多関節ロボット(産業用ロボット)
10 上部アーム(ロボットアーム)
11 手首部(可動部)
12 ブラケット
20 ケーブル
31 先端側ケーブル支持枠(ケーブル支持枠)
31a 遊動空間
50 コイルスプリングよりなる筒状ガイド
51 長手方向基端部
52 長手方向中間部
53 長手方向先端部
C 上下方向
D 左右方向
1 Vertical articulated robot (industrial robot)
10 Upper arm (robot arm)
11 Wrist (movable part)
12
31a
C Vertical direction
D Left / Right direction
Claims (1)
前記ロボットアームの外側面の先端側に上下方向の遊動空間を有するケーブル支持枠が取り付けられ、該ケーブル支持枠の遊動空間に、長手方向基端部が前記ロボットアームの基端側に固定されると共に長手方向先端部が前記可動部に左右方向に旋回する前記ブラケットを介して固定されたコイルスプリングよりなる伸縮自在の筒状ガイドの長手方向中間部が上下方向スライド自在且つ前記ロボットアームの左右幅方向に移動を拘束された状態で挿通され、該筒状ガイドの中に前記ケーブルが長手方向スライド自在に挿通されていることを特徴とする産業用ロボットのケーブル処理構造。
A working movable part is provided at the tip of the robot arm so as to be swingable in the vertical direction, and a bracket is provided on the movable part so as to be pivotable in the horizontal direction, and the robot arm extends along the outside of the robot arm. In the cable processing structure of an industrial robot configured such that a cable is routed from the base end side toward the bracket of the movable part, and the cable follows the movement of the movable part or the bracket .
Vignetting cable support frame takes with vertical floating space on the distal end side of the outer surface of the robot arm, the floating space of the cable support frame, fixed length direction base end portion on the base end side of the robot arm with the longitudinally intermediate portion of the longitudinal tip telescopic tubular guide made of a coil spring which is fixed through the bracket to pivot in the lateral direction on the movable portion of the vertical slide freely and the robot arm A cable processing structure for an industrial robot, wherein the cable is inserted in a state in which movement is restricted in the left-right width direction, and the cable is slidably inserted in the cylindrical guide in the longitudinal direction.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012193845A JP6144886B2 (en) | 2012-09-04 | 2012-09-04 | Cable processing structure for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012193845A JP6144886B2 (en) | 2012-09-04 | 2012-09-04 | Cable processing structure for industrial robots |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014046443A JP2014046443A (en) | 2014-03-17 |
JP6144886B2 true JP6144886B2 (en) | 2017-06-07 |
Family
ID=50606629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012193845A Active JP6144886B2 (en) | 2012-09-04 | 2012-09-04 | Cable processing structure for industrial robots |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6144886B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104626197B (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-15 | 深圳雷柏科技股份有限公司 | Flexible body fixes device |
DE102017202195A1 (en) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Multi-axis robot with drives, a tool head and a drag chain for guiding flexible cables |
JP6629826B2 (en) | 2017-12-25 | 2020-01-15 | ファナック株式会社 | Robot and its striatum processing structure |
DE102018002026A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | Daimler Ag | Feeding device for a manipulator arm having at least one joint and stiffening device for such a feeding device |
JP7484376B2 (en) | 2020-04-22 | 2024-05-16 | セイコーエプソン株式会社 | ROBOT SYSTEM AND ROBOT CONTROL METHOD |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62218093A (en) * | 1986-03-18 | 1987-09-25 | 三菱電機株式会社 | Industrial robot |
JPH05220689A (en) * | 1991-02-05 | 1993-08-31 | Fanuc Ltd | Cable guide device for industrial robot |
DE19817605A1 (en) * | 1998-04-17 | 1999-10-21 | Kuka Roboter Gmbh | Robot with at least partially outside cables |
JP2006150496A (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Fanuc Ltd | Wire-shaped body supporting device for robot, and robot provided with wire-shaped body supporting device |
JP2006159372A (en) * | 2004-12-09 | 2006-06-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Industrial robot |
JP2008023680A (en) * | 2006-07-24 | 2008-02-07 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | Robot arm bracket and robot arm |
JP5151514B2 (en) * | 2008-02-01 | 2013-02-27 | 株式会社安川電機 | Industrial robot with striatal guide mechanism |
JP4565029B2 (en) * | 2008-08-13 | 2010-10-20 | ファナック株式会社 | Striated body motion restriction device and robot equipped with the device |
-
2012
- 2012-09-04 JP JP2012193845A patent/JP6144886B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014046443A (en) | 2014-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6144886B2 (en) | Cable processing structure for industrial robots | |
JP4783307B2 (en) | Power feeding device for slide structure | |
JP2009531189A (en) | Industrial robot cable adjuster | |
US20120153655A1 (en) | Robot hand and finger mechanism | |
JP4823323B2 (en) | Cleaning device | |
CN102278419B (en) | Pipeline guiding device having resetting unit and manipulator with pipeline guiding device | |
JP5265021B2 (en) | Spillover fitting | |
GB2428105B (en) | Optical image stabilizer | |
CN101938600A (en) | Camera device | |
JP6057077B2 (en) | Wire holding bracket | |
JP6474452B2 (en) | Retraction mechanism | |
JP6519216B2 (en) | Support device for cable protection member | |
JP2006150496A (en) | Wire-shaped body supporting device for robot, and robot provided with wire-shaped body supporting device | |
JP5190900B2 (en) | Adjustment unit | |
JP2007175787A (en) | Horizontally articulated robot | |
JP5818633B2 (en) | Control cable | |
JP2010130760A (en) | Cable routing structure for wire harnesses | |
JP6267853B2 (en) | Fishing line guide | |
JP6112059B2 (en) | Wiring device for sliding door | |
JP2017022823A (en) | Cable for movable part | |
JP6267248B2 (en) | Fishing line guide | |
KR102576537B1 (en) | Device for driving tendon-sheath | |
JP6346046B2 (en) | Mounting structure | |
KR101838127B1 (en) | Tube guide apparatus for industrial robot | |
JP2016158404A (en) | Cable holder |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160530 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160722 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20161213 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170227 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6144886 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |