JP6137515B1 - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 作業者が立ち入ることが困難な場所でも、遠隔操作によって、被搬送物を簡単かつ安全に搬入・搬出することができる搬送システム及び搬送方法を提供する。【解決手段】 搬送システムは、被搬送物である切断装置１を吊り上げるための吊り枠体２と、吊り枠体２を切断装置１の複数の箇所に位置決めするための複数の位置決め装置３と、各位置決め装置３によって位置決めされた吊り枠体２を切断装置１に着脱自在に取り付けるための複数の取付け装置４と、吊り枠体２によって吊り上げられた切断装置１を搬入・搬出する搬送装置６と、取付け装置４と支持装置５と切断装置１と搬送装置６を外部から作動制御する遠隔操作装置７とを有し、被搬送物となる切断装置１を遠隔操作で作業現場へ搬送する。【選択図】 図１

Description

本発明は、作業用ロボットや建設機械等の被搬送物を作業現場へ搬入・搬出する搬送システム及び搬出方法に関し、特に、作業者が立ち入ることが困難な場所への搬入・搬出に好適なものに関する。

従来、重量のある重機等の被搬送物を搬送する場合、被搬送物に枠体を取付け、この枠体を吊り上げることによって被搬送物を搬送する方法が一般的に採られている。その一例として、吊り天秤に複数本のワイヤーを取付け、このワイヤーの先端に取付けられたフックに被搬送物となる吊荷を掛け止めして、吊り天秤を吊り上げることによって、吊荷を吊り上げる技術が、例えば特許文献１に開示されている。

特開２０１０−７０３７０号公報

特許文献１に開示された技術においては、複数本のワイヤーのフックを吊荷に手作業で掛け止める必要がある。
吊荷にフックを掛け止める場所が、不安定な場所であり、吊荷が重量の重い作業用ロボットや建設機械等の重機であった場合、吊荷にフックを掛け止める作業が煩雑なものとなっていた。

また、地震や台風等の災害で、作業環境が悪く、作業者が立ち入ることが困難な作業現場へ重機を搬送する場合、例えばヘリコプター等を使用して搬送することが必要となり、搬送作業が大掛かりなものとなり、作業現場での解体作業や復旧作業が思うようにはかどらないことが問題となっていた。

本発明は上述した従来の課題に鑑みてなされたものであり、作業者が立ち入ることが困難な作業現場でも、遠隔操作によって、被搬送物を簡単かつ安全に搬入・搬出することができる搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。

上述した従来の課題を解決し、上述した目的を達成するため、吊り枠体を被搬送物の複数個所に位置決めする複数の位置決め装置と、前記位置決め装置によって位置決めされた前記吊り枠体を前記被搬送物に着脱自在に取り付ける複数の取付け装置と、前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げ前記被搬送物を回収する搬出装置と、前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げて前記被搬送物を搬入する搬入装置と、搬入された前記被搬送物を水平に支持する支持装置と、前記各装置を外部から作動制御する遠隔操作装置とを有し、前記取付け装置は、係止用孔と該係止用孔に対して挿脱自在な係止用ピンを有することを特徴とする。

この構成によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場から、遠隔操作によって、被搬送物を搬出して、回収することができる。また、この構成によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場でも、被搬送物を遠隔操作によって搬入し、被搬送物を作業現場で水平に支持することができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記支持装置は、アウトリガーを有することを特徴とする。
この構成によれば、被搬送物の水平支持を安定かつ確実なものとすることができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記支持装置は、前記被搬送物の姿勢を測定する水平器と、該水平器の測定状態を撮像する監視用カメラとを有し、前記監視用カメラによって撮像された画像をモニターで確認しながら被搬送物を水平に支持することを特徴とする。
この構成によれば、作業者は被搬送物の水平状態を画像で確認しながら、被搬送物を水平に支持することができ、被搬送物を簡単かつ確実に水平に支持することができる。

好適には、前記搬出装置及び前記搬入装置及は、搬送クレーンを含み、前記監視用カメラは、前記搬送クレーンの先端に取り付けられている。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記吊り枠体が前記被搬送物の所定の位置に位置決めされたことを検出する位置決め検出装置と、前記吊り枠体が前記被搬送物の所定の位置に取付けられたことを検出する取付け検出装置とを有することを特徴とする。
この構成によれば、被搬送物に対する吊り枠体の位置決め状態及び取付け状態を確実なものとして被搬送物を搬送することができ、被搬送物を確実かつ安全に搬送することができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記各検出装置による検出結果を表示する表示装置と、該表示装置の表示状態を撮像する監視用カメラとを有することを特徴とする。
この構成によれば、作業者は被搬送物に対する吊り枠体の位置決め状態及び取付け状態を画像で確認することができ、被搬送物を簡単かつ安全に搬送することができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記位置決め装置、前記取付け装置、前記検出装置及び前記表示装置と前記遠隔操作装置を無線で接続する作動制御部と、前記位置決め装置、前記取付け装置、前記検出装置及び前記表示装置の駆動電源とが前記吊り枠体に取付けられていることを特徴とする。
この構成によれば、位置決め装置、取付け装置、検出装置及び表示装置を無線によって制御することができ、吊り枠体を吊り上げ搬送するとき、搬送装置の動作が通信ケーブルや電源コードによって阻害されることを防ぐことができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記位置決め装置は、前記吊り枠体を前記被搬送物に位置決めする嵌合ユニットと、前記吊り枠体を前記被搬送物の所定の位置にガイドするガイド部とを有することを特徴とする。
この構成によれば、吊り枠体を被搬送物の所定の位置に簡単かつ正確に位置決めすることができる。

好適には、本発明は、前記係止用孔のピン挿入口はテーパー状に形成され、前記ピン挿入口で前記係止用ピンの前記係止用孔への挿入をガイドすることを特徴とする。
この構成によれば、係止用孔の中心軸に対して係止用ピンの中心軸がずれていても係止用ピンを係止用孔へスムーズに挿入することができ、被搬送物に対して吊り枠体を簡単に取り付けることができる。

好適には、本発明は、前記搬送システムにおいて、前記吊り枠体は、天井部と、複数の脚部とを有し、前記被搬送物は前記天井部の下で前記各脚部に囲まれたスペースに位置し、前記各脚部の先端と前記被搬送物との間に前記取り付け装置がそれぞれ設けられていることを特徴とする。
この構成によれば、被搬送物の搬送状態を吊り枠体の脚部の間から確認しながら搬送することができる。

本発明の搬送方法は、遠隔操作によって被搬送物の搬出を行う搬送方法であって、吊り枠体を作業現場に搬送する工程と、作業現場に搬送された前記吊り枠体を被搬送物の所定の複数個所に位置決めする工程と、吊り枠体を被搬送物の所定の複数個所に位置決めする工程と、前記吊り枠体と前記被搬送物との取付け装置を構成する係止用孔へ係止用ピンを挿入することにより前記吊り枠体を前記被搬送物の所定の複数個所に取付ける工程と、被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げて前記被搬送物を作業現場から搬出する搬出工程を有することを特徴とする。

この方法によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場からでも、被搬送物を遠隔操作によって搬出することができる。

本発明の搬送方法は、遠隔操作によって被搬送物の搬入及び搬出を行う搬送方法あって、吊り枠体を被搬送物の所定の複数個所に位置決めする工程と、前記吊り枠体と前記被搬送物との取付け手段を構成する係止用孔へ係止用ピンを挿入することによって前記吊り枠体を前記被搬送物の所定の複数個所に取付ける工程と、前記被搬送物が取付けられた前記吊り枠体を吊り上げ前記被搬送物を作業現場へ搬入する搬入工程と、前記係止用孔から前記係止用ピンを引き抜くことにより作業現場へ搬入された前記被搬送物を前記吊り枠体から取外す工程と、取外された前記吊り枠体を作業現場から搬出する搬出工程と、作業現場へ搬入された前記被搬送物を水平に支持する支持工程と、作業現場で前記吊り枠体を前記被搬送物の複数個所に位置決めする工程と、作業現場で前記取付け装置を構成する前記係止用孔へ前記係止用ピンを挿入することによって前記吊り枠体を前記被搬送物の所定の複数個所に取付ける工程と、前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げて前記被搬送物を作業現場から搬出する搬出工程とを有することを特徴とする。

この方法によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場でも、被搬送物を遠隔操作によって搬入・搬出することができる。

本発明によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場でも、被搬送物を遠隔操作により簡単かつ安全に搬入・搬出することができる搬送システム及び搬送方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る搬送システムのブロック図である。 搬送システムの概要を示す側面図である。 本発明の実施形態の切断装置に吊り枠体が取り付けられている状態を示す側面図である。 吊り枠体の拡大斜視図である。 吊り枠体の位置決め装置及び取付け装置の部分を示す拡大断面図であり、吊り枠体が位置決め取付けられる前の状態を示す図である。 吊り枠体の位置決め装置及び取付け装置の部分を示す拡大断面図であり、吊り枠体が位置決め取付けられた後の状態を示す図である。 吊り枠体の位置決め装置の第１嵌合体の部分を示す拡大正面図である。 第１嵌合体の部分を示す拡大側面図である。 第１嵌合体の部分を示す拡大底面図である。 吊り枠体の位置決め装置の第２嵌合体の部分を示す拡大側面図である。 吊り枠体の脚部の先端が吊り枠体の位置決め装置のガイド部に沿ってガイドされる状態を示す拡大側面図である。 吊り枠体の脚部の先端が切断装置に位置決めされた状態を示す拡大側面図である。 本発明の実施形態の切断装置を搬送するときの状態を示す斜視図である。 本発明の実施形態の切断装置を現場に設置したときの状態を示す斜視図である。 本発明の実施形態の切断装置におけるクローラーロボットの拡大斜視図である。 本発明の実施形態の切断装置における切断刃の部分を示す拡大斜視図である。 本発明の実施形態の切断装置を搬出する搬送方法のフローチャート図である。 本発明の実施形態の切断装置を搬入・搬出する搬送方法のフローチャート図である。

以下、本発明の実施形態に係る搬送システム及び搬送方法について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムのブロック図である。図２は、搬送システムの概要を示す側面図である。図３は、本発明の実施形態の切断装置に吊り枠体が取り付けられている状態を示す側面図である。図４は、吊り枠体の拡大斜視図である。図５は、吊り枠体の位置決め装置及び取付け装置の部分を示す拡大断面図であり、吊り枠体が位置決め取付けられる前の状態を示す図である。図６は、吊り枠体の位置決め装置及び取付け装置の部分を示す拡大断面図であり、吊り枠体が位置決め取付けられた後の状態を示す図である。図７は、吊り枠体の位置決め装置の第１嵌合体の部分を示す拡大正面図である。図８は、第１嵌合体の部分を示す拡大側面図である。図９は、第１嵌合体の部分を示す拡大底面図である。図１０は、吊り枠体の位置決め装置の第２嵌合体の部分を示す拡大側面図である。図１１は、吊り枠体の脚部の先端が吊り枠体の位置決め装置のガイド部に沿ってガイドされる状態を示す拡大側面図である。図１２は、吊り枠体の脚部の先端が切断装置に位置決めされた状態を示す拡大側面図である。

本実施形態においては、被搬送物として切断装置１を例に取り上げたものである。本発明の被搬送物は切断装置１に限定されず、搬入・搬出されるあらゆるものに適用される。特に、作業者が立ち入ることが困難な作業現場に搬入・搬出される被搬送物に対して好適である。

（搬送システムの全体構成）
図１〜図３に示すように、搬送システムは、被搬送物となる切断装置１を吊り上げるための吊り枠体２と、吊り枠体２を切断装置１に複数の箇所に位置決めするための複数の位置決め装置３と、各位置決め装置３によって位置決めされた吊り枠体２を切断装置１に着脱自在に取り付けるための複数の取付け装置４と、切断装置１を作業現場で水平に支持するための支持装置５と、吊り枠体２によって吊り上げられた切断装置１を搬入・搬出する搬送装置６と、切断装置１と位置決め装置２と取付け装置３と支持装置４と搬送装置６を外部から作動制御するための遠隔操作装置７と、吊り枠体２が切断装置１の所定の位置に位置決めされたことを検出するとともに、吊り枠体２が切断装置１の所定の位置に取付けられたことを検出するための検出装置８、前記検出装置８による検出結果を表示するための表示装置９を有している。

（吊り枠体）
図４に示すように、吊り枠体２は、四角形状の天井部２Ａと、天井部２Ａの四隅部に垂下形成されている４本の脚部２Ｂを有している。切断装置１は天井部２Ａの下で各脚部２Ｂによって囲まれたスペース内に位置する状態になる。

本発明の吊り枠体２は、天井部２Ａに垂下形成された３本の脚部２Ｂを有し、切断装置１が３本の脚部２Ｂによって囲まれるように構成されたものであってもよく、切断装置１が天井部２Ａの下で脚部２Ｂによって囲まれる構成であれば、脚部２Ｂの本数には限定されない。
なお、各脚部２Ｂの基台１Ａ上への位置決め構造及び取付け構造は同一につき、以下の説明においては、１本の脚部２Ｂについてのみ説明する。

吊り枠体２の脚部２Ｂの上部には脚部２Ｂの先端が切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされる状態を確認するための第１監視用カメラ７Ａ及び第２監視用カメラ７Ｂが取付けられている。作業者は各監視用カメラ７Ａ、７Ｂによって撮像される動画を遠隔操作装置７に備えられているモニター７０で確認しながら吊り枠体２を吊り下していくことができる。

吊り枠体２の天井部２Ａ上には複数の吊り部２Ｃが設けられている。これら吊り部２Ｃには吊り枠体２を吊り上げ・吊り下ろし切断装置１を搬送するために搬送装置６を構成する第１ワイヤー６Ａが取付けられる。第１ワイヤー６Ａには搬送装置６を構成する搬送クレーン６Ｂの先端に取付けられた第２ワイヤー６Ｃのフック部６Ｄが引っ掛けられ、吊り枠体２が、搬送クレーン６Ｂによって、吊り上げ・吊り下げられる。
吊り枠体２の天井部２Ａには位置決め装置３、取付け装置４、検出装置８及び表示装置９と遠隔操作装置７を無線で接続するための制御ボックス１２が取付けられている。制御ボックス１２内には、位置決め装置３、取付け装置４、検出装置８及び表示装置９の駆動を制御する作動制御部１２Ａや駆動電源部１２Ｂが組み込まれている。

このように、位置決め装置３、取付け装置４、検出装置８及び表示装置９が無線によって遠隔操作されることによって、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上へ位置決めするとき、そして基台１Ａへ取付けるとき、または基台１Ａから取り外すときに通信コードや電源コードが各ワイヤー６Ａ、６Ｃに引っ掛かるようなことはなく、吊り枠体２の搬送及び吊り枠体２の切断装置１への着脱作業を簡単に行うことができる。

なお、本発明は、位置決め装置３、取付け装置４、検出装置８及び表示装置９が有線にて遠隔操作される構成ものであってもよく、作業現場の環境に応じて遠隔操作の手段を選択することができる。

（位置決め装置）
図５及び図６に示すように、位置決め装置３は、吊り枠体２の脚部２Ｂの先端と、切断装置１を構成する基台１Ａとの間に設けられた嵌合ユニット３０を有している。吊り枠体２の脚部２Ｂの先端には、嵌合ユニット３０を構成する第１嵌合体３１が取付けられている。切断装置１の基台１Ａ上には、嵌合ユニット３０を構成する第２嵌合体３２が取付けられている。第１嵌合体３１は、図７〜図９に示すように、嵌合凹部３１Ａを有している。第２嵌合体３２は、図１０に示すように、嵌合凹部３１Ａに垂直方向から嵌合されるＵ字形状の嵌合凸部４２Ａを有している。嵌合凹部４１Ａの嵌合口３１Ｂは嵌合凸部３２Ａが嵌合凹部３１Ａにスムーズに嵌合されるようにテーパー状に形成されている。

嵌合凸部３２Ａの先端３２ａは嵌合凹部３１Ａにスムーズに嵌合されるように円弧状に形成されている。嵌合凸部３２Ａには取付け装置４を構成する係止用ピン４０が挿入される係止用孔４１が水平方向に開口形成されている。係止用孔４１の係止用ピン４０の挿入口４１Ａは係止用ピン４０が係止用孔４１へスムーズに挿入されるようにテーパー状に形成されている。

吊り枠体２が切断装置１の基台１Ａ上に吊り下げられていくと、脚部２Ｂに取付けられている第１嵌合体３１は、図５Ａ中矢印Ａ方向に移動する。そうすると、第２嵌合体３２の嵌合凸部３２Ａは第１嵌合体３１の嵌合凹部３１Ａに嵌合され、脚部２Ｂの先端が切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされる。

図１１及び図１２に示すように、切断装置１の基台１Ａ上において、第２嵌合体３２と近接した位置には、吊り枠体２の第１嵌合体３１が基台１Ａ上の第２嵌合体３２の方向にスムーズに移動するようにガイドするガイド部３３が設けられている。ガイド部３３は基台１Ａの内方側に下り傾斜する滑り台３３Ａを有している。

吊り枠体２の脚部２Ｂが図１１中矢印Ｂ方向に吊り下されていく途中で、吊り枠体２の吊り下す位置にずれが生じたとき、脚部２Ｂの先端に設けられている第１嵌合体３１がガイド部３３の滑り台３３Ａに当接して、吊り枠体２の吊り下される位置が修正されながら、図１２に示すように、第１嵌合体３１が第２嵌合体３２に位置決めされる。したがって、吊り枠体２を遠隔操作で切断装置１の基台１Ａ上に位置決めする場合であっても、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に短時間で簡単に位置決めることができる。

なお、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上に位置決めするとき、第１監視用カメラ７Ａと第２監視用カメラ７Ｂによって、位置決め状態が撮像されるので、その動画を遠隔操作装置７に備えられているモニター７０で確認しながら、吊り枠体２を吊り下していくことができる。したがって、吊り枠体２の位置決め作業を簡単かつ確実に行うことができる。

（取付け装置）
図５及び図６に示すように、吊り枠体２の取付け装置４は、第１嵌合体３１の側部に一体的に取付けられている。
第１嵌合体３１内には、取付け装置４を構成する係止用ピン４０が水平に往復移動するようにガイドするピンガイド孔３１Ｃが嵌合凹部３１Ａと直交するように形成されている。取付け装置４は係止用ピン４０を水平に往復動するピン駆動部４２を有している。ピン駆動部４２によって、係止用ピン４０は嵌合凹部３１Ａに対して直交して往復移動される。

ピン駆動部４２は、ラック・アンド・ピニオン機構４３を有している。ラック・アンド・ピニオン機構４３は、モータ部４３Ａと、モータ部４３Ａの駆動により回転させられるピニオン部４３Ｂと、ピニオン部４３Ｂの駆動により往復直線動させられるラック部４３Ｃとからなり、ピニオン部４３Ｂの回転をラック部４３Ｃにより直線動に変換する機構である。

ラック部４３Ｃの先端には係止用ピン４０が同軸状に取付けられており、係止用ピン４０はラック部４３Ｃの往復動により、第１嵌合体３１の嵌合凹部３１Ａに対して直交する方向に往復移動される。

なお、本発明は、ピン駆動部４２が油圧ピストンで駆動される構造であってもよく、または電磁ソレノイドで駆動される構造であってもよく、ピン駆動部４２のピン駆動構造はラック・アンド・ピニオン機構４３に限定されない。

第２嵌合体３２には取付け装置４を構成する係止用孔４１が形成されている。吊り枠体２の脚部２Ｂが吊り下されて、第１嵌合体３１が図５中矢印Ａ方向に移動すると、嵌合凹部３１Ａが嵌合凸部３２Ａに嵌合され脚部２Ｂが基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされる。そうすると、第２嵌合体３２の係止用孔４１はピンガイド孔３１Ｃに対応した位置に位置決めされる。この状態で、係止用ピン４０を嵌合凹部３１Ａと直交する方向に駆動させると係止用ピン４０は図６に示すように係止用孔４１へ挿入され、吊り枠体２の脚部２Ｂの先端が切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に取付け固定される。

係止用ピン４０が係止用孔４１へ挿入されるとき、係止用ピン４０の中心軸が係止用孔４１の中心軸に対してずれていても、係止用孔４１のピン挿入口４１Ａはテーパー状に形成されているので、係止用ピン４０は係止用孔４１のピン挿入口４１Ａで挿入がガイドされながら係止用孔４１へ挿入される。したがって、係止用ピン４０と係止用孔４１との位置合わせ精度はラフなものであっても、係止用ピン４０を係止用孔４１へ挿入することができる。

なお、本発明は、吊り枠体２の取付け装置４を構成する第１嵌合体３１とピン駆動部４２が本実施形態の切断装置１の基台１Ａ側に設けられるとともに、第２嵌合体３２が脚部２Ｂの先端に設けられた構成のものであってもよい。すなわち、係止用ピン４０が切断装置１の基台１Ａ側に設けられるとともに、係止用孔４１が脚部２Ｂの先端に設けられた構成のものであってもよい。

（検出装置）
検出装置８は、吊り枠体２が切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされたことを検出する位置決め検出装置である第１近接センサ８Ａと、係止用ピン４０が係止用孔４１へ挿入されたことを検出する取付け検出装置である第２近接センサ８Ｂを有している。

第１近接センサ８Ａは、図４に示すように、ピン駆動部４２の側面から突出するように設けられており、第１嵌合体３１が切断装置１の基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされたことを検出する。

第２近接センサ８Ｂは、図５及び図６に示すように係止用ピン４０の基端に設けられおり、係止用ピン４０が係止用孔４１へ挿入されたことを検出する。

なお、本発明は、係止用ピン４０が係止用孔４１から抜かれたときも検出するように構成されたものであってもよい。係止用ピン４０が抜かれたことが検出されると、作業現場へ切断装置１を搬入して、吊り枠体２のみを作業現場から搬出して回収する場合、吊り枠体２を安全かつ確実に搬出することができる。

（表示装置）
表示装置９は、図４に示すように、第１近接センサ８Ａに対応して検出結果を表示する表示部となる４個のランプ９Ａと、第２近接センサ８ｂによる検出結果を表示する回転灯９Ｂを有している。４個のランプ９Ａは吊り枠体２の天井部２Ａの側部に取付けられている。第１嵌合体３１が基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされると各第１近接センサ８Ａは脚部２Ｂが基台１Ａ上に位置決めされたことを検出し、第１近接センサ８ａに対応した各ランプ９Ａが点灯する構成となっている。４個全てのランプ９Ａが点灯されると、全ての脚部２Ｂ第１嵌合体３１が基台１Ａ上の所定の位置に位置決めされたことになる。

回転灯９Ｂは、吊り枠体２の天井部２Ａに取付けられている。係止用ピン４０が係止用孔４１へ挿入され第２嵌合体３２が基台１Ａ上の所定の位置に取付けられると第２近接センサ８Ｂは脚部２Ｂが基台１Ａ上に取付けられたことを検出する。そして、４本全ての脚部２Ｂの先端が基台１Ａ上に取り付けられると、回転灯９Ｂが点灯する構成となっている。

ランプ９Ａ及び回転灯９Ｂは、カメラ専用クレーン１３の先端に取り付けられている第３監視用カメラ７Ｃによって撮像される。したがって、作業者は吊り枠体２の位置決め状態及び取付け状態の動画像を遠隔操作装置７に備えられているモニター７０で確認することによって、吊り枠体２が切断装置１の基台１Ａ上に位置決めされ、そして取付けられたことを確認することができ、吊り枠体２の位置決め取付け作業を簡単かつ確実に行うことができる。なお、第３監視用カメラ７Ｃはカメラ専用クレーン１３の伸縮・旋回操作により、撮像対象位置を鮮明に撮像することができる。

なお、吊り枠体２の位置決め作業は、遠隔操作装置７のモニター７０で確認しながら作業を行う作業者と、カメラ専用クレーン１３の第３監視用カメラ７Ｃの操作を専門に行う作業者との２名体勢で行われる。モニター７０を見ることができないカメラ操作作業者は、ランプ９Ａ及び回転灯９Ｂの動作をカメラ専用クレーン１３の運転室からの目視によって確認して、吊り枠体２の位置決め状態及び取付け状態を確認することができる。したがって、カメラ操作作業者は、第３監視用カメラ７Ｃの操作を安心して行うことができる。

なお、本発明は、第３監視用カメラ７Ｃが、本実施形態の切断装置１の基台１Ａ上に取り付けられたものであってもよく、第３監視用カメラ７Ｃはランプ９Ａ及び回転灯９Ｂが撮像範囲に位置する場所に取り付けられていればよい。

（支持装置）
図１３及び図１４に示すように、支持装置５は、アウトリガー５０を有している。アウトリガー５０を構成する４本の支持脚部５１は、基台１Ａにおいて、吊り枠体２の脚部２Ｂが設置される近傍に開閉自在に取付けられている。アウトリガー５０は切断装置１を搬送するときは支持脚部５１が閉じられた状態に支持される。

切断装置１の基台１Ａ上には、切断装置１の姿勢を測定するための第１水平器１４Ａが取付けられている。第１水平器１４Ａの測定状態はカメラ専用クレーンの１３の第３監視用カメラ７Ｃによって撮像される。また、第１水平器１４Ａは搬送クレーン６Ｂの先端に取付けられている第４監視用カメラ７Ｄでも撮像される。第４監視用カメラ７Ｄによって撮像された動画はモニター７０で確認できるようになっている。
したがって、作業者は、第１水平器１４Ａの測定状態をモニター７０で確認しながら、切断装置１の姿勢を制御して、切断装置１を水平に支持することができる。

（切断装置）
図１３及び図１４に示すように、本実施形態の切断装置１は、基台１Ａ上に設置されている多軸ロボット（以下、クローラーロボットという）１０と、クローラーロボット１０の腕部１０Ａの先端に取付けられた切断刃駆動装置１５と、切断刃駆動装置１５によって駆動される円盤状の切断刃１６を有している。

図１５に示すように、クローラーロボット１０は６関節を備えた６軸ロボットである。クローラーロボット１０は、胴体部１０Ｂを図１５中矢印Ｃ方向に水平に回転させる第１軸１０ａと、胴体部１０Ｂを前後（図１５中矢印Ｄ方向）に動かす第２軸１０ｂと、腕部１０Ａを上下（図１５中矢印Ｅ方向）に動かす第３軸１０Ｃと、腕部１０Ａを図１５中矢印Ｆ方向に回転させる第４軸１０ｄと、腕部１０Ａの先端を上下（図１５中矢印Ｇ方向）に振る第５軸１０ｅと、腕部１０Ａの先端を図１５中矢印Ｈ方向に回転させる第６軸１０ｆが備えられている。

切断刃駆動装置１５は、クローラーロボット１０の腕部１０Ａの先端に取付けられている。図１６示すように、切断刃駆動装置１５はラック・アンド・ピニオン機構１７を有している。ラック・アンド・ピニオン機構１７は、モータ部１７Ａと、モータ部１７Ａの駆動により回転させられるピニオン部１７Ｂと、ピニオン部１７Ｂの駆動により往復直線動させられるラック部１７Ｃとからなり、ピニオン部１７Ｂの回転をラック部１７Ｃにより直線動に変換する機構である。モータ部１７Ｂの側部にはモータ制御部１７Ｄが取り付けられている。

ピニオン部１７Ｂは腕部１０Ａの先端に取付けられており、切断刃１６はラック部１７Ｃの先端に取付けられている。切断刃１６はラック部１７Ｃの直線駆動によって、図１６中矢印Ｉ方向または矢印Ｊ方向に直線的に駆動される。切断刃１６は図１６矢印I方向へ駆動されると切断動作となり、図１６中矢印Ｊ方向へ駆動されると切断退避動作となる。
切断刃１６が、クローラーロボット１０の腕部１０Ａの先端に取付けられているので、腕部１０Ａの上下駆動、左右駆動及び回転駆動によって、多くの障害物が存在して作業が行い難い作業現場に設置されている被切断物の位置に切断刃１６を搬送することができる。

なお、クローラーロボット１０の胴体部１０Ｂには第５監視用カメラ７Ｅが取り付けられている。切断刃１６を被切断物が設置されている場所へ搬送するとき、第５監視用カメラ７Ｅによって撮像される画像をモニター７０で見ながら搬送することができる。したがって、切断刃１６をスムーズに被切断物が設置されている場所に搬送するとともに被切断物の所定の位置に位置合わせすることができる。

作業現場で、被切断物を切断するとき、クローラーロボット１０の腕部１０Ａの先端に取付けられている切断刃１６は、切断刃駆動装置１５によって、切断刃１６の刃面１６Ａが被切断物の切断面に対して直角となるように切断刃１６の姿勢が制御されるように構成されている。
したがって、回転運動するクローラーロボット１０の腕部１０Ａの先端に切断刃１６が取付けられていても、切断刃１６の刃面１６Ａが被切断物の切断面に対して直角となるように姿勢制御され、そして、ラック部１７Ｃの直線駆動によって、被切断物を真直ぐに切断することができる。したがって、切断刃１６によって被切断物をスムーズ切断することができる。

また、クローラーロボット１０の胴体部１０Ｂには、搬送用クレーン６Ａによって吊り下げ・吊り上げられる吊り枠体２の動きを撮像するための第６監視用カメラ７Ｆが取付けられている。また、ピニオン部１７Ｂの上面には切断刃１６の姿勢を測定する第２水平器１４Ｂが取り付けられ、ラック部１７Ｃの先端の上面には切断刃１６の姿勢を測定する第３水平器１４Ｃが取り付けられている。
なお、モータ制御部１７Ｄの側面には、ラック部１７Ｃを軸回転させることにより、切断刃１６の姿勢が、図１６に示す垂直状態から、水平状態に変更されたとき、切断刃１６の姿勢を測定する第４水平器１４Ｄが取付けられている。また、ラック部１７Ｃの先端の側面には切断刃１６の水平状態の姿勢を測定する第５水平器１４Ｅが取付けられている。

第２水平器１４Ｂ、第３水平器１４Ｃ、第４水平器１４Ｄ及び第５水平器１４Ｅの測定状態は搬送クレーン６Ｂの第４監視用カメラ７Ｄによって撮像され、モニター７０で確認することができる。なお、各水平器１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ、１４Ｅの測定状態はカメラ専用クレーン１３の第３監視用カメラ７Ｃによっても撮像される構成されている。

なお、ラック部１７Ｃの先端には被切断物に対する切断刃１６の切断状態を撮像するための第７監視用カメラ７Ｇが取付けられている。第７監視用カメラ７Ｇによって撮像された被切断物の切断状態の動画はモニター７０で確認できる。

基台１Ａ上には、切断装置１の駆動を制御する制御ボックス７１が取り付けられている。また、基台１Ａ上には、遠隔操作装置７と制御ボックス７１との間を接続する通信ケーブル（図示は省略する）や電源ケーブル（図示は省略する）が巻回収納されるケーブルドラム７２が取付けられている。したがって、切断装置１は有線にて遠隔操作される。

（搬送装置）
図２に示すように、搬送装置６は、搬送クレーン６Ｂを備えている。搬送装置６は、吊り枠体２の天井部２Ａに取付けられた吊り部２Ｃに第１ワイヤー６Ａを取付け、搬送クレーン６Ｂに取付けられたフック部６Ｄを第１ワイヤー６Ａに引っ掛けて、吊り枠体２を吊り上げ・吊り下げることによって、切断装置１を作業現場へ搬入・搬出できように構成されている。また、吊り枠体２だけを作業現場にから搬入・搬出することもできる。

なお、本発明は、吊り枠体２が金属材料で形成さていた場合、搬送クレーン６Ｂに設けられている第１ワイヤー６Ａに電磁マグネットを取付け、電磁マグネットを天井部２Ａに吸着させることにより、吊り枠体２を吊り上げ・吊り下げる構成により、切断装置１を搬入・搬出する構成のものであってもよく、吊り枠体２を吊り上げ・吊り下げる構造は本実施形態には限定されない。

搬送クレーン６Ｂの先端に取付けられた第４監視用カメラ７Ｄは、吊り枠体２を吊り上げ・吊り下げする動作状態及びクローラーロボット１０の動作状態を撮像することができる。そして、それら各状態はモニター７０で確認できる。また、吊り枠体２の吊り上げ・吊り下げ動作状態は、ラック部１７Ｃの先端に取付けられた第７監視用カメラ７Ｇによっても撮像され、その状態を動画によってモニター７０で確認することができる。第７監視用カメラ７Ｇはクローラーロボット１０の腕部１０Ａと胴体部１０Ｂの上下または回転等の操作とラック部１７Ｃの直線駆動操作により、撮影対象位置をピンポイントで映すことができる。

（遠隔操作装置）
図２に示すように、遠隔操作装置７は、作業者が立ち入ることが困難な作業現場から離れた位置に設置された操作室や操作車両内に設けられている。
遠隔操作装置７と支持装置５との間、遠隔操作装置７と切断装置１との間、遠隔操作装置７と搬送装置６との間は、通信ケーブル及び電源ケーブルによって接続されている。
また、遠隔操作装置７には、各監視用カメラ７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄによって撮像された、切断装置１、位置決め装置３、取付け装置４、支持装置５、搬送装置６、検出装置８及び表示装置９の動作状態の動画を確認できるモニター７０が組み込まれている。

上述した実施形態の搬送システムによれば、搬送クレーン６Ｂによって、吊り枠体２を吊り上げて、吊り枠体２を遠隔操作によって、作業現場に搬送し、作業現場に置かれている切断装置１に吊り枠体２を取付けて、切断装置１を作業現場から搬出し、回収することができる。したがって、作業者が立ち入ることが困難な作業現場からでも、切断装置１を遠隔操作により搬出し、回収することができる。

また、上述した実施形態の搬送システムによれば、吊り枠体２が取付けられた切断装置１を遠隔操作によって、作業現場へ搬入することができる。また、遠隔操作によって、作業現場へ搬入した切断装置１に吊り枠体２を取付けて、切断装置１を作業現場から搬出し、回収することができる。

（搬送方法）
＜切断装置の搬出方法＞
図１７に従い、切断装置２を作業現場から遠隔操作により搬出する場合について説明する。
「ステップ１：ＳＴ１」
作業者が、遠隔操作装置７に備えられているモニター７０を見ながら、保管場所に置かれている吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り上げて吊り枠体２を作業現場へ搬送する。
「ステップ２：ＳＴ２」
吊り枠体２が作業現場に搬送されたとき、作業現場に設置されている切断装置１の基台１Ａ上に吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り下し、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の複数個所に位置決めする。
「ステップ３：ＳＴ３」
吊り枠体２と切断装置１の取付け装置４を構成する係止用孔４１へ係止用ピン４０を挿入することによって、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の複数個所に取付ける。
「ステップ４：ＳＴ４」
切断装置１が取付けられ吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り上げ、切断装置１を作業現場から搬出し、保管場所に回収する。
上述した本実施形態の搬出方法によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場に設置されている切断装置１を遠隔操作によって簡単かつ安全に搬出することができる。

＜切断装置の搬入・搬出方法＞
図１８に従い、切断装置２を作業現場に遠隔操作により搬入搬出する場合について説明する。
「ステップ１０：ＳＴ１０」
作業者が、遠隔操作装置７に備えられているモニター７０を見ながら、保管場所に置かれている吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって切断装置１の基台１Ａ上に吊り下し、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の複数個所に位置決めする。
「ステップ１１：ＳＴ１１」
吊り枠体２と切断装置１との取付け装置４を構成する係止用孔４１へ係止用ピン４０を挿入することによって、吊り枠体２を切断装置１の基台１上の所定の複数個所に取付ける。
「ステップ１２：ＳＴ１２」
切断装置１が取付けられた吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り上げて、切断装置１を作業現場に搬入する。
「ステップ１３：ＳＴ１３」
切断装置１が作業現場に搬入されたとき、切断装置１を搬送クレーン６Ｂによって吊り下し、係止用孔４１から係止用ピン４０を抜取る。係止用ピン４０の抜取りによって、搬入された切断装置１から吊り枠体２を取り外す。
「ステップ１４：ＳＴ１４」
切断装置１から取外された吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り上げて作業現場から搬送し、保管場所に回収する。
「ステップ１５：ＳＴ１５」
支持装置５を構成するアウトリガー５０の支持脚部５１によって、作業現場へ搬入された切断装置１を水平に支持する。
「ステップ１６：ＳＴ１６」
切断作業終了後、保管場所に置かれている吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂで吊り上げて、作業現場へ搬送する。
「ステップ１７：ＳＴ１７」
吊り枠体２の作業現場への搬送後、吊り枠体２を作業現場に設置されている切断装置１の基台１Ａ上に搬送クレーン６Ｂによって吊り下し、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の複数個所に位置決めする。
「ステップ１８：ＳＴ１８」
吊り枠体２と切断装置１の取付け装置４を構成する係止用孔４１へ係止用ピン４０を挿入することによって、吊り枠体２を切断装置１の基台１Ａ上の所定の複数個所に取付ける。
「ステップ１９：ＳＴ１９」
切断装置１が取付けられた吊り枠体２を搬送クレーン６Ｂによって吊り上げ、切断装置１を作業現場から搬出し、保管場所へ回収する。

上述した実施形態の搬入・搬出方法によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場に切断装置１を遠隔操作によって簡単かつ安全に搬入することができる。また、切断作業終了後、切断装置１を遠隔操作によって簡単かつ安全に作業現場から搬出し、保管場所に回収することができる。

なお、図１８に示す切断装置１の搬入・搬出方法におけるステップ１６〜ステップ１９は、図１７に示す切断装置１の搬出方法のステップ１〜ステップ４と同じである。

このように、本発明の搬送システム及び搬送方法によれば、作業者が立ち入ることが困難な作業現場でも、遠隔操作によって、被搬送物を簡単かつ安全に搬入・搬出することができ

本発明は上述した実施形態には限定されない。すなわち、当業者は、本発明の技術的範囲またはその均等の範囲内において、上述した実施形態の構成要素に関し、様々な変更、コンビネーション、サブコンビネーション、並びに代替を行ってもよい。

本発明は、作業用ロボットや建設機械等の被搬送物を作業現場に搬入・搬出する搬送システム及び搬出方法に適用される。

１・・・・・・・・・・・・・・・・・切断装置（被搬送物）
２・・・・・・・・・・・・・・・・・吊り枠体
２Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・天井部
２Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・脚部
３・・・・・・・・・・・・・・・・・位置決め装置
４・・・・・・・・・・・・・・・・・取付け装置
５・・・・・・・・・・・・・・・・・支持装置
６・・・・・・・・・・・・・・・・・搬送装置
７・・・・・・・・・・・・・・・・・遠隔操作装置
８・・・・・・・・・・・・・・・・・検出装置
８Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・第１近接センサ（位置決め検出装置）
８Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・第２近接センサ（取付け検出装置）
９・・・・・・・・・・・・・・・・・表示装置
９Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・ランプ
９Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・回転灯
７Ａ〜７Ｇ・・・・・・・・・・・・・第１〜第７監視用カメラ
１２・・・・・・・・・・・・・・・・制御ボックス
１２Ａ・・・・・・・・・・・・・・・作動制御部
１２Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・駆動電源部
１４Ａ〜１４Ｅ・・・・・・・・・・・第１〜第５水平器
３０・・・・・・・・・・・・・・・・嵌合ユニット
３１・・・・・・・・・・・・・・・・第１嵌合体
３２・・・・・・・・・・・・・・・・第２嵌合体
３３・・・・・・・・・・・・・・・・ガイド部
４０・・・・・・・・・・・・・・・・係止用ピン
４１・・・・・・・・・・・・・・・・係止用孔
４１Ａ・・・・・・・・・・・・・・・ピン挿入口
５０・・・・・・・・・・・・・・・・アウトリガー

Claims (8)

1. 吊り枠体を被搬送物の複数個所に位置決めする複数の位置決め装置と、
   前記位置決め装置によって位置決めされた前記吊り枠体を前記被搬送物に着脱自在に取り付ける複数の取付け装置と、
   前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げ前記被搬送物を回収する搬出装置と、
   前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げて前記被搬送物を搬入する搬入装置と、
   搬入された前記被搬送物を水平に支持する支持装置と、
   前記各装置を外部から作動制御する遠隔操作装置と、
   を有し、
   前記取付け装置は、係止用孔と該係止用孔に対して挿脱自在な係止用ピンを有する
   搬送システム。
2. 前記支持装置は、アウトリガーを有する
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記支持装置は、前記被搬送物の姿勢を測定する水平器と、該水平器の測定状態を撮像する監視用カメラとを有し、前記監視用カメラによって撮像された画像をモニターで確認しながら被搬送物を水平に支持する
   請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記搬出装置及び前記搬入装置及は、搬送クレーンを含み、
   前記監視用カメラは、前記搬送クレーンの先端に取り付けられている、
   請求項３に記載の搬送システム。
5. 吊り枠体を被搬送物の複数個所に位置決めする複数の位置決め装置と、
   前記位置決め装置によって位置決めされた前記吊り枠体を前記被搬送物に着脱自在に取り付ける複数の取付け装置と、
   前記被搬送物が取り付けられた前記吊り枠体を吊り上げ前記被搬送物を回収する搬出装置と、
   前記各装置を外部から作動制御する遠隔操作装置と、
   前記吊り枠体が前記被搬送物の所定の位置に位置決めされたことを検出する位置決め検出装置と、
   前記吊り枠体が前記被搬送物の所定の位置に取付けられたことを検出する取付け検出装置と、
   前記各検出装置による検出結果を表示する表示装置と、
   該表示装置の表示状態を撮像する監視用カメラとを有し、
   前記位置決め装置、前記取付け装置、前記検出装置及び前記表示装置と前記遠隔操作装置を無線で接続する作動制御部と、前記位置決め装置、前記取付け装置、前記検出装置及び前記表示装置の駆動電源とが前記吊り枠体に取付けられており、
   前記取付け装置は、係止用孔と該係止用孔に対して挿脱自在な係止用ピンを有する
   搬送システム。
6. 前記位置決め装置は、前記吊り枠体を前記被搬送物に位置決めする嵌合ユニットと、前記吊り枠体を前記被搬送物の所定の位置にガイドするガイド部とを有する
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の搬送システム。
7. 前記係止用孔のピン挿入口はテーパー状に形成され、前記ピン挿入口で前記係止用ピンの前記係止用孔への挿入をガイドする
   請求項１〜請求項６のいずれかに記載の搬送システム。
8. 前記吊り枠体は、天井部と、複数の脚部とを有し、前記被搬送物は前記天井部の下で前記各脚部に囲まれたスペースに位置し、前記各脚部の先端と前記被搬送物との間に前記取り付け装置がそれぞれ設けられている
   請求項１〜請求項７のいずれかに記載の搬送システム。

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