JP6117542B2

JP6117542B2 - Magnifying electronic endoscope

Info

Publication number: JP6117542B2
Application number: JP2012275107A
Authority: JP
Inventors: 徹至小林
Original assignee: Hoya Corp
Current assignee: Hoya Corp
Priority date: 2012-12-17
Filing date: 2012-12-17
Publication date: 2017-04-19
Anticipated expiration: 2032-12-17
Also published as: JP2014117478A

Description

本発明は、ズーム機構を備えた電子内視鏡に関し、特にトルクワイヤを用いてズームレンズの位置を制御する拡大電子内視鏡に関する。 The present invention relates to an electronic endoscope provided with a zoom mechanism, and more particularly to a magnifying electronic endoscope that controls the position of a zoom lens using a torque wire.

電子内視鏡の挿入部先端の撮像光学系にズーム機構を設け、観察倍率を可変とした拡大内視鏡が知られている。内視鏡の先端は細径であることが求められるため、ズーム機構を駆動するモータは一般に内視鏡の操作部に設けられる。このときモータの回転力は、トルクワイヤを介して挿入部先端のズーム機構へと伝達される。ズーム機構の制御には、ズームレンズの位置を取得する必要があるが、レンズ位置を検出するセンサを挿入部先端に配置するのは細径化において不利であるとともに構造も複雑となる。 A magnifying endoscope in which a zoom mechanism is provided in an imaging optical system at the distal end of an insertion portion of an electronic endoscope and the observation magnification is variable is known. Since the distal end of the endoscope is required to have a small diameter, a motor for driving the zoom mechanism is generally provided in an operation unit of the endoscope. At this time, the rotational force of the motor is transmitted to the zoom mechanism at the distal end of the insertion portion via the torque wire. In order to control the zoom mechanism, it is necessary to acquire the position of the zoom lens. However, disposing a sensor for detecting the lens position at the distal end of the insertion portion is disadvantageous in reducing the diameter and also complicates the structure.

このような問題に対しては、例えば操作部に配置されるモータの回転量からレンズ位置を把握する方法が考えられる。しかし、トルクワイヤには捩りが発生するため、レンズが可動範囲の一端に達して停止しても、モータは回転し続ける。そのため、レンズ位置を正確に把握するには、トルクワイヤの捩り分を含めたモータの回転量とレンズ位置の対応を予め求めておく必要がある。しかし、トルクワイヤの捩り分を含めたモータの回転量（可動範囲）は、個体差や経時劣化によりばらつくため、電子内視鏡毎にその対応を計測する必要がある。 To solve such a problem, for example, a method of grasping the lens position from the rotation amount of a motor arranged in the operation unit can be considered. However, since the torque wire is twisted, the motor continues to rotate even if the lens reaches one end of the movable range and stops. Therefore, in order to accurately grasp the lens position, it is necessary to obtain in advance the correspondence between the rotation amount of the motor including the twisted portion of the torque wire and the lens position. However, since the rotation amount (movable range) of the motor including the twisted portion of the torque wire varies due to individual differences and deterioration over time, it is necessary to measure the correspondence for each electronic endoscope.

このような問題に対しては、レンズの可動範囲の中心と、モータの可動範囲（回転量）の中心は一致すると仮定して、モータをテレ側からワイド側まで動かし、トルクワイヤの捩り分を含めたモータの可動範囲とモータの回転量の対応を検出し、設計上既知であるレンズ可動範囲内におけるレンズ位置とモータの回転量との対応から、トルクワイヤの捩り分を含めたモータの回転量とレンズ位置の対応を求める構成が提案されている（特許文献１）。 To solve this problem, assume that the center of the movable range of the lens and the center of the movable range (rotation amount) of the motor are the same, move the motor from the tele side to the wide side, and twist the torque wire. Rotation of the motor including the torsion of the torque wire is detected from the correspondence between the lens position and the rotation amount of the motor within the lens movement range that is known by design. A configuration for obtaining the correspondence between the amount and the lens position has been proposed (Patent Document 1).

特開２０１０−２８２０７３号公報JP 2010-282073 A

しかし、テレ側、ワイド側においてトルクワイヤの捩り特性が一般に異なるため、一般にはモータの可動範囲（回転量）の中心は、レンズの可動範囲の中心に一致しない。そのため特許文献１の方法では、モータ回転量に対して想定されるレンズ位置が、実際のレンズ位置からずれてしまい正確な制御ができない。 However, since the torsional characteristics of the torque wire are generally different between the tele side and the wide side, the center of the movable range (rotation amount) of the motor generally does not coincide with the center of the movable range of the lens. Therefore, in the method of Patent Document 1, the lens position assumed with respect to the motor rotation amount deviates from the actual lens position, and accurate control cannot be performed.

本発明は、トルクワイヤを用いてレンズの駆動を行う電子内視鏡において、トルクワイヤの捩り方向による特性の違いに影響されることなく、高い精度でレンズ位置制御を行うことを課題としている。 An object of the present invention is to perform lens position control with high accuracy in an electronic endoscope that uses a torque wire to drive a lens without being affected by a difference in characteristics depending on the twist direction of the torque wire.

本発明の拡大電子内視鏡のズームレンズ駆動装置は、ズームレンズの位置を調整するためのレンズ位置調整機構と、レンズ位置調整機構を駆動するためのモータと、モータの動力をレンズ位置調整機構に伝達するトルクワイヤと、モータの回転を検知し、回転量を算出する回転量検出手段と、ズームレンズを通して撮像を行う撮像素子と、撮像素子で撮影される画像からズームレンズの実倍率を算出する実倍率算出手段と、実倍率と回転量からズームレンズの位置と回転量の対応付けを行う回転量対応付け手段とを備えることを特徴としている。 A zoom lens driving device for a magnifying electronic endoscope according to the present invention includes a lens position adjusting mechanism for adjusting the position of the zoom lens, a motor for driving the lens position adjusting mechanism, and the power of the motor as a lens position adjusting mechanism. Torque wire that transmits to the motor, rotation amount detection means that detects rotation of the motor and calculates the amount of rotation, an image sensor that captures an image through the zoom lens, and calculates the actual magnification of the zoom lens from the image captured by the image sensor And a rotation amount association unit that associates the position of the zoom lens and the rotation amount based on the actual magnification and the rotation amount.

回転量検出手段は、スコープ本体の操作部に設けられることが好ましい。例えば、テレ側およびワイド側へモータを回転させ、回転速度が所定回転数に以下になるまでの区間をモータの可動範囲とし、この可動範囲の中心をズームレンズの可動範囲の中心に一致させるように上記対応付けを行う。 The rotation amount detection means is preferably provided in the operation part of the scope body. For example, the motor is rotated to the tele side and the wide side, and the interval until the rotational speed reaches a predetermined number of rotations or less is set as the movable range of the motor, and the center of this movable range is made to coincide with the center of the movable range of the zoom lens. The above association is performed.

ズームレンズの可動範囲内の所定位置に対応する回転位置までモータを回転させ、同位置での実倍率と想定倍率とを比較することで、トルクワイヤの回転方向に依存する特性の違いに起因する上記対応付けの誤差を補正する。この誤差は、例えばモータのテレ側およびワイド側への回転における最大トルクを調整し、実倍率と想定倍率を一致させることで補正される。 By rotating the motor to a rotation position corresponding to a predetermined position within the movable range of the zoom lens and comparing the actual magnification and the assumed magnification at the same position, the difference in characteristics depending on the rotation direction of the torque wire is caused. The correspondence error is corrected. This error is corrected, for example, by adjusting the maximum torque in the rotation of the motor to the tele side and the wide side, and matching the actual magnification and the assumed magnification.

また、モータをワイド側またはテレ側から他方へと回転させながら実倍率の変化を検出することで実倍率と回転量との対応付けを行い、これによりズームレンズの位置と回転量の対応付けを行なってもよい。 In addition, the actual magnification and the rotation amount are associated by detecting a change in the actual magnification while rotating the motor from the wide side or the tele side to the other, thereby associating the zoom lens position with the rotation amount. You may do it.

本発明の電子内視鏡システムは、上記拡大電子内視鏡のズームレンズ駆動装置を備えることを特徴としている。 An electronic endoscope system according to the present invention includes the zoom lens driving device for the magnifying electronic endoscope.

本発明によれば、トルクワイヤを用いてレンズの駆動を行う電子内視鏡において、トルクワイヤの捩り方向による特性の違いに影響されることなく、高い精度でレンズ位置制御を行うことができる。 According to the present invention, in an electronic endoscope that drives a lens using a torque wire, lens position control can be performed with high accuracy without being affected by a difference in characteristics depending on the twisting direction of the torque wire.

本発明の第１実施形態の電子内視鏡システムの構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram illustrating a configuration of an electronic endoscope system according to a first embodiment of the present invention. 第１実施形態の原点検出処理動作におけるモータの駆動の様子を示すチャートである。It is a chart which shows the mode of the drive of the motor in the origin detection processing operation of 1st Embodiment. トルクワイヤの捩じり特性がテレ側への回転とワイド側への回転で異なる場合に検出されるモータの可動範囲の中心のずれを説明する図である。It is a figure explaining the shift | offset | difference of the center of the movable range of the motor detected when the torsion characteristic of a torque wire differs by rotation to a tele side, and rotation to a wide side. 第１実施形態の初期化処理のフローチャートである。It is a flowchart of the initialization process of 1st Embodiment. 初期化処理に使用されるジグの側断面図および内側底面図である。It is the sectional side view and inner bottom view of a jig used for initialization processing. 初期化処理後に実行されるユーザモードにおけるズーム制御のフローチャートである。It is a flowchart of the zoom control in the user mode executed after the initialization process. 第２実施形態の初期化処理のフローチャートである。It is a flowchart of the initialization process of 2nd Embodiment. 第２実施形態の初期化処理におけるモータの回転位置（回転量）と実倍率の対応付けの様子を模式的に示すグラフである。It is a graph which shows typically the mode of correspondence of the rotation position (rotation amount) of a motor and real magnification in the initialization processing of a 2nd embodiment.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である電子内視鏡システムの構成を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the electronic endoscope system according to the first embodiment of the present invention.

電子内視鏡システム１０は、スコープ本体（電子内視鏡）１１と、スコープ本体１１が着脱自在に取り付けられるプロセッサ装置１２と、内視鏡画像を表示するモニタ装置１３を備える。スコープ本体１１は、可撓管からなり体内や管孔内に挿入される挿入部１４と、ユーザにより把持・操作され、挿入部１４の基端部が連結される操作部１５と、操作部１５とプロセッサ装置１２を電気的、光学的に接続する、ユニバーサルコード１６とコネクタ部１７を備える。 The electronic endoscope system 10 includes a scope main body (electronic endoscope) 11, a processor device 12 to which the scope main body 11 is detachably attached, and a monitor device 13 that displays an endoscopic image. The scope main body 11 includes a flexible tube, an insertion portion 14 that is inserted into a body or a tube hole, an operation portion 15 that is grasped and operated by a user, and a proximal end portion of the insertion portion 14 is coupled, and an operation portion 15. And the processor unit 12 are electrically and optically connected to each other with a universal cord 16 and a connector part 17.

プロセッサ装置１２には、画像処理を行う映像信号処理部１８と光源装置１９が設けられる。光源装置１９からは、ライトガイド２１を通して挿入部１４の先端まで照明光が伝送され、照明レンズ２１Ａを通して照明光が被写体へ照射される。挿入部１４の先端には撮像素子２２が設けられ、ライトガイド２１からの照明光の下、ズーム機構を含む撮像レンズ２２Ａを通して被写体像の撮影を行う。 The processor device 12 is provided with a video signal processing unit 18 for performing image processing and a light source device 19. Illumination light is transmitted from the light source device 19 to the tip of the insertion portion 14 through the light guide 21, and the subject is irradiated with the illumination light through the illumination lens 21A. An imaging element 22 is provided at the distal end of the insertion portion 14, and a subject image is taken through an imaging lens 22 </ b> A including a zoom mechanism under illumination light from the light guide 21.

撮像素子２２は、例えばコネクタ部１７に設けられた撮像素子駆動回路２３からの駆動信号に基づき制御される。撮像素子２２からの画像信号は、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）２４を介してデジタル信号に変換され、コネクタ部１７内のＦＰＧＡ２５へ入力される。ＦＰＧＡ２５は、入力された画像信号に対して所定の画像処理を施し、同期信号を付加してプロセッサ装置１２の映像信号処理部１８へと出力する。映像信号処理部１８では、入力された画像信号に対し所定の画像処理を施した後、例えば所定規格のビデオ信号に変換してモニタ１３などの出力装置へと出力する。 The image sensor 22 is controlled based on a drive signal from an image sensor drive circuit 23 provided in the connector unit 17, for example. An image signal from the image sensor 22 is converted into a digital signal via an analog front end (AFE) 24 and input to the FPGA 25 in the connector unit 17. The FPGA 25 performs predetermined image processing on the input image signal, adds a synchronization signal, and outputs it to the video signal processing unit 18 of the processor device 12. The video signal processing unit 18 performs predetermined image processing on the input image signal, then converts it to a video signal of a predetermined standard, for example, and outputs it to an output device such as the monitor 13.

撮像レンズ２２Ａにおいて、ズームレンズはカム環（図示せず）内に収容され、ギア（列）２６の回転に連動するカム２７の動きによってその位置が調整される。ギア（列）２６は、トルクワイヤ２８、ギア（列）３４を介して操作部１５に設けられるモータ２９と接続される。すなわち撮像レンズ２２Ａのズーム機構は、トルクワイヤ２８を通して伝達されるモータ２９の回転力により駆動される。 In the imaging lens 22 </ b> A, the zoom lens is housed in a cam ring (not shown), and the position thereof is adjusted by the movement of the cam 27 that is interlocked with the rotation of the gear (row) 26. The gear (row) 26 is connected to a motor 29 provided in the operation unit 15 via a torque wire 28 and a gear (row) 34. That is, the zoom mechanism of the imaging lens 22 </ b> A is driven by the rotational force of the motor 29 transmitted through the torque wire 28.

モータ２９は、モータ駆動回路３０により制御され、その回転はエンコーダ３１により検出される。またエンコーダ３１では、モータ２９の回転量が算出されＦＰＧＡ２５へ出力される。また操作部１５には、ズーム機構を操作するためのボタン／レバー３２が設けられ、その操作信号はＦＰＧＡ２５に入力される。すなわちＦＰＧＡ２５では、ボタン／レバー３２の操作に基づき、モータ２９を駆動し、ズームレンズの位置を調整する。なお撮像素子駆動回路２３、モータ駆動回路３０は、ＦＰＧＡ２５により制御される。またＦＰＧＡ２５には不揮発性のメモリ３３が接続され、後述するようにモータ回転量とレンズ位置の対応などが記録される。 The motor 29 is controlled by a motor drive circuit 30, and its rotation is detected by an encoder 31. In the encoder 31, the rotation amount of the motor 29 is calculated and output to the FPGA 25. The operation unit 15 is provided with a button / lever 32 for operating the zoom mechanism, and an operation signal thereof is input to the FPGA 25. In other words, the FPGA 25 drives the motor 29 based on the operation of the button / lever 32 to adjust the position of the zoom lens. The image sensor driving circuit 23 and the motor driving circuit 30 are controlled by the FPGA 25. A non-volatile memory 33 is connected to the FPGA 25, and the correspondence between the motor rotation amount and the lens position is recorded as will be described later.

次に、図２を参照して、第１実施形態の原点検出処理動作について説明する。図２は、第１実施形態の原点検出処理動作におけるモータ２９の駆動の様子を示すチャートであり、縦軸下向きに時間、横軸にモータ２９の回転回数（回転量）を示す。なお図２において横軸右側がズーム機構におけるテレ側に対応し、左側がワイド側に対応する。 Next, the origin detection processing operation of the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a chart showing how the motor 29 is driven in the origin detection processing operation of the first embodiment. The vertical axis indicates time downward, and the horizontal axis indicates the number of rotations (rotation amount) of the motor 29. In FIG. 2, the right side of the horizontal axis corresponds to the tele side of the zoom mechanism, and the left side corresponds to the wide side.

トルクワイヤ２８を用いて回転力をズーム機構に伝達する構成では、ズームレンズの移動が係止機構により停止されても、モータ２９はトルクワイヤ２８が捻られて一定のトルクが発生するまで回転する。このため、モータ２９の可動範囲（回転範囲）Ａ１はズーム機構の係止機構により規定されるズームレンズの可動範囲Ａ２よりも広くなり、以下に説明する両可動範囲の対応付けを行うまで、両可動範囲の間の対応は不明である。すなわち、モータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応付けがなされていない。 In the configuration in which the rotational force is transmitted to the zoom mechanism using the torque wire 28, even if the movement of the zoom lens is stopped by the locking mechanism, the motor 29 rotates until the torque wire 28 is twisted to generate a certain torque. . For this reason, the movable range (rotation range) A1 of the motor 29 is wider than the movable range A2 of the zoom lens defined by the locking mechanism of the zoom mechanism. The correspondence between the movable ranges is unknown. That is, the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens are not associated.

電源投入時、ズームレンズの位置は不明であり例えば不定位置Ｐ０にある。原点検出処理では、まずモータ２９をテレ側へ回転し、ズーム機構のカム環がテレ側の係止機構に当てつけられ、トルクワイヤ２８に一定の負荷（トルク）が発生する位置Ｐ１まで回転し続ける。所定時間（例えば１ｍｓ）経過後、モータ２９は反転されワイド側への回転に切替えられる。このときエンコーダ３１によりその回転回数（回転量）が計数される。そしてモータ２９はズーム機構のカム環がワイド側の係止機構に当てつけられ、トルクワイヤ２８に一定の負荷（トルク）が発生する位置Ｐ２まで回転され続ける。 When the power is turned on, the position of the zoom lens is unknown and is, for example, in an indefinite position P0. In the origin detection process, first, the motor 29 is rotated to the tele side, the cam ring of the zoom mechanism is applied to the tele side locking mechanism, and the motor 29 continues to rotate to a position P1 where a constant load (torque) is generated. . After a predetermined time (for example, 1 ms), the motor 29 is reversed and switched to rotation to the wide side. At this time, the encoder 31 counts the number of rotations (rotation amount). The motor 29 continues to rotate to a position P2 where a constant load (torque) is generated in the torque wire 28 with the cam ring of the zoom mechanism being applied to the wide-side locking mechanism.

トルクワイヤ２８の捩じり特性が回転方向に依存しなければ、ズームレンズの可動範囲Ａ２の中心と、モータ２９の可動範囲Ａ１の中心は一致する。したがって、第１実施形態では、両中心が一致するものと仮定して、可動範囲Ａ１にけるモータ２９の回転量を可動範囲Ａ２に対応付ける。すなわち、ズームレンズが可動範囲Ａ２に亘って移動されるときのモータ２９の回転量は設計上既知であるため、モータ２９の回転位置をＰ１からＰ２まで移動して可動範囲Ａ１に対応する回転量を求め、両可動範囲の中心が一致すると仮定すると、モータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応が取得される。 If the torsional characteristics of the torque wire 28 do not depend on the rotation direction, the center of the movable range A2 of the zoom lens coincides with the center of the movable range A1 of the motor 29. Therefore, in the first embodiment, assuming that both centers coincide, the rotation amount of the motor 29 in the movable range A1 is associated with the movable range A2. That is, since the rotation amount of the motor 29 when the zoom lens is moved over the movable range A2 is known by design, the rotation amount corresponding to the movable range A1 by moving the rotation position of the motor 29 from P1 to P2. And the correspondence between the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens is acquired.

更に原点検出処理では、ズームレンズをズーム制御の基点となる原点へと移動する。原点は、ズームレンズの可動範囲Ａ２のワイド側限界位置から所定回転量Ｄ、ワイド側に戻った位置Ｐ３に設定される。原点検出処理では、位置Ｐ２に達してから所定時間（例えば１ｍｓ）経過後、モータ２９を原点位置まで回転させる。なお、原点位置がズームレンズの可動範囲Ａ２のワイド側限界位置よりもワイド側に設けられるのは、トルクワイヤ２８のトルクで、カム環を係止機構に当てつけ、その位置を安定的に固定するためである。 Further, in the origin detection process, the zoom lens is moved to the origin that is the base point of zoom control. The origin is set at a predetermined rotation amount D and a position P3 returning to the wide side from the wide side limit position of the movable range A2 of the zoom lens. In the origin detection process, the motor 29 is rotated to the origin position after a predetermined time (for example, 1 ms) has elapsed since reaching the position P2. Note that the origin position is provided on the wide side of the zoom lens movable range A2 on the wide side limit position by the torque of the torque wire 28, and the cam ring is applied to the locking mechanism and the position is stably fixed. Because.

以上の原点検出処理で、モータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応が一応は設定される。しかし、トルクワイヤ２８の捩じり特性は、一般にテレ側へ回転させる場合とワイド側へ回転させる場合とで異なるため、カム環が係止機構に当てつけられトルクワイヤ２８に一定のトルクが発生するまでにモータ２９が回転する量はテレ側とワイド側で異なる。そのためこれらの違いを補正しないと、モータ２９の可動範囲Ａ１の中心が、ズームレンズの可動範囲Ａ２の中心に実際に一致しておらず、ズームレンズの位置を正確に制御することはできない。 With the above origin detection processing, the correspondence between the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens is set temporarily. However, since the torsional characteristics of the torque wire 28 are generally different between when rotating to the tele side and when rotating to the wide side, the cam ring is applied to the locking mechanism and a constant torque is generated in the torque wire 28. The amount of rotation of the motor 29 until now differs between the tele side and the wide side. Therefore, unless these differences are corrected, the center of the movable range A1 of the motor 29 does not actually coincide with the center of the movable range A2 of the zoom lens, and the position of the zoom lens cannot be accurately controlled.

次に図３を参照して、トルクワイヤ２８の捩じり特性がテレ側への回転とワイド側への回転で異なる場合の検出結果を示し、可動範囲Ａ２の中心に対する可動範囲Ａ１の中心のずれ方について説明する。 Next, with reference to FIG. 3, the detection result when the torsional characteristics of the torque wire 28 are different between the rotation to the tele side and the rotation to the wide side is shown. How to shift will be described.

図３（ａ）は、トルクワイヤ２８の捩り特性が回転方向に依存しない場合、すなわち理想的な状況において、モータ２９が可動範囲Ａ１に亘り回転されるときにエンコーダ３１から出力される電圧パルス信号（例えば１回転で１パルス出力）の変化を示すグラフである。図３（ｂ）は、図３（ａ）の出力を周波数ｆ（縦軸）に換算して示すグラフである（なお周波数ｆはモータ２９の回転速度に対応する）。また図３（ｃ）は、トルクワイヤ２８の捩じり特性がテレ側とワイド側の回転で異なる場合を例示する図３（ｂ）に対応するグラフである。なお図３において横軸は何れも回転回数（回転量）に対応する。 FIG. 3A shows a voltage pulse signal output from the encoder 31 when the torsion characteristic of the torque wire 28 does not depend on the rotation direction, that is, in an ideal situation, when the motor 29 is rotated over the movable range A1. It is a graph which shows the change (for example, 1 pulse output in 1 rotation). FIG. 3B is a graph showing the output of FIG. 3A converted into a frequency f (vertical axis) (note that the frequency f corresponds to the rotational speed of the motor 29). FIG. 3C is a graph corresponding to FIG. 3B illustrating the case where the torsional characteristics of the torque wire 28 are different between the tele side and the wide side rotation. In FIG. 3, the horizontal axis corresponds to the number of rotations (rotation amount).

モータ２９の回転が可動範囲Ａ２内で行われるとき、負荷は最小かつ略一定であり、エンコーダ３１から出力される信号の周波数は最大値ｆｍを取り、可動範囲Ａ２に亘り略一定である。カム環が係止機構に当てつけられその回転が停止されると、トルクワイヤ２８に掛かる負荷トルクは徐々に増大し、これに対応してエンコーダ３１からの出力信号の周波数ｆは低下する。図３（ｂ）、（ｃ）において、周波数ｆ０はカム環が係止機構に当てつけられていると判定する基準値であり、本実施形態ではエンコーダ３１からの出力信号が周波数ｆ０まで低下するとカム環が係止機構に当てつけられたものと判断する。 When the rotation of the motor 29 is performed within the movable range A2, the load is minimum and substantially constant, and the frequency of the signal output from the encoder 31 takes the maximum value fm and is substantially constant over the movable range A2. When the cam ring is applied to the locking mechanism and its rotation is stopped, the load torque applied to the torque wire 28 gradually increases, and the frequency f of the output signal from the encoder 31 correspondingly decreases. 3B and 3C, the frequency f0 is a reference value for determining that the cam ring is applied to the locking mechanism. In this embodiment, when the output signal from the encoder 31 decreases to the frequency f0, the cam It is determined that the ring is applied to the locking mechanism.

図３（ｂ）の理想的な場合には、モータ２９の可動範囲Ａ１の中心Ｃ１はズームレンズ（カム環）の可動範囲Ａ２の中心Ｃ２に一致するので、前述したように可動範囲Ａ１に対応する回転量を検出すれば、モータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応が得られ、ズームレンズの位置はモータ２９の回転量をモニタすることで正確に制御することができる。 In the ideal case of FIG. 3B, the center C1 of the movable range A1 of the motor 29 coincides with the center C2 of the movable range A2 of the zoom lens (cam ring), and thus corresponds to the movable range A1 as described above. If the rotation amount to be detected is detected, the correspondence between the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens can be obtained, and the position of the zoom lens can be accurately controlled by monitoring the rotation amount of the motor 29.

一方、図３（ｃ）の場合、カム環が係止機構に当てつけられてからのモータ１回転当たりのトルクの増大はワイド側へ回転するときの方が、テレ側へ回転するときよりも緩やかである。そのため可動範囲Ａ１の中心Ｃ１は、ワイド側へ偏倚し、可動範囲Ａ２の中心Ｃ２からずれる。このような状況で、可動範囲Ａ１の中心Ｃ１が可動範囲Ａ２の中心Ｃ２に一致すると仮定してモータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応付けを行うと、ズームレンズの制御において上記偏倚分の誤差が発生する。 On the other hand, in the case of FIG. 3C, the increase in torque per rotation of the motor after the cam ring is applied to the locking mechanism is slower when rotating to the wide side than when rotating to the tele side. It is. Therefore, the center C1 of the movable range A1 is biased toward the wide side and deviates from the center C2 of the movable range A2. In such a situation, assuming that the center C1 of the movable range A1 coincides with the center C2 of the movable range A2, if the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens are associated with each other, the above-described deviation amount is controlled in the zoom lens control. Error occurs.

次に図１、図４、図５を参照して、上記偏倚を補正する第１実施形態における初期化処理について説明する。なお図４は、第１実施形態の初期化処理のフローチャートである。 Next, an initialization process in the first embodiment for correcting the deviation will be described with reference to FIGS. 1, 4, and 5. FIG. 4 is a flowchart of the initialization process according to the first embodiment.

電子内視鏡システム１０の電源がオンされ、スコープ本体１１に電力が供給されるとスコープ本体１１のＦＰＧＡ２５において本処理が実行される。ステップＳ１００では、テレ側ヘ向けてモータ２９が回転され、ステップＳ１０２においてテレ側およびワイド側への回転でそれぞれ利用される最大トルクの初期値が設定される。 When the power of the electronic endoscope system 10 is turned on and power is supplied to the scope main body 11, this processing is executed in the FPGA 25 of the scope main body 11. In step S100, the motor 29 is rotated toward the tele side, and in step S102, an initial value of the maximum torque used for the rotation toward the tele side and the wide side is set.

ステップＳ１０４では、図２を参照して説明した原点検出処理が実行され、ステップＳ１０６においてモータ２９が可動範囲Ａ２の中心位置まで回転される。ステップＳ１０８では、撮像素子２２で撮影される画像から、現在の実倍率を算出する。 In step S104, the origin detection process described with reference to FIG. 2 is executed, and in step S106, the motor 29 is rotated to the center position of the movable range A2. In step S108, the current actual magnification is calculated from the image captured by the image sensor 22.

本実施形態において初期化処理は、図５に示されるジグ４０の中に挿入部１４の先端を挿入し、先端とジグ底面の距離を一定に維持した状態で行われる。すなわち実倍率はジグ４０の底面に描かれた基本図形の大きさから算出される。図５（ａ）には、ジグ４０の側断面図と、側断面図におけるＡ−Ａ線でジグ４０を切断し、その内側底面を見た図が示される。ジグ４０は、略円筒形を呈し、その底面４１の略中央には図５（ａ）に示されるように所定の図形Ｍが描かれている。ジグ４０の入口側には挿入部１４を位置決めし、その位置を固定するサポート部４２が設けられる。すなわちサポート部４２には、挿入部１４の外径と略同じ寸法の内径を有する孔４３が設けられ、孔４３の奥には、挿入された挿入部１４の先端と係合し、その軸方向の移動を規制する係止部が設けられる。なお図５（ｂ）に挿入部１４がジグ４０に挿入され、位置決めされた状態が示される。 In the present embodiment, the initialization process is performed in a state where the distal end of the insertion portion 14 is inserted into the jig 40 shown in FIG. 5 and the distance between the distal end and the jig bottom surface is kept constant. That is, the actual magnification is calculated from the size of the basic figure drawn on the bottom surface of the jig 40. FIG. 5A shows a side sectional view of the jig 40 and a view in which the jig 40 is cut along the line AA in the side sectional view and the inner bottom surface is viewed. The jig 40 has a substantially cylindrical shape, and a predetermined figure M is drawn at the approximate center of the bottom surface 41 as shown in FIG. On the entrance side of the jig 40, a support portion 42 for positioning the insertion portion 14 and fixing the position is provided. That is, the support portion 42 is provided with a hole 43 having an inner diameter that is substantially the same as the outer diameter of the insertion portion 14, and is engaged with the tip of the inserted insertion portion 14 at the back of the hole 43. A locking portion for restricting the movement of is provided. FIG. 5B shows a state where the insertion portion 14 is inserted into the jig 40 and positioned.

ステップＳ１１０では、ステップＳ１０８で取得された実倍率が想定される倍率に等しいか否かが判定される。実倍率が想定倍率に等しくなく、図３を参照して説明した偏倚が存在する場合には、ステップＳ１１２において、実倍率が想定倍率よりも大きいか否かが判定され、偏倚がテレ側、ワイド側の何れの方向へ発生しているかが判定される。 In step S110, it is determined whether or not the actual magnification obtained in step S108 is equal to the assumed magnification. If the actual magnification is not equal to the assumed magnification and the deviation described with reference to FIG. 3 exists, it is determined in step S112 whether or not the actual magnification is larger than the assumed magnification. It is determined in which direction of the side it is occurring.

実倍率が想定倍率よりも大きいときには、テレ側へ偏倚していると考えられるので、ステップＳ１１４においてテレ側へ回転するときの最大トルクを所定量低減し、ステップＳ１０４の原点検出処理を再度実行し、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。一方、字倍率が想定倍率未満のときには、ワイド側へ偏倚していると考えられるので（図３（ｂ）に対応）、ステップＳ１１６においてワイド側へ回転するときの最大トルクを所定量低減し、ステップ１０４の原点検出処理に戻り、同様に以下の処理を繰り返す。すなわち、同処理を繰り返すことにより、テレ側、ワイド側への最大トルクが、可動範囲Ａ１の中心が、可動範囲Ａ２の中心に一致する（偏倚がない）ように調整される。 When the actual magnification is larger than the assumed magnification, it is considered that the lens is biased toward the tele side. Therefore, in step S114, the maximum torque when rotating to the tele side is reduced by a predetermined amount, and the origin detection process in step S104 is executed again. The processes in steps S106 to S112 are repeated. On the other hand, when the character magnification is less than the assumed magnification, it is considered that the character is biased toward the wide side (corresponding to FIG. 3B), so that the maximum torque when rotating to the wide side in step S116 is reduced by a predetermined amount, Returning to the origin detection processing in step 104, the following processing is repeated in the same manner. That is, by repeating this process, the maximum torque on the tele side and the wide side is adjusted so that the center of the movable range A1 coincides with the center of the movable range A2 (no deviation).

一方、ステップＳ１１０において実倍率が想定倍率に等しい場合には、偏倚が存在しないので、ステップＳ１１８において原点への移動が行われ第１実施形態の初期化処理は終了する。 On the other hand, if the actual magnification is equal to the assumed magnification in step S110, there is no bias, so the movement to the origin is performed in step S118, and the initialization process of the first embodiment is completed.

図５に示される初期化処理が終了し、モータ２９の回転量とズームレンズの位置の対応が適正に設定され、モータ２９の回転位置が原点位置に移動されると、図６に示されるユーザモードにおける通常のズーム処理が開始される。 When the initialization process shown in FIG. 5 is completed, the correspondence between the rotation amount of the motor 29 and the position of the zoom lens is set appropriately, and the rotation position of the motor 29 is moved to the origin position, the user shown in FIG. Normal zoom processing in the mode is started.

図６は、ユーザモードのフローチャートである。ユーザモードが開始されると、まずステップＳ２００においてモータ２９が停止され、ステップＳ２０２において、ズーム操作を行うスイッチ入力があったかが判定され、スイッチ入力があるまで同処理が繰り返される。ステップＳ２０２においてズーム操作があったと判定されると、ステップＳ２０４において、その操作がワイド（ｗｉｄｅ）側への移動を支持するものなのか、テレ（ｔｅｌｅ）側への移動を指示するものなのかが判定される。 FIG. 6 is a flowchart of the user mode. When the user mode is started, first, the motor 29 is stopped in step S200. In step S202, it is determined whether there is a switch input for performing a zoom operation, and the same processing is repeated until there is a switch input. If it is determined in step S202 that a zoom operation has been performed, in step S204, whether the operation supports movement to the wide side or whether to instruct movement to the tele side. Determined.

ステップＳ２０４において、操作がワイド側への移動指示であると判定されると、ステップＳ２０６において、現在の位置がワイド端に達しているか否かが判定される。ワイド端に達していればそれ以上は駆動できないので、ステップＳ２００に戻りモータを停止し、以下同様の処理を繰り返す。一方、ワイド端に達していなければ、ステップＳ２０８において、モータ２９をワイド側へ所定量回転してズームレンズをワイド側へ所定量移動する。そしてその後、ステップＳ２００に戻り、以下同様の処理を繰り返す。 If it is determined in step S204 that the operation is an instruction to move to the wide side, it is determined in step S206 whether or not the current position has reached the wide end. If it has reached the wide end, it cannot be driven any more, so the process returns to step S200 to stop the motor, and thereafter the same processing is repeated. On the other hand, if it has not reached the wide end, in step S208, the motor 29 is rotated by a predetermined amount to the wide side to move the zoom lens to the wide side by a predetermined amount. Thereafter, the process returns to step S200, and the same processing is repeated thereafter.

一方ステップＳ２０４において、操作がテレ側への移動指示であると判定されると、ステップＳ２１２において、現在の位置がテレ端に達しているか否かが判定される。テレ端に達していればそれ以上は駆動できないので、ステップＳ２００に戻りモータを停止し、以下同様の処理を繰り返す。一方、テレ端に達していなければ、ステップＳ２１４において、モータ２９をテレ側へ所定量回転してズームレンズをワイド側へ所定量移動する。そしてその後、ステップＳ２００に戻り、以下同様の処理を繰り返す。 On the other hand, if it is determined in step S204 that the operation is an instruction to move to the tele side, it is determined in step S212 whether or not the current position has reached the tele end. If it has reached the tele end, it cannot be driven any more, so the process returns to step S200 to stop the motor, and thereafter the same processing is repeated. On the other hand, if the telephoto end has not been reached, in step S214, the motor 29 is rotated by a predetermined amount to the tele side to move the zoom lens by a predetermined amount to the wide side. Thereafter, the process returns to step S200, and the same processing is repeated thereafter.

以上のように、第１実施形態によれば、撮影画像を参照することで、モータの可動範囲の中心をズームレンズの可動範囲の中心に正確に一致させることができ、モータの回転量とズームレンズの位置を正確に対応付けできる。これにより、挿入部先端にズームレンズやカム環の実際の位置を検出するセンサを配置することなく、その位置を正確に把握でき、高い精度でズームレンズの位置制御を行うことができる。また、本実施形態では、上述した初期化処理を行うことでモータの回転量とズームレンズの位置を正確に対応付けできるので、スコープの固体差や経年劣化に関わらず常に適正な制御が可能となる。 As described above, according to the first embodiment, the center of the movable range of the motor can be accurately matched with the center of the movable range of the zoom lens by referring to the captured image, and the rotation amount of the motor and the zoom can be adjusted. The position of the lens can be accurately associated. Accordingly, the position of the zoom lens can be accurately controlled without disposing a sensor for detecting the actual position of the zoom lens or the cam ring at the distal end of the insertion portion, and the position of the zoom lens can be controlled with high accuracy. In the present embodiment, since the above-described initialization process can be performed to accurately associate the rotation amount of the motor and the position of the zoom lens, it is possible to always perform appropriate control regardless of individual differences in the scope or aging degradation. Become.

次に図１、図７、図８を参照して本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態の初期化処理では、モータ２９の可動範囲の中心をズームレンズの可動範囲の中心に合わせることで、モータの回転量とズームレンズの位置の対応付けを行った。しかし第２実施形態の初期化処理では、各回転位置に対して実倍率を逐次算出することで、モータの回転量とズームレンズの位置の対応を取得する。なおその他の構成は第１実施形態と同様なのでその説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1, FIG. 7, and FIG. In the initialization process of the first embodiment, the rotation amount of the motor and the position of the zoom lens are associated by aligning the center of the movable range of the motor 29 with the center of the movable range of the zoom lens. However, in the initialization process of the second embodiment, the correspondence between the rotation amount of the motor and the position of the zoom lens is obtained by sequentially calculating the actual magnification for each rotation position. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted.

図７は、第２実施形態の初期化処理のフローチャートであり、図８は、第２実施形態の初期化処理におけるモータ２９の回転位置（回転量）と実倍率の対応付けの様子を模式的に示すグラフである。なお、図８（ａ）、図８（ｂ）の各グラフは、第１実施形態の図３（ａ）、図３（ｂ）に略対応する。略電子内視鏡システム１０の電源がオンされ、スコープ本体１１に電力が供給されるとスコープ本体１１のＦＰＧＡ２５において本処理が実行される。ステップＳ３００では、テレ側ヘ向けてモータ２９が回転されズームレンズのテレ側への移動が開始される。ステップＳ３０２では、エンコーダ３１の出力の周波数ｆがｆ０以下になったか否かが判定され、ｆ０以下となるまでステップＳ３０２の判定が繰り返される。 FIG. 7 is a flowchart of the initialization process according to the second embodiment, and FIG. 8 is a schematic diagram illustrating how the rotation position (rotation amount) of the motor 29 is associated with the actual magnification in the initialization process according to the second embodiment. It is a graph shown in. Each graph in FIGS. 8A and 8B substantially corresponds to FIGS. 3A and 3B of the first embodiment. When the power source of the substantially electronic endoscope system 10 is turned on and electric power is supplied to the scope main body 11, this processing is executed in the FPGA 25 of the scope main body 11. In step S300, the motor 29 is rotated toward the telephoto side, and the movement of the zoom lens toward the telephoto side is started. In step S302, it is determined whether or not the output frequency f of the encoder 31 is equal to or lower than f0, and the determination in step S302 is repeated until the frequency f is equal to or lower than f0.

ステップＳ３０２においてエンコーダ３１の出力の周波数ｆがｆ０以下であると判定されると、ステップＳ３０４においてモータ２９の駆動が停止され、ステップＳ３０６においてエンコーダ３１からの出力パルス（例えば１回転で１パルス）をカウントするカウンタを０にリセットする。その後ステップＳ３０８においてモータ２９の回転がワイド側へと反転される。 If it is determined in step S302 that the output frequency f of the encoder 31 is equal to or less than f0, the drive of the motor 29 is stopped in step S304, and an output pulse from the encoder 31 (for example, one pulse per rotation) is received in step S306. Reset the counter to count to zero. Thereafter, in step S308, the rotation of the motor 29 is reversed to the wide side.

ステップＳ３１０では、ジグ４０の画像から実倍率が検出され、前回検出された実倍率から変化があったか否かが判定される。倍率に変化があった場合には、モータ２９の現回転位置は、ズームレンズの可動範囲Ａ２内にあるので、ステップＳ３１２において、検出された実倍率が現回転位置に対応付けられ（マッピングされ）てメモリ３３に記録され、ステップＳ３１４において周波数ｆがｆ０以下となったか否かが判定される。すなわちワイド端の検出が行われる。 In step S310, the actual magnification is detected from the image of the jig 40, and it is determined whether or not there is a change from the previously detected actual magnification. If there is a change in the magnification, the current rotation position of the motor 29 is within the zoom lens movable range A2, and therefore, in step S312, the detected actual magnification is associated (mapped) with the current rotation position. In step S314, it is determined whether or not the frequency f is equal to or lower than f0. That is, detection of the wide end is performed.

一方、ステップＳ３１０において倍率に変化がない場合には、モータ２９の現回転位置はズームレンズの可動範囲Ａ２以外の位置なので、ステップＳ３１４に直接進み周波数ｆがｆ０以下となったか否かが判定される。 On the other hand, if there is no change in magnification in step S310, the current rotational position of the motor 29 is a position other than the movable range A2 of the zoom lens, so the process proceeds directly to step S314, and it is determined whether or not the frequency f has become f0 or less. The

ステップＳ３１４において、ｆ≦ｆ０でないと判定される場合には、ステップＳ３１０に戻り以下同様の処理が繰り返される。ｆ≦ｆ０であると判定されると、ワイド端に到達していると判断されるので、ステップＳ３１６においてモータ２９の回転が停止され、ステップＳ３１８においてエンコーダ３１のパルスを計数しているカウンタが停止される。 If it is determined in step S314 that f ≦ f0 is not satisfied, the process returns to step S310 and the same processing is repeated. If it is determined that f ≦ f0, it is determined that the wide end has been reached, so the rotation of the motor 29 is stopped in step S316, and the counter counting the pulses of the encoder 31 is stopped in step S318. Is done.

ステップＳ３２０では、ステップＳ３１２で得られたマッピングを利用して図２を参照して説明した原点位置Ｐ３までの回転量が算出され、ステップＳ３２２でモータ２９がテレ側へと算出された回転量分回転され、モータ２９の回転位置が原点へと移動される。以上により、第２実施形態の初期化処理は終了し、その後は図６のフローチャートを参照して説明したユーザモードが実行される。 In step S320, the amount of rotation up to the origin position P3 described with reference to FIG. 2 is calculated using the mapping obtained in step S312, and in step S322, the amount of rotation calculated by the motor 29 toward the tele side is calculated. The rotation position of the motor 29 is moved to the origin. Thus, the initialization process of the second embodiment is completed, and thereafter the user mode described with reference to the flowchart of FIG. 6 is executed.

以上のように第２実施形態でも、撮影画像を用いて第１実施形態と同様に、モータの回転量とズームレンズの位置の正確な対応付けができ、これにより、挿入部先端にズームレンズやカム環の実際の位置を検出するセンサを配置することなく、その位置を正確に把握でき、高い精度でズームレンズの位置制御を行うことができる。また、第１実施形態と同様に、第２実施形態の初期化処理を行うことでモータの回転量とズームレンズの位置を正確に対応付けできるので、スコープの固体差や経年劣化に関わらず常に適正な制御が可能となる。 As described above, also in the second embodiment, the motor rotation amount and the position of the zoom lens can be accurately associated with each other using the photographed image, as in the first embodiment. Without disposing a sensor for detecting the actual position of the cam ring, the position can be accurately grasped, and the position of the zoom lens can be controlled with high accuracy. Similarly to the first embodiment, by performing the initialization process of the second embodiment, the rotation amount of the motor and the position of the zoom lens can be accurately associated with each other. Appropriate control becomes possible.

なお、本実施形態では、ジグに描かれた図形を特定の距離から撮影することで実倍率を算出したが、例えば撮像面上のイメージサークルの大きさからズームレンズの実倍率を算出することも可能である。なお、モータの可動範囲に亘る回転量を求める際のモータの回転方向は、ワイド側からテレ側とすることもできる。 In the present embodiment, the actual magnification is calculated by photographing the figure drawn on the jig from a specific distance. However, for example, the actual magnification of the zoom lens may be calculated from the size of the image circle on the imaging surface. Is possible. The rotation direction of the motor when obtaining the rotation amount over the movable range of the motor can be changed from the wide side to the tele side.

第１実施形態では、モータをモータの可動範囲の中心にまで移動させてと実倍率と想定倍率の比較を行ったが、ズームレンズの可動範囲内の特定位置に対応する回転位置であれ中心でなくともよい。 In the first embodiment, the actual magnification and the assumed magnification are compared with each other when the motor is moved to the center of the movable range of the motor. However, the rotation position corresponding to the specific position within the movable range of the zoom lens is centered. Not necessary.

１０電子内視鏡システム
１１スコープ本体（電子内視鏡）
１２プロセッサ装置
１３モニタ装置
１４挿入部
１５操作部
１６カム
１７コネクタ部
１８映像信号処理部
１９光源装置
２２撮像素子
２２Ａ撮像レンズ
２３撮像素子駆動回路
２４アナログフロントエンド（ＡＦＥ）
２５ＦＰＧＡ
２６、３４ギア
２８トルクワイヤ
２９モータ
３０モータ駆動回路
３２ボタン／レバー
３３メモリ
10 Electronic endoscope system 11 Scope body (electronic endoscope)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Processor apparatus 13 Monitor apparatus 14 Insertion part 15 Operation part 16 Cam 17 Connector part 18 Image | video signal processing part 19 Light source device 22 Image sensor 22A Image pickup lens 23 Image sensor drive circuit 24 Analog front end (AFE)
25 FPGA
26, 34 Gear 28 Torque wire 29 Motor 30 Motor drive circuit 32 Button / lever 33 Memory

Claims

ズームレンズの位置を調整するためのレンズ位置調整機構と、
前記レンズ位置調整機構を駆動するためのモータと、
前記モータの動力を前記レンズ位置調整機構に伝達するトルクワイヤと、
前記モータの回転を検知し、回転量を算出する回転量検出手段と、
前記ズームレンズを通して撮像を行う撮像素子と、
前記撮像素子で撮影される画像から前記ズームレンズの実倍率を算出する実倍率算出手段と、
前記実倍率と前記回転量から、前記ズームレンズの位置と前記回転量の対応付けを行う回転量対応付け手段と
を備えることを特徴とする拡大電子内視鏡。 A lens position adjustment mechanism for adjusting the position of the zoom lens;
A motor for driving the lens position adjusting mechanism;
A torque wire that transmits the power of the motor to the lens position adjusting mechanism;
A rotation amount detecting means for detecting rotation of the motor and calculating a rotation amount;
An image sensor for imaging through the zoom lens;
An actual magnification calculating means for calculating an actual magnification of the zoom lens from an image captured by the image sensor;
A magnifying electronic endoscope comprising: a rotation amount association unit that associates the position of the zoom lens with the rotation amount based on the actual magnification and the rotation amount .

前記回転量検出手段がスコープ本体の操作部に設けられることを特徴とする請求項１に記載の拡大電子内視鏡。 The magnifying electronic endoscope according to claim 1, wherein the rotation amount detection means is provided in an operation unit of a scope main body .

テレ側およびワイド側へ前記モータを回転させ、回転速度が所定回転数以下になるまでの区間を前記モータの可動範囲とし、前記可動範囲の中心を前記ズームレンズの可動範囲の中心に一致させるように前記対応付けを行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の拡大電子内視鏡。 The telephoto side and the wide side rotates the motor, the interval during which the rotational speed is below a predetermined rotational speed and a movable range of the motor, to match the center of the movable range in the center of the movable range of the zoom lens expanding electronic endoscope according to claim 1 or claim 2, characterized in that said correspondence so.

前記ズームレンズの可動範囲内の所定位置に対応する回転位置まで前記モータを回転させ、同位置での前記実倍率と想定倍率とを比較することで、前記トルクワイヤの回転方向に依存する特性の違いに起因する前記対応付けの誤差を補正することを特徴とする請求項３に記載の拡大電子内視鏡。 By rotating the motor to a rotation position corresponding to a predetermined position within the movable range of the zoom lens, and comparing the actual magnification and the assumed magnification at the same position, the characteristic depending on the rotation direction of the torque wire The magnifying electronic endoscope according to claim 3, wherein an error in the association caused by the difference is corrected .

前記誤差が、前記モータの前記テレ側および前記ワイド側への回転における最大トルクを調整し、前記実倍率と前記想定倍率を一致させることで補正されることを特徴とする請求項４に記載の拡大電子内視鏡。 5. The error is corrected by adjusting a maximum torque in rotation of the motor to the tele side and the wide side, and matching the actual magnification and the assumed magnification. Magnifying electronic endoscope.

前記モータをワイド側またはテレ側から他方へと回転させながら前記実倍率の変化を検出することで前記実倍率と前記回転量との対応付けを行い、これにより前記ズームレンズの位置と前記回転量の対応付けを行うことを特徴とする請求項１に記載の拡大電子内視鏡。 The actual magnification and the rotation amount are associated with each other by detecting a change in the actual magnification while rotating the motor from the wide side or the tele side to the other side, thereby the position of the zoom lens and the rotation amount. The magnifying electronic endoscope according to claim 1, wherein the association is performed .

請求項１から請求項６の何れかに記載の拡大電子内視鏡を備えるとともに、プロセッサ装置を備えることを特徴とする電子内視鏡システム。 An electronic endoscope system comprising the magnifying electronic endoscope according to any one of claims 1 to 6 and a processor device .