JP6106495B2 - 検出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
図1は、本実施例に係る信号認識システムの構成例を示す。図1に示すように、信号認識システムは、車両Veに搭載されるナビゲーション装置1と、車両Veの前方に向けて設置されたカメラ2とを備える。ナビゲーション装置1と、カメラ2とは、有線又は無線により電気的に接続している。
図2は、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。ナビゲーション装置1は、例えば据置型のナビゲーション装置やルート案内を行う携帯端末であって、図2に示すように、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
次に、解析領域Rtagの決定方法について説明する。概略的には、システムコントローラ20は、現在位置情報及び信号機の位置情報等に基づき、カメラ2の向きに対する信号機の仰角(「仰角θtag」とも呼ぶ。)を算出し、当該仰角θtagから解析領域Rtagを決定する。
従って、システムコントローラ20は、式(1)を参照することで、カメラ設置高Hcと、信号機高Hsと、信号機距離Dとに基づき、仰角θtagを算出することができる。例えば、カメラ設置高Hcが「1m」、信号機高Hsが「5m」、信号機距離Dが「50m」とすると、式(1)により、仰角θtagは、約4.6°となる。
図4の例では、システムコントローラ20は、式(2)に基づき、信号機70の推定表示位置が77(≒(4.6/30)×500)画素分だけ画像Imの縦方向の中央から上の位置にあると認識する。
図7は、本実施例における信号認識処理のフローチャートである。システムコントローラ20は、図7に示す処理を、繰り返し実行する。
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
ナビゲーション装置1は、地域ごとの信号機の設置位置についての法令に基づいた信号機の位置情報を取得してもよい。一例として地域ごとに法令に応じた信号機高Hsをデータ記憶ユニット36に記憶し、車両Veが走行中の地域によって仰角θtagを求めるために使用する信号機高Hsの値を変更してもよい。これにより、ナビゲーション装置1は、走行中の地域に応じて式(1)で用いる信号機高Hsを適切に設定し、仰角θtag及び解析領域Rtagを高精度に定める。
システムコントローラ20は、車両Veの前方所定距離以内に信号機が存在する場合であっても、当該信号機がカメラ2の撮影範囲に含まれない場合には、当該信号機に関する信号認識を実行しなくてもよい。
システムコントローラ20は、道路の勾配情報をさらに勘案して解析領域Rtagを定めてもよい。
ナビゲーション装置1は、信号機に代えて、又はこれに加えて、画像Imから道路標識を認識してもよい。
ナビゲーション装置1が図7のフローチャートで実行する処理の全部または一部を、ナビゲーション装置1と接続するサーバ装置が実行してもよい。
2 カメラ
10 自立測位装置
14 カメラ
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
200 ネットワーク
300 サーバ装置
Claims (10)
- 移動体の前方風景を撮像する撮像手段により撮像された画像中から、道路標識または信号機を検出する検出装置であって、
前記移動体の現在位置に関する情報を取得する第1取得手段と、
前記移動体の現在位置が属する地域ごとの道路標識または信号機の位置に関する情報を取得する第2取得手段と、
前記移動体の現在位置に関する情報と前記道路標識または信号機の位置に関する情報とに応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする検出装置。 - 前記第2取得手段は、前記道路標識または信号機の3次元位置に関する情報を取得し、
前記検出手段は、前記移動体の現在位置に関する情報と、前記道路標識または信号機の3次元位置に関する情報とに応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出することを特徴とする請求項1に記載の検出装置。 - 前記第2取得手段は、前記移動体の現在位置が属する地域ごとの前記道路標識または信号機の設置位置についての法令に基づく前記道路標識または信号機の位置に関する情報を取得することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の検出装置。
- 前記第2取得手段は、前記移動体の現在位置が属する地域ごとの前記道路標識または信号機の高さ情報に基づく前記道路標識または信号機の位置に関する情報を取得することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記検出手段は、前記道路標識または信号機の高さ情報が切り替わる複数の地域の境界から所定の範囲内に前記移動体の現在位置が位置する場合は、前記複数の地域のいずれの高さも含む高さ情報に応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出することを特徴とする請求項4に記載の検出装置。
- 前記移動体への前記撮像手段の設置高に関する情報を取得する第3取得手段を備え、
前記検出手段は前記移動体の現在位置に関する情報と、前記道路標識または信号機の位置に関する情報と、前記撮像手段の設置高に関する情報とに応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記移動体が走行中の道路であって、前記現在位置から所定距離前方の道路の勾配情報を取得する第4取得手段を備え、
前記検出手段は、前記道路の勾配情報を基に前記解析領域を補正することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の検出装置。 - 移動体の前方風景を撮像する撮像手段により撮像された画像中から、道路標識または信号機を検出する検出装置が実行する制御方法であって、
前記移動体の現在位置に関する情報を取得する第1取得工程と、
前記移動体の現在位置が属する地域ごとの道路標識または信号機の位置に関する情報を取得する第2取得工程と、
前記移動体の現在位置に関する情報と前記道路標識または信号機の位置に関する情報とに応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出する検出工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 移動体の前方風景を撮像する撮像手段により撮像された画像中から、道路標識または信号機を検出するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記移動体の現在位置に関する情報を取得する第1取得手段と、
前記移動体の現在位置が属する地域ごとの道路標識または信号機の位置に関する情報を取得する第2取得手段と、
前記移動体の現在位置に関する情報と前記道路標識または信号機の位置に関する情報とに応じた前記画像中の解析領域から前記道路標識または信号機に相当する画像を検出する検出手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項9に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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