JP6118988B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6118988B2 JP6118988B2 JP2013080944A JP2013080944A JP6118988B2 JP 6118988 B2 JP6118988 B2 JP 6118988B2 JP 2013080944 A JP2013080944 A JP 2013080944A JP 2013080944 A JP2013080944 A JP 2013080944A JP 6118988 B2 JP6118988 B2 JP 6118988B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- motor
- micro
- control gain
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
3および負荷85の発振状態を検出する。発振を検知した場合は、前述の剛性設定機能8231に発振検知情報を伝達して、フィードバックループの周波数帯域幅が狭くなるような剛性値を選択して発振を自動的に抑制する。
置制御器と、前記速度指令とモータ速度と前記制御ゲイン設定値からトルク指令を出力する速度制御器と、前記トルク指令からモータ駆動信号を出力する電流制御器と、前記モータ位置から前記モータ速度を出力する速度算出器と、前記モータ速度と微振動検知指標から微振動検知信号を出力する微振動検知器と、前記モータ速度から発振検知信号を出力する発振検出器と、前記微振動検知信号と前記発振検知信号と微振動許容設定から前記制御ゲイン設定値を出力する制御ゲイン自動設定器とを備え、前記微振動検知器では、前記モータ速度のゼロクロス回数から微振動の有無を検出し、前記発振検出器では、前記モータ速度の振動情報から発振の有無を検出し、前記制御ゲイン自動設定器では、前記発振検知信号が発振なしの状態では制御ゲインを大きくするとともに、制御ゲイン設定値と微振動検知信号とを記憶しておき、発振ありの状態では、制御ゲインを小さくするとともに、前記微振動許容設定が許容しない設定では、小さくした制御ゲインとの組合せで記憶しておいた前記微振動検知信号のない制御ゲイン設定値を出力し、許容する設定の場合には、小さくした制御ゲインとの組合せで記憶しておいた前記微振動検知信号に関係なく制御ゲイン設定値を出力し、さらに、前記微振動検知器は、検出したい最低周波数と回数カウント時間に基づき、振動ありと判定する前記ゼロクロス回数の閾値を設定することを特徴とする。
振動検知器は、前記位置指令と前記モータ速度と前記微振動検知指標から前記微振動検知信号を出力し、指令がないときにゼロクロス回数をカウントすることを特徴とする。
い、モータ速度がオフセットレベル以下になった場合には直前の値を保持する処理を行ったオフセット付モータ速度のゼロクロス回数をカウントすることで、1パルス振動のような音の発生につながらない微振動を除くことができる。
る。
図1は、本発明の請求項1記載のモータ駆動装置におけるブロック図である。
基本構成は実施の形態1と同じであるため、ここでは相違点について説明する。
ートである。
図6において、ステップ301のオフセット付信号生成処理部5aでは、モータ速度106とオフセットレベル107aを比較し、モータ速度106がオフセットレベル107aより大きい場合はモータ速度の符号情報を出力し、小さい場合は前回のモータ速度の符号を保持したオフセット付信号501を生成する。次に、ステップ302のゼロクロス回数カウント処理部5bでは、微振動検知開始信号107bがオンのときのオフセット付信号501の前回値と今回値の積を求め、演算結果が負となった場合にゼロクロス検出回数502を1インクリメントする。さらに、ステップ303の微振動検知処理部5cでは、ゼロクロス検出回数502と微振動検知閾値107cとを比較し、ゼロクロス検出回数502が微振動検知閾値107cを超えた場合、微振動検知信号108をオンする。
レベルを変更してもよい。
基本構成は実施の形態2と同じであるため、ここでは相違点について説明する。
基本構成は実施の形態3と同じであるため、ここでは相違点について説明する。
2 速度制御器
3 電流制御器
4 速度算出器
5 微振動検知器
5a オフセット付信号生成処理部
5b ゼロクロス回数カウント処理部
5c 微振動検知処理部
6 制御ゲイン自動設定器
7 発振検知器
7a バンドパスフィルタ
7b 振幅判定器
7c 振動継続判定器
101 位置指令
102 速度指令
103 トルク指令
104 モータ駆動信号
105 モータ位置
106 モータ速度
107 微振動検知指標
107a オフセットレベル
107b 微振動検知開始信号
107c 微振動検知閾値
108 微振動検知信号
109 制御ゲイン設定値
110 発振検知信号
111 微振動許容設定
112 位置偏差
501 オフセット付信号
501a オフセット付モータ速度信号
501b オフセット付モータ速度信号の符号成分
502 ゼロクロス検出回数
601 オフセット付モータ速度信号の符号成分の前回値と今回値の積
701 モータ速度
702 振動成分信号
703 振動検知信号
704 発振検知信号
Claims (17)
- 位置検出器の情報を用いモータを制御するモータ制御装置において、
位置指令とモータ位置と制御ゲイン設定値から速度指令を出力する位置制御器と、前記速度指令とモータ速度と前記制御ゲイン設定値からトルク指令を出力する速度制御器と、前記トルク指令からモータ駆動信号を出力する電流制御器と、前記モータ位置から前記モータ速度を出力する速度算出器と、前記モータ速度と微振動検知指標から微振動検知信号を出力する微振動検知器と、前記微振動検知信号から前記制御ゲイン設定値を出力する制御ゲイン自動設定器とを備え、
前記微振動検知器では、前記モータ速度のゼロクロス回数から微振動の有無を検出し、前記制御ゲイン自動設定器では、前記微振動検知信号が微振動検知なしの状態では制御ゲインを大きくするとともに、制御ゲイン設定値を記憶しておき、微振動検知ありの状態では、記憶しておいた制御ゲインの設定値を出力し、
さらに、前記微振動検知器は、検出したい最低周波数と回数カウント時間に基づき、振動ありと判定する前記ゼロクロス回数の閾値を設定することを特徴とするモータ駆動装置。 - 位置検出器の情報を用いモータを制御するモータ制御装置において、
位置指令とモータ位置と制御ゲイン設定値から速度指令を出力する位置制御器と、前記速度指令とモータ速度と前記制御ゲイン設定値からトルク指令を出力する速度制御器と、前記トルク指令からモータ駆動信号を出力する電流制御器と、前記モータ位置から前記モータ速度を出力する速度算出器と、前記モータ速度と微振動検知指標から微振動検知信号を出力する微振動検知器と、前記モータ速度から発振検知信号を出力する発振検出器と、前記微振動検知信号と前記発振検知信号と微振動許容設定から前記制御ゲイン設定値を出力する制御ゲイン自動設定器とを備え、
前記微振動検知器では、前記モータ速度のゼロクロス回数から微振動の有無を検出し、前記発振検出器では、前記モータ速度の振動情報から発振の有無を検出し、前記制御ゲイン自動設定器では、前記発振検知信号が発振なしの状態では制御ゲインを大きくするとともに、制御ゲイン設定値と微振動検知信号とを記憶しておき、発振ありの状態では、制御ゲインを小さくするとともに、前記微振動許容設定が許容しない設定では、小さくした制御ゲインとの組合せで記憶しておいた前記微振動検知信号のない制御ゲイン設定値を出力
し、許容する設定の場合には、小さくした制御ゲインとの組合せで記憶しておいた前記微振動検知信号に関係なく制御ゲイン設定値を出力し、
さらに、前記微振動検知器は、検出したい最低周波数と回数カウント時間に基づき、振動ありと判定する前記ゼロクロス回数の閾値を設定することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記微振動検知器は、前記モータ速度がゼロ以外の値である直前の取得値と今回の取得値の積が負となる回数をゼロクロス回数することを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記モータ速度の符号成分を抽出し、ゼロの場合はゼロとなる直前の取得値の符号と保持し、直前の取得値の符号と今回の取得値の符号の積が負となる回数をゼロクロス回数することを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記モータ速度にオフセット処理を行ったオフセット付モータ速度信号のゼロクロス回数から微振動の有無を検出することを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記モータ速度がオフセット以下の値となる直前の取得値と今回の取得値の積が負となる回数をゼロクロス回数とすることを特徴とする請求項5記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記オフセット付モータ速度信号の符号成分を抽出し、前記モータ速度がオフセット値以下の値となる場合はオフセット値以下の値となる直前の取得値の符号と保持し、直前の取得値の符号と今回の取得値の符号の積が負となる回数をゼロクロス回数することを特徴とする請求項5記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、位置検出器の分解能に合わせて、前記オフセット値を変更することを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、位置決め整定完了幅に合わせて、前記オフセット値を変更することを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記位置指令と前記モータ速度と前記微振動検知指標から前記微振動検知信号を出力し、指令がないときにゼロクロス回数をカウントすることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、前記位置指令と前記モータ位置と前記微振動検知指標から前記微振動検知信号を出力し、指令がないときにゼロクロス回数をカウントすることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、指令がなくなってから最初のゼロクロスを起点とし、ゼロクロス回数をカウントすることを特徴とする請求項10または11のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、所定の時間以上ゼロクロス回数が増加する場合に持続振動として判断することを特徴とする請求項10〜12のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、高周波除去を目的としたフィルタ処理を行ったモータ速度を入力
とすることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記フィルタ処理は、少なくともローパスフィルタ、バンドパスフィルタ、または移動平均型フィルタのいずれかであることを特徴とする請求項14記載のモータ駆動装置。
- 前記フィルタ処理の設定に合わせて前記オフセット値を変更することを特徴とする請求項14または15のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記微振動検知器は、微振動のゼロクロス回数を微振動回数として出力とすることを特徴とする請求項1〜16のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013080944A JP6118988B2 (ja) | 2013-04-09 | 2013-04-09 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013080944A JP6118988B2 (ja) | 2013-04-09 | 2013-04-09 | モータ駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014204622A JP2014204622A (ja) | 2014-10-27 |
JP6118988B2 true JP6118988B2 (ja) | 2017-04-26 |
Family
ID=52354601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013080944A Active JP6118988B2 (ja) | 2013-04-09 | 2013-04-09 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6118988B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3220215A1 (en) * | 2016-03-14 | 2017-09-20 | Omron Corporation | Control device and method for tuning a servo motor |
JP6900851B2 (ja) * | 2017-05-26 | 2021-07-07 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
JP6680811B2 (ja) | 2018-01-26 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | 加工時間予測装置 |
JP6734318B2 (ja) | 2018-03-23 | 2020-08-05 | ファナック株式会社 | 駆動装置及び機械学習装置 |
CN108775373B (zh) * | 2018-06-13 | 2019-12-10 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机与负载多级传动***的振动抑制方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2964736B2 (ja) * | 1990-10-05 | 1999-10-18 | 富士電機株式会社 | 二慣性系における結合軸の機械時定数同定方法 |
JPH0670567A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-03-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の制御ゲイン自動設定方法及びバックラッシュ検出方法 |
JP3178202B2 (ja) * | 1992-12-10 | 2001-06-18 | 松下電器産業株式会社 | サーボモータの制御パラメータ調整装置及び調整方法 |
JPH1053378A (ja) * | 1996-06-07 | 1998-02-24 | Otis Elevator Co | エレベータの速度制御回路 |
JP3692833B2 (ja) * | 1999-06-03 | 2005-09-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 電磁アクチュエータの振動検出装置およびこれを利用した方法 |
JP4353717B2 (ja) * | 2002-03-29 | 2009-10-28 | パナソニック株式会社 | 電動機の位置制御装置 |
DE10246093C1 (de) * | 2002-10-02 | 2003-11-27 | Siemens Ag | Verfahren zur Dämpfung mechanischer Schwingungen von Achsen von Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen oder Robotern |
JP4311043B2 (ja) * | 2003-03-12 | 2009-08-12 | パナソニック株式会社 | 電動機の制御装置 |
JP2005312201A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ制御装置およびそれを用いた空気調和機 |
DE112005001415T5 (de) * | 2004-06-16 | 2007-07-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einstellen eines Vibrationsunterdrückungsfilters |
JP2007141189A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-06-07 | Fanuc Ltd | 加速度センサを用いた制御装置及び調整装置 |
JP4745798B2 (ja) * | 2005-11-11 | 2011-08-10 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置の自動調整法および装置 |
CN101584111B (zh) * | 2007-01-17 | 2012-11-28 | 松下电器产业株式会社 | 伺服电机的控制装置和控制方法 |
JP5816812B2 (ja) * | 2011-06-07 | 2015-11-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | モータ駆動装置 |
-
2013
- 2013-04-09 JP JP2013080944A patent/JP6118988B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014204622A (ja) | 2014-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6118988B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5816826B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5810283B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
WO2014156164A1 (ja) | モータ駆動装置のサーボ調整方法 | |
JP6517567B2 (ja) | サーボモータ制御装置及び衝突検出方法 | |
JP5694428B2 (ja) | 固有振動を抑制するモータ制御装置 | |
EP2985907B1 (en) | Motor drive device | |
US9599969B2 (en) | Position control apparatus | |
KR101708739B1 (ko) | 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법 | |
JP2019115094A (ja) | 半導体装置及びその回転異常検出方法 | |
JP6101931B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
CN108775373B (zh) | 一种伺服电机与负载多级传动***的振动抑制方法 | |
JP6310944B2 (ja) | 機械装置の設計改善作業を支援する方法及び装置 | |
KR20160118665A (ko) | 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 장치 및 그 방법 | |
JP4683198B2 (ja) | 振動抑制フィルタの設定方法 | |
KR102483136B1 (ko) | 서보 시스템의 자동 공진 억제 장치 및 방법 | |
WO2022113388A1 (ja) | サーボパラメータの調整方法、及び調整装置 | |
JP2020108255A (ja) | サーボアンプ及びサーボシステム | |
Mingao | The Restraining of Machine Vibration Based on the Optimized Servo Control | |
JP2018190138A (ja) | 位置制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160224 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20160314 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20160518 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170227 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6118988 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |