JP6138407B2 - Medical manipulator system - Google Patents

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Description

本発明は、医療用マニピュレータシステムに関する。   The present invention relates to a medical manipulator system.

従来、撮像素子や光源を備える装置本体に対して、異なる種類の内視鏡を装着する場合に、内視鏡の特性情報を保持する特性情報保持部としてのメモリを内視鏡側に備えておき、装着の都度に装置本体側でメモリ内の特性情報を読み出して設定を行う内視鏡装置が知られている（例えば特許文献１参照。）。   Conventionally, when an endoscope of a different type is attached to an apparatus body including an image sensor and a light source, a memory as a characteristic information holding unit that holds characteristic information of the endoscope is provided on the endoscope side. An endoscope apparatus that reads and sets characteristic information in a memory on the apparatus main body side every time it is mounted is known (for example, see Patent Document 1).

特開２００６−２３９２０４号公報JP 2006-239204 A

しかしながら、特許文献１の内視鏡装置では、メモリを備えていない既存の内視鏡を装着する場合にその特性を装置本体が読み出すことはできないという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、特性情報を保持していない既存の内視鏡に対しても、その種別を識別することができる医療用マニピュレータシステムを提供することを目的としている。However, the endoscope apparatus of Patent Document 1 has a disadvantage that the apparatus main body cannot read the characteristics when an existing endoscope that does not include a memory is mounted.
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides a medical manipulator system that can identify the type of an existing endoscope that does not hold characteristic information. It is aimed.

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、撮像部を備える内視鏡と、該内視鏡を先端に保持して移動させるマニピュレータと、操作者により操作指令を入力させる操作部と、該操作部に入力された操作指令に基づいて前記マニピュレータを制御する制御部と、前記内視鏡の使用に際して前記内視鏡を挿入させる貫通孔を有する被挿入部材と、前記貫通孔に前記内視鏡が挿入された状態で該内視鏡により取得された前記貫通孔の内面を含む画像に基づいて前記内視鏡の種別を認識するスコープ種別認識部とを備える医療用マニピュレータシステムである。In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
One aspect of the present invention is an endoscope including an imaging unit, a manipulator that holds and moves the endoscope at a tip, an operation unit that allows an operator to input an operation command, and an input to the operation unit A control unit that controls the manipulator based on an operation command, a member to be inserted having a through-hole into which the endoscope is inserted when the endoscope is used, and a state in which the endoscope is inserted into the through-hole And a scope type recognition unit for recognizing the type of the endoscope based on an image including the inner surface of the through-hole acquired by the endoscope.

本態様によれば、内視鏡をマニピュレータの先端に保持させて使用するに際し、作動状態とした内視鏡を被挿入部材の貫通孔に挿入させることにより、貫通孔の内面を含む画像が撮像部により取得される。そして、スコープ種別認識部が、取得された画像に基づいて内視鏡の種別を認識するので、内視鏡がその特性情報を保持している必要がなく、既存の内視鏡を用いた場合であってもその種別を識別することができる。   According to this aspect, when the endoscope is used while being held at the tip of the manipulator, an image including the inner surface of the through-hole is taken by inserting the endoscope in the activated state into the through-hole of the inserted member. Acquired by the department. And, since the scope type recognition unit recognizes the type of the endoscope based on the acquired image, it is not necessary for the endoscope to hold the characteristic information, and when an existing endoscope is used Even so, the type can be identified.

本発明の他の態様は、撮像部を備える内視鏡を先端に保持して移動させるマニピュレータと、操作者により操作指令を入力させる操作部と、該操作部に入力された操作指令に基づいて前記マニピュレータを制御する制御部と、前記内視鏡の使用に際して前記内視鏡を挿入させる貫通孔を有するとともに、該貫通孔に挿入される前記内視鏡の外面の径方向位置を逐次検出する外面位置検出部を有する被挿入部材と、前記貫通孔への前記内視鏡の挿入時に前記外面位置検出部により検出された外面の径方向位置の時間変化に基づいて前記内視鏡の種別を認識するスコープ種別認識部とを備える医療用マニピュレータシステムである。   Another aspect of the present invention is based on a manipulator that moves an endoscope having an imaging unit held at the tip, an operation unit that allows an operator to input an operation command, and an operation command that is input to the operation unit. A control unit that controls the manipulator and a through-hole into which the endoscope is inserted when the endoscope is used, and the radial position of the outer surface of the endoscope that is inserted into the through-hole is sequentially detected. The inserted member having an outer surface position detection unit, and the type of the endoscope based on a temporal change in the radial position of the outer surface detected by the outer surface position detection unit when the endoscope is inserted into the through hole. A medical manipulator system including a scope type recognition unit for recognizing.

本態様によれば、内視鏡をマニピュレータの先端に保持させて使用するに際し、作動状態とした内視鏡を被挿入部材の貫通孔に挿入させると、被挿入部材に設けられた外面位置検出部により、貫通孔に挿入された内視鏡の外面の径方向位置が逐次検出される。そして、スコープ種別認識部が、貫通孔への挿入中における内視鏡の外面の径方向位置の時間変化に基づいて内視鏡の種別を認識するので、内視鏡がその特性情報を保持している必要がなく、既存の内視鏡を用いた場合であってもその種別を識別することができる。   According to this aspect, when the endoscope is used while being held at the tip of the manipulator, the outer surface position detection provided in the inserted member is detected when the endoscope in the activated state is inserted into the through hole of the inserted member. The radial position of the outer surface of the endoscope inserted into the through hole is sequentially detected by the unit. The scope type recognition unit recognizes the type of the endoscope based on the temporal change in the radial position of the outer surface of the endoscope during insertion into the through hole, so that the endoscope holds the characteristic information. Therefore, even if an existing endoscope is used, the type can be identified.

上記態様において、前記画像が、前記貫通孔の内面のマーカの画像を含み、前記スコープ種別認識部が、前記画像内の前記マーカの位置に基づいて前記内視鏡の種別を認識してもよい。
このようにすることで、画像に含まれる貫通孔の内面のマーカの位置によってスコープ種別認識部が簡易に内視鏡の種別を認識できる。すなわち、直視型の内視鏡が貫通孔に挿入された場合に、撮像部の光軸は貫通孔の軸線に平行に配置されるので、取得される画像には、中央に貫通孔の前方の開口部、その周囲に貫通孔の内面が写っている。In the above aspect, the image may include an image of a marker on the inner surface of the through hole, and the scope type recognition unit may recognize the type of the endoscope based on the position of the marker in the image. .
In this way, the scope type recognition unit can easily recognize the type of the endoscope based on the position of the marker on the inner surface of the through hole included in the image. That is, when a direct-view type endoscope is inserted into the through-hole, the optical axis of the imaging unit is arranged parallel to the axis of the through-hole, so that the acquired image has a center in front of the through-hole. The inner surface of the through hole is shown around the opening.

一方、斜視型の内視鏡が貫通孔に挿入された場合に、撮像部の光軸は貫通孔の軸線に対して傾斜して配置されるので、取得される画像には、貫通孔の前方の開口部は画像の中央からずれた位置に写り、その周囲に貫通孔の内面が写っている。
したがって、開口部を含む貫通孔の内面のマーカの位置を指標とすることにより、簡易に、直視型か斜視型かの内視鏡の種別を認識することができる。On the other hand, when a perspective-type endoscope is inserted into the through hole, the optical axis of the imaging unit is arranged to be inclined with respect to the axis of the through hole. The opening of is located at a position deviated from the center of the image, and the inner surface of the through hole is reflected around the opening.
Therefore, by using the position of the marker on the inner surface of the through-hole including the opening as an index, it is possible to easily recognize the type of endoscope of direct view type or perspective type.

上記態様において、前記マーカが、前記貫通孔の開口部であってもよい。
このようにすることで、貫通孔の内面に特別なマーカを付さなくても、貫通孔の開口部をマーカとしてその位置により簡易に直視型か斜視型かの内視鏡の種別を認識することができる。In the above aspect, the marker may be an opening of the through hole.
In this way, even if a special marker is not attached to the inner surface of the through-hole, the type of endoscope of the direct view type or the perspective type is easily recognized depending on the position of the opening of the through hole as a marker. be able to.

上記態様において、前記スコープ種別認識部が、前記貫通孔に前記内視鏡を挿入した状態で、前記貫通孔に対して前記内視鏡をその長手軸回りに回転させることにより得られる前記マーカの移動軌跡に基づいて前記内視鏡の種別を認識してもよい。
このようにすることで、直視型の内視鏡と斜視型の内視鏡の光軸方向の違いにより、内視鏡をその長手軸回りに回転させることにより得られるマーカの移動軌跡が相違するので、その相違に基づいて内視鏡の種別を簡易に認識することができる。In the above aspect, the scope type recognizing unit may be configured to rotate the endoscope around its longitudinal axis with respect to the through hole in a state where the endoscope is inserted into the through hole. The type of the endoscope may be recognized based on the movement trajectory.
By doing so, the movement trajectory of the marker obtained by rotating the endoscope around its longitudinal axis is different due to the difference in the optical axis direction between the direct-viewing endoscope and the perspective-type endoscope. Therefore, the endoscope type can be easily recognized based on the difference.

上記態様において、前記被挿入部材が前記貫通孔への前記内視鏡の挿入量を検出する挿入量検出部をさらに備え、前記スコープ種別認識部が、前記挿入量検出部により検出された挿入量と該挿入量に対応して検出された前記径方向位置とに基づいて前記内視鏡の種別を認識してもよい。
このようにすることで、挿入量検出部により検出された挿入量に対する外面位置検出部により検出された径方向位置の変化により、内視鏡が斜視型である場合の先端部の傾斜角度を認識することができる。In the above aspect, the insertion member further includes an insertion amount detection unit that detects an insertion amount of the endoscope into the through hole, and the scope type recognition unit detects the insertion amount detected by the insertion amount detection unit. And the type of the endoscope may be recognized based on the radial position detected corresponding to the insertion amount.
In this way, the inclination angle of the distal end when the endoscope is a perspective type is recognized based on the change in the radial position detected by the outer surface position detector with respect to the insertion amount detected by the insertion amount detector. can do.

上記態様において、前記被挿入部材が、前記マニピュレータの先端に取り付けられ、前記内視鏡を保持する保持部であってもよい。
上記態様において、前記被挿入部材が、患者の体表組織を貫通して該体表組織に装着されるトロッカであってもよい。The said aspect WHEREIN: The holding | maintenance part attached to the front-end | tip of the said manipulator and holding the said endoscope may be sufficient as the said to-be-inserted member.
In the above aspect, the inserted member may be a trocar that penetrates the body surface tissue of the patient and is attached to the body surface tissue.

上記態様においては、前記スコープ種別認識部により認識された内視鏡の種別に基づいて、前記制御部が、前記操作部に入力された同じ操作指令に対して、前記撮像部の光軸が同じ方向に動作させられるように前記マニピュレータの制御を切り替えてもよい。
このようにすることで、内視鏡の種別に合わせるようにマニピュレータを動作させることができる。すなわち、内視鏡の種別が直視型か斜視型かによって、内視鏡の移動方向に対して該内視鏡により取得される画像が変化する方向が異なるので、内視鏡の種別によってマニピュレータの制御を切り替えることで、内視鏡の種別にかかわらず、操作部の同じ操作によって画像内の被写体を同じ方向に移動させることができる。したがって、操作者が、内視鏡の種別を気にする必要がなく、操作性を向上することができる。In the above aspect, based on the type of endoscope recognized by the scope type recognition unit, the optical axis of the imaging unit is the same for the same operation command input to the operation unit. The control of the manipulator may be switched so as to be operated in the direction.
In this way, the manipulator can be operated so as to match the type of endoscope. That is, depending on whether the endoscope type is a direct view type or a perspective type, the direction in which the image acquired by the endoscope changes is different with respect to the direction of movement of the endoscope. By switching the control, the subject in the image can be moved in the same direction by the same operation of the operation unit regardless of the type of the endoscope. Therefore, the operator does not have to worry about the type of endoscope, and operability can be improved.

本発明によれば、特性情報を保持していない既存の内視鏡に対しても、その種別を識別することができるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to identify the type of an existing endoscope that does not hold characteristic information.

本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。It is a whole lineblock diagram showing the medical manipulator system concerning one embodiment of the present invention. 図１の医療用マニピュレータシステムのマニピュレータに内視鏡プローブを取り付けるホルダを概略的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows roughly the holder which attaches an endoscope probe to the manipulator of the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムの制御部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control part of the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムの直視型の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image in the through-hole of the holder acquired by the direct view type | mold endoscope probe of the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムの斜視型（傾斜角度小の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a figure which shows the example of the image in the through-hole of the holder obtained by the perspective type (endoscope probe with a small inclination angle) of the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムの斜視型（傾斜角度大）の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image in the through-hole of the holder acquired by the perspective type (large inclination angle) endoscope probe of the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムにおいて、斜視型の内視鏡プローブが装着されたマニピュレータを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a manipulator equipped with a perspective endoscope probe in the medical manipulator system of FIG. 1. 図１の医療用マニピュレータシステムにおいて、内視鏡プローブにより取得された画像例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image acquired with the endoscope probe in the medical manipulator system of FIG. 図１の医療用マニピュレータシステムにおいて、直視型の内視鏡プローブが装着されたマニピュレータをそれぞれ示す図である。In the medical manipulator system of FIG. 1, it is a figure which each shows the manipulator with which the direct-view type endoscope probe was mounted | worn. 図４Ａの変形例であって、直視型の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a modification of Drawing 4A, and is a figure showing an example of an image in a penetration hole of a holder acquired by a direct view type endoscope probe. 図４Ｂの変形例であって、斜視型（傾斜角度小）の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a modification of Drawing 4B, and is a figure showing an example of an image in a through-hole of a holder acquired by a perspective type (small inclination angle) endoscope probe. 図４Ｃの変形例であって、斜視型（傾斜角度大）の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内の画像例を示す図である。It is a modification of Drawing 4C, and is a figure showing an example of an image in a penetration hole of a holder acquired by a perspective type (inclination angle large) endoscope probe. 図６Ａの画像におけるマーカ間の距離の違いを説明する直視型の内視鏡プローブを用いた場合の図である。It is a figure at the time of using the direct-viewing type | mold endoscope probe explaining the difference in the distance between the markers in the image of FIG. 6A. 図６Ｂの画像におけるマーカ間の距離の違いを説明する斜視型（傾斜角度小）の内視鏡プローブを用いた場合の図である。It is a figure at the time of using the perspective type (small inclination angle) endoscope probe explaining the difference in the distance between the markers in the image of FIG. 6B. 図６Ｃの画像におけるマーカ間の距離の違いを説明する斜視型（傾斜角度大）の内視鏡プローブを用いた場合の図である。It is a figure at the time of using the perspective type (large inclination | tilt angle) endoscope probe explaining the difference in the distance between the markers in the image of FIG. 6C. 内視鏡プローブの種別を認識する処理の変形例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the modification of the process which recognizes the kind of endoscope probe. 図８の処理により、直視型の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内のマーカの移動軌跡を示す図である。It is a figure which shows the movement locus | trajectory of the marker in the through-hole of the holder acquired by the direct view type | mold endoscope probe by the process of FIG. 図８の処理により、斜視型（傾斜角度小）の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内のマーカの移動軌跡を示す図である。It is a figure which shows the movement locus | trajectory of the marker in the through-hole of the holder acquired by the perspective type (small inclination angle) endoscope probe by the process of FIG. 図８の処理により、斜視型（傾斜角度大）の内視鏡プローブにより取得されたホルダの貫通孔内のマーカの移動軌跡を示す図である。It is a figure which shows the movement locus | trajectory of the marker in the through-hole of the holder acquired by the perspective type (large inclination angle) endoscope probe by the process of FIG. 図２の被挿入部材の変形例としてのトロッカを示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the trocar as a modification of the to-be-inserted member of FIG. 図１０のトロッカに斜視型の内視鏡プローブを挿入していく処理を説明する図である。It is a figure explaining the process which inserts a perspective-type endoscope probe in the trocar of FIG. 図１１Ａに示される内視鏡プローブを挿入していく処理により取得される距離センサの出力波形を示す図である。It is a figure which shows the output waveform of the distance sensor acquired by the process which inserts the endoscope probe shown by FIG. 11A. 図１０のトロッカに直視型の内視鏡プローブを挿入していく処理を説明する図である。It is a figure explaining the process which inserts a direct view type | mold endoscope probe in the trocar of FIG. 図１２Ａに示される直視型の内視鏡プローブを挿入していく処理により取得される距離センサの出力波形を示す図である。It is a figure which shows the output waveform of the distance sensor acquired by the process which inserts the direct view type | mold endoscope probe shown by FIG. 12A. 図１０のトロッカの変形例に斜視型の内視鏡プローブを挿入していく処理を説明する図である。It is a figure explaining the process which inserts a perspective-type endoscope probe in the modification of the trocar of FIG. 図１３Ａに示される斜視型の内視鏡プローブを挿入していく処理により取得される内視鏡プローブの挿入量と距離センサの出力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the insertion amount of the endoscope probe acquired by the process which inserts the perspective type | mold endoscope probe shown by FIG. 13A, and the output of a distance sensor.

以下、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１は、図１に示されるように、内視鏡２と、該内視鏡２を先端に保持して移動させるマニピュレータ３と、操作者により操作指令を入力させる操作部４と、該操作部４に入力された操作指令に基づいてマニピュレータ３を制御する制御部５と、マニピュレータ３の先端に固定され、内視鏡２を取り付けるためのホルダ（被挿入部材）６と、内視鏡２によって取得された画像を表示するモニタ７とを備えている。Hereinafter, a medical manipulator system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the medical manipulator system 1 according to the present embodiment includes an endoscope 2, a manipulator 3 that moves the endoscope 2 while holding the endoscope 2 at the tip, and an operation command input by an operator. An operation unit 4 to be operated, a control unit 5 for controlling the manipulator 3 based on an operation command input to the operation unit 4, and a holder (inserted member) fixed to the distal end of the manipulator 3 and attached to the endoscope 2 ) 6 and a monitor 7 for displaying an image acquired by the endoscope 2.

内視鏡２は先端に撮像部（図示略）を有し、先端に対向して配置された被写体の画像を取得することができるようになっている。内視鏡２は、細長い形態を有している。内視鏡２の種別には、長手軸方向の前方の正面の画像を取得する直視型と、斜め前方の画像を取得する斜視型とがあり、斜視型には傾斜角度の異なるものが存在する。   The endoscope 2 has an imaging unit (not shown) at the distal end, and can acquire an image of a subject arranged to face the distal end. The endoscope 2 has an elongated shape. The types of the endoscope 2 include a direct view type that acquires a front image in front of the longitudinal axis direction and a perspective type that acquires an obliquely forward image. .

マニピュレータ３は、例えば、多関節構造を有し、先端に固定されたホルダ６の位置および姿勢を設定することができる自由度を有している。
操作部４も、例えば、マニピュレータ３と相似形あるいは疑似相似形の多関節構造を有し、操作者が把持して操作するハンドル８の位置および姿勢を達成するための各関節９の角度を動作指令として検出して制御部５に出力するようになっている。The manipulator 3 has, for example, a multi-joint structure and has a degree of freedom in which the position and posture of the holder 6 fixed to the tip can be set.
The operation unit 4 also has, for example, a multi-joint structure that is similar or pseudo-similar to the manipulator 3 and operates the angles of the joints 9 to achieve the position and posture of the handle 8 that is gripped and operated by the operator. It is detected as a command and output to the control unit 5.

ホルダ６は、図２に示されるように、内視鏡２をマニピュレータ３に装着する際に、内視鏡２を挿入する貫通孔１０を備えるとともに、該貫通孔１０に挿入された内視鏡２を固定するための図示しない固定機構を備えている。また、ホルダ６の貫通孔１０の内面には、後述するスコープ種別認識部１１により内視鏡２の種別を認識するためのマーカが設けられている。マーカとしては任意の形状でよいが、ホルダ６に設けられた貫通孔１０の開口部１２自体をマーカとして用いてもよい。   As shown in FIG. 2, the holder 6 includes a through hole 10 into which the endoscope 2 is inserted when the endoscope 2 is attached to the manipulator 3, and the endoscope inserted into the through hole 10. A fixing mechanism (not shown) for fixing 2 is provided. Further, a marker for recognizing the type of the endoscope 2 by a scope type recognizing unit 11 described later is provided on the inner surface of the through hole 10 of the holder 6. The marker may have any shape, but the opening 12 itself of the through hole 10 provided in the holder 6 may be used as the marker.

制御部５は、図３に示されるように、操作部４から送られてきた動作指令を受け取って、マニピュレータ３の各関節１５を駆動する駆動指令信号を生成し、マニピュレータ３に対して出力する駆動信号生成部（制御部）１３と、内視鏡２をホルダ６の貫通孔１０に挿入する際に撮像部により取得される画像によって内視鏡２の種別を認識するスコープ種別認識部１１と、撮像部により取得された画像を処理してモニタ７に表示させる画像処理部１４とを備えている。   As shown in FIG. 3, the control unit 5 receives the operation command sent from the operation unit 4, generates a drive command signal for driving each joint 15 of the manipulator 3, and outputs it to the manipulator 3. A drive signal generation unit (control unit) 13, a scope type recognition unit 11 that recognizes the type of the endoscope 2 from an image acquired by the imaging unit when the endoscope 2 is inserted into the through hole 10 of the holder 6, and And an image processing unit 14 that processes an image acquired by the imaging unit and displays the image on the monitor 7.

スコープ種別認識部１１は、内視鏡２をホルダ６の貫通孔１０に挿入する際に撮像部によって取得された画像Ｐが、図４Ａに示されるように、画像Ｐの中央に貫通孔１０の開口部１２を有する場合には、内視鏡２の種別が直視型であると認識するようになっている。また、内視鏡２をホルダ６の貫通孔１０に挿入する際に撮像部によって取得された画像Ｐが、図４Ａ及び図４Ｃに示されるように、画像Ｐの中央に対して一方向にずれた位置に貫通孔１０の開口部１２を有する場合には、内視鏡２の種別が斜視型であると認識するようになっている。   As shown in FIG. 4A, the scope type recognition unit 11 has an image P acquired by the imaging unit when the endoscope 2 is inserted into the through hole 10 of the holder 6. When it has the opening part 12, it recognizes that the classification of the endoscope 2 is a direct view type. In addition, the image P acquired by the imaging unit when the endoscope 2 is inserted into the through hole 10 of the holder 6 is shifted in one direction with respect to the center of the image P as shown in FIGS. 4A and 4C. When the opening 12 of the through hole 10 is provided at the position, it is recognized that the type of the endoscope 2 is a perspective type.

また、スコープ種別認識部１１は、内視鏡２をホルダ６の貫通孔１０に所定深さだけ挿入したときの画像Ｐの中央に対する貫通孔１０の開口部１２のズレ量が、図４Ｂ及び図４Ｃに示されるように異なるときに、ズレ量が大きいほど撮像部の光軸の内視鏡２の長手軸に対する傾斜角度が大きくなると認識するようになっている。例えば、図４Ｂの場合には、傾斜角度は３０°、図４Ｃの場合には、傾斜角度は４５°である。   In addition, the scope type recognizing unit 11 shows that the amount of deviation of the opening 12 of the through hole 10 with respect to the center of the image P when the endoscope 2 is inserted into the through hole 10 of the holder 6 by a predetermined depth is shown in FIGS. When different as shown in 4C, it is recognized that the inclination angle of the optical axis of the imaging unit with respect to the longitudinal axis of the endoscope 2 increases as the deviation amount increases. For example, in the case of FIG. 4B, the inclination angle is 30 °, and in the case of FIG. 4C, the inclination angle is 45 °.

駆動信号生成部１３は、スコープ種別認識部１１により認識された内視鏡２の種別の情報を受け取って、マニピュレータ３の動作を切り替えるようになっている。
例えば、図５Ａに示されるように、斜視型の内視鏡２がホルダ６に固定され、図５Ｂに示されるような被写体Ｘの画像Ｐが取得されモニタ７に表示されている場合に、画像Ｐ上で被写体Ｘを矢印に示す方向に移動させるには、図５Ａにおいて内視鏡２の先端を光軸Ｓに直交する矢印の方向に移動させる必要がある。The drive signal generation unit 13 receives the type information of the endoscope 2 recognized by the scope type recognition unit 11 and switches the operation of the manipulator 3.
For example, as shown in FIG. 5A, when the perspective endoscope 2 is fixed to the holder 6 and the image P of the subject X as shown in FIG. 5B is acquired and displayed on the monitor 7, the image In order to move the subject X on P in the direction indicated by the arrow, it is necessary to move the tip of the endoscope 2 in the direction of the arrow perpendicular to the optical axis S in FIG.

一方、図５Ｃに示されるように、直視型の内視鏡２がホルダ６に固定され、図５Ｂに示されるような被写体Ｘの画像Ｐが取得されモニタ７に表示されている場合にも、画像Ｐ上で被写体Ｘを矢印に示す方向に移動させるには、図５Ｃにおいて内視鏡２の先端を光軸Ｓに直交する矢印の方向に移動させる必要がある。この場合の動作方向は図５Ａの場合とは異なっており、この動作を達成するためのマニピュレータ３の動作も異なっている。   On the other hand, as shown in FIG. 5C, when the direct-viewing endoscope 2 is fixed to the holder 6 and the image P of the subject X as shown in FIG. 5B is acquired and displayed on the monitor 7, In order to move the subject X on the image P in the direction indicated by the arrow, it is necessary to move the tip of the endoscope 2 in the direction of the arrow perpendicular to the optical axis S in FIG. The operation direction in this case is different from that in FIG. 5A, and the operation of the manipulator 3 for achieving this operation is also different.

駆動信号生成部１３は、内視鏡２の種別に応じてマニピュレータ３の動作を切り替えることにより、操作者が操作部４を介して行う同じ操作によって、内視鏡２により取得される画像Ｐ内の被写体Ｘの動きが同じになるように、マニピュレータ３を制御するようになっている。   The drive signal generation unit 13 switches the operation of the manipulator 3 according to the type of the endoscope 2, so that the inside of the image P acquired by the endoscope 2 by the same operation performed by the operator via the operation unit 4. The manipulator 3 is controlled so that the movement of the subject X is the same.

このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１を用いて患者の体内の観察を行うには、まず、内視鏡２の電源を投入し、先端の撮像部によって画像Ｐを取得できる状態として、マニピュレータ３の先端に備えられたホルダ６の貫通孔１０に内視鏡２を先端側から所定量だけ挿入する。The operation of the medical manipulator system 1 according to this embodiment configured as described above will be described below.
In order to observe the inside of a patient's body using the medical manipulator system 1 according to the present embodiment, first, the power of the endoscope 2 is turned on, and the manipulator 3 is set in a state where the image P can be acquired by the imaging unit at the tip. The endoscope 2 is inserted by a predetermined amount into the through hole 10 of the holder 6 provided at the distal end of the endoscope 2 from the distal end side.

すると、撮像部により貫通孔１０内面を含む画像Ｐが取得され、画像Ｐ内にホルダ６の貫通孔１０の開口部１２が写る。この画像Ｐがスコープ種別認識部１１に送られることにより、画像処理によって画像Ｐ内の開口部１２の位置が算出される。画像処理の結果、開口部１２の中心位置が、画像中心から所定の範囲内に配置されている場合には、内視鏡２の種別が直視型であると認識される。また、画像処理の結果、開口部１２の中心位置が、画像中心からずれている場合には、内視鏡２の種別が斜視型であると認識され、ズレ量に応じて、傾斜角度が認識される。そして、スコープ種別認識部１１における認識結果は、駆動信号生成部１３に送られる。   Then, the image P including the inner surface of the through hole 10 is acquired by the imaging unit, and the opening 12 of the through hole 10 of the holder 6 is captured in the image P. When the image P is sent to the scope type recognition unit 11, the position of the opening 12 in the image P is calculated by image processing. As a result of the image processing, when the center position of the opening 12 is disposed within a predetermined range from the image center, the type of the endoscope 2 is recognized as a direct view type. As a result of the image processing, when the center position of the opening 12 is deviated from the center of the image, the type of the endoscope 2 is recognized as a perspective type, and the inclination angle is recognized according to the amount of deviation. Is done. Then, the recognition result in the scope type recognition unit 11 is sent to the drive signal generation unit 13.

駆動信号生成部１３においては、送られてきた内視鏡２の種別の情報に基づいて、マニピュレータ３の制御が切り替えられる。
そして、ホルダ６の貫通孔１０に挿入した内視鏡２をホルダ６に固定し、操作者が、操作部４を操作することにより、マニピュレータ３が駆動され、内視鏡２によって取得されモニタ７に表示されている画像Ｐ内における被写体Ｘの位置を変更することができる。In the drive signal generation unit 13, the control of the manipulator 3 is switched based on the transmitted type information of the endoscope 2.
Then, the endoscope 2 inserted into the through-hole 10 of the holder 6 is fixed to the holder 6, and the manipulator 3 is driven when the operator operates the operation unit 4, and is acquired by the endoscope 2 and acquired by the monitor 7. The position of the subject X in the image P displayed on can be changed.

この場合において、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１によれば、内視鏡２の種別の情報に基づいて、マニピュレータ３の制御が切り替えられるので、操作者は、装着されている内視鏡２の種別を意識することなく、操作部４に対する同じ操作によって、モニタ７に表示されている画像Ｐの位置を同じ方向に移動させることができる。   In this case, according to the medical manipulator system 1 according to the present embodiment, since the control of the manipulator 3 is switched based on the type information of the endoscope 2, the operator can attach the endoscope The position of the image P displayed on the monitor 7 can be moved in the same direction by the same operation on the operation unit 4 without being conscious of the type 2.

このように、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１によれば、内視鏡２の種別に応じて操作者が操作部４に対する操作を変更する必要がないので、操作性を向上することができるという利点がある。また、内視鏡２に識別情報を持たせるのではなく、内視鏡２によって取得された画像Ｐにより種別を認識するので、既存の内視鏡２を用いても同様に操作性を向上することができる。   Thus, according to the medical manipulator system 1 according to the present embodiment, it is not necessary for the operator to change the operation on the operation unit 4 according to the type of the endoscope 2, so that the operability can be improved. There is an advantage that you can. Further, since the type is recognized by the image P acquired by the endoscope 2 instead of giving the identification information to the endoscope 2, the operability is improved similarly even if the existing endoscope 2 is used. be able to.

なお、本実施形態においては、内視鏡２の種別に応じて制御を切り替えることとしたが、これに代えて、認識した内視鏡２の種別を操作者に対して表示して、種別に合わせて、操作者が行う操作を変更させることにしてもよい。   In the present embodiment, the control is switched according to the type of the endoscope 2, but instead, the recognized type of the endoscope 2 is displayed to the operator, and the type is changed. In addition, the operation performed by the operator may be changed.

また、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１においては、ホルダ６の貫通孔１０の開口部１２をマーカとして利用することとしたが、これに代えて、貫通孔１０の内面にドット状の他のマーカ１６を付することにしてもよい。   Further, in the medical manipulator system 1 according to the present embodiment, the opening 12 of the through hole 10 of the holder 6 is used as a marker, but instead of this, other dots are formed on the inner surface of the through hole 10. The marker 16 may be attached.

また、図６Ａから図６Ｃに示されるように、貫通孔１０の長手方向に間隔をあけて２つのドット状のマーカ１７，１８を付しておき、手前側のマーカ１７が画像の最端部に配置されたときのマーカ１７，１８間の距離によって、直視型、３０°斜視型、４５°斜視型のように内視鏡２の種別を認識することにしてもよい。
すなわち、図７Ａから図７Ｃに示されるように、直視型の内視鏡２の場合のマーカ１７，１８間の距離が最も小さく、次いで、３０°斜視型、４５°斜視型の純にマーカ１７，１８間の距離が大きくなるので、これを検出することにより、簡易に内視鏡２の種別を認識することができる。Also, as shown in FIGS. 6A to 6C, two dot-shaped markers 17 and 18 are attached at intervals in the longitudinal direction of the through-hole 10, and the marker 17 on the front side is the end of the image. Depending on the distance between the markers 17 and 18 when they are arranged, the type of the endoscope 2 may be recognized such as a direct view type, a 30 ° perspective type, and a 45 ° perspective type.
That is, as shown in FIGS. 7A to 7C, the distance between the markers 17 and 18 in the case of the direct-view type endoscope 2 is the smallest, and then the purely the marker 17 of the 30 ° perspective type and the 45 ° perspective type. , 18 becomes large, and by detecting this, the type of the endoscope 2 can be easily recognized.

また、図８および図９Ａから図９Ｃに示されるように、ホルダ６の貫通孔１０に内視鏡２を挿入した状態で、内視鏡２の長手軸回りに内視鏡２を回転させることにより、貫通孔１０内面のドット状のマーカ１６が円弧状の移動軌跡を描いて移動する。したがって、その移動軌跡の半径を検出することによっても、内視鏡２の種別を簡易に認識することができる。   8 and 9A to 9C, the endoscope 2 is rotated around the longitudinal axis of the endoscope 2 in a state where the endoscope 2 is inserted into the through hole 10 of the holder 6. As a result, the dot-shaped marker 16 on the inner surface of the through-hole 10 moves while drawing an arc-shaped movement locus. Therefore, the type of the endoscope 2 can be easily recognized by detecting the radius of the movement locus.

また、本実施形態においては、内視鏡２を挿入させる被挿入部材として、内視鏡２をマニピュレータ３に取り付ける際に挿入させる貫通孔１０を備えるホルダ６を例示したが、これに代えて、図１０に示されるように、患者の体表組織に、該体表組織を貫通して取付状態に配置されるトロッカ１９を採用してもよい。   Moreover, in this embodiment, although the holder 6 provided with the through-hole 10 inserted when attaching the endoscope 2 to the manipulator 3 was illustrated as an inserted member into which the endoscope 2 is inserted, instead of this, As shown in FIG. 10, a trocar 19 that penetrates the body surface tissue and is placed in an attached state may be adopted for the body surface tissue of the patient.

図１０に示す例では、トロッカ１９が、内視鏡２を挿入させる貫通孔２０を備えるとともに、貫通孔２０の内面に、該内面から挿入された内視鏡２の外面までの距離を測定する距離センサ（外面位置検出部）２１を備えている。
距離センサ２１としては、光を射出して内視鏡２の外面で反射した反射光を受光する光学式のものを例示することができる。In the example shown in FIG. 10, the trocar 19 includes a through hole 20 into which the endoscope 2 is inserted, and measures the distance from the inner surface of the through hole 20 to the outer surface of the endoscope 2 inserted from the inner surface. A distance sensor (outer surface position detection unit) 21 is provided.
Examples of the distance sensor 21 include an optical sensor that emits light and receives reflected light reflected by the outer surface of the endoscope 2.

このようにすることで、トロッカ１９の貫通孔２０に内視鏡２の先端を挿入していくと、貫通孔２０の内面から内視鏡２の外面までの距離が逐次検出されていくので、図１１Ａ及び図１１Ｂに示されるように、距離が順次変化する場合には斜視型、図１２Ａ及び図１２Ｂに示されるように、距離が急激に変化する場合には直視型であると認識することができる。   In this way, when the distal end of the endoscope 2 is inserted into the through hole 20 of the trocar 19, the distance from the inner surface of the through hole 20 to the outer surface of the endoscope 2 is sequentially detected. As shown in FIGS. 11A and 11B, it is recognized as a perspective type when the distance changes sequentially, and as a direct view type when the distance changes rapidly as shown in FIGS. 12A and 12B. Can do.

また、図１３Ａに示されるように、トロッカ１９に、内視鏡２の挿入量を検出するエンコーダ２２を設けておき、エンコーダ（挿入量検出部）２２により検出される挿入量と、距離センサ２１により検出される距離との関係から斜視型の傾斜角度を判別することにしてもよい。すなわち、図１３Ｂに示されるように、挿入量に対する距離のグラフの傾きによって、直接的に斜視型の内視鏡２の傾斜角度を認識することができる。   As shown in FIG. 13A, the trocar 19 is provided with an encoder 22 for detecting the insertion amount of the endoscope 2, and the insertion amount detected by the encoder (insertion amount detector) 22 and the distance sensor 21 are provided. The tilt angle of the perspective type may be determined from the relationship with the distance detected by. That is, as shown in FIG. 13B, the inclination angle of the perspective endoscope 2 can be directly recognized by the inclination of the graph of the distance with respect to the insertion amount.

１ 医療用マニピュレータシステム
２ 内視鏡
３ マニピュレータ
４ 操作部
５ 制御部
６ ホルダ（被挿入部材、保持部）
１０，２０ 貫通孔
１１ スコープ種別認識部
１２ 開口部（マーカ）
１６，１７，１８ マーカ
１９ トロッカ（被挿入部材）
２１ 距離センサ（外面位置検出部）
２２ エンコーダ（挿入量検出部）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Medical manipulator system 2 Endoscope 3 Manipulator 4 Operation part 5 Control part 6 Holder (inserted member, holding part)
10, 20 Through hole 11 Scope type recognition part 12 Opening part (marker)
16, 17, 18 Marker 19 Trocar (member to be inserted)
21 Distance sensor (outer surface position detector)
22 Encoder (insertion amount detector)

Claims (9)

撮像部を備える内視鏡と、
該内視鏡を先端に保持して移動させるマニピュレータと、
操作者により操作指令を入力させる操作部と、
該操作部に入力された操作指令に基づいて前記マニピュレータを制御する制御部と、
前記内視鏡の使用に際して前記内視鏡を挿入させる貫通孔を有する被挿入部材と、
前記貫通孔に前記内視鏡が挿入された状態で該内視鏡により取得された前記貫通孔の内面を含む画像に基づいて前記内視鏡の種別を認識するスコープ種別認識部とを備える医療用マニピュレータシステム。 An endoscope including an imaging unit;
A manipulator for holding and moving the endoscope at the tip;
An operation unit for inputting an operation command by an operator;
A control unit for controlling the manipulator based on an operation command input to the operation unit;
An inserted member having a through-hole for inserting the endoscope when the endoscope is used;
A medical device comprising: a scope type recognition unit that recognizes the type of the endoscope based on an image including an inner surface of the through hole acquired by the endoscope in a state where the endoscope is inserted into the through hole. Manipulator system. 撮像部を備える内視鏡を先端に保持して移動させるマニピュレータと、
操作者により操作指令を入力させる操作部と、
該操作部に入力された操作指令に基づいて前記マニピュレータを制御する制御部と、
前記内視鏡の使用に際して前記内視鏡を挿入させる貫通孔を有するとともに、該貫通孔に挿入される前記内視鏡の外面の径方向位置を逐次検出する外面位置検出部を有する被挿入部材と、
前記貫通孔への前記内視鏡の挿入時に前記外面位置検出部により検出された外面の径方向位置の時間変化に基づいて前記内視鏡の種別を認識するスコープ種別認識部とを備える医療用マニピュレータシステム。 A manipulator for holding and moving an endoscope provided with an imaging unit at the tip;
An operation unit for inputting an operation command by an operator;
A control unit for controlling the manipulator based on an operation command input to the operation unit;
An inserted member having a through hole into which the endoscope is inserted when the endoscope is used, and an outer surface position detecting unit that sequentially detects the radial position of the outer surface of the endoscope inserted into the through hole. When,
A scope type recognizing unit that recognizes the type of the endoscope based on a temporal change in the radial position of the outer surface detected by the outer surface position detecting unit when the endoscope is inserted into the through-hole. Manipulator system. 前記画像が、前記貫通孔の内面のマーカの画像を含み、
前記スコープ種別認識部が、前記画像内の前記マーカの位置に基づいて前記内視鏡の種別を認識する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。 The image includes an image of a marker on the inner surface of the through hole,
The medical manipulator system according to claim 1, wherein the scope type recognition unit recognizes the type of the endoscope based on the position of the marker in the image. 前記マーカが、前記貫通孔の開口部である請求項３に記載の医療用マニピュレータシステム。   The medical manipulator system according to claim 3, wherein the marker is an opening of the through hole. 前記スコープ種別認識部が、前記貫通孔に前記内視鏡を挿入した状態で、前記貫通孔に対して前記内視鏡をその長手軸回りに回転させることにより得られる前記マーカの移動軌跡に基づいて前記内視鏡の種別を認識する請求項３に記載の医療用マニピュレータシステム。 Based on the movement trajectory of the marker obtained by rotating the endoscope around its longitudinal axis with respect to the through-hole while the scope type recognition unit is inserted in the through-hole. The medical manipulator system according to claim 3, wherein the type of the endoscope is recognized. 前記被挿入部材が前記貫通孔への前記内視鏡の挿入量を検出する挿入量検出部をさらに備え、
前記スコープ種別認識部が、前記挿入量検出部により検出された挿入量と該挿入量に対応して検出された前記径方向位置とに基づいて前記内視鏡の種別を認識する請求項２に記載の医療用マニピュレータシステム。 The insertion member further includes an insertion amount detection unit for detecting an insertion amount of the endoscope into the through hole;
The scope type recognition unit recognizes the type of the endoscope based on the insertion amount detected by the insertion amount detection unit and the radial position detected corresponding to the insertion amount. The medical manipulator system described. 前記被挿入部材が、前記マニピュレータの先端に取り付けられ、前記内視鏡を保持する保持部である請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。 The medical manipulator system according to claim 1, wherein the inserted member is a holding unit that is attached to a distal end of the manipulator and holds the endoscope. 前記被挿入部材が、患者の体表組織を貫通して該体表組織に装着されるトロッカである請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。 The medical manipulator system according to claim 1, wherein the inserted member is a trocar that penetrates a body surface tissue of a patient and is attached to the body surface tissue. 前記スコープ種別認識部により認識された内視鏡の種別に基づいて、前記制御部が、前記操作部に入力された同じ操作指令に対して、前記撮像部の光軸が同じ方向に動作させられるように前記マニピュレータの制御を切り替える請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。 Based on the endoscope type recognized by the scope type recognition unit, the control unit causes the optical axis of the imaging unit to move in the same direction in response to the same operation command input to the operation unit. The medical manipulator system according to claim 1, wherein the control of the manipulator is switched as described above.
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