JP6127870B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。

従来から、電波ビームを照射し、物体からの反射電波を検出して自車前方の物体を検出するレーダを制御するレーダ制御装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１のレーダ制御装置は、右左折時に人間や動物等を検出できるようにするため、自車の右左折に際して、物体の有無を判定する反射電波強度の閾値を小さくし、かつ、レーダのビーム照射範囲を右左折方向に所定角度回転し、あるいは、レーダの検知範囲を直線道路走行時よりも大きくしている。

特許第４１２４４５４号公報

しかし、特許文献１では、自車の右左折時において物体を検知するための動作が開示されているが、検知した後の動作については何ら開示されていない。したがって、自車が走行する自車線上で障害物を検出した場合において、自車の走行を支援することはできない。

本発明は上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車が走行する自車線上に障害物が存在する場合において、自車の走行を支援する運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。

本発明の一態様に係わる運転支援装置は、自車に搭載され、自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する物体検出手段を備える。運転支援装置は、物体検出手段により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出し、物体検出手段により検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は対向車線に隣接する駐車場から、対向車線に進入しようとする他車両を検出する。障害物及び他車両が検出された場合に、運転支援装置は、障害物と他車両との位置関係に基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置で自車が停止した状態において物体検出手段が他車両を検出できるように、停止位置を設定する。運転支援装置は、障害物から他車両までの進行方向の第１の距離が短いほど、障害物から停止位置までの進行方向の第２の距離が長くなるように、停止位置を設定する。

本発明の運転支援装置及び運転支援方法によれば、停止位置に停止した状態で他車両を検出できるので、自車が走行する自車線上に障害物が存在する場合において、自車の適切な走行を支援することができる。

図１は、本発明の実施形態に係わる運転支援装置の全体構成を示すブロック図である。 図２は、レーザレーダ１２による物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）の検出処理、障害物検出部１６による障害物ＯＢの検出処理、及び他車両検出部１７による他車両ＧＡ、ＧＢの検出処理を説明するための鳥瞰図である。 図３は、障害物ＯＢから他車両ＧＡまでの進行方向ＦＤの第１の距離（Ｌａ）が長い場合において設定される停止位置ＳＴの例を示す鳥瞰図である。 図４は、障害物ＯＢから他車両ＧＢまでの進行方向ＦＤの第１の距離（Ｌａ）が短い場合において設定される停止位置ＳＴの例を示す鳥瞰図である。 図５は、障害物ＯＢから他車両（ＧＡ、ＧＢ）までの進行方向ＦＤの第１の距離（Ｌａ）と、障害物ＯＢから停止位置ＳＴまでの第２の距離（Ｌｂ）との関係の一例を示すグラフである。 図６は、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａから他車両ＧＡが対向車線ＰＬに進入する時の他車両ＧＡの軌道を示す鳥瞰図である。 図７は、実施形態に係わる運転支援方法の一例として、図１の運転支援装置の動作手順を示すフローチャートである。 図８は、第１変形例に係わる運転支援装置の動作を説明するための鳥瞰図であって、他の車道ＬＤａ及び駐車場ＬＤｂを検知可能範囲に収めるように検知可能範囲の角度を調整する様子を示す。 図９は、第２変形例に係わる運転支援装置の動作を説明するための鳥瞰図であって、定着物により検知可能範囲が遮られないように検知可能範囲の角度を調整している様子を示す。

図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付し説明を省略する。

図１を参照して、本発明の実施形態に係わる運転支援装置の全体構成を説明する。実施形態に係わる運転支援装置は、制御部１１と、物体検出手段の一例としてのレーザレーダ１２と、角度調整部１３と、ナビゲーションシステム１４と、アクチュエータ１５とを備える。

レーザレーダ１２は、自車の前端部に設けられ、自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する。レーザレーダ１２は、路面に平行な平面内でレーザ光を走査し、物体による反射光を受光することにより、物体の位置及び移動速度を検出する。なお、移動速度はベクトル量として検出される。レーザレーダ１２は、検出した移動物体の位置及び移動速度を制御部１１へ出力する。

角度調整部１３は、レーザレーダ１２の検知可能範囲の角度を調整する。レーザレーダ１２の検知可能範囲の広さは予め定められた一定の広さであって、角度調整部１３は、検知可能範囲の広さを調整しない。角度調整部１３は、レーザレーダ１２の検知可能範囲の中心軸の向きを、路面に平行な平面内で調整することができる。

ナビゲーションシステム１４は、自車が走行する車道及びその周辺の車道の形状を示す地図データを記憶する地図データ記憶部１９と、地図データ上における自車の位置を検出する自車位置検出部２０とを備える。地図データには、車道の形状の他に、車道の幅、及び車道の周辺にある定着物（例えば建物、立木）の３次元の形状を示すデータが含まれる。自車位置検出部２０は、自車の現在位置を時間の経過に沿って繰り返し検出することにより、自車の現在位置を逐次更新する。ナビゲーションシステム１４は、検出した自車の現在位置、及びその周辺の地図データを制御部１１へ出力する。

制御部１１は、レーザレーダ１２及びナビゲーションシステム１４から出力されたデータを受信する。制御部１１は、自車が走行する自車線上に停止している障害物が存在する場合、受信したデータに基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置を設定する。そして、制御部１１（自車制御部２１）は、設定した停止位置で自車が停止できるように、アクチュエータ１５を駆動するための制御信号をアクチュエータ１５へ出力する。なお、実施形態において、自車が走行する道路には、「自車線」及び、及び自車線に相対する方向に走行可能な「対向車線」が含まれる。「自車線」及び「対向車線」には、路面に付された線に区切られている車線のみならず、路面に線が付されていない車線も含まれる。

アクチュエータ１５は、制御部１１による制御の元、自車が備えるブレーキを駆動して自車を制動する。アクチュエータ１５は、制御部１１からの制御信号に従って、停止位置で自車が停止できるようにブレーキを駆動する。

次に、制御部１１の機能的構成を説明する。制御部１１は、例えば、マイクロプロセッサ、メモリ、入出力ポート（Ｉ／Ｏポート）を備えるマイクロコントローラ（ＭＣＵ）により構成される。マイクロプロセッサは、マイクロコントローラを制御部１１として動作させるための手順を記載したコンピュータプログラムに従って情報処理を実行する。レーザレーダ１２及びナビゲーションシステム１４から出力されたデータは、入出力ポートを介して入力され、メモリに一時的に記憶される。

具体的に、制御部１１は、障害物検出部１６、他車両検出部１７、停止位置設定部１８、及び自車制御部２１として機能する。

障害物検出部１６は、レーザレーダ１２により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出する。他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、及び対向車線に隣接する駐車場から、対向車線に進入しようとする他車両を検出する。停止位置設定部１８は、障害物及び他車両が検出された場合に、障害物と他車両との位置関係に基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置を設定する。停止位置設定部１８は、停止位置で自車が停止した状態においてレーザレーダ１２が他車両を検出できるように、停止位置を設定する。自車制御部２１は、設定した停止位置で自車が停止できるように、自車を制御する。自車を制御することには、例えば、アクチュエータ１５を駆動するための制御信号をアクチュエータ１５へ出力すること、及び、自車の運転者に対して停止位置を示し、停止位置で自車を停止させるように指示することが含まれる。

図２を参照して、レーザレーダ１２による物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）の検出処理、障害物検出部１６による障害物ＯＢの検出処理、及び他車両検出部１７による他車両ＧＡ、ＧＢの検出処理を説明する。

図２に示す例において、自車ＶＣは、相対する方向に走行可能な車道ＬＤのうち、自車線ＷＬを進行方向ＦＤに向かって走行している。車道ＬＤには、自車線ＷＬの他に、進行方向ＦＤに相対する方向ＦＤＣに車両が走行可能な対向車線ＰＬが含まれる。自車ＶＣよりも進行方向ＦＤ側において、対向車線ＰＬに他の車道ＬＤａが交わり、対向車線ＰＬに駐車場ＬＤｂが隣接している。

レーザレーダ１２は、自車ＶＣの進行方向ＦＤを含む所定の検知可能範囲（ＤＡＲ）において物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）を検出することができる。実施形態において、レーザレーダ１２の検知可能範囲の角度は一定であって、角度調整部１３は検知可能範囲の角度を調整しないものとする。

図２に示す例において、検知可能範囲（ＤＡＲ）には、自車線ＷＬ、対向車線ＰＬ、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ、対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂが含まれる。よって、レーザレーダ１２は、自車線ＷＬ上の物体ＯＢ、他の車道ＬＤａ上の物体ＧＡ、駐車場ＬＤｂ上の物体ＧＢ、及び対向車線ＰＬ上の物体ＧＣを検出することができる。レーザレーダ１２は、検出した物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）の位置及び移動速度を制御部１１へ出力する。

障害物検出部１６は、レーザレーダ１２により検出された物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）の中から、自車ＶＣが走行する自車線ＷＬ上で停止している物体ＯＢを障害物として検出する。具体的には、障害物検出部１６は、レーザレーダ１２により検出された物体ＯＢの位置から、物体ＯＢが自車線ＷＬ上に存在することを検出する。障害物検出部１６は、レーザレーダ１２により検出された物体ＯＢの移動速度から、物体ＯＢが停止していることを検出する。

他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体（ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ）の中から、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ、及び対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂから、対向車線ＰＬに進入しようとする物体（ＧＡ、ＧＢ）を、他車両として検出する。具体的には、他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体ＧＡの位置から、物体ＧＡが対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ上に存在することを検出する。他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体ＧＡの位置及び移動速度から、物体ＧＡが対向車線ＰＬに進入しようとしていることを検出する。例えば、物体ＧＡの位置から移動速度のまま、所定時間、移動した場合に対向車線ＰＬに進入する場合、物体ＧＡが対向車線ＰＬに進入しようとしていることを検出すればよい。

同様にして、他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体ＧＢの位置から、物体ＧＢが対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂ上に存在することを検出する。他車両検出部１７は、レーザレーダ１２により検出された物体ＧＢの位置及び移動速度から、物体ＧＢが対向車線ＰＬに進入しようとしていることを検出する。

図３〜図５を参照して、停止位置設定部１８による停止位置の設定処理を説明する。図３及び図４に示すように、停止位置設定部１８は、停止位置ＳＴで自車ＶＣが停止した状態においてレーザレーダ１２が他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検出できるように、停止位置ＳＴを設定する。そのために、停止位置設定部１８は、障害物ＯＢと他車両（ＧＡ、ＧＢ）との位置関係に基づいて、障害物ＯＢから他車両（ＧＡ、ＧＢ）までの進行方向ＦＤの第１の距離（Ｌａ）を算出する。そして、停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）に応じて、停止位置ＳＴを変化させる。つまり、停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）に応じて、障害物ＯＢから停止位置ＳＴまでの進行方向ＦＤの第２の距離（Ｌｂ）を変化させる。

図３は、第１の距離（Ｌａ）が図４に比べて長い場合において設定される停止位置ＳＴを例示する。前述したように、レーザレーダ１２の検知可能範囲（ＤＡＲ）の広さ、つまりレーザレーダ１２の視野は一定である。このため、障害物ＯＢから他車両ＧＡまで遠ければ、自車ＶＣが障害物ＯＢの近くまで接近しても、レーザレーダ１２の検知可能範囲（ＤＡＲ）の中に、他車両ＧＡの少なくとも一部を収めることができる。停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）が長い場合、障害物ＯＢの近くに停止位置ＳＴを設定する。換言すれば、停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）が長い場合、第２の距離（Ｌｂ）を短く設定する。これにより、図３に示すように、停止位置ＳＴで自車ＶＣが停止した状態において、レーザレーダ１２が他車両（ＧＡ）を検出することができる。

図４は、第１の距離（Ｌａ）が図３に比べて短い場合において設定される停止位置ＳＴを例示する。障害物ＯＢから他車両ＧＢまでが近い場合、停止位置ＳＴにおいて他車両ＧＢを検知するためには、レーザレーダ１２の視野を広げる必要がある。レーザレーダ１２の視野は一定であるが、自車ＶＣが他車両ＧＢから離れることで、レーザレーダ１２の視野を相対的に広げることが可能となる。そこで、障害物ＯＢから他車両ＧＡまで近い場合、自車ＶＣが障害物ＯＢから遠く離れた停止位置ＳＴで停止することで、レーザレーダ１２の検知可能範囲（ＤＡＲ）の中に、他車両ＧＢの少なくとも一部を収めることができる。停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）が短い場合、障害物ＯＢから遠くに停止位置ＳＴを設定する。換言すれば、停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）が短い場合、第２の距離（Ｌｂ）を長く設定する。これにより、図４に示すように、停止位置ＳＴで自車ＶＣが停止した状態において、レーザレーダ１２が他車両（ＧＢ）を検出することができる。

図５に示すように、第１の距離（Ｌａ）が所定の上限値（Ｌｄ）よりも長い場合、停止位置設定部１８は、第２の距離（Ｌｂ）として、最小値（Ｌｍｉｎ）を算出する。最小値（Ｌｍｉｎ）は、（１）式に従って定まる自車ＶＣに固有な値である。（１）式において、θは自車ＶＣの前輪の最大転舵角を示し、Ｈは自車ＶＣの車幅を示す。最小値（Ｌｍｉｎ）は、停止位置ＳＴで停止している自車ＶＣが最大転舵角で前輪を転舵して旋回することにより障害物ＯＢを追い越すために必要な車間距離に相当し、おおよそ３ｍ〜５ｍである。所定の上限値（Ｌｄ）は、おおよそ２〜３台分の車両の全長に相当する。

ｔａｎθ＝Ｈ／Ｌｍｉｎ ・・・（１）
一方、第１の距離（Ｌａ）が所定の下限値（Ｌｒｔ）よりも短い場合、停止位置設定部１８は、第２の距離（Ｌｂ）として、最大値（Ｌｍａｘ）を算出する。（２）式において、Ｒは他車両の旋回半径を示し、Ｌｃは旋回半径の２０〜３０％の値である。所定の下限値（Ｌｒｔ）は、おおよそ自車ＶＣの全長に相当する。

Ｌｍａｘ＝２×Ｒ−Ｌａ＋Ｌｃ ・・・（２）
図５に示すように、第１の距離（Ｌａ）が、下限値（Ｌｒｔ）以上、且つ上限値（Ｌｄ）以下である場合、停止位置設定部１８は、第１の距離（Ｌａ）が短いほど、第２の距離（Ｌｂ）が長くなるように、停止位置ＳＴを設定する。これにより、レーザレーダ１２の視野が広がり、停止位置ＳＴにおいてレーザレーダ１２は他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検知することができる。

図６は、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａから他車両ＧＡが対向車線ＰＬに進入する時の他車両ＧＡの軌道ＦＴを示す。軌道ＦＴは、他車両ＧＡが旋回する際に自車線ＷＬ内にはみ出し、その後、対向車線ＰＬに収束している様子を示す。第１の距離（Ｌａ）が短い場合に、第２の距離（Ｌｂ）を短くしてしまうと、停止位置に停止している自車ＶＣｓｔが、旋回する他車両ＧＡに接近しすぎてしまい、自車ＶＣの運転者に圧迫感を与えてしまう。そこで、第１の距離（Ｌａ）が短い場合に、第２の距離（Ｌｂ）を長くする。これにより、自車ＶＣ_ｓｔは、対向車線ＰＬに収束した後の他車両ＧＡとすれ違うことができるので、自車ＶＣの運転者に与える圧迫感を軽減することができる。

図７を参照して、実施形態に係わる運転支援方法の一例として、図１の運転支援装置の動作手順を説明する。運転支援装置が動作を開始すると、先ず、ステップＳ０１において、レーザレーダ１２は、自車前方に向けてレーザを走査して検知可能範囲（ＤＡＲ）に存在する物体を検出する。そして、ステップＳ０２に進み、障害物検出部１６は、ステップＳ０１で検出された物体の中から、自車ＶＣが走行する自車線ＷＬ上で停止している障害物ＯＢを探す。

障害物検出部１６が障害物ＯＢを検出した場合（Ｓ０２でＹＥＳ）、ステップＳ０３に進み、引き続き、レーザレーダ１２は物体を検出する。ステップＳ０４に進み、他車両検出部１７は、ステップＳ０３で検出された物体の中から、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ、及び対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂから、対向車線ＰＬに進入しようとする他車両（ＧＡ、ＧＢ）を探す。

他車両検出部１７が他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検出した場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、ステップＳ０５に進む。そして、停止位置設定部１８は、障害物ＯＢと他車両（ＧＡ、ＧＢ）との位置関係に基づいて、停止位置ＳＴで自車ＶＣが停止した状態においてレーザレーダ１２が他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検出できるように、停止位置ＳＴを設定する。具体的には、第１の距離（Ｌａ）が短くなるほど、第２の距離（Ｌｂ）が長くなるように、停止位置ＳＴを設定する。ステップＳ０６に進み、自車制御部２１は、自車ＶＣが停止位置ＳＴで停止できるように、アクチュエータ１５を制御する。アクチュエータ１５は自車制御部２１による制御の元、ブレーキを駆動して自車ＶＣを停止位置ＳＴにおいて停止させる。

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

障害物ＯＢ及び他車両（ＧＡ、ＧＢ）が検出された場合に、停止位置設定部１８は、障害物ＯＢと他車両（ＧＡ、ＧＢ）との位置関係に基づいて、障害物ＯＢよりも手前で自車が停止するための停止位置ＳＴを設定する。停止位置設定部１８は、停止位置ＳＴで自車ＶＣが停止した状態においてレーザレーダ１２が他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検出できるように、停止位置ＳＴを設定する。これにより、障害物ＯＢによってレーザレーダ１２の検知可能領域が遮られてしまうことにより他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検知できなくなることが抑制される。停止位置ＳＴに停止した状態でレーザレーダ１２は他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検出できるので、自車ＶＣが走行する自車線ＷＬ上に障害物ＯＢが存在する場合において、自車の適切な走行を支援することができる。また、他車両（ＧＡ、ＧＢ）が対向車線ＰＬに進入するために旋回する際に、他車両（ＧＡ、ＧＢ）が自車線ＷＬ内にはみ出しても他車両（ＧＡ、ＧＢ）が自車ＶＣに接近することが抑制される。よって、自車ＶＣの運転者に与える圧迫感を軽減することができる。

障害物ＯＢから他車両（ＧＡ、ＧＢ）までが近いほど、停止位置ＳＴにおいて他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検知するためにはレーザレーダ１２の視野を広げる必要がある。そこで、第１の距離（Ｌａ）が短いほど、障害物ＯＢから停止位置ＳＴまでの第２の距離（Ｌｂ）を長くする。これにより、レーザレーダ１２の視野が広がり、停止位置ＳＴにおいてレーザレーダ１２は他車両（ＧＡ、ＧＢ）を検知することができる。

（第１変形例）
実施形態では、レーザレーダ１２の検知可能範囲の角度は一定であって、角度調整部１３は検知可能範囲の角度を調整しない場合を説明した。第１変形例及び第２変形例では、他車両の検知確率を高めるために、障害物ＯＢを検知してから停止位置ＳＴで停止するまでの間、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する例を説明する。

地図データ記憶部１９には、車道ＬＤ、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ、及び対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂを示すデータが、地図データとして記憶されている。

第１変形例において、角度調整部１３は、対向車線ＰＬ、他の車道ＬＤａ及び駐車場ＬＤｂが検知可能範囲（ＤＡＲ）に収まるように、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。角度調整部１３は、障害物検出部１６が障害物ＯＢを検出してから自車ＶＣが停止位置ＳＴで停止するまでの間、即ち図７のステップＳ０３において、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。

図８において、符号ＶＣ_ｔ０は、障害物検出部１６が障害物ＯＢを検出した時の自車ＶＣの位置を示し、符号ＶＣ_ｓｔは、停止位置ＳＴに停止した時の自車ＶＣの位置を示す。自車が位置ＶＣ_ｔ０から位置ＶＣ_ｓｔまで減速しながら移動している間、制御部１１は、自車ＶＣの現在位置（ＶＣ_ｔ１）及び地図データを参照して、他の車道ＬＤａ及び駐車場ＬＤｂの存在及びそれらの相対位置を取得する。そして、制御部１１は、対向車線ＰＬ、他の車道ＬＤａ及び駐車場ＬＤｂが検知可能範囲（ＤＡＲ）に収まるような検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を算出する。制御部１１は、逐次更新される自車ＶＣの現在位置（ＶＣ_ｔ１）に併せて、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度も更新する。角度調整部１３は、制御部１１による制御の元、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。

図８に示す例では、自車（ＶＣ_ｔ１）の直ぐ近くに駐車場ＬＤｂが存在するため、検知可能範囲の左境界線ＤＡＲを自車線ＷＬが平行になるまで、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を対向車線ＰＬ側へ調整する。これにより、対向車線ＰＬを検知可能範囲（ＤＡＲ）に収めつつ、駐車場ＬＤｂも、可能な限りにおいて、検知可能範囲（ＤＡＲ）に収めることができる。

このように、車道ＬＤ、対向車線ＰＬに交わる他の車道ＬＤａ、及び対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂを示すデータを参照して、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。これにより、障害物検出部１６が障害物ＯＢを検出してから自車ＶＣが停止位置ＳＴで停止するまでの間、他車両の検知確率を高めることができるので、より適切な停止位置ＳＴを求めることができる。

（第２変形例）
第２変形例では、第１変形例に加えて、車道ＬＤの周辺にある定着物によって検知可能範囲（ＤＡＲ）が遮られてしまうことを更に考慮して、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する例を説明する。

地図データ記憶部１９には、車道ＬＤの周辺にある定着物（例えば建物、立木）の３次元の形状を示すデータが、地図データとして記憶されている。

第２変形例において、角度調整部１３は、対向車線ＰＬ、他の車道ＬＤａ及び駐車場ＬＤｂを検知可能範囲（ＤＡＲ）に収まり、且つ、車道ＬＤの周辺にある定着物によって検知可能範囲（ＤＡＲ）が遮られないように、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。

図９と図８の道路状況を比較すると、対向車線ＰＬに隣接する駐車場ＬＤｂの形状が相違し、駐車場ＬＤｂよりも自車ＶＣ側に隣接して定着物ＢＬが設けられている点で相違する。その他の点は、図９と図８の道路状況は同じであり説明を省略する。障害物ＯＢを検出した時の自車ＶＣ_ｔ０から見て、駐車場ＬＤｂの一部が定着物ＢＬにより遮蔽されている。よって、駐車場ＬＤｂの全体を検知可能範囲（ＤＡＲ）に収めることはできない。そこで、制御部１１は、定着物ＢＬによって検知可能範囲（ＤＡＲ）が遮られない検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を算出する。

具体的に、制御部１１は、自車ＶＣの現在位置（ＶＣ_ｔ１）及び地図データを参照して、他の車道ＬＤａ、駐車場ＬＤｂ、及び定着物ＢＬの存在及びその相対位置を取得する。そして、駐車場ＬＤｂの一部が定着物ＢＬにより遮蔽されている間、検知可能範囲の右境界線ＤＡＲが定着物ＢＬの端部Ｐを通過するように、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。制御部１１は、逐次更新される自車ＶＣの現在位置（ＶＣ_ｔ１）に併せて、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度も更新する。角度調整部１３は、制御部１１による制御の元、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。

このように、車道ＬＤの周辺にある定着物（例えば建物、立木）の３次元の形状を示すデータを更に参照して、検知可能範囲（ＤＡＲ）の角度を調整する。これにより、車道ＬＤの周辺にある定着物ＢＬによって検知可能範囲（ＤＡＲ）が遮られてしまうことが抑制される。よって、他車両の検知確率を更に高めることができるので、より適切な停止位置ＳＴを求めることができる。

上記のように、本発明の実施形態及びその変形例１及び変形例２を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、物体検出手段の一例として、レーザレーダ１２を用いて物体の位置及び移動速度（ベクトル量）を検出する場合を示した。この他にも、例えば、広角レンズを備えるカメラを用いて自車ＶＣの進行方向ＦＤを含む検知可能範囲を撮像し、これにより得られたカメラ画像から物体の位置及びオプティカルフロー（移動速度ベクトル）を推定してもよい。

図７のステップＳ０４において、２以上の他車両が同時に検出された場合、自車ＶＣの適切な走行のために最も注意すべき他車両として、障害物に最も近い他車両を選択すればよい。つまり、障害物に最も近い他車両を基準として停止位置を設定すればよい。具体的には、ステップＳ０５において、各他車両について第１の距離を算出し、最も短い第１の距離に基づいて停止位置ＳＴを算出すればよい。これにより、自車ＶＣのより適切な走行を実現することができる。

１２ レーザレーダ（物体検出手段）
１３ 角度調整部
１６ 障害物検出部
１７ 他車両検出部
１８ 停止位置設定部
１９ 地図データ記憶部
２１ 自車制御部
ＢＬ 定着物
ＦＤ 進行方向
ＧＡ、ＧＢ 他車両
ＧＢ 他車両
ＬＤ 車道
ＬＤａ 他の車道
ＬＤｂ 駐車場
ＯＢ 障害物
ＯＢ、ＧＡ、ＧＢ、ＧＣ 物体
ＰＬ 対向車線
ＳＴ 停止位置
ＶＣ 自車
ＷＬ 自車線

Claims (4)

1. 相対する方向に走行可能な車道を走行する自車の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   前記物体検出手段により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出する障害物検出部と、
   前記物体検出手段により検出された物体の中から、前記自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出する他車両検出部と、
   前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定する停止位置設定部と、
   前記停止位置設定部により設定された停止位置で自車が停止するように、自車を制御する自車制御部と、を備え、
   前記停止位置設定部は、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第１の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第２の距離が長くなるように、前記停止位置を設定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記相対する方向に走行可能な車道、前記対向車線に交わる他の車道、及び前記対向車線に隣接する駐車場を示すデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データ記憶部に記憶された地図データを参照して、前記物体検出手段の検知可能範囲の角度を調整する角度調整部と、を更に備え、
   前記角度調整部は、前記障害物検出部が前記障害物を検出してから前記自車が前記停止位置で停止するまでの間に、前記対向車線、前記対向車線に交わる他の車道及び前記対向車線に隣接する駐車場が、前記物体検出手段の検知可能範囲に収まるように、前記検知可能範囲の角度を調整する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記地図データには、前記相対する方向に走行可能な車道の周辺にある定着物の３次元形状を示すデータが含まれ、
   前記角度調整部は、前記検知可能範囲が前記定着物によって遮られることがないように、前記検知可能範囲の角度を調整する
   ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 相対する方向に走行可能な車道を走行する自車の運転を支援する運転支援方法であって、
   物体検出手段を用いて、前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出し、
   障害物検出部が、検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出し、
   他車両検出部が、検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出し、
   停止位置設定部が、前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定し、
   自車制御部が、前記停止位置で自車が停止するように、自車を制御する、運転支援方法であって、
   前記停止位置を設定することは、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第１の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第２の距離が長くなるように、前記停止位置を設定することである
   ことを特徴とする運転支援方法。
   

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