JP6117056B2 - リニアコンベア - Google Patents

Description

本発明は、リニアコンベアに関する。

従来、部品を搬送するために搬送台車としてのスライダをレールに沿って移動させるリニアコンベアが利用されている。このようなリニアコンベアでは、例えばユニット型の固定側モジュールに、直線状に延在するレールと、そのレールに対して固定されるとともに複数の電機子コイルを備える固定子とが設けられる。一方、スライダは、上記レールに嵌合するレールガイドと、上記固定子に対向する可動子とが設けられ、可動子には強力な複数個の永久磁石を配置して磁極が構成されている。リニアコンベアの稼働時には、固定側モジュールは複数台連結された形で使用され、複数の固定側モジュール間にわたって連なるレール上を複数のスライダが移動する。

このようなリニアコンベアでは、通常、スライダ側に設けられたスケールと、固定側モジュール側に設けられたセンサとによって、レールに沿って移動するスライダの位置を検出するためのリニアスケールが構成される。しかしながら、スライダの製造ばらつきによって、スライダ側に設けられるスケールの取り付け位置についてスライダ毎に誤差が生じ、これにより、スライダ毎に位置検出誤差が生じることがある。このため、リニアコンベアを稼働させる度に各スライダの位置を微調整し、上記位置検出誤差を解消する必要がある。

特許文献１に、上記スライダ毎の位置検出誤差を低減することができるリニアコンベアが開示されている。このリニアコンベアでは、各スライダにＩＣタグを取り付け、リニアコンベアの稼働時にＩＣタグに含まれるスライダ毎の誤差情報を制御側に送信し、スライダ毎のスケール取り付け位置の誤差を補正することで、スライダ毎の位置検出誤差を低減する。

特開２０１３−１０２５６２号公報

ところで上記スライダ毎の位置検出誤差は、スライダ毎のスケール取り付け位置の誤差に起因する他、複数台連結されて組み付けられた固定側モジュールにおいて、隣り合う固定側モジュール間における隣り合うセンサの間隔精度にも大きく起因することが本発明者らによる研究により見出された。

しかしながら、リニアコンベアを稼働させる際、固定側モジュールはユーザ側で複数台連結されて組み付けられるため、組み付け毎に組み付け誤差が生じ易く、固定側モジュール側に設けられたセンサについて、隣り合う固定側モジュールの間で隣り合うセンサの間隔を十分な精度で確保することが困難であった。

本発明は、上記の課題に鑑みて創作されたものであって、スライダ毎の位置検出誤差を低減することが可能なリニアコンベアを提供することを目的とする。

本発明のリニアコンベアは、直線状に延在するフレームに、複数の電機子コイルを備える固定子とレールとを固定してなる固定側モジュールを複数台連結してなり、複数の磁極を有する可動子と前記レールに嵌合するレールガイドとを備えてリニアモータ駆動によって前記レールに沿って前記複数の固定側モジュール間にわたって移動可能に配されるスライダとを備え、前記固定側モジュールに前記スライダの位置を検出するセンサが設けられたリニアコンベアであって、前記レールと前記フレームとは前記レールの延在方向に沿った長さが互いに異なっており、前記レールと前記フレームとのうち前記長さが長い方がそれらの端部を互いに突き当てた状態で複数の前記固定側モジュールが並べられるとともに、前記長い方に、該長い方に対して前記センサを位置決めする位置決め部が設けられているところに特徴を有する。

上記のリニアコンベアでは、レールとフレームのうちレールの延在方向に沿った長さが長い方の端部を互いに突き当てた状態で複数の固定側モジュールが並べられることで、当該長い方の長さを基準として固定側モジュール間の間隔が常に定まることとなる。このため、固定側モジュールがユーザ側で複数台連結されて組み付けられた場合でも、組み付け毎に組み付け誤差が生じ難く、複数台連結された固定側モジュール間の間隔精度を高めることができる。そして、レールとフレームのうち、上記基準とされた長い方に、センサを位置決めするための位置決め部が設けられるため、隣り合う固定側モジュール間において隣り合うセンサの間隔精度を高めることができる。このように、隣り合う固定側モジュール間において隣り合うセンサの間隔精度が高まることで、隣り合う固定側モジュールの間を移動する際のスライダの位置検出精度が高められるため、スライダ毎の位置検出誤差を低減することができる。

本発明の他の態様におけるリニアコンベアは、直線状に延在するフレームに、複数の電機子コイルを備える固定子とレールとを固定してなる固定側モジュールを複数台連結してなり、複数の磁極を有する可動子と前記レールに嵌合するレールガイドとを備えてリニアモータ駆動によって前記レールに沿って前記複数の固定側モジュール間にわたって移動可能に配されるスライダとを備え、前記固定側モジュールには前記スライダの位置を検出するセンサが設けられたリニアコンベアであって、前記レールと前記フレームとは前記レールの延在方向に沿った長さが互いに異なっており、前記レールと前記フレームとのうち前記長さが長い方がそれらの端部を互いに突き当てた状態で複数の前記固定側モジュールが並べられるとともに、前記長さが短い方が前記長い方に対して常に一定の位置関係となるように組み付けられ、前記短い方に、該短い方に対して前記センサを位置決めする位置決め部が設けられているところに特徴を有する。

上記のリニアコンベアでは、レールとフレームのうちレールの延在方向に沿った長さが長い方の端部を互いに突き当てた状態で複数の固定側モジュールが並べられることで、当該長い方の長さを基準として固定側モジュール間の間隔が常に定まることとなる。このため、固定側モジュールがユーザ側で複数台連結されて組み付けられた場合でも、組み付け毎に組み付け誤差が生じ難く、複数台連結された固定側モジュール間の間隔精度を高めることができる。また、レールとフレームのうち、長さが短い方にセンサを位置決めするための位置決め部が設けられ、長さが短い方は上記基準とされた長い方に対して常に一定の位置関係となるように組み付けられている。ここで本明細書において、長さが短い方が長い方に対して常に一定の位置関係となるように組み付けられているとは、複数の固定側モジュールの各々において長さが短い方が長い方に対して一定の位置関係となるように組み付けられていることをいう。従って、複数の固定側モジュールの各々において上記基準とされた長い方に対してセンサが一定の位置関係で組み付けられることとなるため、隣り合う固定側モジュール間において隣り合うセンサの間隔精度を高めることができる。このように、隣り合う固定側モジュール間において隣り合うセンサの間隔精度が高まることで、隣り合う固定側モジュールの間を移動するスライダの位置検出精度が高められ、スライダ毎の位置検出誤差を低減することができる。

上記リニアコンベアにおいて、前記センサが予め決められた所定の位置に実装されるとともに前記固定側モジュールに取り付けられる少なくとも一枚の基板を備え、該基板に前記位置決め部に対応する被位置決め部が設けられてもよい。

上記のリニアコンベアでは、予め決められた所定の位置にセンサが実装された基板を備えるとともに、基板に位置決め部に対応する被位置決め部が設けられ、センサが当該被位置決め部を介して位置決め部に対して位置決めされた構成を実現することができる。この場合、固定側モジュール間の間隔が常に定まることで、固定側モジュール間において隣り合う基板の間隔精度が高められ、それに伴って固定側モジュール間において隣り合うセンサの間隔精度も高まるため、スライダ毎の位置検出誤差を低減することができる。

上記リニアコンベアにおいて、前記被位置決め部は、前記基板上に設けられた貫通孔であり、前記位置決め部は、該貫通孔を貫通するとともに前記レールと前記フレームとのいずれかにピン留めされる位置決めピンであってもよい。

上記のリニアコンベアでは、位置決め部としての位置決めピンが被位置決め部としての貫通孔にほとんど隙間無く貫通されるように貫通孔の内径及び位置決めピンの外径を調整することで、位置決めピンと貫通孔とを一定の位置関係で組み付けることができる。これにより、位置決め部に対して被位置決め部が精度良く位置決めされ、基板がレールとフレームとのいずれかに精度良く位置決めされるための具体的な構成を実現することができる。

上記リニアコンベアにおいて、前記貫通孔は、前記延在方向に沿って前記基板上の少なくとも２箇所に設けられていてもよい。

上記貫通孔が基板上の一箇所にのみ設けられている場合、固定側モジュールにピン留められた基板が位置決めピンの軸周りに回転し、基板が固定側モジュールに対して位置ずれする虞がある。上記のリニアコンベアによると、少なくとも２箇所において基板が固定側モジュールに対してピン留めされるため、上記回転によって基板が固定側モジュールに対して位置ずれすることを防止することができる。その結果、位置決め部において基板を一層精度良く位置決めすることができ、スライダ毎の位置検出誤差を一層低減することができる。

上記リニアコンベアにおいて、前記位置決め部に当接部が設けられ、前記基板に、該基板の外端から張り出すとともに、前記当接部と前記延在方向において当接可能な張出部が設けられ、前記基板は、前記張出部が前記当接部と当接することで前記位置決め部に対して位置決めされてもよい。

上記のリニアコンベアでは、基板に設けられた張出部が当接部と当接することで、当接部に対して張出部が隙間無く位置決めされるため、基板を当接部に対して一定の位置関係で組み付けることができる。このため、位置決め部において基板が精度良く位置決めされるための具体的な構成を実現することができる。

本明細書で開示される技術によれば、スライダ毎の位置検出誤差を低減することが可能なリニアコンベアを提供することができる。

リニアコンベアの斜視図 スライダが取り付けられた固定側モジュールの斜視図 スライダが取り付けられた固定側モジュールの側面図 スライダの背面図 固定側モジュールの上面図 固定側モジュールの正面図 図６においてレールの一方の端面を拡大した正面図 連結された２台の固定側モジュールの上面図 連結された２台の固定側モジュールの正面図 図８において固定側モジュールの連結部を拡大した正面図 実施形態２に係る固定側モジュールの上面図 実施形態２に係る固定側モジュールの正面図 図１２において位置決め部の近傍を拡大した正面図

＜実施形態１＞
（リニアコンベアの全体構成）
図面を参照して実施形態１を説明する。実施形態では、リニアモータ駆動によって駆動するリニアコンベア１について例示する。なお、各図面の一部にはＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を示しており、各軸方向が各図面で共通した方向となるように描かれている。このうちＸ軸方向はリニアコンベア１の搬送方向と一致し、Ｚ軸方向は上下方向と一致する。

図１に示すように、リニアコンベア１は基台２上に設置され、Ｘ軸方向に沿って延在する２つの直線搬送部４Ａ，４Ｂが上下二段に配置されている。各直線搬送部４Ａ，４Ｂには複数のスライダ１０が装着され、Ｘ軸方向に沿って移動可能である。各直線搬送部４Ａ，４Ｂの両端側には、一対のスライダ昇降装置６Ａ，６Ｂが設けられている。

２つの直線搬送部４Ａ，４Ｂは、互いに等しい長さで延在しており、上下方向において重なるように配置されている。一方の直線搬送部４Ａ（４Ｂ）に沿って移動されてその一端に達したスライダ１０は、スライダ昇降装置６Ａ（６Ｂ）に載せられ、他方の直線搬送部４Ｂ（４Ａ）の一端へと昇降される。そしてスライダ１０は、進行方向が反転され、他方の直線搬送部４Ｂ（４Ａ）を移動する。即ちリニアコンベア１では、２つの直線搬送部４Ａ，４Ｂと一対のスライダ昇降装置６Ａ，６Ｂとによって循環するスライダ１０の搬送経路が構成されている。

このような構成とされたリニアコンベア１では、上記搬送経路上の所定の部品供給位置においてスライダ１０が停止され、部品の供給やネジ締め、シーリング等の作業が実施される。

（固定側モジュールの構成）
各直線搬送部４Ａ，４Ｂは、それぞれ搬送方向にわたって連結された４台の固定側モジュール２０からなる。各固定側モジュール２０は、図２に示すように、スライダ１０の移動方向（Ｘ軸方向）に沿って配されたレール２２と、フレーム２４と、リニアモータの固定子２６とを備えている。

図２及び図３に示すように、フレーム２４は、アルミニウム合金の押出成形品を所定長さに切断したもので、スライダ１０の移動方向に沿って左右に延びる細長い台座状をなしている。フレーム２４は、基台２上に設置される設置部２４Ａと、設置部２４Ａにおける前後方向略中央から上方に立ち上がる立ち上がり部２４Ｂと、立ち上がり部２４Ｂの上端に設けられたレール固定部２４Ｃと、から構成される。設置部２４Ａは、基台２上に設置できるように基台２の板面に対して平行な平板状とされている。立ち上がり部２４Ｂは、設置部２４Ａに対して略垂直に立ち上がるとともにその板面が前後方向（Ｙ軸方向）に向けられた姿勢の２枚の平板状部材からなっている。レール固定部２４Ｃは、設置部２４Ａと平行に配されるとともに当該設置部２４Ａよりも前後方向寸法が短い板状部材とされている。

レール固定部２４Ｃ上には、左右方向に沿って延在する上記レール２２と上記固定子２６とが前後方向に隣接した形で配置されている。レール２２と固定子２６の延在する長さ（搬送方向寸法）は互いに等しいものとなっている。レール２２と固定子２６は、いずれもレール固定部２４Ｃに対して強固に固定されており、これにより、フレーム２４に対するレール２２と固定子２６の位置関係が良好な精度で確保されている。

レール２２は、端面が矩形状とされた細長い略角柱状をなしている。レール２２にはその前後両側面にわずかに窪んだ窪み部２２Ａが設けられており、この窪み部２２Ａに後述するスライダ１０のレールガイド１３のガイド溝１３Ａが嵌合するようになっている。レール２２は、当該レール２２上に配されたスライダ１０のガイド溝１３Ａと嵌合されることで、スライダ１０をレール２２及び固定子２６に沿ってガイドするガイド部材として機能する。

固定子２６は、レール２２と同様に端面が矩形状とされた細長い略角柱状をなしている。固定子２６には、その延在方向に沿って並んで配置された複数の電機子コイル２５が当該固定子２６に埋め込まれた形で固定されている。リニアコンベア１では、複数の電機子コイル２５に供給される電流が制御され、これにより、固定側モジュール２０に取り付けられたスライダ１０がリニアモータ駆動によってレール２２及び固定子２６に沿って移動するようになっている。その他、固定側モジュール２０の詳細な構成については、後で詳しく説明する。

（スライダの構成）
続いて直線搬送部４Ａ，４Ｂに沿ってレール２２上を移動するスライダ１０の構成について説明する。以下では、Ｘ軸方向をスライダ１０の左右方向とし、Ｙ軸方向をスライダ１０の前後方向とし、Ｚ軸方向をスライダ１０の上下方向として説明する。スライダ１０は、図３に示すように、側面視略Ｌ字状をなしており、固定側モジュール２０に取り付けられた際にレール２２及び固定子２６上に配置される長方形状の上板部１１と、フレーム２４の前方側面に対向配置される長方形状の側板部１２と、により構成される。

上板部１１の表面には、図５に示すように、スライダ１０上に搭載されて搬送される部品を取り付けるための複数の取り付け孔１１Ａが設けられている。

上板部１１の裏面には、図４に示すように、搬送方向に沿って延在する２つのレールガイド１３がそれぞれ配置されている。各レールガイド１３には、下方に開口するとともに当該レールガイド１３の延在方向、即ち搬送方向に沿って溝状に延びるガイド溝１３Ａが形成されている。このガイド溝１３Ａにレール２２が挿入されると、ガイド溝１３Ａに沿って配置された多数のボールがレール２２に接して転動する。

また、上板部１１の裏面には、可動子カバー１４によって覆われた複数の永久磁石（不図示）が当該上板部１１の長辺方向（左右方向）に沿って並んで配置されており、これらの複数の永久磁石によって可動子１６の複数の磁極が構成されている。可動子カバー１４は、上板部１１に対してボルト締めによって固定されており、複数の永久磁石を覆う部分が当該上板部１１の板面方向に沿って平坦な平坦面とされている。

上板部１１の前後方向両端部のうち側板部１２が延びる側とは反対側の端部は、下方側に屈曲してわずかに延びる屈曲部１１Ｂとされている（図３参照）。そして、上記の可動子１６及び可動子カバー１４は屈曲部１１Ｂの内側に配された形となっている。この屈曲部１１Ｂによって、可動子１６及び可動子カバー１４の後方側が保護されている。

側板部１２には、図３に示すように、その裏面に上下方向に並んだ形で配置された３つの磁気スケール（スケールの一例）１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃが設けられている。各磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃは、スライダ１０の左右方向に沿って延在しており、側板部１２に固定されたスケールカバー１８によって覆われている。各磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃは、バックヨークと当該バックヨークに取り付けられたネオジム磁石等の磁石とからなるものとされる。

各磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃは、固定側モジュール２０にスライダ１０が取り付けられた状態において、センサ基板３０の各磁気センサ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃと対向する位置に設けられている。固定側モジュール２０の各磁気センサ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが対向する各磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを検出することで、スライダ１０の位置を検出するための所定の信号がセンサ基板３０から出力されるようになっている。

上記のような構成とされたスライダ１０は、当該スライダ１０の上板部１１と固定側モジュール２０のレール固定部２４Ｃとが平行となるような姿勢（図３参照）で、レールガイド１３のガイド溝１３Ａを固定側モジュール２０のレール２２と嵌合させることで、固定側モジュール２０に取り付けることができる。固定側モジュール２０に取り付けられたスライダ１０は、ガイド溝１３Ａと嵌合されたレール２２上を摺動することで、固定側モジュール２０上を左右方向、即ち直線搬送部４Ａ，４Ｂの延在方向に沿って移動する。

（固定側モジュールの詳細な構成、及び連結態様）
続いて固定側モジュール２０の詳細な構成、及び固定側モジュール２０を複数台連結する際の連結態様について説明する。なお、図５及び図６では、固定子２６、及び後述するプレート部材３２を取り外した状態の固定側モジュール２０を示している。図６に示すように、固定側モジュール２０の前方側には、予め決められた所定の位置に立ち上がり部２４Ｂの前面を覆う形で４枚のセンサ基板（基板の一例）３０が配されている。各センサ基板３０は、搬送方向に沿って並列配置され、その板面が前後方向に向けられた姿勢で立ち上がり部２４Ｂに固定されている。これらのセンサ基板３０は、スライダ１０の磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃとの間で当該スライダ１０の位置を検出するためのリニアスケールを構成する。

各センサ基板３０には、上下方向に所定の間隔で並んで配置された３つの磁気センサ（センサの一例）３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが設けられている。これらの磁気センサ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、スライダ１０の磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを検出可能なホール素子やＭＲ素子等からなり、各センサ基板３０において共通した位置に配置されている。各磁気センサ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、固定側モジュール２０にスライダ１０が取り付けられた状態において、スライダ１０の各磁気スケール１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃと対向する位置に設けられている。

本実施形態では、これらの磁気センサ３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃのうち、最も上方に配置された磁気センサ３１Ａ（以下、検出センサ３１Ａと称する）が、スライダ１０の位置を検出するためのセンサとして利用される。検出センサ３１Ａが対向するスライダ１０の磁気スケール１７Ａを検出することで、スライダ１０の位置を検出するための所定の信号がセンサ基板３０から出力されるようになっている。

また本実施形態では、検出センサ３１Ａは、図６に示すように、センサ基板３０の搬送方向両端側にそれぞれ検出部３４，３５を有している。なお、図６では磁気センサ３１Ｂ，３１Ｃの図示を省略している。また、各検出部３４，３５は、搬送方向に沿って並列配置された２つの読取部（第１読取部３４の例においては図５に示す３４Ａ，３４Ｂ）により構成される。検出センサ３１Ａでは、スライダ１０の磁気スケール１７Ａからの磁束を２つの読取部３４Ａ，３４Ｂでそれぞれ読み取ることで、スライダ１０の正確な位置を検出する。

また、固定側モジュール２０の前方側には、図２及び図３に示すように、立ち上がり部２４Ｂの前面を覆うプレート部材３２が配されている。このプレート部材３２は、設置部２４Ａに立設され、当該設置部２４Ａ及び立ち上がり部２４Ｂに固定されている。プレート部材３２は、上下方向に沿ってセンサ基板３０の板面と平行に延びる第１プレート部３２Ａと、当該第１プレート部３２Ａの下端から前方にわずかに膨らんで下方に延びる第２プレート部３２Ｂと、から構成される。プレート部材３２は、例えば固定側モジュール２０にスライダ１０を取り付ける際にスライダ１０が各センサ基板３０と干渉しないように保護するための保護部材として機能する。

センサ基板３０の前方側であってプレート部材３２の第２プレート部３２Ｂと同じ高さの位置には、電機子コイル２５への電力供給用とセンサ基板３０用のコネクタ２７とが上下方向に並んだ形でそれぞれ設けられている。また、第２プレート部３２Ｂにおいてこれらのコネクタ２７と重なる位置は開口しており、前方に露出した状態となっている。これにより、コネクタ２７は接続先のコネクタと接続可能となっている。

また、図６及び図７に示すように、フレーム２４の前面側上部にはフレーム２４に各センサ基板３０を取り付ける際に各センサ基板３０を位置決めするための位置決め部２４Ｄが設けられている。本実施形態では、位置決め部２４Ｄにピン留め用の貫通孔（不図示）が設けられている。一方、各センサ基板３０の板面上における上部二ヶ所には、上記位置決め部２４Ｄと対応する位置に、上記貫通孔を貫通するとともにフレーム２４にピン留めされる位置決めピン（被位置決め部の一例）３６がそれぞれ配されている。各センサ基板３０は、位置決めピン３６によってフレーム２４にピン留めされることで、フレーム２４に対して固定されている。なお、各センサ基板３０の下側には上記コネクタ２７等が配されているが、図６ではこれらの図示を省略している。

上記貫通孔の内径と位置決めピン３６において貫通孔を貫通する部位の外径とはほぼ等しいものとされており、各センサ基板３０はフレーム２４に対してがたつくこと無く固定されている。従って、各センサ基板３０はフレーム２４に対して高い位置決め精度で位置決めされ、固定されている。このため、フレーム２４と各センサ基板３０に設けられた各検出部３４，３５との間も、高い位置決め精度が確保されている。

なお、固定側モジュール２０の製造時には、４枚のセンサ基板３０は、フレーム２４に対して所定の間隔で位置決めされ、固定される。ここで、仮にセンサ基板３０がその板面上の一箇所のみにおいてフレーム２４に対して固定されているとすると、センサ基板３０をフレーム２４に取り付ける際にセンサ基板３０が位置決めピン３６のピン軸周りに回転し、各センサ基板３０の間で取り付け誤差が生じる虞がある。この点、本実施形態では、各センサ基板３０がその板面上の上部二ヶ所においてフレーム２４に対して固定されるので、各センサ基板３０の間で取り付け誤差が生じることを防止ないし抑制することができ、各センサ基板３０を高い精度で位置決めしながらフレーム２４に対して固定することができる。その結果、１つの固定側モジュール２０において、４枚のセンサ基板３０の間隔はそれぞれ高い精度で確保される。

次に、ユーザ側で複数の固定側モジュール２０を連結する際の連結態様について説明する。ここで本実施形態では、図６及び図７に示すように、固定側モジュール２０を構成するレール２２とフレーム２４との搬送方向における寸法（レール２２の延在方向に沿った長さ）が互いに異なるものとされている。具体的には、フレーム２４よりもレール２２の方が搬送方向における寸法がわずかに長いものとされており、レール２２の搬送方向における端部２２Ｂはフレーム２４の搬送方向における端部２４Ｅよりも外側にわずかに突き出た状態となっている（図７参照）。なおレール２２の端部２２Ｂは当該レール２２の延在方向と直交する平坦面とされており、その平坦性の精度は確保されている。

複数の固定側モジュール２０を連結する際には、まず、隣り合う固定側モジュール２０のレール２２の端部２２Ｂを互いに突き当て、その状態で複数の固定側モジュール２０を並べる（図８及び図９に示す状態）。上記のようにレール２２の端部２２Ｂは平坦性の精度が確保された平坦面とされているので、隣り合うレール２２の端部２２Ｂ同士を隙間無く突き当てることができる。その後、その状態を維持しながら連結部材（不図示）によって隣り合う固定側モジュール２０を連結し、固定する。こうすることによって、図１０に示すように、隣り合うレール２２の端部２２Ｂ同士が当接するとともに隣り合うフレーム２４の間に所定の隙間Ｃが形成された状態で、隣り合う固定側モジュール２０同士が連結される。

上記のように平坦性が確保されたレール２２の端部２２Ｂ同士を互いに突き当て、当該端部２２Ｂを基準として隣り合う固定側モジュール２０同士を互いに連結することで、隣り合う固定側モジュール２０の間の間隔精度、及び隣り合う固定側モジュール２０の間における隣り合うセンサ基板３０の間隔精度を確保することができる。このため、ユーザ側で複数の固定側モジュール２０についてそれぞれ連結作業を行う度に、隣り合う固定側モジュール２０の間において隣り合うセンサ基板３０の間隔Ｓ１（図１０参照）にばらつきが生じることを防止ないし抑制することができる。

また、各固定側モジュール２０では、既述したようにフレーム２４に対するレール２２の位置関係、及びフレーム２４に対するセンサ基板３０の位置関係がそれぞれ良好な精度で確保されているので、レール２２とセンサ基板３０に設けられた各検出部３４，３５との間の位置関係についても良好な精度で確保されている。そして、互いに連結された固定側モジュール２０の間では、上記のように隣り合うセンサ基板３０の間隔精度が確保されるので、隣り合う各検出部３４，３５の間隔精度を確保することができる。その結果、ユーザ側で複数の固定側モジュール２０の連結作業を行う度に、隣り合う固定側モジュール２０の間における各検出部３４，３５の間隔にばらつきが生じることを防止ないし抑制することができる。

（実施形態１の効果）
以上のように本実施形態のリニアコンベア１では、レール２２とフレーム２４のうちレール２２の方が当該レール２２の延在方向（Ｘ軸方向）に沿った長さを僅かに長くしてある。そして、当該長い方とされたレール２２の端部２２Ｂを互いに突き当てた状態で複数の固定側モジュール２０が並べられることで、当該レール２２の長さを基準として固定側モジュール２０間の間隔が常に定まることとなる。このため、固定側モジュール２０がユーザ側で複数台連結されて組み付けられた場合でも、組み付け毎に組み付け誤差が生じ難く、複数台連結された固定側モジュール２０間の間隔精度を高めることができる。また、レール２２とフレーム２４のうち当該レール２２の延在方向（Ｘ軸方向）に沿った長さが短い方とされたフレーム２４に磁気センサ３１Ａが設けられたセンサ基板３０を位置決めするための位置決め部２４Ｄが設けられ、フレーム２４は上記基準とされたレール２２に対して常に一定の位置関係となるように組み付けられている。従って、複数の固定側モジュール２０の各々において上記基準とされたレール２２に対して磁気センサ３１Ａが一定の位置関係で組み付けられることとなるため、隣り合う固定側モジュール２０間における磁気センサ３１Ａの検出部３４，３５の間隔精度を高めることができる。このように、隣り合う固定側モジュール２０間における磁気センサ３１Ａの検出部３４，３５の間隔精度が高まることで、複数台並べられて連結された固定側モジュール２０を移動するスライダ１０の位置検出精度が高められ、スライダ１０毎の位置検出誤差を低減することができる。

また本実施形態のリニアコンベア１は、磁気センサ３１Ａが予め決められた所定の位置に実装されるとともに固定側モジュール２０に取り付けられる４枚のセンサ基板３０を備えている。そして、各センサ基板３０には、位置決め部に対応する被位置決め部が設けられている。このため、固定側モジュール２０間の間隔が常に定まることで、固定側モジュール２０間において隣り合うセンサ基板３０の間隔精度が高められ、それに伴って固定側モジュール２０間において隣り合うセンサ基板３０の間隔精度も高まるため、スライダ１０毎の位置検出誤差を低減することができる。

また本実施形態のリニアコンベア１では、上記被位置決め部２４Ｄがセンサ基板３０上に設けられた貫通孔とされ、上記被位置決め部がこの貫通孔を貫通するとともにフレーム２４にピン留めされる位置決めピン３６とされている。このため、位置決めピン３６が貫通孔にほとんど隙間無く貫通されるように貫通孔の内径及び位置決めピン３６の外径が調整されることで、位置決めピン３６と貫通孔とを一定の位置関係で組み付けることができ、フレーム２４に対して各センサ基板３０を一定の位置関係で組み付けることができる。

＜実施形態２＞
図面を参照して実施形態２を説明する。実施形態２は、フレーム１２４に対するレール１２２の配置及びセンサ基板１３０の位置決め態様が実施形態１のものと異なっている。その他の構成については実施形態１のものと同様であるため、構造、作用、効果の説明は省略する。なお、図１１、図１２、図１３において、図５、図６、図７の参照符号にそれぞれ数字１００を加えた部位は、以下に説明する部位を除き実施形態１で説明した部位と同一である。

実施形態２に係る固定側モジュール１２０では、図１１に示すように、レール固定部１２４Ｃ上においてレール１２２が前側端部寄りの位置に配されている。また本実施形態では、図１２及び図１３に示すように、フレーム１２４ではなくレール１２２の前面であって窪み部１２２Ａの下方に各センサ基板１３０を位置決めするための位置決め部１２４Ｄが設けられている。即ち本実施形態では、固定側モジュール１２０を複数台連結する際に基準とされるレール１２２に直接位置決め部１２４Ｄが設けられている。具体的には、位置決め部１２４Ｄは、各センサ基板１３０の上端部における左右方向両側と対応する位置にそれぞれ設けられている。即ち各センサ基板１３０は、それぞれ２つの位置決め部１２４Ｄによって位置決めされている。

レール１２２における位置決め部１２４Ｄには、図１３に示すように、下方に開口するとともに凹状に切り欠かれた当接部１２２Ｃが設けられている。一方、各センサ基板１３０には、レール１２２に設けられた位置決め部１２４Ｄと対応する部位に、当該センサ基板１３０の板面の外端から上方に張り出す張出部（被位置決め部の一例）１３０Ａがそれぞれ設けられている。これらの張出部１３０Ａは、図１３に示す正面視において略矩形状をなしており、搬送方向、即ちレール１２２の延在方向において当接部１２２Ｃと当接可能とされている。

各センサ基板１３０は、２つの張出部１３０Ａのうちいずれか一方がレール１２２に設けられた当接部１２２Ｃと当接することで位置決めされている。図１３に示す例では、センサ基板１３０の外端から張り出す２つの張出部１３０Ａのうち、左側の張出部１３０Ａが当接部１２２Ｃと左右方向において当接している。これにより、センサ基板１３０は左右方向においてがたつくこと無く高い位置決め精度で位置決めされ、固定されている。

以上のように本実施形態のリニアコンベアでは、レールとフレームのうち、固定側モジュール１２０を複数台連結する際に基準とされるレール１２２に対し、直接位置決め部１２４Ｄが設けられた構成とされている。そして位置決め部１２４Ｄでは、各センサ基板１３０に設けられた２つの張出部１３０Ａがレール１２２に設けられた当接部１２２Ｃと当接することで、当該当接部１２２Ｃに対して張出部１３０Ａが隙間無く位置決めされる。これにより、各センサ基板１３０を当接部１２２、即ちレール１２２の一部に対して一定の位置関係で精度良く組み付けることができる。その結果、固定側モジュール１２０間において隣り合う磁気センサの検出部１３４，１３５の間隔精度を高めることができ、スライダ１１０毎の位置検出誤差を低減することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記の各実施形態では、レールとフレームのうちレールの延在方向に沿った長さがレールの方が長いものとされた構成を例示したが、フレームの方を僅かに長くした構成であってもよい。この場合、フレームの端部を互いに突き当て、その状態で複数の固定側モジュールが並べられることで、当該フレームを基準として複数の固定側モジュールの間隔精度を確保することができる。

（２）上記の各実施形態では、センサの一例として磁気センサを、スケールの一例として磁気スケールをそれぞれ示したが、リニアスケールを構成するセンサ及びスケールの構成については限定されない。例えば、センサとして光学センサを、スケールとして光学スケールをそれぞれ備える構成であってもよい。

（３）上記の各実施形態では、基板上に磁気センサが設けられた構成を例示したが、磁気センサが直接固定側モジュールに設けられた構成であってもよい。この場合であっても、隣り合う固定側モジュールの間の間隔精度を高めることで、固定側モジュール間において隣り合う磁気センサの間隔精度を高めることができる。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

１…リニアコンベア
２…基台
４Ａ，４Ｂ…直線搬送部
６Ａ，６Ｂ…スライダ昇降装置
１０…スライダ
１１…上板部
１１Ａ…取付孔
１１Ｂ…屈曲部
１２…側板部
１３…レールガイド
１３Ａ…ガイド溝
１４…可動子カバー
１６、１１６…可動子
１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ…磁気スケール
２０，１２０…固定側モジュール
２２，１２２…レール
２２Ａ，１２２Ａ…窪み部
２２Ｂ，１２２Ｂ…（レールの）端部
２４，１２４…フレーム
２６…固定子
２４Ｄ，１２４Ｄ…位置決め部
３０，１３０…センサ基板
３２…プレート部材
３４，３５，１３４，１３５…検出部
３６…位置決めピン
１２２Ｃ…当接部
１３０Ａ…張出部

Claims (6)

1. 直線状に延在するフレームに、複数の電機子コイルを備える固定子とレールとを固定してなる固定側モジュールを複数台連結してなり、複数の磁極を有する可動子と前記レールに嵌合するレールガイドとを備えてリニアモータ駆動によって前記レールに沿って前記複数の固定側モジュール間にわたって移動可能に配されるスライダとを備え、前記固定側モジュールに前記スライダの位置を検出するセンサが設けられたリニアコンベアであって、
   前記レールと前記フレームとは前記レールの延在方向に沿った長さが互いに異なっており、
   前記レールと前記フレームとのうち前記長さが長い方がそれらの端部を互いに突き当てた状態で複数の前記固定側モジュールが並べられるとともに、前記長い方に、該長い方に対して前記センサを位置決めする位置決め部が設けられている、リニアコンベア。
2. 直線状に延在するフレームに、複数の電機子コイルを備える固定子とレールとを固定してなる固定側モジュールを複数台連結してなり、複数の磁極を有する可動子と前記レールに嵌合するレールガイドとを備えてリニアモータ駆動によって前記レールに沿って前記複数の固定側モジュール間にわたって移動可能に配されるスライダとを備え、前記固定側モジュールには前記スライダの位置を検出するセンサが設けられたリニアコンベアであって、
   前記レールと前記フレームとは前記レールの延在方向に沿った長さが互いに異なっており、
   前記レールと前記フレームとのうち前記長さが長い方がそれらの端部を互いに突き当てた状態で複数の前記固定側モジュールが並べられるとともに、前記長さが短い方が前記長い方に対して常に一定の位置関係となるように組み付けられ、前記短い方に、該短い方に対して前記センサを位置決めする位置決め部が設けられている、リニアコンベア。
3. 請求項１または請求項２に記載のリニアコンベアであって、
   前記センサが予め決められた所定の位置に実装されるとともに前記固定側モジュールに取り付けられる少なくとも一枚の基板を備え、該基板に前記位置決め部に対応する被位置決め部が設けられている、リニアコンベア。
4. 請求項３に記載のリニアコンベアであって、
   前記被位置決め部は、前記基板上に設けられた貫通孔であり、前記位置決め部は、該貫通孔を貫通するとともに前記レールと前記フレームとのいずれかにピン留めされる位置決めピンである、リニアコンベア。
5. 請求項４に記載のリニアコンベアであって、
   前記貫通孔は、前記延在方向に沿って前記基板上の少なくとも２箇所に設けられている、リニアコンベア。
6. 請求項３に記載のリニアコンベアであって、
   前記位置決め部に当接部が設けられ、
   前記基板に、該基板の外端から張り出すとともに、前記当接部と前記延在方向において当接可能な張出部が設けられ、
   前記被位置決め部は前記張出部であり、
   前記基板は、前記張出部が前記当接部と当接することで前記位置決め部に対して位置決めされる、リニアコンベア。

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