JP6106401B2 - 危険運転判定方法及び車載装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の危険運転を判定する危険運転判定方法及び車載装置に関する。

従来、車載装置であるドライブレコーダは、車両の旋回（右折、左折）時に、車両に加わるＧ値が閾値以上である場合、危険運転であるとして警報を発していた。

この種の先行技術として、特許文献１には、加速度等の情報に基づき、先行車両が自車走行車線に車線変更してくるか否かを予測することが示されている。

また、特許文献２には、急ブレーキの検出を、車両の加速度が所定の閾値を越えたかどうかによって検出する、例えば、車両加速度が−０．５［Ｇ］より小さな値となった場合は急ブレーキと判定して検出することが示されている。

また、特許文献３には、加速度等の情報に基づき、運転支援を行うことが示されている。

特開２００８−２５７３５０号公報 特開２０１０−２２３６８１号公報 特開２０１１−２２１７５８号公報

しかしながら、従来の危険運転判定方法には、つぎのような問題があった。即ち、従来の危険運転を判別する手法では、車両の挙動が右折する場合と左折する場合とで異なるにもかかわらず、車両の横方向に加わるＧ値（加速度）と比較され、超えた場合に危険運転であると判断される閾値が共通に設定されていた。

この結果、危険運転の判定精度が低下し、危険運転であるにもかかわらず、危険であると判定されない場合があった。特に、急旋回する場合に危険運転と判定されないまま、運転手がその運転操作を学習してしまうと、大きな事故を引き起こすおそれがあった。

一方、閾値を低く設定し過ぎると、危険運転に当たらなくても、危険運転と判定されることで、運転手が行う運転操作に制約が生じてしまうことになる。

このため、左折あるいは右折する場合に、閾値を適正に設定することが望まれた。なお、特許文献１、２、３のいずれにも、左折、右折毎に閾値を設定することは示されていない。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、右折、左折毎に適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる危険運転判定方法及び車載装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る危険運転判定方法は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１） 車載装置が車両の危険運転を判定する危険運転判定方法であって、
車両が右折する場合に適用される第１の閾値と、車両が左折する場合に適用され、前記第１の閾値より小さい第２の閾値と、を前記車載装置に設定しておき、
車両が右折した場合に加速度検出部によって検出された、その車両に発生する加速度の値が前記第１の閾値以上であるとき、または、車両が左折した場合に前記加速度検出部によって検出された、その車両に発生する加速度の値が前記第２の閾値以上であるとき、前記車載装置が危険運転と判定する、
こと。
（２） 上記（１）の構成の危険運転判定方法であって、
速度検出部によって検出された車両の車速が大きい程、前記第１の閾値及び前記第２の閾値をより小さい値に設定すること。
（３） 上記（１）または（２）の構成の危険運転判定方法であって、
車両の進行方向を指示するウインカが右折を指示している場合、前記加速度の値が前記第１の閾値以上であるか否かを判別し、
前記ウインカが左折を指示している場合、前記加速度の値が前記第２の閾値以上であるか否かを判別すること。
（４） 上記（１）から（３）のいずれか一つの構成の危険運転判定方法であって、
前記加速度の値が前記第１の閾値以上である場合、危険運転と判定して右折用の警報を行い、前記加速度の値が前記第２の閾値以上である場合、危険運転と判定して左折用の警報を行うこと。

上記（１）の構成の危険運転判定方法によれば、右折、左折毎に適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる。
加えて、上記（１）の構成の危険運転判定方法によれば、特に、左折時の閾値を右折時の閾値に比べて低く設定することで、左折時に速度を減速させて旋回するように運転手に仕向けることができ、安全運転の管理に貢献することができる。
上記（２）の構成の危険運転判定方法によれば、車両の速度が大きい程、第１の閾値及び第２の閾値は小さい値に設定されるので、高速での旋回時に比較的小さな加速度が発生しても、危険運転と判定することができる。
上記（３）の構成の危険運転判定方法によれば、ウインカの指示と連動させることで、加速度検出部によって検出される車両の加速度の値と比較される、右折用の閾値と左折用
の閾値を簡単に特定することができ、加速度センサからの出力信号が左右で同じ符号を有する場合でも、これらの比較が容易になる。
上記（４）の構成の危険運転判定方法によれば、右折時と左折時のそれぞれにおいて適正に判定可能である。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載装置は、下記（５）を特徴としている。
（５） 車両に発生する横方向の加速度を検出する加速度検出部と、
車両が右折する場合に適用される第１の閾値と、車両が左折する場合に適用され、前記第１の閾値より小さい第２の閾値とが設定された登録部と、
前記車両が右折した場合に前記加速度検出部によって検出された加速度の値が前記第１の閾値以上であるとき、または、前記車両が左折した場合に前記加速度検出部によって検出された加速度の値が前記第２の閾値以上であるとき、危険運転と判定する判定部と、
を備えること。

上記（５）の構成の車載装置によれば、右折、左折毎に適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる。

本発明によれば、右折、左折毎に適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる。特に、左折時の閾値を右折時の閾値に比べて低く設定することで、左折時に速度を減速させて旋回するように運転手に仕向けることができ、安全運転の管理に貢献することができる。

また、ウインカの指示と連動させることで、加速度検出部によって検出される車両の加速度の値と比較される、右折用の閾値と左折用の閾値を簡単に特定することができ、加速度センサからの出力信号が左右で同じ符号を有する場合でも、これらの比較が容易になる。

また、車両の速度が大きい程、第１の閾値及び第２の閾値は小さい値に設定されるので、高速での旋回時に比較的小さな加速度が発生しても、危険運転と判定することができ、しかも、右折時と左折時のそれぞれにおいて適正に判定可能である。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、第１の実施形態における危険運転判定方法が適用されたドライブレコーダ１の構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、右折時および左折時に設定される閾値を説明する図である。 図３は、ドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。 図４は、第２の実施形態におけるドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。 図５は、第３の実施形態におけるドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。 図６は、車速に対応する旋回用の閾値が設定された閾値テーブル６０を示す図である。

本発明の実施の形態における危険運転判定方法及び車載装置について図面を用いて説明する。本実施形態の危険運転判定方法は車載装置であるドライブレコーダに適用される。

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態における危険運転判定方法が適用されたドライブレコーダ１の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１は、ＣＰＵ１０、メモリカード１４、１５、ＲＡＭ１６、及び各種インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１、１２、１３、１７、１８を有する。

ＣＰＵ１０は、ドライブレコーダ１の全体を制御するものであり、制御プログラムが格納されたＲＯＭ１０ａ、後述する記録トリガの設定に関するデータが記録可能なデータメモリ１０ｂ（登録部）等を内蔵する。

メモリカード１４、１５は、ドライブレコーダ１の筐体に挿抜自在に設けられ、各種のデータを記録する。また、メモリカード１４、１５には、記録トリガが発生した時に撮影された画像データが記録される。また、メモリカード１５には、記録トリガの設定に関するデータを書き込み可能なメモリ領域１５ａが割り当てられている。

ＲＡＭ１６は、ワークメモリとして使用される。ここでは、ＲＡＭ１６には、ＳＤ（Synchronous Dynamic）ＲＡＭが用いられる。

また、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１には、車両のフロントガラス上部に設置され、車両の前方及び左右方向の画像を撮影するカメラ２１が接続される。Ｉ／Ｆ１２には、車両の加速度を検出し、車両に加わる衝撃を感知するＧセンサ２２が接続される。Ｇセンサ（加速度センサ）２２は、車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ２２ａ、及び車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ２２ｂからなる。

前後Ｇセンサ２２ａは、車両の前方向の加速度を正の信号として出力し、後方向の加速度を負の信号として出力する。また、横Ｇセンサ２２ｂは、車両の左方向の加速度を正の信号として出力し、右方向の加速度を負の信号として出力する。

なお、加速度センサの種類としては、ピエゾ抵抗素子型、静電容量型等の半導体式のものの他、光学式、機械式のものでもよく、特に限定されない。

速度Ｉ／Ｆ１３には、車両の速度を検出する速度センサ２３が接続される。Ｉ／Ｆ１７には、警報等の音声を発するスピーカ２４が接続される。Ｉ／Ｆ１８には、運転手によって操作されるウインカ(方向指示器)のスイッチ２５が接続される。

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は右折時および左折時に設定される閾値を説明する図である。図２（Ａ）は左折時、右折時に横Ｇセンサの出力信号及びこの出力信号に対して設定される閾値を示すグラフである。

通常、左折時に車両に加速度が発生する時間は、右折時に比べて短いので、横Ｇセンサ２２ｂの出力信号の波形は、左折時には時間幅の狭い波形となる。一方、右折時には、横Ｇセンサ２２ｂの出力信号の波形は時間幅の広い波形となる。従って、横Ｇセンサから出力される加速度の信号が単に大きさのみの信号である場合には、その信号波形から右折時または左折時の加速度の信号であるかを判定することも可能である。

また、本実施形態では、左折時のＧ値に対して設定（適用）される、記録トリガ発生の判定を行うための閾値は、右折時のＧ値に対して設定される閾値に比べて小さな値になっている。例えば、右折時の閾値が２．０Ｇ（１Ｇ＝９．８ｍ／ｓ^２）に対し、左折時の閾値は１．８Ｇに設定される。

図２（Ｂ）は記録トリガ設定画面４０を示す図である。この記録トリガ設定画面４０は、事務所側のデータ処理装置(図示せず)において、ドライブレコーダ１に対する記録トリガに関する値を設定する際に表示される。なお、ドライブレコーダ１のＩ／Ｏインタフェースに、データ入力可能なハンディ装置を接続し、上記画面を表示して記録トリガに関する値を直接的に設定するようにしてもよい。

記録トリガに関する値の設定は、前方向(加速)、後方向(減速)、左方向(左旋回)、右方向(右旋回)の４つの項目に分けて行われる。それぞれの項目には、「トリガ記録する」のチェックボックス４１、加速度センサ値(閾値)の入力ボックス４２、「トリガ画像記録する」のチェックボックス４３、及び「外部出力する」のチェックボックス４４が設けられており、各種の値が設定可能である。

この記録トリガ設定画面４０で設定された記録トリガに関する値は、メモリカード１５のメモリ領域１５ａに書き込まれる。そして、メモリカード１５がドライブレコーダ１に接続されると、メモリカード１５のメモリ領域１５ａから、ＣＰＵ１０内蔵のデータメモリ１０ｂに記録トリガに関するデータが転送・記憶される。

上記構成を有するドライブレコーダ１の動作を示す。図３はドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。この制御プログラムは、ＲＯＭ１０ａに格納されており、ＣＰＵ１０によって実行される。

ドライブレコーダ１は、横Ｇセンサ２２ｂからＧ値が出力されているか否かを判別する(ステップＳ１)。横Ｇセンサ２２ｂからＧ値が出力されていない場合、ドライブレコーダ１は、本動作を終了する。

一方、横Ｇセンサ２２ｂからＧ値が出力されている場合、ドライブレコーダ１は、右旋回のＧ値が右折用の閾値以上であるか否かを判別する(ステップＳ２)。右折用の閾値以上である場合、ドライブレコーダ１は、スピーカ２４から右折用の警報を発する(ステップＳ３)。右折用の警報として、右折時の警報音を発したり、「急な右旋回です。注意してください」のメッセージを発音してもよい。また、右側の警報ランプがある場合、それを点灯させてもよい。

また、このステップＳ３の処理では、ドライブレコーダ１は、カメラ２１で車両前方及び左右方向の画像を撮影し、撮影した画像データを、速度センサ２３で検出された速度等のデータとともにメモリカード１４に記録する。この後、ドライブレコーダ１は本動作を終了する。

一方、ステップＳ２で右旋回のＧ値が右折用の閾値未満である場合、ドライブレコーダ１は、左旋回のＧ値が左折用の閾値以上であるか否かを判別する(ステップＳ４)。

左折用の閾値以上である場合、ドライブレコーダ１は、スピーカ２４から左折用の警報を発する(ステップＳ５)。左折用の警報として、左折時の警報音を発したり、「急な左旋回です。注意してください」のメッセージを発音してもよい。また、左側の警報ランプがある場合、それを点灯させてもよい。

また、このステップＳ５の処理では、右旋回時と同様、ドライブレコーダ１は、カメラ２１で車両前方及び左右方向の画像を撮影し、撮影した画像データを、速度センサ２３で検出された速度等のデータとともにメモリカード１４に記録する。この後、ドライブレコーダ１は本動作を終了する。なお、ＣＰＵ１０がステップＳ３、Ｓ５の処理を実行することは判定部に相当する。

一方、ステップＳ４で左旋回のＧ値が左折用の閾値未満である場合、ドライブレコーダ１はそのまま本動作を終了する。なお、旋回時のＧ値が右折用の閾値および左折用の閾値未満である場合、本動作の終了前に、右折、左折が適正に行われたことを表示等で報知するようにしてもよく、安全運転の促進に繋がる。

第１の実施形態のドライブレコーダによれば、右折、左折毎に適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる。特に、左折時の閾値を右折時の閾値に比べて低く設定することで、左折時に速度を減速させて旋回するように運転手に仕向けることができ、安全運転の管理に貢献することができる。

また、右折時の警報と左折時の警報を明示的に分けて行うことで、運転手に左右どちらの旋回時に警報が発せられたのかを強く印象付けることができ、安全運転を促すことができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、車両の進行方向を指示するウインカの指示と連動させて、旋回用の閾値を設定する場合を示す。なお、第２の実施形態のドライブレコーダの構成は、前記第１の実施形態と同様であるので、同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

図４は第２の実施形態におけるドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。この制御プログラムは、ＲＯＭ１０ａに格納されており、ＣＰＵ１０によって実行される。前記第１の実施形態と同一のステップ処理については同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略する。

ステップＳ１で横Ｇセンサ２２ｂからＧ値が出力されている場合、ドライブレコーダ１は、ウインカＳＷ２５がオンであるか否かを判別する(ステップＳ１Ａ)。ウインカＳＷ２５がオフである場合、ドライブレコーダ１はそのまま本動作を終了する。

一方、ウインカＳＷ２５がオンである場合、ドライブレコーダ１は、旋回方向が右方向であるか左方向であるかを判別する(ステップＳ１Ｂ)。右方向である場合、ドライブレコーダ１は、ステップＳ２で右旋回のＧ値が右折用の閾値以上であるか否かを判別する。右折用の閾値以上である場合、ドライブレコーダ１は、前述したステップＳ３の処理に進む。一方、右折用の閾値未満である場合、ドライブレコーダ１は、そのまま本動作を終了する。

また、ステップＳ１Ｂで左方向である場合、ドライブレコーダ１は、ステップＳ４で左旋回のＧ値が左折用の閾値以上であるか否かを判別する。左折用の閾値以上である場合、ドライブレコーダ１は、前述したステップＳ５の処理に進む。一方、左折用の閾値未満である場合、ドライブレコーダ１は、そのまま本動作を終了する。

第２の実施形態のドライブレコーダによれば、ウインカの指示と連動させることで、Ｇセンサによって検出されたＧ値と比較される、右折用の閾値と左折用の閾値を簡単に特定することができ、Ｇセンサの出力信号が左右同じ符号でも、これらの比較が容易になる。

（第３の実施形態）
第３の実施形態では、車速が低速である場合と高速である場合とに分けて、旋回用の閾値を設定する場合を示す。なお、第３の実施形態のドライブレコーダの構成は、前記第１の実施形態と同様であるので、同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

図５は第３の実施形態におけるドライブレコーダ１の動作手順を示すフローチャートである。この制御プログラムは、ＲＯＭ１０ａに格納されており、ＣＰＵ１０によって実行される。前記第１の実施形態と同一のステップ処理については同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略する。

図６は車速に対応する旋回用の閾値が設定された閾値テーブル６０を示す図である。閾値テーブル６０には、車両の速度が低速である場合の左折用の閾値および右折用の閾値が登録されている。ここでは、低速かつ左折用の閾値として、１．４Ｇが設定されている。また、低速かつ右折用の閾値として、１．６Ｇが設定されている。

さらに、車両の速度が高速である場合の左折用の閾値および右折用の閾値が登録されている。ここでは、高速かつ左折用の閾値として、０．６Ｇが設定されている。また、高速かつ右折用の閾値として、０．８Ｇが設定されている。

ステップＳ１で横Ｇセンサ２２ｂからＧ値が出力されている場合、ドライブレコーダ１は、速度センサ２３で検出される速度が所定値（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上で高速であるか否かを判別する（ステップＳ１Ｃ）。

所定値以上で高速である場合、ドライブレコーダ１は、高速時の右折用の閾値および左折用の閾値を設定する（ステップＳ１Ｄ）。一方、所定値未満である場合、ドライブレコーダ１は、低速時の右折用の閾値および左折用の閾値を設定する（ステップＳ１Ｅ）。ステップＳ１Ｄ、Ｓ１Ｅの処理後、ドライブレコーダ１はステップＳ２の処理に進む。

第３の実施形態のドライブレコーダによれば、車両の速度に応じた、低速用の閾値と高速用の閾値がそれぞれ右折、左折毎に設定されるので、車速にかかわらず、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができる。

また、車両の速度が大きい程、第１の閾値及び第２の閾値は小さい値に設定されるので、高速での旋回時に比較的小さな加速度が発生しても、危険運転と判定することができ、しかも、右折時と左折時のそれぞれにおいて適正に判定可能である。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、本実施形態の構成が持つ機能を達成できる構成であればどのようなものであっても適用可能である。

例えば、上記実施形態では、車両に発生する加速度は、Ｇセンサ（加速度センサ）によって検出される場合を示したが、速度センサによって検出される車速の時間変化から算出してもよい。また、ＧＰＳ受信器を搭載し、車両の現在位置の変化から検出することも可能である。

また、第３の実施形態における車速に応じた閾値の設定を、第２の実施形態のウインカと連動させる処理に適用させることも可能である。

また、第３の実施形態では、車両の速度が低速と高速の２つの場合に分けて、左折用の閾値と右折用の閾値を設定したが、車速を３つ以上の場合に分けて閾値を設定してもよいし、分けることなく関数として連続的な閾値を設定可能なようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車載装置として、ドライブレコーダに適用された場合を示したが、デジタルタコグラフやカーナビゲーション装置に適用してもよい。

本発明は、車両の危険運転を判定する際、右折、左折それぞれに適した閾値によって、旋回時における車両の危険運転の判定精度を向上させることができ、有用である。

１ ドライブレコーダ
１０ ＣＰＵ
１０ａ ＲＯＭ
１０ｂ データメモリ
１１、１２、１３、１７、１８ インタフェース(Ｉ／Ｆ)
１４、１５ メモリカード
１６ ＲＡＭ
２１ カメラ
２２ Ｇセンサ
２２ａ 前後Ｇセンサ
２２ｂ 横Ｇセンサ
２３ 速度センサ
２４ スピーカ
２５ ウインカスイッチ（ＳＷ）
４０ 記録トリガ設定画面
４１、４２、４３、４４ ボックス
６０ 閾値テーブル

Claims (4)

1. 車載装置が車両の危険運転を判定する危険運転判定方法であって、
   車両が右折する場合に適用される第１の閾値と、車両が左折する場合に適用され、前記第１の閾値より小さい第２の閾値と、を前記車載装置に設定しておき、
   車両が右折した場合に加速度検出部によって検出された、その車両に発生する加速度の値が前記第１の閾値以上であるとき、または、車両が左折した場合に前記加速度検出部によって検出された、その車両に発生する加速度の値が前記第２の閾値以上であるとき、前記車載装置が危険運転と判定する、
   ことを特徴とする危険運転判定方法。
2. 速度検出部によって検出された車両の車速が大きい程、前記第１の閾値及び前記第２の閾値をより小さい値に設定することを特徴とする請求項１に記載の危険運転判定方法。
3. 車両の進行方向を指示するウインカが右折を指示している場合、前記加速度の値が前記第１の閾値以上であるか否かを判別し、
   前記ウインカが左折を指示している場合、前記加速度の値が前記第２の閾値以上であるか否かを判別することを特徴とする請求項１または２記載の危険運転判定方法。
4. 車両に発生する横方向の加速度を検出する加速度検出部と、
   車両が右折する場合に適用される第１の閾値と、車両が左折する場合に適用され、前記第１の閾値より小さい第２の閾値とが設定された登録部と、
   前記車両が右折した場合に前記加速度検出部によって検出された加速度の値が前記第１の閾値以上であるとき、または、前記車両が左折した場合に前記加速度検出部によって検出された加速度の値が前記第２の閾値以上であるとき、危険運転と判定する判定部と、
   を備えることを特徴とする車載装置。

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