JP6140926B2

JP6140926B2 - Automatic train driving device

Info

Publication number: JP6140926B2
Application number: JP2012000161A
Authority: JP
Inventors: 宙史上田; 武郎青山; 剛生吉本; 伊東　健一; 健一伊東
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-01-04
Filing date: 2012-01-04
Publication date: 2017-06-07
Anticipated expiration: 2032-01-04
Also published as: JP2013141358A

Description

この発明は、目標速度に追従して列車を自動走行させる自動列車運転装置および自動列車運転方法に関する。 The present invention relates to an automatic train operation device and an automatic train operation method for automatically traveling a train following a target speed.

自動列車運転（ＡＴＯ）装置は、自動列車制御装置から得られる列車の制限速度に基づき、この制限速度よりも低い速度に目標速度を設定して列車を自動走行させるものである。一般的な自動列車運転装置は、目標速度を守ることによって定時制を維持できるように構成されており、例えば、自列車の前を走行する列車と自列車との間の距離が狭くなった場合、自列車が在線する閉塞区間（現閉塞区間）の次の閉塞区間（次閉塞区間）の制限速度が現閉塞区間の制限速度よりも低くなるため、次閉塞区間の目標速度は、現閉塞区間における目標速度よりも低い値となる。自動列車運転装置は、このように設定された目標速度に応じて制動装置および推進装置を制御することで、列車速度が各閉塞区間の目標速度に追従するように構成されている（例えば、下記特許文献１）。 The automatic train operation (ATO) device automatically sets the target speed to a speed lower than the speed limit based on the speed limit of the train obtained from the automatic train control device and automatically runs the train. A general automatic train operation device is configured to maintain a fixed time system by keeping the target speed. For example, when the distance between the train running in front of the own train and the own train becomes narrow Because the speed limit of the next blockage section (next blockage section) next to the blockage section (current blockage section) where the own train is located is lower than the speed limit of the current blockage section, the target speed of the next blockage section is the current blockage section The value is lower than the target speed at. The automatic train driving device is configured so that the train speed follows the target speed of each closed section by controlling the braking device and the propulsion device according to the target speed set in this way (for example, the following) Patent Document 1).

特開平０６−２８４５１９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 06-284519

しかしながら、上記特許文献１に代表される従来技術には以下のような課題があった。次閉塞区間の制限速度が現閉塞区間の制限速度よりも低くなるような場面において、上記従来技術は、自列車の速度が次閉塞区間の制限速度にかからない（列車速度が次閉塞区間の制限速度を下回る）ように、現閉塞区間と次閉塞区間との境界付近よりも手前の位置で、次閉塞区間の目標速度を選択し、列車速度を制御している。換言すれば、上記従来技術は、現閉塞区間の途中で、現閉塞区間の目標速度よりも低い次閉塞区間の目標速度が選択する、いわゆる「目標速度低位優先選択」を行うように構成されている。なお、境界付近よりも手前の位置は、列車速度の軌跡が次閉塞区間の制限速度と交わることがないように列車のブレーキ制動などを考慮して導かれる位置である。このように、目標速度低位優先選択が行われることによって、列車速度の軌跡が次閉塞区間の制限速度と交わることが避けられるため、乗り心地の悪化が抑制される。 However, the conventional technique represented by Patent Document 1 has the following problems. In a situation where the speed limit of the next blockage section is lower than the speed limit of the current blockage section, the above prior art does not apply the speed of the own train to the speed limit of the next blockage section (the train speed is the speed limit of the next blockage section). The target speed of the next blockage section is selected at a position before the boundary between the current blockage section and the next blockage section so that the train speed is controlled. In other words, the above-described prior art is configured to perform so-called “target speed low priority selection” in which the target speed of the next blockage section lower than the target speed of the current blockage section is selected in the middle of the current blockage section. Yes. The position in front of the vicinity of the boundary is a position derived in consideration of the brake braking of the train so that the trajectory of the train speed does not intersect with the speed limit of the next blockage section. In this way, since the target speed lower priority selection is performed, the trajectory of the train speed can be avoided from intersecting with the speed limit of the next closed section, so that the deterioration of the riding comfort is suppressed.

ただし、例えば、現閉塞区間において何らかの外乱（例えば乗務員のブレーキ操作を行った場合など）が生じた場合、列車速度が現閉塞区間の目標速度に対して乖離するため、この乖離が列車の運転時分に影響を与える可能性がある。このように列車速度と目標速度との間に乖離が生じた場合、次閉塞区間の列車速度を高めることができれば、この乖離に伴う運転時分の遅延を回復させることができるものの、目標速度は制限速度に依存して決まるため、列車速度を目標速度以上に高めることが困難である。従って、上記従来技術には、運転時分の遅延を回復させることや列車の更なる運転時分の短縮化を図りたいというニーズに対応することができないという課題があった。 However, for example, when some disturbance occurs in the current blockage section (for example, when a crew member brakes), the train speed deviates from the target speed in the current blockage section. May affect the minutes. In this way, if there is a divergence between the train speed and the target speed, if the train speed in the next closed section can be increased, the delay for the operation time associated with this divergence can be recovered, but the target speed is Since it depends on the speed limit, it is difficult to increase the train speed beyond the target speed. Therefore, the above-described conventional technique has a problem that it cannot cope with the need to recover the delay of the operation time or to further shorten the operation time of the train.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、列車の運転時分の短縮化を図ることが可能な自動列車運転装置を得ることを目的とする。 This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at obtaining the automatic train operation apparatus which can aim at shortening for the time of operation of a train.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、列車速度を計測する列車速度計測部と、前記列車速度が自列車の走行する第１の閉塞区間の制限速度から得られる第１の目標速度を下回り、かつ、前記第１の目標速度と前記列車速度との間に所定の速度差が生じたことを検知した後に、前記第１の目標速度と前記第１の閉塞区間の次の閉塞区間である第２の閉塞区間の制限速度から得られる第２の目標速度とのうち高位の目標速度を選択すると共に、選択された前記目標速度を出力する目標速度出力部と、前記目標速度出力部から出力された前記目標速度に、前記列車速度計測部から出力された列車速度を追従させる速度制御を行う列車速度制御部と、を備え、前記目標速度出力部は、前記列車が前記現閉塞区間と前記次閉塞区間との境界位置よりも所定距離手前の位置に到着するまでに前記速度差を検知し、かつ、前記第１の目標速度が前記第２の目標速度よりも高い場合、前記速度差を検知してから前記列車が前記境界位置に到着するまで、前記第１の目標速度を前記高位の目標速度として選出し、前記列車速度制御部は、前記境界位置まで、選択された高位の前記第１の目標速度に前記列車速度を追従させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a train speed measurement unit that measures a train speed, and a train speed that is obtained from a speed limit of the first closed section in which the train travels. After detecting that a predetermined speed difference has occurred between the first target speed and the train speed, the first target speed and the first closed section A target speed output unit that selects a higher target speed from the second target speed obtained from the speed limit of the second blockage section that is the next blockage section, and outputs the selected target speed; A train speed control unit that performs speed control for causing the train speed output from the train speed measurement unit to follow the target speed output from the target speed output unit, and the target speed output unit includes: The current blockage section and the next blockage section The speed difference is detected before reaching the position a predetermined distance before the boundary position, and if the first target speed is higher than the second target speed, the speed difference is detected. The first target speed is selected as the higher target speed until the train arrives at the boundary position, and the train speed control unit selects the first higher target speed selected to the boundary position. It said to follow the train speed, characterized in Rukoto to.

この発明によれば、現閉塞区間と次閉塞区間との境界付近よりも手前の位置で、複数の目標速度のうち最も高い目標速度を優先的に選択し選択された目標速度に追従するように列車速度を制御するようにしたので、列車の運転時分の短縮化を図ることができるという効果を奏する。 According to the present invention, the highest target speed among a plurality of target speeds is preferentially selected to follow the selected target speed at a position before the boundary between the current blockage section and the next blockage section. Since the train speed is controlled, there is an effect that the train operation time can be shortened.

図１は、本発明の実施の形態にかかる自動列車運転装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic train driving device according to an embodiment of the present invention. 図２は、閉塞区間毎に制限速度が下降するときにおける動作を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation when the speed limit decreases for each closed section. 図３は、閉塞区間毎に制限速度が上昇するときにおける動作を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the operation when the speed limit increases for each closed section.

以下に、本発明にかかる自動列車運転装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of an automatic train driving device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかる自動列車運転装置の構成を示す図であり、図２は、閉塞区間毎に制限速度が下降するときにおける動作を説明するための図であり、図３は、閉塞区間毎に制限速度が上昇するときにおける動作を説明するための図である。 Embodiment.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an automatic train driving device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining an operation when a speed limit decreases for each closed section. 3 is a diagram for explaining the operation when the speed limit increases for each closed section.

図１に示される列車２０には、自動列車制御装置１０、列車走行位置認識装置１１、自動列車運転装置２１、列車推進装置１６、および列車制動装置１７が搭載されている。自動列車運転装置２１は、主たる構成として、目標速度出力部２２、列車速度制御部１４、および列車速度計測部１５を有して構成されている。また、目標速度出力部２２は、目標速度設定部１２、目標速度選択部１３、および速度差検知部１８を有して構成されている。 The train 20 shown in FIG. 1 is equipped with an automatic train control device 10, a train travel position recognition device 11, an automatic train operation device 21, a train propulsion device 16, and a train braking device 17. The automatic train operation device 21 includes a target speed output unit 22, a train speed control unit 14, and a train speed measurement unit 15 as main components. The target speed output unit 22 includes a target speed setting unit 12, a target speed selection unit 13, and a speed difference detection unit 18.

自動列車制御装置１０は、列車２０の速度を自動的に制限速度以下に制御するための装置（ＡＴＣ車上装置）であり、ＡＴＣ信号をＡＴＣ地上装置（図示せず）から受信する。このＡＴＣ信号には、列車２０の制限速度情報が含まれている。 The automatic train control device 10 is a device (ATC on-board device) for automatically controlling the speed of the train 20 to be equal to or lower than the speed limit, and receives an ATC signal from an ATC ground device (not shown). This ATC signal includes speed limit information of the train 20.

目標速度設定部１２は、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａと、列車２０の走行位置を認識する列車走行位置認識装置１１からの走行位置１とに基づいて、各閉塞区間Ｔｎ〜閉塞区間Ｔｎ＋２毎に目標とする列車速度である目標速度Ｖｂを設定する。 The target speed setting unit 12 is based on the speed limit Va from the automatic train control device 10 and the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 that recognizes the travel position of the train 20. A target speed Vb that is a target train speed is set for each Tn + 2.

図２および図３を用いて、目標速度Ｖｂに関して具体的に説明する。図２および図３には、列車２０が走行する現閉塞区間である閉塞区間Ｔｎと、閉塞区間Ｔｎの次の閉塞区間である閉塞区間Ｔｎ＋１と、閉塞区間Ｔｎ＋１の次の閉塞区間である閉塞区間Ｔｎ＋２とがそれぞれ示されている。 The target speed Vb will be specifically described with reference to FIGS. 2 and 3. 2 and 3, the blockage section Tn that is the current blockage section where the train 20 travels, the blockage section Tn + 1 that is the next blockage section of the blockage section Tn, and the blockage section that is the next blockage section of the blockage section Tn + 1 Tn + 2 is shown respectively.

図２に示される閉塞区間Ｔｎにおいて、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎに基づいて、制限速度Ｖａｎから一定速度ΔＶｎ（例えば３〜５ｋｍ／ｈ）低い速度を目標速度Ｖｂｎ（＝Ｖａｎ−ΔＶｎ）として設定する。 In the closed section Tn shown in FIG. 2, the target speed setting unit 12 is based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van from the automatic train control device 10, and from the speed limit Van to a constant speed. A speed lower by ΔVn (for example, 3 to 5 km / h) is set as the target speed Vbn (= Van−ΔVn).

図３に示される閉塞区間Ｔｎにおいても同様に、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎに基づいて、制限速度Ｖａｎから一定速度ΔＶｎ低い速度を目標速度Ｖｂｎとして設定する。 Similarly, in the closed section Tn shown in FIG. 3, the target speed setting unit 12 is based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van from the automatic train control device 10. Is set as the target speed Vbn.

また、図２に示される閉塞区間Ｔｎ＋１において、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎ＋１に基づいて、制限速度Ｖａｎ＋１から一定速度ΔＶｎ＋１（例えば３〜５ｋｍ／ｈ）低い速度を目標速度Ｖｂｎ＋１（＝（Ｖａｎ＋１）−（ΔＶｎ＋１））として設定する。 In the closed section Tn + 1 shown in FIG. 2, the target speed setting unit 12 starts from the speed limit Van + 1 based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van + 1 from the automatic train control device 10. A constant speed ΔVn + 1 (for example, 3 to 5 km / h) is set as a target speed Vbn + 1 (= (Van + 1) − (ΔVn + 1)).

図３に示される閉塞区間Ｔｎ＋１においても同様に、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎ＋１に基づいて、制限速度Ｖａｎ＋１から一定速度ΔＶｎ低い速度を目標速度Ｖｂｎ＋１として設定する。また、図２に示される閉塞区間Ｔｎ＋２において、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎ＋２に基づいて、制限速度Ｖａｎ＋２から一定速度ΔＶｎ＋２（例えば３〜５ｋｍ／ｈ）低い速度を目標速度Ｖｂｎ＋２（＝（Ｖａｎ＋２）−（ΔＶｎ＋２））として設定する。 Similarly, in the closed section Tn + 1 shown in FIG. 3, the target speed setting unit 12 also uses the speed limit Van + 1 based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van + 1 from the automatic train control device 10. Is set as a target speed Vbn + 1. Further, in the closed section Tn + 2 shown in FIG. 2, the target speed setting unit 12 starts from the speed limit Van + 2 based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van + 2 from the automatic train control device 10. A constant speed ΔVn + 2 (for example, 3 to 5 km / h) is set as a target speed Vbn + 2 (= (Van + 2) − (ΔVn + 2)).

図３に示される閉塞区間Ｔｎ＋２においても同様に、目標速度設定部１２は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１と、自動列車制御装置１０からの制限速度Ｖａｎ＋２に基づいて、制限速度Ｖａｎ＋２から一定速度ΔＶｎ低い速度を目標速度Ｖｂｎ＋２として設定する。 Similarly, in the closed section Tn + 2 shown in FIG. 3, the target speed setting unit 12 also sets the speed limit Van + 2 based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11 and the speed limit Van + 2 from the automatic train control device 10. Is set as a target speed Vbn + 2.

その結果、目標速度設定部１２には、各閉塞区間Ｔｎ、Ｔｎ＋１、Ｔｎ＋２における目標速度Ｖｂｎ、Ｖｂｎ＋１、Ｖｂｎ＋２が設定される。なお、本実施の形態では、説明の便宜上、目標速度設定部１２に設定される目標速度Ｖｂが３つの場合について説明しているが、目標速度設定部１２にはより多くの目標速度Ｖｂを設定することも可能である。 As a result, the target speed setting unit 12 is set with target speeds Vbn, Vbn + 1, and Vbn + 2 in the closed sections Tn, Tn + 1, and Tn + 2. In this embodiment, for convenience of explanation, the case where there are three target speeds Vb set in the target speed setting unit 12 has been described, but more target speeds Vb are set in the target speed setting unit 12. It is also possible to do.

なお、以下の説明では、図２および図３に示される制限速度Ｖａおよび目標速度Ｖｂの値を以下のように仮定する。すなわち、図２において、制限速度Ｖａｎは７５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎは７０ｋｍ／ｈ、制限速度Ｖａｎ＋１は５５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎ＋１は５０ｋｍ／ｈ、制限速度Ｖａｎ＋２は３５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎ＋２は３０ｋｍ／ｈと仮定する。また、図３において、制限速度Ｖａｎは３５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎは３０ｋｍ／ｈ、制限速度Ｖａｎ＋１は５５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎ＋１は５０ｋｍ／ｈ、制限速度Ｖａｎ＋２は７５ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖｂｎ＋２は７０ｋｍ／ｈと仮定する。 In the following description, the values of the speed limit Va and the target speed Vb shown in FIGS. 2 and 3 are assumed as follows. That is, in FIG. 2, the speed limit Van is 75 km / h, the target speed Vbn is 70 km / h, the speed limit Van + 1 is 55 km / h, the target speed Vbn + 1 is 50 km / h, the speed limit Van + 2 is 35 km / h, and the target speed Vbn + 2 is Assume 30 km / h. In FIG. 3, the speed limit Van is 35 km / h, the target speed Vbn is 30 km / h, the speed limit Van + 1 is 55 km / h, the target speed Vbn + 1 is 50 km / h, the speed limit Van + 2 is 75 km / h, and the target speed Vbn + 2 is Assume 70 km / h.

速度差検知部１８は、列車速度計測部１５から出力された列車速度Ｖｃと、目標速度選択部１３から出力された目標速度Ｖｂとを比較して、所定の速度差（図示しないΔｖ）を検知する。この速度差は、速度差情報３として目標速度選択部１３に送出される。 The speed difference detection unit 18 compares the train speed Vc output from the train speed measurement unit 15 and the target speed Vb output from the target speed selection unit 13 to detect a predetermined speed difference (Δv not shown). To do. This speed difference is sent to the target speed selection unit 13 as speed difference information 3.

図２を用いて減速時における速度差検知部１８の動作を具体的に説明する。例えば、図２に示される閉塞区間Ｔｎにおいて、列車速度Ｖｃが目標速度Ｖｂｎに追従して走行しているときに、何らかの外乱が発生したことによって列車２０が減速し、かつ、列車速度Ｖｃが目標速度Ｖｂｎから減速方向に乖離したと仮定する。この乖離が所定の速度差（例えば２ｋｍ／ｈ程度）以上である場合、速度差検知部１８は、速度差情報３を出力する。すなわち、速度差検知部１８は、列車速度Ｖｃが、目標速度Ｖｂｎを下回り、かつ、所定の速度差が生じた場合、速度差情報３を出力する。なお、速度差検知部１８による速度差の検出動作は、閉塞区間Ｔｎ＋１および閉塞区間Ｔｎ＋２においても同様であり、また図３に示される加速時においても同様である。 The operation of the speed difference detector 18 during deceleration will be specifically described with reference to FIG. For example, in the closed section Tn shown in FIG. 2, when the train speed Vc travels following the target speed Vbn, the train 20 decelerates due to some disturbance, and the train speed Vc reaches the target speed Vcn. Assume that the speed Vbn deviates in the deceleration direction. When this deviation is equal to or greater than a predetermined speed difference (for example, about 2 km / h), the speed difference detection unit 18 outputs speed difference information 3. That is, the speed difference detection unit 18 outputs the speed difference information 3 when the train speed Vc is lower than the target speed Vbn and a predetermined speed difference occurs. The speed difference detection operation by the speed difference detection unit 18 is the same in the closed section Tn + 1 and the closed section Tn + 2, and is also the same during acceleration shown in FIG.

目標速度選択部１３には、目標速度設定部１２から出力された複数の目標速度と、速度差検知部１８からの速度差情報３と、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１とが取り込まれる。そして、目標速度選択部１３は、列車２０の走行位置１が現閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ）と次閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ＋１）との境界位置ｂｎよりも所定距離手前の位置ｂ０に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信しない場合、次閉塞区間の目標速度Ｖｂｎ＋１を選択し、この目標速度Ｖｂｎ＋１を列車速度制御部１４へ出力する。 The target speed selection unit 13 takes in a plurality of target speeds output from the target speed setting unit 12, the speed difference information 3 from the speed difference detection unit 18, and the travel position 1 from the train travel position recognition device 11. It is. Then, the target speed selection unit 13 trains the travel position 1 of the train 20 at a position b0 that is a predetermined distance before the boundary position bn between the current blockage section (for example, blockage section Tn) and the next blockage section (for example, blockage section Tn + 1). When the speed difference information 3 is not received until 20 reaches, the target speed Vbn + 1 of the next blockage section is selected, and this target speed Vbn + 1 is output to the train speed control unit 14.

なお、位置ｂ０は、例えば、列車速度Ｖｃの軌跡が次閉塞区間の制限速度Ｖａｎ＋１と交わることがないように列車２０の制動動力などを考慮して導かれる位置である。ただし、この位置ｂ０は、必ずしも列車速度Ｖｃの軌跡が次閉塞区間の制限速度Ｖａｎ＋１と全く交わらない位置に限定されるものではない。例えば、図２に示される位置ｂ０は、境界位置ｂｎ側に近い位置であってもよく、この場合、点線で示される列車速度Ｖｃの軌跡が制限速度Ｖａｎ＋１と若干交わる形となるが、境界位置ｂｎよりも手前の位置であればよいものとする。後述する位置ｂ１も同様である。 For example, the position b0 is a position that is derived in consideration of the braking power of the train 20 so that the trajectory of the train speed Vc does not cross the speed limit Van + 1 of the next blockage section. However, the position b0 is not necessarily limited to a position where the trajectory of the train speed Vc does not intersect the speed limit Van + 1 of the next blockage section at all. For example, the position b0 shown in FIG. 2 may be a position close to the boundary position bn side. In this case, the trajectory of the train speed Vc indicated by the dotted line slightly intersects with the limit speed Van + 1. It is sufficient that the position is in front of bn. The same applies to a position b1 described later.

一方、列車２０の走行位置１が位置ｂ０に到達するまでに速度差情報３を受信した場合、目標速度選択部１３は、次閉塞区間の目標速度Ｖｂｎ＋１ではなく、現閉塞区間の目標速度Ｖｂｎを選択し、この目標速度Ｖｂを列車速度制御部１４へ出力する。列車速度制御部１４は、目標速度選択部１３から出力された目標速度Ｖｂと、列車速度計測部１５から出力された列車速度Ｖｃとに基づいて、列車速度Ｖｃが目標速度Ｖｂに追従するためのノッチ情報２を、列車制動装置１７および列車推進装置１６に対して出力する。 On the other hand, when the speed difference information 3 is received before the traveling position 1 of the train 20 reaches the position b0, the target speed selection unit 13 sets the target speed Vbn of the current blockage section instead of the target speed Vbn + 1 of the next blockage section. The target speed Vb is selected and output to the train speed control unit 14. The train speed control unit 14 is used for the train speed Vc to follow the target speed Vb based on the target speed Vb output from the target speed selection unit 13 and the train speed Vc output from the train speed measurement unit 15. The notch information 2 is output to the train braking device 17 and the train propulsion device 16.

次に、図２を用いて、閉塞区間毎に制限速度が下降するときにおける目標速度選択部１３の動作を説明する。 Next, the operation of the target speed selection unit 13 when the speed limit decreases for each closed section will be described with reference to FIG.

図２において、目標速度選択部１３は、位置ｂ０に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信しない場合、目標速度Ｖｂｎよりも低位の目標速度である目標速度Ｖｂｎ＋１を選択する「目標速度低位優先選択」を行う。列車制動装置１７には、位置ｂ０付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、点線で示される列車速度Ｖｃは、位置ｂ０付近から目標速度Ｖｂｎ＋１に向けて下降するような軌跡で減少する。このように、列車速度Ｖｃを位置ｂ０付近から減少させることによって、図２に示されるように、列車速度Ｖｃの軌跡が制限速度Ｖａｎ＋１に交わることが避けられるため、乗り心地の悪化が抑制される。 In FIG. 2, when the speed difference information 3 is not received until the train 20 reaches the position b0, the target speed selection unit 13 selects a target speed Vbn + 1 that is a lower target speed than the target speed Vbn. Select “Low priority”. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the position b0, the train speed Vc indicated by the dotted line decreases from the vicinity of the position b0 toward the target speed Vbn + 1. Decrease along the trajectory. In this way, by reducing the train speed Vc from the vicinity of the position b0, the trajectory of the train speed Vc is avoided from crossing the limit speed Van + 1 as shown in FIG. .

一方、目標速度選択部１３は、位置ｂ０に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信した場合、次閉塞区間の目標速度Ｖｂｎ＋１よりも高位の目標速度である現閉塞区間の目標速度Ｖｂｎを選択する「目標速度高位優先選択」を行う。さらに、目標速度選択部１３は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１によって、列車２０が境界位置ｂｎに到達したことを検知したとき、現閉塞区間の目標速度Ｖｂｎの代わりに次閉塞区間の目標速度Ｖｂｎ＋１を選択して出力する。列車制動装置１７には、境界位置ｂｎ付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、実線で示される列車速度Ｖｃは、境界位置ｂｎと目標速度Ｖｂｎとの交点付近から目標速度Ｖｂｎ＋１に向けて下降するような軌跡で減少する。このように、境界位置ｂｎ付近まで目標速度Ｖｂの高位優先選択を行うことによって、閉塞区間Ｔｎにおいて生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。 On the other hand, when the speed difference information 3 is received by the time the train 20 reaches the position b0, the target speed selection unit 13 sets the target speed Vbn of the current blockage section that is a target speed higher than the target speed Vbn + 1 of the next blockage section. Perform “Target high speed priority selection”. Furthermore, when the target speed selection unit 13 detects that the train 20 has reached the boundary position bn based on the travel position 1 from the train travel position recognition device 11, the next blockage section is used instead of the target speed Vbn of the current blockage section. The target speed Vbn + 1 is selected and output. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the boundary position bn, the train speed Vc indicated by the solid line is the target from the vicinity of the intersection of the boundary position bn and the target speed Vbn. Decrease along a trajectory descending toward the speed Vbn + 1. In this way, by performing high-order priority selection of the target speed Vb up to the vicinity of the boundary position bn, it is possible to recover the delay of the train 20 caused by the disturbance generated in the closed section Tn.

なお、上記説明では、閉塞区間Ｔｎから閉塞区間Ｔｎ＋１に列車２０が進行する場面における目標速度出力部２２の動作を説明したが、閉塞区間Ｔｎ＋１から閉塞区間Ｔｎ＋２へ列車２０が移動するときの動作も同様である。 In the above description, the operation of the target speed output unit 22 in the scene where the train 20 travels from the closed section Tn to the closed section Tn + 1 has been described. However, the operation when the train 20 moves from the closed section Tn + 1 to the closed section Tn + 2 is also described. It is the same.

例えば、目標速度選択部１３は、列車２０の走行位置１が現閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ＋１）と次閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ＋２）との境界位置ｂｎ＋１よりも所定距離手前の位置ｂ１に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信しない場合、目標速度Ｖｂｎ＋１よりも低位の目標速度である目標速度Ｖｂｎ＋２を選択する。すなわち、目標速度選択部１３では目標速度低位優先選択が行われる。列車制動装置１７には、位置ｂ１付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、点線で示される列車速度Ｖｃは、位置ｂ１付近から目標速度Ｖｂｎ＋２に向けて下降するような軌跡で減少する。 For example, the target speed selecting unit 13 trains the travel position 1 of the train 20 at a position b1 that is a predetermined distance before the boundary position bn + 1 between the current blockage section (for example, blockage section Tn + 1) and the next blockage section (for example, blockage section Tn + 2). When the speed difference information 3 is not received until 20 reaches, the target speed Vbn + 2, which is a lower target speed than the target speed Vbn + 1, is selected. That is, the target speed selection unit 13 performs target speed low priority selection. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the position b1, the train speed Vc indicated by the dotted line decreases from the vicinity of the position b1 toward the target speed Vbn + 2. Decrease along the trajectory.

一方、目標速度選択部１３は、位置ｂ１に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信した場合、目標速度Ｖｂｎ＋２よりも高位の目標速度である目標速度Ｖｂｎ＋１を選択して出力する。すなわち、目標速度選択部１３では目標速度高位優先選択動作が行われる。さらに、目標速度選択部１３は、列車走行位置認識装置１１からの走行位置１によって、列車２０が境界位置ｂｎ＋１に到達したことを検知したとき、目標速度Ｖｂｎ＋１の代わりに目標速度Ｖｂｎ＋２を選択して出力する。列車制動装置１７には、境界位置ｂｎ＋１付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、実線で示される列車速度Ｖｃは、境界位置ｂｎ＋１と目標速度Ｖｂｎ＋１との交点付近から目標速度Ｖｂｎ＋２に向けて下降するような軌跡で減少する。このように、境界位置ｂｎ＋１付近まで目標速度Ｖｂ＋１の高位優先選択を行うことによって、閉塞区間Ｔｎ＋１において生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。 On the other hand, when the speed difference information 3 is received before the train 20 reaches the position b1, the target speed selection unit 13 selects and outputs a target speed Vbn + 1 that is a higher target speed than the target speed Vbn + 2. That is, the target speed selection unit 13 performs a target speed higher priority selection operation. Further, when the target speed selection unit 13 detects that the train 20 has reached the boundary position bn + 1 by the travel position 1 from the train travel position recognition device 11, the target speed selection unit 13 selects the target speed Vbn + 2 instead of the target speed Vbn + 1. Output. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the boundary position bn + 1, the train speed Vc indicated by the solid line is the target from the vicinity of the intersection of the boundary position bn + 1 and the target speed Vbn + 1. Decrease along a trajectory descending toward the speed Vbn + 2. In this way, by performing high-order priority selection of the target speed Vb + 1 up to the vicinity of the boundary position bn + 1, it is possible to recover the delay of the train 20 caused by the disturbance generated in the closed section Tn + 1.

次に、図３を用いて、閉塞区間毎に制限速度が上昇するときにおける目標速度選択部１３の動作を説明する。なお、以下の説明では、図２に示される符号と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。 Next, the operation of the target speed selection unit 13 when the speed limit increases for each closed section will be described with reference to FIG. In the following description, the same parts as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals and the description thereof will be omitted, and only different parts will be described here.

図３において、目標速度選択部１３は、境界位置ｂｎに列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信しない場合、目標速度Ｖｂｎ＋１よりも低位の目標速度である目標速度Ｖｂｎを選択して出力する「目標速度低位優先選択」を行う。この場合、列車制動装置１７には、列車速度制御部１４からのノッチ情報２が任意のタイミングで送信され、例えば、境界位置ｂｎから所定距離奥の位置ｂ２付近でノッチ情報２が送信される。その結果、点線で示される列車速度Ｖｃは、位置ｂ２付近から目標速度Ｖｂｎ＋１に向けて上昇するような軌跡で増加する。なお、位置ｂ２は、特に限定されるものではなく、境界位置ｂｎよりも奥の位置であればよいものとする。後述する位置ｂ３も同様である。このように、列車速度Ｖｃを位置ｂ２付近から増加させることによって、図３に示されるように、制限速度Ｖａが変化する度に列車速度Ｖｃも即座に変化するといったことがないため、乗り心地の悪化を抑制することができると共に、エネルギー消費量を抑えることが可能である。 In FIG. 3, when the speed difference information 3 is not received until the train 20 reaches the boundary position bn, the target speed selection unit 13 selects and outputs a target speed Vbn that is a lower target speed than the target speed Vbn + 1. Perform “Target low speed priority selection”. In this case, the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 at an arbitrary timing. For example, the notch information 2 is transmitted near the position b2 that is a predetermined distance from the boundary position bn. As a result, the train speed Vc indicated by the dotted line increases along a trajectory that increases from near the position b2 toward the target speed Vbn + 1. Note that the position b2 is not particularly limited, and may be any position behind the boundary position bn. The same applies to a position b3 described later. In this way, by increasing the train speed Vc from the vicinity of the position b2, as shown in FIG. 3, the train speed Vc does not change immediately every time the limit speed Va changes. Deterioration can be suppressed and energy consumption can be suppressed.

一方、目標速度選択部１３は、境界位置ｂｎに列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信した場合、目標速度Ｖｂｎよりも高位の目標速度である目標速度Ｖｂｎ＋１を選択して出力する「目標速度高位優先選択」を行う。列車制動装置１７には、境界位置ｂｎ付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、実線で示される列車速度Ｖｃは、境界位置ｂｎと目標速度Ｖｂｎとの交点付近から目標速度Ｖｂｎ＋１に向けて上昇するような軌跡で増加する。このように、境界位置ｂｎ付近で目標速度Ｖｂｎ＋１の高位優先選択を行うことによって、列車２０を早い時点で加速させることができるため、閉塞区間Ｔｎにおいて生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。 On the other hand, when the speed difference information 3 is received before the train 20 reaches the boundary position bn, the target speed selection unit 13 selects and outputs a target speed Vbn + 1 that is a target speed higher than the target speed Vbn. "Target speed higher priority selection" is performed. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the boundary position bn, the train speed Vc indicated by the solid line is the target from the vicinity of the intersection of the boundary position bn and the target speed Vbn. It increases along a trajectory that increases toward the speed Vbn + 1. In this way, by performing high-order priority selection of the target speed Vbn + 1 in the vicinity of the boundary position bn, the train 20 can be accelerated at an early point in time, so that the delay of the train 20 due to the disturbance generated in the closed section Tn is recovered. It is possible to make it.

例えば、目標速度選択部１３は、列車２０の走行位置１が現閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ＋１）と次閉塞区間（例えば閉塞区間Ｔｎ＋２）との境界位置ｂｎ＋１に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信しない場合、目標速度Ｖｂｎ＋２よりも低位の目標速度である目標速度Ｖｂｎ＋１を選択する「目標速度低位優先選択」を行う。この場合、列車制動装置１７には、列車速度制御部１４からのノッチ情報２が任意のタイミングで送信され、例えば、境界位置ｂｎ＋１から所定距離奥の位置ｂ３付近でノッチ情報２が送信される。その結果、点線で示される列車速度Ｖｃは、位置ｂ３付近から目標速度Ｖｂｎ＋２に向けて上昇するような軌跡で増加する。 For example, the target speed selection unit 13 determines that the traveling position 1 of the train 20 has a speed difference until the train 20 reaches the boundary position bn + 1 between the current blockage section (for example, blockage section Tn + 1) and the next blockage section (for example, blockage section Tn + 2). When the information 3 is not received, “target speed lower priority selection” is performed to select a target speed Vbn + 1 that is a lower target speed than the target speed Vbn + 2. In this case, the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 at an arbitrary timing. For example, the notch information 2 is transmitted near the position b3 that is a predetermined distance from the boundary position bn + 1. As a result, the train speed Vc indicated by the dotted line increases along a trajectory that increases from near the position b3 toward the target speed Vbn + 2.

一方、目標速度選択部１３は、境界位置ｂｎ＋１に列車２０が到達するまでに速度差情報３を受信した場合、目標速度Ｖｂｎ＋１よりも高位の目標速度である次閉塞区間の目標速度Ｖｂｎ＋２を選択する「目標速度高位優先選択」を行う。列車制動装置１７には、境界位置ｂｎ＋１付近で列車速度制御部１４からのノッチ情報２が送信されるため、実線で示される列車速度Ｖｃは、境界位置ｂｎ＋１と目標速度Ｖｂｎ＋１との交点付近から目標速度Ｖｂｎ＋２に向けて上昇するような軌跡で増加する。このように、境界位置ｂｎ＋１付近で目標速度Ｖｂｎ＋２の高位優先選択を行うことによって、列車２０を早い時点で加速させることができるため、閉塞区間Ｔｎ＋１において生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。 On the other hand, when the speed difference information 3 is received before the train 20 reaches the boundary position bn + 1, the target speed selection unit 13 selects the target speed Vbn + 2 of the next blockage section that is a target speed higher than the target speed Vbn + 1. Perform “Target high speed priority selection”. Since the notch information 2 from the train speed control unit 14 is transmitted to the train braking device 17 in the vicinity of the boundary position bn + 1, the train speed Vc indicated by the solid line is the target from the vicinity of the intersection of the boundary position bn + 1 and the target speed Vbn + 1. It increases along a trajectory that increases toward the speed Vbn + 2. In this way, by performing high priority selection of the target speed Vbn + 2 in the vicinity of the boundary position bn + 1, the train 20 can be accelerated at an early point in time, so that the delay of the train 20 caused by the disturbance generated in the closed section Tn + 1 is recovered. It is possible to make it.

なお、図２の説明では、列車２０が位置ｂ０に到着するまでに外乱が発生したことによって速度差検知部１８で速度差（例えば、図示しないΔｖ）が検知された場合、この速度差Δｖを検知してから列車２０が境界位置ｂｎに到着するまで、例えば第１の目標速度（例えば目標速度Ｖｂｎ）を高位の目標速度として選択する場合の動作例を説明した。ここで、高位の目標速度が選択される位置は、境界位置ｂｎに限定されるものではなく、以下のように構成してもよい。例えば、目標速度Ｖｂの変化点（図２の例では目標速度Ｖｂｎと境界位置ｂｎとの交点）から位置ｂ０までの距離をΔＰと定義した場合、この距離Δｐは、速度差（Δｖ）とこの速度差の時間変化率（ｋ）との積で導かれる。従って、距離Δｐは、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが大きいほど大となり、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが小さいほど小となる。そして、位置ｂ０を基点とする距離ΔＰだけ進行した位置まで、第１の目標速度（例えば目標速度Ｖｂｎ）を高位の目標速度として選択するように構成すれば、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが小さい場合には、位置ｂ０に近い位置で実線の列車速度Ｖｃが変化するため、次閉塞区間Ｔｎ＋１の制限速度Ｖａｎ＋１に実線の列車速度Ｖｃが重なる割合が少なくなり、乗り心地の悪化を極力抑えながら、遅延時間を回復させることが可能である。一方、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが大きい場合には、境界位置ｂｎに近い位置で実線の列車速度Ｖｃが変化するため、遅延時間を回復させることが可能である。 In the description of FIG. 2, when a speed difference (for example, Δv (not shown)) is detected by the speed difference detection unit 18 due to the occurrence of disturbance before the train 20 arrives at the position b0, the speed difference Δv is set to For example, the first target speed (for example, the target speed Vbn) is selected as the higher target speed until the train 20 arrives at the boundary position bn after the detection. Here, the position where the higher target speed is selected is not limited to the boundary position bn, and may be configured as follows. For example, when the distance from the change point of the target speed Vb (the intersection of the target speed Vbn and the boundary position bn in the example of FIG. 2) to the position b0 is defined as ΔP, the distance Δp is equal to the speed difference (Δv) and this It is derived by the product of the speed difference and the time change rate (k). Accordingly, the distance Δp increases as the speed difference (Δv) and the time change rate k increase, and decreases as the speed difference (Δv) and the time change rate k decrease. If the first target speed (for example, the target speed Vbn) is selected as a higher target speed up to a position advanced by a distance ΔP with the position b0 as a base point, the speed difference (Δv) and the time change rate are selected. When k is small, the solid line train speed Vc changes at a position close to the position b0. Therefore, the ratio of the solid line train speed Vc overlapping the speed limit Van + 1 in the next closed section Tn + 1 decreases, and the deterioration of ride comfort is minimized. It is possible to recover the delay time while suppressing it. On the other hand, when the speed difference (Δv) and the time change rate k are large, the train speed Vc of the solid line changes at a position close to the boundary position bn, so that the delay time can be recovered.

また、図３の説明では、列車２０が境界位置ｂｎに到着するまでに外乱が発生したことによって速度差検知部１８で速度差（例えば、図示しないΔｖ）が検知された場合、列車２０が前記境界位置ｂｎに到着したときに、第２の目標速度（例えば目標速度Ｖｂｎ＋１）を高位の目標速度として選択する場合の動作例を説明した。ここで、高位の目標速度が選択される位置は、境界位置ｂｎに限定されるものではなく、以下のように構成してもよい。例えば、目標速度Ｖｂの変化点（図３の例では目標速度Ｖｂｎと境界位置ｂｎとの交点）から位置ｂ２までの距離をΔＰと定義した場合、この距離Δｐは、速度差（Δｖ）とこの速度差の時間変化率（ｋ）との積として導かれる。従って、距離Δｐは、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが大きいほど大となり、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが小さいほど小となる。そして、位置ｂ２を基点とする距離ΔＰだけ遡った位置で、第２の目標速度（例えば目標速度Ｖｂｎ）を高位の目標速度として選択するように構成すれば、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが小さい場合には、位置ｂ２に近い位置で実線の列車速度Ｖｃが変化するため、余分な力行運転を抑えながら、遅延時間を回復させることが可能である。一方、速度差（Δｖ）および時間変化率ｋが大きい場合には、境界位置ｂｎに近い位置で実線の列車速度Ｖｃが変化するため、遅延時間を回復させることが可能である。 In the description of FIG. 3, when a speed difference (for example, Δv (not shown)) is detected by the speed difference detection unit 18 due to the occurrence of disturbance before the train 20 arrives at the boundary position bn, the train 20 The operation example in the case where the second target speed (for example, the target speed Vbn + 1) is selected as the higher target speed when the boundary position bn is reached has been described. Here, the position where the higher target speed is selected is not limited to the boundary position bn, and may be configured as follows. For example, when the distance from the changing point of the target speed Vb (the intersection of the target speed Vbn and the boundary position bn in the example of FIG. 3) to the position b2 is defined as ΔP, the distance Δp is equal to the speed difference (Δv) and this It is derived as the product of the time difference rate (k) of the speed difference. Accordingly, the distance Δp increases as the speed difference (Δv) and the time change rate k increase, and decreases as the speed difference (Δv) and the time change rate k decrease. If the second target speed (for example, the target speed Vbn) is selected as the higher target speed at a position that is traced back by the distance ΔP with the position b2 as the base point, the speed difference (Δv) and the time change rate are selected. When k is small, the train speed Vc of the solid line changes at a position close to the position b2, so that the delay time can be recovered while suppressing excessive power running. On the other hand, when the speed difference (Δv) and the time change rate k are large, the train speed Vc of the solid line changes at a position close to the boundary position bn, so that the delay time can be recovered.

以上に説明したように、本発明の実施の形態にかかる自動列車運転装置は、図１〜図３に示されるように、列車速度Ｖｃを計測する列車速度計測部１５と、列車速度Ｖｃが列車の在線する現閉塞区間（例えばＴｎ）の制限速度Ｖａｎから得られる第１の目標速度（例えばＶｂｎ）を下回り、かつ、第１の目標速度Ｖｂｎと列車速度Ｖｃとの間に所定の速度差が生じたことを検知し、この速度差を検知した後に、第１の目標速度Ｖｂｎと次閉塞区間（例えばＴｎ＋１）の制限速度Ｖａｎ＋１から得られる第２の目標速度（例えばＶｂｎ＋１）とのうち高位の目標速度（図２ではＶｂｎであり図３ではＶｂｎ＋１である）を選択し、選択された高位の目標速度を出力する目標速度出力部２２と、目標速度出力部２２から出力された高位の目標速度（ＶｂｎまたはＶｂｎ＋１）に、列車速度計測部１５から出力された列車速度Ｖｃを追従させる速度制御を行う列車速度制御部１４と、を備えるようにしたので、例えば、閉塞区間Ｔｎにおいて外乱が生じて列車２０が遅延した場合でも、この遅延を回復させることが可能である。 As described above, the automatic train driving apparatus according to the embodiment of the present invention includes the train speed measuring unit 15 that measures the train speed Vc and the train speed Vc that is a train as shown in FIGS. Is lower than the first target speed (for example, Vbn) obtained from the speed limit Van in the current closed section (for example, Tn), and there is a predetermined speed difference between the first target speed Vbn and the train speed Vc. After detecting this difference and detecting this speed difference, the higher one of the first target speed Vbn and the second target speed (for example, Vbn + 1) obtained from the speed limit Van + 1 of the next blockage section (for example, Tn + 1) The target speed (Vbn in FIG. 2 and Vbn + 1 in FIG. 3) is selected, the target speed output unit 22 that outputs the selected high target speed, and the high target speed output from the target speed output unit 22 Vbn or Vbn + 1) is provided with a train speed control unit 14 that performs speed control to follow the train speed Vc output from the train speed measurement unit 15. For example, a disturbance occurs in the closed section Tn and the train Even if 20 is delayed, this delay can be recovered.

また、目標速度出力部２２は、図２に示されるように、列車２０が現閉塞区間Ｔｎと次閉塞区間Ｔｎ＋１との境界位置ｂｎよりも所定距離手前の位置ｂ０に到着するまでに速度差（Δｖ）を検知し、かつ、第１の目標速度Ｖｂｎが第２の目標速度Ｖｂｎ＋１よりも高い場合、速度差（Δｖ）を検知してから列車２０が境界位置ｂｎに到着するまで、第１の目標速度Ｖｂｎを高位の目標速度として選出するようにしたので、境界位置ｂｎ付近まで目標速度Ｖｂが優先的に選択され、例えば閉塞区間Ｔｎにおいて生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。他の閉塞区間Ｔｎ＋１、Ｔｎ＋２で外乱が発生した場合も同様である。 Further, as shown in FIG. 2, the target speed output unit 22 has a speed difference (by the time the train 20 arrives at a position b0 a predetermined distance before the boundary position bn between the current closed section Tn and the next closed section Tn + 1). When Δv) is detected and the first target speed Vbn is higher than the second target speed Vbn + 1, the first difference is detected until the train 20 arrives at the boundary position bn after the speed difference (Δv) is detected. Since the target speed Vbn is selected as the higher target speed, the target speed Vb is preferentially selected up to the vicinity of the boundary position bn, and for example, the delay of the train 20 caused by the disturbance generated in the closed section Tn is recovered. Is possible. The same applies when a disturbance occurs in the other closed sections Tn + 1 and Tn + 2.

また、目標速度出力部２２は、図３に示されるように、列車２０が現閉塞区間Ｔｎと次閉塞区間Ｔｎ＋１との境界位置ｂｎに到着するまでに速度差（Δｖ）を検知し、かつ、第１の目標速度Ｖｂｎが第２の目標速度Ｖｂｎ＋１よりも低い場合、列車２０が境界位置ｂｎに到着したときに、第２の目標速度Ｖｂｎ＋１を高位の目標速度として選出するようにしたので、境界位置ｂｎ付近で目標速度Ｖｂｎ＋１が優先的に選択され、列車２０を早い時点で加速させることができるため、閉塞区間Ｔｎにおいて生じた外乱に起因する列車２０の遅延を回復させることが可能である。他の閉塞区間Ｔｎ＋１、Ｔｎ＋２で外乱が発生した場合も同様である。 Further, as shown in FIG. 3, the target speed output unit 22 detects the speed difference (Δv) until the train 20 arrives at the boundary position bn between the current closed section Tn and the next closed section Tn + 1, and When the first target speed Vbn is lower than the second target speed Vbn + 1, the second target speed Vbn + 1 is selected as the higher target speed when the train 20 arrives at the boundary position bn. Since the target speed Vbn + 1 is preferentially selected in the vicinity of the position bn and the train 20 can be accelerated at an early time point, it is possible to recover the delay of the train 20 caused by the disturbance generated in the closed section Tn. The same applies when a disturbance occurs in the other closed sections Tn + 1 and Tn + 2.

また、本実施の形態に示した自動列車運転装置は、本発明の内容の一例を示すものであり、更なる別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、一部を省略する等、変更して構成することも可能であることは無論である。 Moreover, the automatic train driving device shown in the present embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique and does not depart from the gist of the present invention. Of course, it is possible to change the configuration such as omitting a part of the range.

以上のように、本発明は、自動列車運転装置に適用可能であり、特に、列車の運転時分の短縮化を図ることが可能な発明として有用である。 As described above, the present invention can be applied to an automatic train driving device, and is particularly useful as an invention capable of shortening the time required for train operation.

１走行位置
２ノッチ情報
３速度差情報
１０自動列車制御装置
１１列車走行位置認識装置
１２目標速度設定部
１３目標速度選択部
１４列車速度制御部
１５列車速度計測部
１６列車推進装置
１７列車制動装置
１８速度差検知部
２０列車
２１自動列車運転装置
２２目標速度出力部
Ｔｎ、Ｔｎ＋１、Ｔｎ＋２閉塞区間
Ｖａ、Ｖａｎ、Ｖａｎ＋１、Ｖａｎ＋２制限速度
Ｖｂｎ、Ｖｂｎ＋１、Ｖｂｎ＋２目標速度
Ｖｃ列車速度
ΔＶｎ、ΔＶｎ＋１、ΔＶｎ＋２一定速度
ｂ０、ｂ１、ｂ２、ｂ３位置
ｂｎ、ｂｎ＋１境界位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling position 2 Notch information 3 Speed difference information 10 Automatic train control apparatus 11 Train traveling position recognition apparatus 12 Target speed setting part 13 Target speed selection part 14 Train speed control part 15 Train speed measurement part 16 Train propulsion apparatus 17 Train braking device 18 Speed difference detection unit 20 Train 21 Automatic train driving device 22 Target speed output unit Tn, Tn + 1, Tn + 2 Blocking section Va, Van, Van + 1, Van + 2 Speed limit Vbn, Vbn + 1, Vbn + 2 Target speed Vc Train speed ΔVn, ΔVn + 1, ΔVn + 2 Constant speed , B1, b2, b3 position bn, bn + 1 boundary position

Claims

列車速度を計測する列車速度計測部と、
前記列車速度が列車の在線する現閉塞区間の制限速度から得られる第１の目標速度を下回り、かつ、前記第１の目標速度と前記列車速度との間に所定の速度差が生じたことを検知し、この速度差を検知した後に、前記第１の目標速度と次閉塞区間の制限速度から得られる第２の目標速度とのうち高位の目標速度を選択し、選択された前記高位の目標速度を出力する目標速度出力部と、
前記目標速度出力部から出力された前記高位の目標速度に、前記列車速度計測部から出力された前記列車速度を追従させる速度制御を行う列車速度制御部と、
を備え、
前記目標速度出力部は、
前記列車が前記現閉塞区間と前記次閉塞区間との境界位置よりも所定距離手前の位置に到着するまでに前記速度差を検知し、かつ、前記第１の目標速度が前記第２の目標速度よりも高い場合、前記速度差を検知してから前記列車が前記境界位置に到着するまで、前記第１の目標速度を前記高位の目標速度として選出し、
前記列車速度制御部は、前記境界位置まで、選択された高位の前記第１の目標速度に前記列車速度を追従させることを特徴とする自動列車運転装置。 A train speed measurement unit that measures the train speed;
The train speed is lower than the first target speed obtained from the speed limit of the current blockage section where the train is present, and a predetermined speed difference has occurred between the first target speed and the train speed. After detecting this speed difference, a higher target speed is selected from the first target speed and the second target speed obtained from the speed limit of the next blockage section, and the selected higher target speed is selected. A target speed output unit for outputting the speed;
A train speed control unit that performs speed control to follow the train speed output from the train speed measurement unit to the higher target speed output from the target speed output unit;
With
The target speed output unit
The speed difference is detected before the train arrives at a position a predetermined distance before the boundary position between the current blockage section and the next blockage section, and the first target speed is the second target speed. Higher than the first target speed as the higher target speed until the train arrives at the boundary position after detecting the speed difference,
The train speed control unit causes the train speed to follow the selected first target speed of the higher level up to the boundary position.

列車速度を計測する列車速度計測部と、
前記列車速度が列車の在線する現閉塞区間の制限速度から得られる第１の目標速度を下回り、かつ、前記第１の目標速度と前記列車速度との間に所定の速度差が生じたことを検知し、この速度差を検知した後に、前記第１の目標速度と次閉塞区間の制限速度から得られる第２の目標速度とのうち高位の目標速度を選択し、選択された前記高位の目標速度を出力する目標速度出力部と、
前記目標速度出力部から出力された前記高位の目標速度に、前記列車速度計測部から出力された前記列車速度を追従させる速度制御を行う列車速度制御部と、
を備え、
前記目標速度出力部は、
前記列車が前記現閉塞区間と前記次閉塞区間との境界位置に到着するまでに前記速度差を検知し、かつ、前記第１の目標速度が前記第２の目標速度よりも低い場合、
前記列車が前記境界位置に到着した後に使用されるものとして、前記第２の目標速度を前記高位の目標速度として選出し、
前記列車速度制御部は、前記境界位置に到達した後に、選択された高位の前記第２の目標速度に前記列車速度を追従させることを特徴とする自動列車運転装置。 A train speed measurement unit that measures the train speed;
The train speed is lower than the first target speed obtained from the speed limit of the current blockage section where the train is present, and a predetermined speed difference has occurred between the first target speed and the train speed. After detecting this speed difference, a higher target speed is selected from the first target speed and the second target speed obtained from the speed limit of the next blockage section, and the selected higher target speed is selected. A target speed output unit for outputting the speed;
A train speed control unit that performs speed control to follow the train speed output from the train speed measurement unit to the higher target speed output from the target speed output unit;
With
The target speed output unit
If the train detects the speed difference before it reaches the boundary position between the current blockage section and the next blockage section, and the first target speed is lower than the second target speed,
The second target speed is selected as the higher target speed as used after the train arrives at the boundary position;
The train speed control unit causes the train speed to follow the selected second target speed after reaching the boundary position.