JP6131743B2 - Control device for hydraulic power steering device - Google Patents
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Description
本発明は、油圧パワーステアリング装置の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for a hydraulic power steering device.
従来、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用いて操舵系にアシスト力を付与する油圧パワーステアリング装置が広く知られている。例えば、特許文献1には、油圧アクチュエータの油圧源として、2個のモータ駆動により油圧を発生させる2個の電動ポンプを用いた油圧パワーステアリング装置が開示されている。こうした油圧パワーステアリング装置では、通常、ステアリング操作が行われていない状態でも、電動ポンプを比較的低い回転速度(スタンバイ回転速度)で駆動しておくことで、速やかなアシスト力の付与を可能として応答性の向上を図っている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic power steering device that applies an assist force to a steering system using a hydraulic actuator such as a hydraulic cylinder is widely known. For example,
ところで、このような2個のモータ駆動により油圧を発生させる2個の電動ポンプを用いた油圧パワーステアリング装置では、第1の電動ポンプが異常を検出した場合には、直ちに、第2の電動ポンプを作動させることによって、操舵フィーリングの劣化を防止している。しかし、第1の電動ポンプが異常を検出した場合に、直ちに、第2の電動ポンプを作動させると、第1の電動ポンプの作動状態と、第2の電動ポンプの作動状態が全く異なるため、操舵フィーリングに違和感を感じるという問題があった。 By the way, in such a hydraulic power steering apparatus using two electric pumps that generate hydraulic pressure by driving two motors, when the first electric pump detects an abnormality, the second electric pump is immediately used. By actuating, the steering feeling is prevented from being deteriorated. However, if the first electric pump detects an abnormality and immediately activates the second electric pump, the operating state of the first electric pump and the operating state of the second electric pump are completely different. There was a problem that the steering feeling felt uncomfortable.
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、第1の電動ポンプが異常を検出し、直ちに、第2の電動ポンプを作動させる場合でも、第1の電動ポンプの作動状態と、第2の電動ポンプの作動状態を同じにして、操舵フィーリングを向上できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and the object thereof is to detect the first electric pump even when the first electric pump detects an abnormality and immediately activates the second electric pump. It is an object of the present invention to provide a control device for a hydraulic power steering apparatus that can improve the steering feeling by making the operation state of the electric pump the same as the operation state of the second electric pump.
上記の課題を解決する油圧パワーステアリング装置の制御装置は、モータを駆動源として、操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータに、作動油を供給するための第1及び第2の電動ポンプを備えた油圧パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、前記制御手段は、比例要素と積分要素を有する速度フィードバック制御部と、比例要素と積分要素を有する電流フィードバック制御部と、前記速度フィードバック制御部の積分状態量と、前記電流フィードバック制御部の積分状態量とを記憶する積分状態量記憶手段と、を有し、前記制御手段は、前記第1の電動ポンプが作動中かつ前記第2の電動ポンプが停止中であって、前記第1の電動ポンプが異常を検出した場合には、前記第1の電動ポンプが異常を検出する前の前記速度フィードバック制御部及び前記電流フィードバック制御部の積分状態量を、前記積分状態量記憶手段から読み出し、前記第2の電動ポンプの前記速度フィードバック制御部及び前記電流フィードバック制御部の積分状態量記憶手段にトレースした後、前記第2の電動ポンプの作動を開始すること、を要旨とする。 A control device for a hydraulic power steering apparatus that solves the above-described problems is provided with first and second hydraulic fluid supply units for supplying hydraulic oil to a hydraulic actuator that generates an assist force for assisting a steering operation in a steering system using a motor as a drive source. In the control apparatus of the hydraulic power steering apparatus including the electric pump, the control means for controlling the operation of the hydraulic actuator through the supply of the driving power to the motor, and the control means has a speed feedback having a proportional element and an integral element. A control unit, a current feedback control unit having a proportional element and an integral element, an integration state quantity storage means for storing the integration state quantity of the speed feedback control unit and the integration state quantity of the current feedback control unit. The control means is configured such that the first electric pump is operating and the second electric pump is operating. When the first electric pump detects an abnormality, the speed feedback control unit and the current feedback control unit are integrated before the first electric pump detects the abnormality. The amount is read from the integral state quantity storage means, traced to the speed feedback control unit of the second electric pump and the integral state quantity storage means of the current feedback control unit, and then the operation of the second electric pump is performed. The gist is to start.
上記構成によれば、電動ポンプの制御性能に大きな影響を与える、第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を絶えず記憶しておき、第1の電動ポンプに異常が発生した場合には、記憶した第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を、第2の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量にトレースする。これにより、電動ポンプの制御性能に大きな影響を与える、第1の電動ポンプの積分状態量と、第2の電動ポンプの積分状態量が同じになるため、操舵フィーリングを向上できる。 According to the above configuration, the integral state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump and the integral state quantity of the current feedback control unit, which greatly affect the control performance of the electric pump, are continuously stored. When an abnormality occurs in the first electric pump, the stored integrated state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump and the integrated state quantity of the current feedback control unit are stored in the second electric pump. Trace is made to the integral state quantity of the driving speed feedback control unit and the integral state quantity of the current feedback control unit. As a result, the integrated state quantity of the first electric pump and the integrated state quantity of the second electric pump, which have a great influence on the control performance of the electric pump, are the same, so that the steering feeling can be improved.
本発明によれば、第1の電動ポンプが異常を検出し、直ちに、第2の電動ポンプを作動させる場合でも、第1の電動ポンプの作動状態と、第2の電動ポンプの作動状態を同じにして、操舵フィーリングを向上できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供できる。 According to the present invention, even when the first electric pump detects an abnormality and immediately activates the second electric pump, the operation state of the first electric pump is the same as the operation state of the second electric pump. Thus, it is possible to provide a control device for a hydraulic power steering device that can improve the steering feeling.
以下、油圧パワーステアリング装置の実施形態を図面に従って説明する。
図1に示す油圧パワーステアリング装置1は、一時停止時にエンジンを自動停止するアイドルストップ機能を備えた車両に搭載されるものである。同図に示すように、油圧パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2が固定されるステアリングシャフト3と、ステアリングシャフト3の回転に応じて、軸方向に往復動するラック軸5と、ラック軸5が往復動可能に挿通される略円筒状のラックハウジング6とを備えている。尚、ステアリングシャフト3は、ステアリングホイール2側から順にコラム軸7、中間軸8、及びピニオン軸9を連結することにより構成されている。
Hereinafter, embodiments of a hydraulic power steering apparatus will be described with reference to the drawings.
A hydraulic
ラック軸5とピニオン軸9とは、ラックハウジング6内に所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸5に形成されたラック歯5aとピニオン軸9に形成されたピニオン歯9aとが噛合されることでラックアンドピニオン機構11が構成されている。
また、ラック軸5の両端には、タイロッド12が連結されており、タイロッド12の先端は、転舵輪13が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。従って、油圧パワーステアリング装置1では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転がラックアンドピニオン機構11によりラック軸5の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド12を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪13の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
The
Further,
また、油圧パワーステアリング装置1は、ステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ21と、油圧シリンダ21に作動油を供給する第1及び第2電動ポンプ22,23とを備えている。また、油圧パワーステアリング装置1は、油圧シリンダ21への作動油の給排を制御する切換弁24と、第1及び第2電動ポンプ22,23によって油圧シリンダ21に給排される作動油を貯留する貯留タンク25とを備えている。
The hydraulic
油圧シリンダ21は、ラックハウジング6の一部によって構成される円筒状のシリンダチューブ31を備えている。つまり、シリンダチューブ31には、ラック軸5が往復動可能に挿通されている。また、油圧シリンダ21は、シリンダチューブ31内を第1油圧室32と第2油圧室33とに区画するピストン34を備えており、ピストン34は、ラック軸5に一体で軸方向移動可能に固定されている。
The
図2に示すように、第1電動ポンプ22は、駆動源となる第1モータ41と、第1モータ41により駆動されることにより油圧を発生させる第1ポンプ42と、第1モータ41の作動を制御する第1ECU43と、をそれぞれ備えている。また、第2電動ポンプ23は、駆動源となる第2モータ44と、第2モータ44により駆動されることにより油圧を発生させる第2ポンプ45と、第2モータ44の作動を制御する第2ECU46と、を備えている。つまり、本実施形態では、第1及び第2ECU43、46により制御装置が構成されている。図1に示すように、第1及び第2電動ポンプ22、23の各吸入口(図示略)は、吸入油路47を介して貯留タンク25に接続されている。
As shown in FIG. 2, the first
切換弁24は、ステアリング操作に連動して油圧シリンダ21の第1及び第2油圧室32、33への作動油の給排を制御する周知のロータリバルブとして構成されている。具体的には、切換弁24には、供給ポート51、排出ポート52、第1及び第2給排ポート53、54が設けられている。供給ポート51は、一端側で二股に分岐した供給油路55を介して、第1及び第2電動ポンプ22、23の吐出口(図示略)にそれぞれ接続されている。排出ポート52は、排出油路56を介して、貯留タンク25に接続されている。そして、第1給排ポート53は、第1給排油路57を介して、第1油圧室32に接続され、第2給排ポート54は、第2給排油路58を介して、第2油圧室33に接続されている。
The
このように構成された油圧パワーステアリング装置1では、第1及び第2電動ポンプ22、23によって貯留タンク25から吸い上げられた作動油は、供給油路55を介して、切換弁24に供給される。そして、切換弁24に供給された作動油は、運転者のステアリング操作に応じて、第1及び第2給排油路57、58のいずれか一方を介して、第1及び第2油圧室32、33のいずれか一方に供給される。このとき、併せて第1及び第2油圧室32、33の他方から作動油が排出され、この作動油は第1及び第2給排油路57、58の他方、切換弁24及び排出油路56を介して、貯留タンク25に排出される。その結果、第1油圧室32と第2油圧室33との間に油圧差が発生し、この油圧差に基づいて、ピストン34とともにラック軸5が軸方向移動することで、ステアリング操作がアシストされる。
In the hydraulic
次に、油圧パワーステアリング装置1の電気的構成について説明する。
図1及び図2に示すように、第1及び第2電動ポンプ22、23は、CAN(車内ネットワーク)61を介して互いに接続されている。CAN61には、ステアリングセンサ62、及び車速センサ63がそれぞれ接続されており、ステアリングホイール2の操舵角θs及び車速vが伝送されている。また、CAN61には、上位ECU64が接続されており、第1及び第2ECU43、46は、CAN61を介して得られる各状態量(第1電動ポンプ異常判定信号Sf1、第2電動ポンプ異常判定信号Sf2、及び積分状態量送受信信号Sm)に基づいて互いに協調して、第1及び第2電動ポンプ22、23(第1及び第2モータ41、44)の作動を制御できるように構成されている。
Next, the electrical configuration of the hydraulic
As shown in FIGS. 1 and 2, the first and second
詳述すると、図2に示すように、第1ECU43は、モータ制御信号を出力する第1マイコン71(制御手段)と、そのモータ制御信号に基づいて第1モータ41に駆動電力を供給する第1駆動回路72とを備えている。また、第2ECU46は、モータ制御信号を出力する第2マイコン73(制御手段)と、そのモータ制御信号に基づいて第2モータ44に駆動電力を供給する第2駆動回路74とを備えている。なお、第1及び第2駆動回路72、74は、車両に搭載された同一の車載電源(バッテリ)75のそれぞれ接続されている。
Specifically, as shown in FIG. 2, the
第1及び第2駆動回路72、74には、直列に接続された一対のスイッチング素子(例えば、FET等)を基本単位(スイッチングアーム)とし、これらを並列に接続してなる周知のPWMインバータが採用されており、モータ制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態(オンDUTY比)を規定するものとなっている。そして、第1及び第2駆動回路72、74は、入力されるモータ制御信号に示されるオンDUTY比及び車載電源75の電圧に基づく駆動電力を第1及び第2モータ41、44にそれぞれ供給する。
The first and
第1マイコン71には、第1モータ41(第1電動ポンプ22)に流れるU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、及びW相実電流値Iw1を検出する、第1電流センサ76u、76v、76w、及び第1モータ41の回転角を示す第1回転角θ1を検出する第1回転角センサ77が接続されている。一方、第2マイコン73には、第2モータ44(第2電動ポンプ23)に流れるU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、及びW相実電流値Iw2を検出する、第2電流センサ78u、78v、78w、及び第2モータ44の回転角を示す第2回転角θ2を検出する第2回転角センサ79が接続されている。
The
第1及び第2マイコン71、73は、それぞれ所定のサンプリング周期で各センサから各状態量を検出するとともに、CAN61から各状態量を受信する。そして、第1及び第2マイコン71、73は、これら取得した各状態量に基づいてモータ制御信号を出力することにより、駆動電力の供給を通じて第1及び第2モータ41、44の作動を制御する。
The first and
以下に示す各制御ブロックは、第1及び第2マイコン71、73が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。第1及び第2マイコン71、73は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
Each control block shown below is realized by a computer program executed by the first and
次に、第1マイコン71の機能の詳細を図3に基づいて詳細に説明する。
まず、第1マイコン71は、CAN61から送信された操舵角θs、車速v、及び第2電動ポンプ異常判定信号Sf2を取り込む。そして、第1マイコン71は、第1電動ポンプ異常判定信号Sf1、及び積分状態量送受信信号SmをCAN61から上位ECU64、及び第2マイコン73へ送信する。次に、第1マイコン71は、操舵角θsを微分器101で微分して、操舵速度ωsを算出する。続いて、第1マイコン71は、操舵速度ωsと、車速vを第1目標速度指令演算部80に取り込む。第1目標速度指令演算部80には、第1目標速度指令値ω1*を生成する第1マップ81が、操舵速度ωsと、車速vから構成されている。ここで、第1マップ81は、一例として、実験値等から図6(後述する)のように構成される。
Next, details of the function of the
First, the
次に、第1マイコン71は、第1目標速度指令演算部80で生成された第1目標速度指令値ω1*を減算器95に入力する。更に、第1マイコン71は、第1モータ41の第1回転角センサ77から出力された第1回転角θ1を、微分器94で微分し、第1回転速度ω1を生成する。そして、第1マイコン71は、微分器94で生成された第1回転速度ω1を減算器95に入力する。そして、第1マイコン71は、減算器95にて、第1目標速度指令値ω1*から第1回転速度ω1を減算して、第1速度偏差Δω1を生成する。
Next, the
次に、第1マイコン71は、生成された第1速度偏差Δω1を、第1速度制御の比例制御部82に入力する。そして、第1マイコン71は、第1速度制御の比例制御部82で、第1速度偏差Δω1と、第1速度制御の比例ゲインKp1vの積から、第1速度制御の比例状態量Kp1v・Δω1を算出し、加算器96に入力する。更に、第1マイコン71は、生成された第1速度偏差Δω1を、第1速度制御の積分制御部83に入力する。
Next, the
そして、第1マイコン71は、第1速度制御の積分制御部83で、第1速度偏差Δω1と、第1速度制御の積分ゲインKi1vの積から、第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkを算出し、加算器96に入力する。更に、第1マイコン71は、算出した第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkをメモリ部84(積分状態量記憶手段)に記憶する。
The
次に、第1マイコン71は、第1速度制御の比例状態量Kp1v・Δω1と、第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkを、加算器96で加算することにより、第1q軸電流指令値Iq1*を生成する。そして、第1マイコン71は、生成した第1q軸電流指令値Iq1*を減算器97に入力する。そして、第1マイコン71は、減算器97にて、第1q軸電流指令値Iq1*から第1q軸電流値Iq1を減算して、第1q軸電流偏差ΔIq1を生成する。
Next, the
ここで、第1q軸電流値Iq1及び第1d軸電流値Id1の生成方法を記述する。
まず、第1マイコン71は、第1電流センサ76u、76v、76wで検出された、第1電動ポンプ22のU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、W相実電流値Iw1を取り込む。そして、第1マイコン71は、取り込んだU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、W相実電流値Iw1を、第1d/q変換演算部91で2相電流である、第1q軸電流値Iq1及び第1d軸電流値Id1を生成する。
Here, a method of generating the first q-axis current value Iq1 and the first d-axis current value Id1 will be described.
First, the
次に、第1マイコン71は、生成された第1q軸電流偏差ΔIq1を、第1q軸電流制御の比例制御部85に入力する。そして、第1マイコン71は、第1q軸電流制御の比例制御部85で、第1q軸電流偏差ΔIq1と、第1q軸電流制御の比例ゲインKp1qdの積から、第1q軸電流制御の比例状態量Kp1qd・ΔIq1を算出し、加算器98に入力する。
Next, the
更に、第1マイコン71は、生成された第1q軸電流偏差ΔIq1を、第1q軸電流制御の積分制御部86に入力する。そして、第1マイコン71は、第1q軸電流制御の積分制御部86で、第1q軸電流偏差ΔIq1と、第1q軸電流制御の積分ゲインKi1qdの積から、第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkを算出し、加算器98に入力する。更に、第1マイコン71は、算出した第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkをメモリ部87(積分状態量記憶手段)に記憶する。
Further, the
次に、第1マイコン71は、第1q軸電流制御の比例状態量Kp1qd・ΔIq1と、第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkを加算して、第1q軸電圧指令値Vq1*を生成し、第1d/q逆変換演算部92に入力する。
Next, the
一方、第1マイコン71は、第1d軸電流指令値Id1*を零として、減算器99に入力する。そして、第1マイコン71は、減算器95にて、第1d軸電流指令値Id1*から、第1d軸電流値Id1を減算して、第1d軸電流偏差ΔId1を生成する。
On the other hand, the
次に、第1マイコン71は、生成された第1d軸電流偏差ΔId1を、第1d軸電流制御の比例制御部88に入力する。そして、第1マイコン71は、第1d軸電流制御の比例制御部88で、第1d軸電流偏差ΔId1と、第1d軸電流制御の比例ゲインKp1ddの積から、第1d軸電流制御の比例状態量Kp1dd・ΔId1を算出し、加算器100に入力する。
Next, the
更に、第1マイコン71は、生成された第1d軸電流偏差ΔId1を、第1d軸電流制御の積分制御部89に入力する。そして、第1マイコン71は、第1d軸電流制御の積分制御部89で、第1d軸電流偏差ΔId1と、第1d軸電流制御の積分ゲインKi1ddの積から、第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkを算出し、加算器100に入力する。更に、第1マイコン71は、算出した第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkをメモリ部90(積分状態量記憶手段)に記憶する。
Further, the
次に、第1マイコン71は、第1d軸電流制御の比例状態量Kp1dd・ΔId1と、第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkを加算して、第1d軸電圧指令値Vd1*を生成し、第1d/q逆変換演算部92に入力する。
Next, the
次に、第1マイコン71は、第1d/q逆変換演算部92に入力された第1q軸電圧指令値Vq1*と、第1d軸電圧指令値Vd1*から第1各相電圧指令値Vu1*、Vv1*、Vw1*を生成し、第1PWM出力部93に入力する。そして、第1マイコン71は、第1PWM出力部93から、第1駆動回路72へモータ制御信号を出力する。
Next, the
また、第1マイコン71は、マイコン間状態量送受信部102を構成している。第1マイコン71は、第1電動ポンプ22のU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、及びW相実電流値Iw1、及び第1回転角θ1に基づいて第1モータ41の異常判定を行う。そして、第1マイコン71は、異常判定の結果を示す第1電動ポンプ異常判定信号Sf1をマイコン間状態量送受信部102を介してCAN61に送信するとともに、異常が検出された場合には、駆動電力の供給を停止して、第1モータ41を停止させる。。なお、異常判定の方法としては、例えば、第1電動ポンプ22のU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、及びW相実電流値Iw1が取り得ない値となった場合や、駆動電力を供給しているにもかかわらず第1回転角θ1が変化しない場合等に異常であると判定する等、種々の方法を採用することが可能である。
The
また、第1マイコン71は、マイコン間状態量送受信部102を介して、積分状態量記憶手段であるメモリ部84、87、90から記憶された積分状態量を積分状態量送受信信号Smとして、CAN61から上位ECU64、及び第2マイコン73へ送信する。更に、第1マイコン71は、マイコン間状態量送受信部102を介して、第2電動ポンプ異常判定信号Sf2を入力する。
In addition, the
次に、第2マイコン73の機能の詳細を図4に基づいて詳細に説明する。
第2マイコン73の機能は、第1マイコン71の機能とほぼ同一である。
まず、第2マイコン73は、CAN61から送信された操舵角θs、車速v、第1電動ポンプ異常判定信号Sf1、及び積分状態量送受信信号Smを取り込む。そして、第1マイコン71は、第2電動ポンプ異常判定信号Sf2をCAN61から上位ECU64、及び第1マイコン71へ送信する。次に、第2マイコン73は、操舵角θsを微分器131で微分して、操舵速度ωsを算出する。続いて、第2マイコン73は、操舵速度ωsと、車速vを第2目標速度指令演算部110に取り込む。第2目標速度指令演算部110には、第2目標速度指令値ω2*を生成する第2マップ111が、操舵速度ωsと、車速vから構成されている。ここで、第2マップ111は、一例として、実験値等から図6(後述する)のように構成される。
Next, details of the function of the
The function of the
First, the
次に、第2マイコン73は、第2目標速度指令演算部110で生成された第2目標速度指令値ω2*を減算器125に入力する。更に、第2マイコン73は、第2モータ44の第2回転角センサ79から出力された第2回転角θ2を、微分器124で微分し、第2回転速度ω2を生成する。そして、第2マイコン73は、微分器124で生成された第2回転速度ω2を減算器125に入力する。そして、第2マイコン73は、減算器125にて、第2目標速度指令値ω2*から第2回転速度ω2を減算して、第2速度偏差Δω2を生成する。
Next, the
次に、第2マイコン73は、生成された第2速度偏差Δω2を、第2速度制御の比例制御部112に入力する。そして、第2マイコン73は、第2速度制御の比例制御部112で、第2速度偏差Δω2と、第2速度制御の比例ゲインKp2vの積から、第2速度制御の比例状態量Kp2v・Δω2を算出し、加算器126に入力する。更に、第2マイコン73は、生成された第2速度偏差Δω2を、第2速度制御の積分制御部113に入力する。
Next, the
そして、第2マイコン73は、第2速度制御の積分制御部113で、第2速度偏差Δω2と、第2速度制御の積分ゲインKi2vの積から、第2速度制御の積分状態量Ki2v・ΣΔωkを算出し、加算器126に入力する。更に、第2マイコン73は、算出した第2速度制御の積分状態量Ki2v・ΣΔωkをメモリ部114(積分状態量記憶手段)に記憶する。
Then, the
次に、第2マイコン73は、第2速度制御の比例状態量Kp2v・Δω2と、第2速度制御の積分状態量Ki2v・ΣΔωkを加算することにより、第2q軸電流指令値Iq2*を生成する。そして、第2マイコン73は、生成した第2q軸電流指令値Iq2*を減算器127に入力する。そして、第2マイコン73は、減算器127にて、第2q軸電流指令値Iq2*から第2q軸電流値Iq2を減算して、第2q軸電流偏差ΔIq2を生成する。
Next, the
ここで、第2q軸電流値Iq2及び第2d軸電流値Id2の生成方法を記述する。
まず、第2マイコン73は、第2電流センサ78u、78v、78wで検出された、第2電動ポンプ23のU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、W相実電流値Iw2を取り込む。そして、第2マイコン73は、取り込んだU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、W相実電流値Iw2を、第2d/q変換演算部121で2相電流である、第2q軸電流値Iq2及び第2d軸電流値Id2を生成する。
Here, a method of generating the second q-axis current value Iq2 and the second d-axis current value Id2 will be described.
First, the
次に、第2マイコン73は、生成された第2q軸電流偏差ΔIq2を、第2q軸電流制御の比例制御部115に入力する。そして、第2マイコン73は、第2q軸電流制御の比例制御部115で、第2q軸電流偏差ΔIq2と、第2q軸電流制御の比例ゲインKp2qdの積から、第2q軸電流制御の比例状態量Kp2qd・ΔIq2を算出し、加算器128に入力する。
Next, the
更に、第2マイコン73は、生成された第2q軸電流偏差ΔIq2を、第2q軸電流制御の積分制御部116に入力する。そして、第2マイコン73は、第2q軸電流制御の積分制御部116で、第2q軸電流偏差ΔIq2と、第2q軸電流制御の積分ゲインKi2qdの積から、第2q軸電流制御の積分状態量Ki2qd・ΣΔIqkを算出し、加算器128に入力する。更に、第2マイコン73は、算出した第2q軸電流制御の積分状態量Ki2qd・ΣΔIqkをメモリ部117(積分状態量記憶手段)に記憶する。
Further, the
次に、第2マイコン73は、第2q軸電流制御の比例状態量Kp2qd・ΔIq2と、第2q軸電流制御の積分状態量Ki2qd・ΣΔIqkを加算して、第2q軸電圧指令値Vq2*を生成し、第2d/q逆変換演算部122に入力する。
Next, the
一方、第2マイコン73は、第2d軸電流指令値Id2*を零として、減算器129に入力する。そして、第2マイコン73は、減算器129にて、第2d軸電流指令値Id2*から第2d軸電流値Id2を減算して、第2d軸電流偏差ΔId2を生成する。
On the other hand, the
次に、第2マイコン73は、生成された第2d軸電流偏差ΔId2を、第2d軸電流制御の比例制御部118に入力する。そして、第2マイコン73は、第2d軸電流制御の比例制御部118で、第2d軸電流偏差ΔId2と、第2d軸電流制御の比例ゲインKp2ddの積から、第2d軸電流制御の比例状態量Kp2dd・ΔId2を算出し、加算器130に入力する。
Next, the
更に、第2マイコン73は、生成された第2d軸電流偏差ΔId2を、第2d軸電流制御の積分制御部119に入力する。そして、第2マイコン73は、第2d軸電流制御の積分制御部119で、第2d軸電流偏差ΔId2と、第2d軸電流制御の積分ゲインKi2ddの積から、第2d軸電流制御の積分状態量Ki2dd・ΣΔIdkを算出し、加算器130に入力する。更に、第2マイコン73は、算出した第2d軸電流制御の積分状態量Ki2dd・ΣΔIdkをメモリ部120(積分状態量記憶手段)に記憶する。
Further, the
次に、第2マイコン73は、第2d軸電流制御の比例状態量Kp2dd・ΔId2と、第2d軸電流制御の積分状態量Ki2dd・ΣΔIdkを加算して、第2d軸電圧指令値Vd2*を生成し、第2d/q逆変換演算部122に入力する。
Next, the
次に、第2マイコン73は、第2d/q逆変換演算部122に入力された第2q軸電圧指令値Vq2*と、第2d軸電圧指令値Vd2*から第2各相電圧指令値Vu2*、Vv2*、Vw2*を生成し、第2PWM出力部123に入力する。そして、第2マイコン73は、第2PWM出力部123から、第2駆動回路74へモータ制御信号を出力する。
Next, the
また、第2マイコン73は、マイコン間状態量送受信部132を構成している。第2マイコン73は、第1マイコン71と同様に、第2電動ポンプ23のU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、及びW相実電流値Iw2、及び第2回転角θ2に基づいて第2モータ44の異常判定を行う。そして、第2マイコン73は、異常判定の結果を示す第2電動ポンプ異常判定信号Sf2をマイコン間状態量送受信部132を介してCAN61に送信するとともに、異常が検出された場合には、駆動電力の供給を停止して、第2モータ44を停止させる。なお、異常判定の方法としては、例えば、第2電動ポンプ23のU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、及びW相実電流値Iw2が取り得ない値となった場合や、駆動電力を供給しているにもかかわらず第2回転角θ2が変化しない場合等に異常であると判定する等、種々の方法を採用することが可能である。
The
また、第2マイコン73は、マイコン間状態量送受信部132を介して、第1マイコン71の積分状態量記憶手段であるメモリ部84、87、90から記憶された積分状態量を積分状態量送受信信号Smとして入力した後、第2マイコン73の積分状態量記憶手段であるメモリ部114、117、120へ書き込む。更に、第2マイコン73は、マイコン間状態量送受信部132を介して、第1電動ポンプ異常判定信号Sf1を入力する。
Further, the
上記は、上位ECU64が第1及び第2電動ポンプ22、23に同時に回転指令を出力した場合の機能を記述した。しかし、本実施形態は、第1電動ポンプ22が正常動作をしており、第2電動ポンプ23が回転停止状態(待機状態)にある場合に、第1電動ポンプ22が異常状態を検出し停止状態になる前に、第2電動ポンプ23がバックアップのため、回転を始める場合の操舵フィーリングの向上のための方策を記述する。
The above describes the function when the
第1電動ポンプ22が正常運転時から異常運転時に変化する場合における、第1及び第2電動ポンプ22、23の制御手順について、図5に基づいて詳細に説明する。
第1マイコン71は、初期設定フラグFをリセットする(F←「0」、ステップS101)。次に、第1マイコン71は、第1電動ポンプ22が正常か否かを判定する(ステップS102)。そして、第1マイコン71は、第1電動ポンプ22が正常の場合(ステップS102:YES)には、第1速度制御の積分制御部83から出力された第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkを、メモリ部84に記憶する(ステップS103)。
A control procedure of the first and second
The
続いて、第1マイコン71は、第1q軸電流制御の積分制御部86から出力された第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkを、メモリ部87に記憶する(ステップS104)。更に、第1マイコン71は、第1d軸電流制御の積分制御部89から出力された第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkを、メモリ部90に記憶する(ステップS105)。そして、第1マイコン71は、初期設定フラグFをセット(F←「1」、ステップS106)し、ステップS102に移行する。
Subsequently, the
一方、第1マイコン71は、第1電動ポンプ22が異常の場合(ステップS102:NO)には、第2電動ポンプ23が正常か否かを判定する(ステップS107)。
そして、第2マイコン73は、第2電動ポンプ23が正常の場合(ステップS107:YES)には、初期設定フラグFがセットされているか否かを判定する(ステップS108)。そして、第2マイコン73は、初期設定フラグFがセットされている場合(F=「1」、ステップS108:YES)には、第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkを、メモリ部84から読み出す(ステップS109)。
On the other hand, when the first
Then, when the second
そして、第2マイコン73は、メモリ部84から読み出した第1速度制御の積分状態量Ki1v・ΣΔωkを、マイコン間状態量送受信部132を介して、第2速度制御の積分制御部113のメモリ部114に書き込む(ステップS110)。更に、第2マイコン73は、第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkを、メモリ部87から読み出す(ステップS111)。
Then, the
そして、第2マイコン73は、メモリ部87から読み出した第1q軸電流制御の積分状態量Ki1qd・ΣΔIqkを、マイコン間状態量送受信部132を介して、第2q軸電流制御の積分制御部116のメモリ部117に書き込む(ステップS112)。次に、第2マイコン73は、第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkを、メモリ部90から読み出す(ステップS113)。そして、第2マイコン73は、メモリ部90から読み出した第1d軸電流制御の積分状態量Ki1dd・ΣΔIdkを、マイコン間状態量送受信部132を介して、第2d軸電流制御の積分制御部119のメモリ部120に書き込む(ステップS114)。
Then, the
次に、第2マイコン73は、初期設定フラグFをリセットする(F←「0」、ステップS115)。そして、第2マイコン73は、第2電動ポンプ23を起動(ステップS116)し、処理を終わる。
Next, the
一方、第2マイコン73は、初期設定フラグFがセットされていない場合(F=「0」、ステップS108:NO)には、第1速度制御の積分制御部83のメモリ部84、第1q軸電流制御の積分制御部86のメモリ部87、及び第1d軸電流制御の積分制御部89のメモリ部90には、それぞれの積分状態量が記憶されていないので、第2電動ポンプ23を通常制御を構築(ステップS117)し、第2電動ポンプ23を起動(ステップS116)し、処理を終わる。
On the other hand, when the initial setting flag F is not set (F = “0”, step S108: NO), the
更に、第2マイコン73は、第2電動ポンプ23が異常の場合(ステップS107:NO)には、第1及び第2電動ポンプ22、23の異常警報を出力(ステップS118)し、処理を終わる。
Furthermore, when the second
次に、第1及び第2マイコンの目標速度指令値演算部におけるマップ図について、図6を参照して説明する。
図6は、横軸に操舵速度(deg/sec)、縦軸に目標回転速度(rev/min)、及び、車速vをパラメータとして、構成されている。
Next, a map in the target speed command value calculation unit of the first and second microcomputers will be described with reference to FIG.
In FIG. 6, the horizontal axis represents the steering speed (deg / sec), the vertical axis represents the target rotational speed (rev / min), and the vehicle speed v.
目標回転速度ω*は、操舵速度ωs及び車速vによって値が異なる。一般的には、車速vが低いほど、目標回転速度ω*は大きな値となっている。本実施形態では、車速vを0km/h、40km/h、80km/h、120km/hで実験値より求めているが、その間は補間してもよい。なお、本実施形態のマップ図は、車種によっても変わるものであり、その都度適合してもよい。 The target rotational speed ω * varies depending on the steering speed ωs and the vehicle speed v. In general, the lower the vehicle speed v, the larger the target rotational speed ω *. In this embodiment, the vehicle speed v is obtained from experimental values at 0 km / h, 40 km / h, 80 km / h, and 120 km / h, but interpolation may be performed during that time. In addition, the map figure of this embodiment changes with vehicle models, and may be adapted each time.
次に、上記のように構成された本実施形態の油圧パワーステアリング装置の制御装置の作用及び効果について説明する。
モータに対する駆動電力の供給を通じて、油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、制御手段は、比例要素と積分要素を有する速度フィードバック制御部と、比例要素と積分要素を有する電流フィードバック制御部と、速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量とを記憶する積分状態量記憶手段とを有し、制御手段は、第1の電動ポンプが作動中かつ第2の電動ポンプが停止中であって、第1の電動ポンプが異常を検出した場合には、第1の電動ポンプが異常を検出する前の速度フィードバック制御部及び電流フィードバック制御部の積分状態量を、積分状態量記憶手段から読み出し、第2の電動ポンプの速度フィードバック制御部及び電流フィードバック制御部の積分状態量記憶手段にトレースした後、第2の電動ポンプの作動を開始する構成とした。
Next, the operation and effect of the control device for the hydraulic power steering apparatus of the present embodiment configured as described above will be described.
Control means for controlling the operation of the hydraulic actuator through supply of driving power to the motor, the control means includes a speed feedback control unit having a proportional element and an integral element, a current feedback control unit having a proportional element and an integral element, and a speed An integration state quantity storage means for storing the integration state quantity of the feedback control unit and the integration state quantity of the current feedback control unit, and the control means is configured such that the first electric pump is operating and the second electric pump is If the first electric pump detects an abnormality while it is stopped, the integrated state quantity of the speed feedback control unit and the current feedback control unit before the first electric pump detects the abnormality is calculated as the integrated state quantity. The data is read from the storage means and stored in the integrated state quantity storage means of the speed feedback control unit and current feedback control unit of the second electric pump. After over scan, and configured to initiate operation of the second electric pump.
上記構成によれば、電動ポンプの制御性能に大きな影響を与える、第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を絶えず記憶しておき、第1の電動ポンプに異常が発生した場合には、記憶した第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を、第2の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量にトレースする。これにより、電動ポンプの制御性能に大きな影響を与える、第1の電動ポンプの積分状態量と、第2の電動ポンプの積分状態量が同じになるため、操舵フィーリングを向上できる。 According to the above configuration, the integral state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump and the integral state quantity of the current feedback control unit, which greatly affect the control performance of the electric pump, are continuously stored. When an abnormality occurs in the first electric pump, the stored integrated state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump and the integrated state quantity of the current feedback control unit are stored in the second electric pump. Trace is made to the integral state quantity of the driving speed feedback control unit and the integral state quantity of the current feedback control unit. As a result, the integrated state quantity of the first electric pump and the integrated state quantity of the second electric pump, which have a great influence on the control performance of the electric pump, are the same, so that the steering feeling can be improved.
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・本実施形態では、第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を絶えず記憶しておき、第1の電動ポンプに異常が発生した場合には、記憶した第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を、第2の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量にトレースする構成とした。しかし、記憶する状態量は積分状態量に限定せず、比例状態量、又は、微分状態量等も記憶して、トレースする構成としてもよい。
In addition, the said embodiment can also be implemented in the following aspects which changed this suitably.
In the present embodiment, the integrated state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump and the integrated state quantity of the current feedback control unit are continuously stored, and an abnormality occurs in the first electric pump. The stored integrated state quantity of the speed feedback control unit that drives the first electric pump, the integrated state quantity of the current feedback control unit, the integrated state quantity of the speed feedback control unit that drives the second electric pump, and The configuration is such that the integrated state quantity of the current feedback control unit is traced. However, the state quantity to be stored is not limited to the integral state quantity, and a proportional state quantity, a differential state quantity, or the like may be stored and traced.
・本実施形態では、油圧シリンダ21の油圧源として第1及び第2電動ポンプ22、23の2つを設けたが、3つ以上の電動ポンプを設けてもよい。
In the present embodiment, the first and second
・本実施形態では、第1及び第2電動ポンプ22、23が、それぞれ第1及び第2ECU43、46を有する構成としたが、これに限らず、1つのECUで第1及び第2モータ41、44の作動を制御してもよい。
In the present embodiment, the first and second electric pumps 22, 23 have the first and
1:油圧パワーステアリング装置、2:ステアリングホイール、
3:ステアリングシャフト、5:ラック軸、5a:ラック歯、
6:ラックハウジング、7:コラム軸、8:中間軸、9:ピニオン軸、
9a:ピニオン歯、11:ラックアンドピニオン機構、12:タイロッド、
13:転舵輪、21:油圧シリンダ、22:第1電動ポンプ、23:第2電動ポンプ、24:切換弁、25:貯留タンク、31:シリンダチューブ、32:第1油圧室、
33:第2油圧室、34:ピストン、41:第1モータ、42:第1ポンプ、
43:第1ECU、44:第2モータ、45:第2ポンプ、46:第2ECU、
47:吸入油路、51:供給ポート、52:排出ポート、53:第1給排ポート、
54:第2給排ポート、55:供給油路、56:排出油路、57:第1給排油路、
58:第2給排油路、61:CAN、62:ステアリングセンサ、63:車速センサ、64:上位ECU、71:第1マイコン(制御手段)、72:第1駆動回路、
73:第2マイコン(制御手段)、74:第2駆動回路、
75:車載電源(バッテリ)、
76u、76v、76w:第1電流センサ、77:第1回転角センサ、
78u、78v、78w:第2電流センサ、79:第2回転角センサ、
80:第1目標速度指令演算部、81:第1マップ、
82:第1速度制御の比例制御部、
83:第1速度制御の積分制御部、
84、87、90:メモリ部(積分状態量記憶手段)、
85:第1q軸電流制御の比例制御部、86:第1q軸電流制御の積分制御部、
88:第1d軸電流制御の比例制御部、89:第1d軸電流制御の積分制御部、
91:第1d/q変換演算部、92:第1d/q逆変換演算部、
93:第1PWM出力部、
95、97、99:減算器、96、98、100:加算器、94:第1微分器、
101、131:微分器、
102、132:マイコン間状態量送受信部、
110:第2目標速度指令演算部、111:第2マップ、
112:第2速度制御の比例制御部、
113:第2速度制御の積分制御部、
114、117、120:メモリ部(積分状態量記憶手段)、
115:第2q軸電流制御の比例制御部、116:第2q軸電流制御の積分制御部、
118:第2d軸電流制御の比例制御部、119:第2d軸電流制御の積分制御部、
121:第2d/q変換演算部、122:第2d/q逆変換演算部、
123:第2PWM出力部、124:第2微分器、
125、127、129:減算器、126、128、130:加算器、
θs:操舵角、ωs:操舵速度、v:車速、
Sf1:第1電動ポンプ異常判定信号、Sf2:第2電動ポンプ異常判定信号、
Sm:積分状態量送受信信号、
θ1:第1回転角、
ω1*:第1目標速度指令値、ω1:第1回転速度、Δω1:第1速度偏差、
Iu1:第1電動ポンプのU相実電流値、
Iv1:第1電動ポンプのV相実電流値、
Iw1:第1電動ポンプのW相実電流値、
Kp1v:第1速度制御の比例ゲイン、Ki1v:第1速度制御の積分ゲイン、
Kp1v・Δω1:第1速度制御の比例状態量、
Ki1v・ΣΔωk:第1速度制御の積分状態量、
Iq1*:第1q軸電流指令値、Iq1:第1q軸電流値、
ΔIq1:第1q軸電流偏差、
Kp1qd:第1q軸電流制御の比例ゲイン、
Ki1qd:第1q軸電流制御の積分ゲイン、
Kp1qd・ΔIq1:第1q軸電流制御の比例状態量、
Ki1qd・ΣΔIqk:第1q軸電流制御の積分状態量、
Id1*:第1d軸電流指令値、Id1:第1d軸電流値、
ΔId1:第1d軸電流偏差、
Kp1dd:第1d軸電流制御の比例ゲイン、
Ki1dd:第1d軸電流制御の積分ゲイン、
Kp1dd・ΔId1:第1d軸電流制御の比例状態量、
Ki1dd・ΣΔIdk:第1d軸電流制御の積分状態量、
Vq1*:第1q軸電圧指令値、Vd1*:第1d軸電圧指令値、
Vu1*、Vv1*、Vw1*:第1各相電圧指令値、
θ2:第2回転角、
ω2*:第2目標速度指令値、ω2:第2回転速度、Δω2:第2速度偏差、
Iu2:第2電動ポンプのU相実電流値、
Iv2:第2電動ポンプのV相実電流値、
Iw2:第2電動ポンプのW相実電流値、
Kp2v:第2速度制御の比例ゲイン、Ki2v:第2速度制御の積分ゲイン、
Kp2v・Δω2:第2速度制御の比例状態量、
Ki2v・ΣΔωk:第2速度制御の積分状態量、
Iq2*:第2q軸電流指令値、Iq2:第2q軸電流値、
ΔIq2:第2q軸電流偏差、
Kp2qd:第2q軸電流制御の比例ゲイン、
Ki2qd:第2q軸電流制御の積分ゲイン、
Kp2qd・ΔIq2:第2q軸電流制御の比例状態量、
Ki2qd・ΣΔIqk:第2q軸電流制御の積分状態量、
Id2*:第2d軸電流指令値、Id2:第2d軸電流値、
ΔId2:第2d軸電流偏差、
Kp2dd:第2d軸電流制御の比例ゲイン、
Ki2dd:第2d軸電流制御の積分ゲイン、
Kp2dd・ΔId2:第2d軸電流制御の比例状態量、
Ki2dd・ΣΔIdk:第2d軸電流制御の積分状態量、
Vq2*:第2q軸電圧指令値、Vd2*:第2d軸電圧指令値、
Vu2*、Vv2*、Vw2*:第2各相電圧指令値、
F:初期設定フラグ
1: Hydraulic power steering device, 2: Steering wheel,
3: Steering shaft, 5: Rack shaft, 5a: Rack teeth,
6: rack housing, 7: column shaft, 8: intermediate shaft, 9: pinion shaft,
9a: Pinion teeth, 11: Rack and pinion mechanism, 12: Tie rod,
13: steered wheel, 21: hydraulic cylinder, 22: first electric pump, 23: second electric pump, 24: switching valve, 25: storage tank, 31: cylinder tube, 32: first hydraulic chamber,
33: second hydraulic chamber, 34: piston, 41: first motor, 42: first pump,
43: first ECU, 44: second motor, 45: second pump, 46: second ECU,
47: intake oil passage, 51: supply port, 52: discharge port, 53: first supply / discharge port,
54: second supply / discharge port, 55: supply oil passage, 56: discharge oil passage, 57: first supply / discharge oil passage,
58: second oil supply / discharge passage, 61: CAN, 62: steering sensor, 63: vehicle speed sensor, 64: host ECU, 71: first microcomputer (control means), 72: first drive circuit,
73: second microcomputer (control means), 74: second drive circuit,
75: In-vehicle power supply (battery),
76u, 76v, 76w: first current sensor, 77: first rotation angle sensor,
78u, 78v, 78w: second current sensor, 79: second rotation angle sensor,
80: 1st target speed command calculating part, 81: 1st map,
82: Proportional control part of the first speed control,
83: the integral control unit of the first speed control,
84, 87, 90: memory unit (integrated state quantity storage means),
85: Proportional control unit for first q-axis current control, 86: Integration control unit for first q-axis current control,
88: Proportional control unit for first d-axis current control, 89: Integration control unit for first d-axis current control,
91: first d / q conversion operation unit, 92: first d / q inverse conversion operation unit,
93: First PWM output unit,
95, 97, 99: subtractor, 96, 98, 100: adder, 94: first differentiator,
101, 131: differentiator,
102, 132: state quantity transmitter / receiver between microcomputers,
110: second target speed command calculation unit, 111: second map,
112: proportional control unit of second speed control,
113: the integral control unit of the second speed control,
114, 117, 120: memory unit (integrated state quantity storage means),
115: Proportional control unit for second q-axis current control, 116: Integration control unit for second q-axis current control,
118: Proportional control unit for second d-axis current control, 119: Integration control unit for second d-axis current control,
121: second d / q conversion operation unit, 122: second d / q inverse conversion operation unit,
123: second PWM output unit, 124: second differentiator,
125, 127, 129: subtractor, 126, 128, 130: adder,
θs: steering angle, ωs: steering speed, v: vehicle speed,
Sf1: first electric pump abnormality determination signal, Sf2: second electric pump abnormality determination signal,
Sm: Integration state quantity transmission / reception signal,
θ1: first rotation angle,
ω1 *: first target speed command value, ω1: first rotation speed, Δω1: first speed deviation,
Iu1: U-phase actual current value of the first electric pump,
Iv1: V-phase actual current value of the first electric pump,
Iw1: W-phase actual current value of the first electric pump,
Kp1v: proportional gain of the first speed control, Ki1v: integral gain of the first speed control,
Kp1v · Δω1: proportional state quantity of the first speed control,
Ki1v · ΣΔωk: integrated state quantity of the first speed control,
Iq1 *: first q-axis current command value, Iq1: first q-axis current value,
ΔIq1: First q-axis current deviation,
Kp1qd: proportional gain of the first q-axis current control,
Ki1qd: integral gain of the first q-axis current control,
Kp1qd · ΔIq1: proportional state quantity of the first q-axis current control,
Ki1qd · ΣΔIqk: the integrated state quantity of the first q-axis current control,
Id1 *: first d-axis current command value, Id1: first d-axis current value,
ΔId1: first d-axis current deviation,
Kp1dd: proportional gain of the first d-axis current control,
Ki1dd: integral gain of the first d-axis current control,
Kp1dd · ΔId1: proportional state quantity of the first d-axis current control,
Ki1dd · ΣΔIdk: integrated state quantity of the first d-axis current control,
Vq1 *: first q-axis voltage command value, Vd1 *: first d-axis voltage command value,
Vu1 *, Vv1 *, Vw1 *: first phase voltage command value,
θ2: second rotation angle,
ω2 *: second target speed command value, ω2: second rotational speed, Δω2: second speed deviation,
Iu2: U-phase actual current value of the second electric pump,
Iv2: V-phase actual current value of the second electric pump,
Iw2: W-phase actual current value of the second electric pump,
Kp2v: proportional gain of the second speed control, Ki2v: integral gain of the second speed control,
Kp2v · Δω2: proportional state quantity of the second speed control,
Ki2v · ΣΔωk: integral state quantity of the second speed control,
Iq2 *: second q-axis current command value, Iq2: second q-axis current value,
ΔIq2: Second q-axis current deviation,
Kp2qd: proportional gain of second q-axis current control,
Ki2qd: integral gain of second q-axis current control,
Kp2qd · ΔIq2: proportional state quantity of second q-axis current control,
Ki2qd · ΣΔIqk: the amount of integration state of the second q-axis current control,
Id2 *: second d-axis current command value, Id2: second d-axis current value,
ΔId2: second d-axis current deviation,
Kp2dd: proportional gain of second d-axis current control,
Ki2dd: integral gain of second d-axis current control,
Kp2dd · ΔId2: proportional state quantity of the second d-axis current control,
Ki2dd · ΣΔIdk: integral state quantity of second d-axis current control,
Vq2 *: second q-axis voltage command value, Vd2 *: second d-axis voltage command value,
Vu2 *, Vv2 *, Vw2 *: Second phase voltage command value,
F: Initial setting flag
Claims (1)
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、
前記制御手段は、比例要素と積分要素を有する速度フィードバック制御部と、
比例要素と積分要素を有する電流フィードバック制御部と、
前記速度フィードバック制御部の積分状態量と、前記電流フィードバック制御部の積分状態量とを記憶する積分状態量記憶手段と、を有し、
前記制御手段は、前記第1の電動ポンプが作動中かつ前記第2の電動ポンプが停止中であって、前記第1の電動ポンプが異常を検出した場合には、前記第1の電動ポンプが異常を検出する前の前記速度フィードバック制御部及び前記電流フィードバック制御部の積分状態量を、前記積分状態量記憶手段から読み出し、前記第2の電動ポンプの前記速度フィードバック制御部及び前記電流フィードバック制御部の積分状態量記憶手段にトレースした後、前記第2の電動ポンプの作動を開始すること、
を特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。 In a control device for a hydraulic power steering apparatus including first and second electric pumps for supplying hydraulic oil to a hydraulic actuator that generates an assist force for assisting a steering operation in a steering system using a motor as a drive source,
Control means for controlling the operation of the hydraulic actuator through supply of driving power to the motor;
The control means includes a speed feedback control unit having a proportional element and an integral element;
A current feedback control unit having a proportional element and an integral element;
An integration state quantity storage means for storing the integration state quantity of the speed feedback control unit and the integration state quantity of the current feedback control unit;
When the first electric pump is operating and the second electric pump is stopped, and the first electric pump detects an abnormality, the control means The integrated state quantity of the speed feedback control unit and the current feedback control unit before detecting an abnormality is read from the integrated state quantity storage means, and the speed feedback control unit and the current feedback control unit of the second electric pump Starting the operation of the second electric pump after tracing to the integrated state quantity storage means of
A control device for a hydraulic power steering device.
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