JP6095911B2 - Laser displacement measuring device - Google Patents
Laser displacement measuring device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6095911B2 JP6095911B2 JP2012162476A JP2012162476A JP6095911B2 JP 6095911 B2 JP6095911 B2 JP 6095911B2 JP 2012162476 A JP2012162476 A JP 2012162476A JP 2012162476 A JP2012162476 A JP 2012162476A JP 6095911 B2 JP6095911 B2 JP 6095911B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- laser
- main body
- displacement
- emitted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title claims description 50
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 30
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 30
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 239000012466 permeate Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000012883 sequential measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本発明は、傾斜地や構造物における３次元の位置にある複数の地点の変位を計測するレーザ変位計測装置に関する。また、本発明は、鉄塔構造物の複数の脚部の変位を計測するレーザ変位計測装置に関する。 The present invention relates to a laser displacement measuring apparatus that measures the displacement of a plurality of points at a three-dimensional position on an inclined ground or a structure. The present invention also relates to a laser displacement measuring device that measures the displacement of a plurality of legs of a steel tower structure.
近年、地震や大雨などによる傾斜地の地滑りやそれに伴う構造物の倒壊に対する監視が要望されている。また、山間部などに建設されている送電用鉄塔やトンネル、橋梁などの構造物は、大きな災害に繋がる可能性が高く、監視が強く求められている。このような地滑りや構造物の状態の監視においては、地盤伸縮計などの接触式計測方法やレーザ変位計などの非接触式計測方法が用いられているが、近年では、施工工事が簡易で汎用性に優れたレーザ変位計が多く用いられている。レーザ変位計は、観測地点に設置した光反射板に向かってレーザ光を発射し、その反射光を受光するまでの時間から、観測地点までの距離を計測し、これを定時的に行うことで観測地点の変位を計測しようとするものである。 In recent years, there has been a demand for monitoring of landslides on sloped lands caused by earthquakes and heavy rains, and collapse of structures associated therewith. Also, structures such as power transmission towers, tunnels, and bridges constructed in mountainous areas are highly likely to lead to major disasters, and monitoring is strongly demanded. For monitoring landslides and structural conditions, contact-type measurement methods such as ground extensometers and non-contact-type measurement methods such as laser displacement meters have been used. Many laser displacement meters with excellent properties are used. The laser displacement meter emits laser light toward the light reflector installed at the observation point, measures the distance to the observation point from the time it takes to receive the reflected light, and performs this regularly. It is intended to measure the displacement of the observation point.
このようなレーザ変位計の技術を用いて、複数の地点の変位を監視する技術が提案されている。例えば、特許文献１に開示されている技術は、略半円形状をしたトンネルの掘削断面の内空面の一端側に、レーザ光を発射する機能と反射されたレーザ光を受光する機能を有したセンサヘッドを３個設置し、掘削断面の内空面の他端側と天井部に設けた３個の反射シートに向かってそれぞれレーザ光を発射し、それぞれの反射シートからの反射光を受光して距離を計測し、変位を計測するものである。３個のセンサヘッドはトンネルの奥行き方向に重ねて配置されたもので、それぞれのレーザ光の発射する方向は、１個は天井部に他の２個は他端側にそれぞれ向かうように設けられている。また、他端側に向けて発射されたレーザ光のうち１個のレーザ光は、プリズムによって天井部の他の反射シートに向かって反射されるよう構成されている。 A technique for monitoring displacement at a plurality of points using such a laser displacement meter technique has been proposed. For example, the technique disclosed in Patent Document 1 has a function of emitting a laser beam and a function of receiving a reflected laser beam on one end side of an inner surface of an excavated cross section of a substantially semicircular tunnel. Three sensor heads are installed, laser beams are emitted toward the other reflecting side of the inner surface of the excavation cross section and the three reflecting sheets provided on the ceiling, and the reflected light from each reflecting sheet is received. Thus, the distance is measured and the displacement is measured. The three sensor heads are arranged in the tunnel depth direction, and each laser beam is emitted in such a direction that one is directed to the ceiling and the other two are directed to the other end. ing. In addition, one of the laser beams emitted toward the other end side is configured to be reflected toward the other reflection sheet of the ceiling by the prism.
また、特許文献２には、レーザ光を偏向走査して複数の地点の変位を監視する方法が開示されている。この技術は、例えばトータルステーションなどに用いられているもので、単一のレーザ光を２次元方向に偏向走査して観測する領域に発射し、観測領域内に設置した反射手段からの反射光を受光してその地点の距離と座標から、観測する領域の表面形状を求めるよう構成したもので、地形や構造物の表面の変化を計測していた。 Patent Document 2 discloses a method of monitoring the displacement of a plurality of points by deflecting and scanning a laser beam. This technology is used in, for example, a total station, and emits a single laser beam to a region to be observed by deflecting and scanning in a two-dimensional direction, and receives reflected light from a reflecting means installed in the observation region. Then, the surface shape of the area to be observed is determined from the distance and coordinates of the point, and changes in the topography and the surface of the structure are measured.
このような従来の方法で、トンネル、鉄塔、橋梁などの構造物や傾斜地などの３次元の位置関係にある複数の地点の変位を計測する場合、次のような課題があった。 When measuring the displacement of a plurality of points in a three-dimensional positional relationship such as structures such as tunnels, steel towers, bridges, and sloping lands by such a conventional method, there are the following problems.
特許文献１による方法においては、３個のセンサヘッドはその厚みに相当する距離を持って設けられているが、発射されるレーザ光は奥行き方向には平行であり、実質的には掘削断面である一平面上にある複数の地点を計測するものである。
トンネルの奥行き方向を含む複数の地点を計測するには、３個のセンサヘッドの向きを変更することが必要となり、センサヘッドを内蔵するボックスが大型化し、またレーザ光の照準調整が複雑になるなどの問題があった。
In the method according to Patent Document 1, the three sensor heads are provided at a distance corresponding to the thickness thereof, but the emitted laser light is parallel to the depth direction, and is substantially in the excavation cross section. A plurality of points on a certain plane are measured.
To measure multiple points including the depth direction of the tunnel, it is necessary to change the orientation of the three sensor heads, the box containing the sensor heads becomes larger, and the laser beam aiming adjustment becomes complicated There were problems such as.
また、特許文献２による方法においては、多数の地点を計測できるが、レーザ光を偏向するためのモータやポリゴンなどの走査手段と、大きな容量の駆動電源が必要で、装置の価格が高く、常設して監視する装置としては不向きであった。 The method according to Patent Document 2 can measure a large number of points, but requires a scanning means such as a motor and polygon for deflecting laser light and a large capacity drive power supply, and the cost of the apparatus is high. Therefore, it was unsuitable as a monitoring device.
本発明は、このような従来の方法による課題を解決するもので、３次元で広角な位置関係にある複数の地点の変位が計測できる小型で低価格な多点変位計測装置を提供することを目的とする。さらに、矩形状に配された鉄塔の複数本の脚部の変位を簡易に計測できるレーザ変位計測装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the problems caused by such a conventional method, and provides a small and low-cost multipoint displacement measuring apparatus capable of measuring the displacement of a plurality of points in a three-dimensional and wide-angle positional relationship. Objective. Furthermore, it aims at providing the laser displacement measuring device which can measure easily the displacement of the several leg part of the steel tower arranged in the rectangular shape.
上記目的を達成する、本発明によるレーザ変位計測装置は、レーザ光を発光し、その反射光を受光するまでの時間から距離および距離の変位を計測する装置であって、複数の前記レーザ光を同じ方向に平行に発光するレーザ発光手段と、平行に発光された前記複数のレーザ光のうち、少なくとも２つ以上のレーザ光の光軸を他のレーザ光の光軸に交差する方向に変更する方向変更手段と、前記複数のレーザ光の光軸が交差する位置近傍に設けられた透光窓と、を少なくとも有する本体計測部と、前記本体計測部から出射される前記複数のレーザ光に対応してそれぞれ反射する複数の前記光反射手段とからなることを特徴とする。 A laser displacement measuring device according to the present invention that achieves the above object is a device that measures a distance and a displacement of a distance from a time until the laser beam is emitted and the reflected light is received, and a plurality of the laser beams are measured. Laser light emitting means for emitting light in parallel in the same direction, and changing the optical axis of at least two of the plurality of laser lights emitted in parallel to a direction intersecting with the optical axis of the other laser light Corresponding to the plurality of laser beams emitted from the main body measuring section, and a main body measuring section having at least a direction changing means and a transparent window provided in the vicinity of the position where the optical axes of the plurality of laser lights intersect And a plurality of the light reflecting means that reflect each other.
このように、単一の装置から複数のレーザ光を、それぞれ計測する地点に設置した光反射手段に投光するよう構成したことで、高精度で高価なレーザ光の偏向走査手段などを必要とせず、その結果大きな電源も不要な安価な計測装置を提供することができる。また、複数のレーザ光の発光方向が同一で平行になるよう配列するとともに、複数のレーザ光を交差するよう変更して単一の出射窓から出射するよう構成することにより、小型の装置で広角な範囲にある複数の地点が計測可能な計測装置を提供できる。 As described above, the configuration is such that a plurality of laser beams are projected from the single device to the light reflecting unit installed at each measurement point, thereby requiring a highly accurate and expensive laser beam deflection scanning unit. As a result, an inexpensive measuring device that does not require a large power supply can be provided. In addition, by arranging the plurality of laser beams so that their emission directions are the same and parallel, and by changing the plurality of laser beams so that they intersect each other, the laser beam is emitted from a single emission window. It is possible to provide a measuring device capable of measuring a plurality of points in a certain range.
上記目的を達成する、本発明によるレーザ変位計測装置は、レーザ光を発光し、その反射光を受光するまでの時間から距離および距離の変位を計測する装置であって、３本の前記レーザ光を同じ方向に平行に発光するレーザ発光手段と、平行に発光された前記３本のレーザ光のうち、両側の２本のレーザ光の光軸をそれぞれ交差する方向に変更する方向変更手段と、前記両側の２本のレーザ光が交差する位置近傍に設けられた透光窓と、を少なくとも有する本体計測部と、前記本体計測部から出射される前記３本のレーザ光をそれぞれ反射する複数の光反射手段とからなり、前記本体計測部が複数の脚部を有する鉄塔の１本の脚部に設置され、前記複数の光反射手段が前記鉄塔の複数の脚部にそれぞれ設置されてなることを特徴とする。 The laser displacement measuring device according to the present invention that achieves the above object is a device that measures the distance and the displacement of the distance from the time until the laser beam is emitted and the reflected light is received. Laser light emitting means for emitting light in parallel in the same direction, and direction changing means for changing the optical axes of the two laser lights on both sides of the three laser lights emitted in parallel to each other, A main body measuring unit having at least a light transmitting window provided in the vicinity of the position where the two laser beams on both sides intersect, and a plurality of the three laser beams respectively reflecting the three laser beams emitted from the main body measuring unit Comprising a light reflecting means, wherein the main body measuring section is installed on one leg of a steel tower having a plurality of legs , and the plurality of light reflecting means are respectively installed on a plurality of legs of the tower. It is characterized by.
このように、鉄塔のそれぞれの脚部の変位をレーザ光で計測することにより、自然環境に影響されない計測が実現できる。また、本体計測部を鉄塔の１本の脚部に設置し、３本の平行なレーザ光のうち中央のレーザ光を対角にある脚部に、両側の２つのレーザ光を交差するよう変更して隣接する脚部にそれぞれ投光することにより、広角に配置された鉄塔の脚部の変位を簡易に計測することができる。 Thus, the measurement which is not influenced by natural environment is realizable by measuring the displacement of each leg part of a steel tower with a laser beam. In addition, the main body measurement unit is installed on one leg of the steel tower, and the center laser beam of the three parallel laser beams is changed to the diagonal leg so that the two laser beams on both sides intersect. Then, by projecting light on the adjacent leg portions, the displacement of the leg portions of the steel tower arranged at a wide angle can be easily measured.
上記目的を達成する、本発明によるレーザ変位計測装置は、前記複数の脚部に設置される前記光反射手段のうち、少なくとも前記本体計測部が設置される前記脚部に設置される前記光反射手段が再帰性光反射手段であって、他の脚部に設置される前記複数の光反射手段のうち１個の光反射手段が、投光されるレーザ光を前記再帰性光反射手段に向けて投光するようなしえたことを特徴とする。 The laser displacement measuring device according to the present invention that achieves the above object is characterized in that, among the light reflecting means installed on the plurality of legs, at least the light reflecting installed on the legs on which the main body measuring unit is installed. The means is a retroreflecting means, and one of the plural light reflecting means installed on the other leg portion directs the projected laser beam to the retroreflecting means. It is characterized by the fact that it was flooded.
このように、１本の脚部に設置した本体計測部から、他の３本の脚部に向かって投光される３本のレーザ光のうち、１本のレーザ光を本体計測部が設置された脚部に向かって反射させる光反射手段をもうけることで、３本のレーザ光で鉄塔の４本の脚部の変位を計測することができる。 In this way, the main body measurement unit installs one laser beam among the three laser beams projected from the main body measurement unit installed on one leg to the other three legs. By providing a light reflecting means for reflecting toward the legs, the displacement of the four legs of the steel tower can be measured with three laser beams.
上記目的を達成する、本発明によるレーザ変位計測装置は、前記本体計測部が、前記鉄塔の前記複数の脚部にそれぞれ取り付けられた複数の前記光反射手段より上方の位置に取り付けられていることを特徴とする。 In the laser displacement measuring apparatus according to the present invention, which achieves the above object, the main body measuring unit is attached at a position above the plurality of light reflecting means respectively attached to the plurality of legs of the steel tower. It is characterized by.
このように、本体計測部を光反射手段の位置より高い位置に取り付けることにより、本体計測部を人災や自然災害から保護することができる。また、レーザ光を上方から下方に向かって投射することにより、隣接した脚部へのレーザ光のなす角度を小さくすることができ、本体計測部をさらに小型化することができる。 Thus, by attaching the main body measurement unit to a position higher than the position of the light reflecting means, the main body measurement unit can be protected from man-made disasters and natural disasters. Further, by projecting the laser beam from the upper side to the lower side, the angle formed by the laser beam to the adjacent leg portion can be reduced, and the main body measurement unit can be further downsized.
本発明によるレーザ変位計測装置によれば、計測する複数の地点にそれぞれレーザ光を投射することで、レーザ光を偏向走査することなく、小型、低価格な装置で、また容量の小さな電源での駆動が可能となり、鉄塔や橋梁などの構造物の監視においても常設の計測装置として設置することが可能となる。 According to the laser displacement measuring apparatus of the present invention, by projecting laser light to each of a plurality of points to be measured, it is possible to use a small, low-priced apparatus and a small capacity power source without deflecting and scanning the laser light. It can be driven and installed as a permanent measuring device for monitoring structures such as steel towers and bridges.
以下、本発明のレーザ変位計測装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、説明において基本的に同じ機能を有する構成要素は、同一の名称と番号を付与するものとし、複数の同じ構成要素をそれぞれ区別して説明する場合は、番号の後に英字記号を付与することとする。 Hereinafter, a laser displacement measuring device of the present invention will be described using embodiments. In the description, components having basically the same function shall be assigned the same name and number, and when a plurality of the same components are described separately, an alphabetic symbol is added after the number. To do.
本発明のレーザ変位計測装置による実施の形態１は、複数のレーザ光をそれぞれ複数の地点に投射して、それぞれの地点の変位を計測するものである。図１はレーザ変位計測装置の全体構成図、図２は本体計測部１０の内部構成図、図３は制御手段５０のブロック図である。 In the first embodiment of the laser displacement measuring apparatus of the present invention, a plurality of laser beams are projected onto a plurality of points, respectively, and the displacement at each point is measured. FIG. 1 is an overall configuration diagram of the laser displacement measuring apparatus, FIG. 2 is an internal configuration diagram of the main body measuring unit 10, and FIG. 3 is a block diagram of the control means 50.
図１において、本体計測部１０は、３本のレーザ光Ａ，Ｂ，Ｃを透光窓１１から放射状に出射する本体計測部で、安定した地点に設置される。２０は、レーザ光を反射させる光反射板で、反射面がレーザ光に対峙して計測する地点に設置される。なお、本体計測部１０と光反射板２０との距離は、数メートルから百数十メートルで、本体計測部１０から出射されるレーザ光のなす角度θ１は、３０度から１２０度の範囲である。 In FIG. 1, a main body measurement unit 10 is a main body measurement unit that emits three laser beams A, B, and C radially from a light transmission window 11, and is installed at a stable point. Reference numeral 20 denotes a light reflecting plate that reflects the laser light, and is installed at a point where the reflection surface measures the laser light. The distance between the main body measurement unit 10 and the light reflection plate 20 is several meters to hundreds of tens meters, and the angle θ1 formed by the laser light emitted from the main body measurement unit 10 is in the range of 30 degrees to 120 degrees. .
図２において、本体計測部１０から出射するレーザ光（図２で実線で表示）と、光反射板２０から反射されて本体計測部１０に入射するレーザ光（図２で点線で表示）を、区別して説明する場合は、前者を出射光と称し、後者を入射光と称し、区別の必要がない場合は総称してレーザ光という。 In FIG. 2, laser light emitted from the main body measurement unit 10 (displayed by a solid line in FIG. 2) and laser light reflected from the light reflection plate 20 and incident on the main body measurement unit 10 (displayed by a dotted line in FIG. 2) In the description, the former is referred to as outgoing light, the latter is referred to as incident light, and the laser light is collectively referred to when there is no need for distinction.
本体計測部１０は、防湿防雨構造を有した筐体内部に、３組の光学ユニット３０（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ）と、少なくとも２組の方向変更手段４０（４０ａ，４０ｃ）と、図示しない制御手段５０とを内蔵し、透光性部材からなる１個の透光窓１１が筐体に取り付けられている。 The main body measuring unit 10 includes three sets of optical units 30 (30a, 30b, 30c) and at least two sets of direction changing means 40 (40a, 40c), not shown, in a housing having a moisture and rainproof structure. One translucent window 11 including a control means 50 and made of a translucent member is attached to the casing.
光学ユニット３０は、レーザ光源３１と、レンズ３２と、発光された出射光と光反射板２０で反射されて帰ってくる入射光をそれぞれ分岐するビームスプリッタ３３と、ビームスプリッタ３３で反射された出射光を受光する出射光センサ３４と、ビームスプリッタ３３で反射された入射光を集光する集光レンズ３５と、集光された入射光を受光する入射光センサ３６をそれぞれ備えている。３組の光学ユニット３０（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ）は、それぞれの出射光の発光方向が同一方向で平行となるよう並設されている。 The optical unit 30 includes a laser light source 31, a lens 32, a beam splitter 33 that branches the emitted light that is emitted and the incident light that is reflected and returned by the light reflection plate 20, and the output reflected by the beam splitter 33. An outgoing light sensor 34 that receives incident light, a condensing lens 35 that condenses incident light reflected by the beam splitter 33, and an incident light sensor 36 that receives the collected incident light are provided. The three sets of optical units 30 (30a, 30b, 30c) are arranged side by side so that the emission directions of the emitted lights are parallel in the same direction.
レーザ光源３１は、例えば半導体レーザなどのレーザ光を発光する光源である。レーザ光の波長は問わないが、光反射板２０の面上で確認することが容易な視認可能な、例えば７００ｎｍ前後の波長が好ましい。レンズ３２は、発光されたレーザ光を拡散光として形成するもので、光反射板２０上で数十ｍｍのスポット径に拡散させる。ビームスプリッタ３３は、出射光の一部を反射し、入射光を反射するもので、反射された出射光の一部は出射光センサ３４に導かれ、反射された入射光は入射光センサに導かれる。ビームスプリッタ３３は、ハーフミラーでも良いが、レーザ光は出射時の光束径φＤ１が拡散して入射光の光束径はφＤ２となり、その関係はφＤ１≪φＤ２となる。このことから、ビームスプリッタ３３は、φＤ１より外側は入射光を反射させる機能だけあればよいことになる。すなわち、ビームスプリッタ３３は、出射光が通過する領域（φＤ１）はハーフミラーで、それより外側は反射ミラーであることが好ましい。出射光センサ３４と入射光センサ３６は、出射光の発光と、入射光の受光を検知するもので、レーザ光に感度を持つフォトセンサである。 The laser light source 31 is a light source that emits laser light such as a semiconductor laser. The wavelength of the laser beam is not limited, but a wavelength of about 700 nm, for example, which is easily visible on the surface of the light reflection plate 20 and is visible is preferable. The lens 32 forms the emitted laser light as diffused light, and diffuses it to a spot diameter of several tens of millimeters on the light reflecting plate 20. The beam splitter 33 reflects a part of the emitted light and reflects the incident light. A part of the reflected emitted light is guided to the emitted light sensor 34, and the reflected incident light is guided to the incident light sensor. It is burned. Although the beam splitter 33 may be a half mirror, the light beam diameter φD1 at the time of emission of the laser light is diffused so that the light beam diameter of the incident light becomes φD2, and the relationship is φD1 << φD2. Therefore, the beam splitter 33 only needs to have a function of reflecting incident light outside φD1. That is, the beam splitter 33 is preferably a half mirror in the region (φD1) through which the outgoing light passes, and a reflecting mirror outside the region. The outgoing light sensor 34 and the incident light sensor 36 detect the emission of the outgoing light and the reception of the incoming light, and are photosensors having sensitivity to laser light.
方向変更手段４０ａ，４０ｃは、両側に配置された光学ユニット３０ａと３０ｃから発光された出射光ＡとＣに対応して設けられ、それぞれ第１ミラー４１と第２ミラー４２を備えている。第１ミラー４１ａと４１ｃは、レーザ光ＡとＣの光軸上に設けられ、それぞれを互いに交差する方向に変更するよう設けられていて、第２ミラー４２ａと４２ｃは、第１ミラー４１ａと４１ｃで反射されたレーザ光ＡとＣを再び互いに交差する方向に変更するものである。また、第２ミラーは４２ａと４２ｃは、その法線がそれぞれ２次元方向に調整可能に、角度調整台４３ａ，４３ｃに保持されている。なお角度調整は、第２ミラー４２に限定されることなく、第１ミラー４１に設けても同様の効果を有し、また、第１ミラー４１と第２ミラー４２の両方に設けて、調整範囲を拡大したり、調整方向を分離して設けたり、また粗調整と微調整に分離して設けることも可能である。なお、角度の調整方法は、既知の技術で容易に実現できるため、詳細な説明は省略する。 The direction changing means 40a and 40c are provided corresponding to the emitted lights A and C emitted from the optical units 30a and 30c arranged on both sides, and include a first mirror 41 and a second mirror 42, respectively. The first mirrors 41a and 41c are provided on the optical axes of the laser beams A and C, and are provided so as to be changed in directions crossing each other. The second mirrors 42a and 42c are the first mirrors 41a and 41c. The laser beams A and C reflected by the laser beam are changed again in a direction crossing each other. Further, the second mirrors 42a and 42c are held on the angle adjusting bases 43a and 43c so that their normal lines can be adjusted in two-dimensional directions. The angle adjustment is not limited to the second mirror 42, and the same effect can be obtained by providing the first mirror 41, and the adjustment range can be provided by providing both the first mirror 41 and the second mirror 42. Can be enlarged, the adjustment direction can be provided separately, or coarse adjustment and fine adjustment can be provided separately. Note that the angle adjustment method can be easily realized by a known technique, and thus detailed description thereof is omitted.
透光窓１１は、レーザ光が透過する窓で、表面は反射防止膜で被覆されていて、レーザ光ＡとＣの光軸が交差する位置や、３本のレーザ光の光軸が最も近接する位置の近傍に設けられている。また、透光窓１１はレーザ光を透過するものであれば良く、外光の入射を防ぐためのレーザ光の波長以外を遮断するフィルターであっても良い。 The translucent window 11 is a window through which laser light is transmitted, and the surface is covered with an antireflection film. The positions where the optical axes of the laser beams A and C intersect and the optical axes of the three laser beams are closest to each other. It is provided in the vicinity of the position. Moreover, the light transmission window 11 should just be what permeate | transmits a laser beam, and may be a filter which interrupts | blocks other than the wavelength of the laser beam for preventing incidence | injection of external light.
図３において、制御手段５０は、レーザ光源３１を発光し、出射光センサ３４と入射光センサ３７のそれぞれの信号から時間を計測する計測処理部５１と、計測処理部５１からの情報から変位量などを演算処理する演算処理部５２と、計測されたデータなどを蓄積するメモリー部５３と、時間に関する情報を制御する計時部５４と、バッテリーやソーラ電池などからなる電源部５５と、計測条件や計測結果を送受信する通信制御部５６と、これらを制御する制御部５７と、を備えている。制御手段５０は、変位量の計測において、定時的に計測したり、気候などの変化に応じて計測間隔を変化したり、また、３地点の順次計測や同時計測などの計測条件を変化させることができ、通信制御部５６を介して計測条件の可変や、計測結果の送信ができるよう構成されている。なお、これらの具体的構成については、既知の技術で実現することが可能であり、説明は省略する。 In FIG. 3, the control means 50 emits the laser light source 31 and measures the time from the signals of the outgoing light sensor 34 and the incident light sensor 37, and the displacement amount from the information from the measurement processing part 51. An arithmetic processing unit 52 that performs arithmetic processing, a memory unit 53 that accumulates measured data, a timekeeping unit 54 that controls time-related information, a power source unit 55 such as a battery or a solar battery, measurement conditions, The communication control part 56 which transmits / receives a measurement result, and the control part 57 which controls these are provided. The control means 50 measures the amount of displacement regularly, changes the measurement interval according to changes in the climate, and changes measurement conditions such as sequential measurement and simultaneous measurement at three points. The measurement condition can be changed and the measurement result can be transmitted via the communication control unit 56. In addition, about these specific structures, it is realizable with a known technique and description is abbreviate | omitted.
次に、以上の構成による、レーザ変位計測装置の計測動作について説明する。制御手段５０に組み込まれた計測プログラムに従ってレーザ光源３１からレーザ光が発光される。発光されたレーザ光の一部は出射光センサ３４で検知される。ビームスプリッタ３３を透過したレーザ光のうち、中央のレーザ光Ｂはそのまま透光窓１１を透過して、光反射板２０ｂに向かって出射される。両側のレーザ光Ａ，Ｃは、ビームスプリッタ３３を透過した後、第１ミラー３９と第２ミラー４０によって光軸が交差する方向に２回曲げられ、透光窓１１を透過して、光反射板２０ａと２０ｃに向かってそれぞれ出射される。それぞれの光反射板２０で反射された入射光は、出射光と同じ光路を通って透光窓１１から本体計測部１０に入射し、それぞれのビームスプリッタ３３で反射され、集光レンズ３５で集光され、受光センサ３６で検知される。出射光センサ３４と入射光センサ３６の受光信号は、計測処理部５１に送られ、その位相差から時間が計測され、それぞれの光反射手段２０までの距離が算出される。この計測動作は、制御手段５０によってあらかじめ定められた条件に沿って行なわれ、３点の計測地点の変位量が計測される。 Next, the measurement operation of the laser displacement measuring apparatus having the above configuration will be described. Laser light is emitted from the laser light source 31 in accordance with a measurement program incorporated in the control means 50. A part of the emitted laser light is detected by the outgoing light sensor 34. Of the laser beams transmitted through the beam splitter 33, the central laser beam B passes through the light transmitting window 11 as it is and is emitted toward the light reflecting plate 20b. After passing through the beam splitter 33, the laser beams A and C on both sides are bent twice in the direction in which the optical axes intersect with each other by the first mirror 39 and the second mirror 40, pass through the transparent window 11, and reflect light. The light is emitted toward the plates 20a and 20c, respectively. Incident light reflected by each light reflecting plate 20 enters the main body measurement unit 10 from the light transmission window 11 through the same optical path as the outgoing light, is reflected by each beam splitter 33, and is collected by the condensing lens 35. Light is detected by the light receiving sensor 36. The light reception signals of the emitted light sensor 34 and the incident light sensor 36 are sent to the measurement processing unit 51, and the time is measured from the phase difference, and the distances to the respective light reflecting means 20 are calculated. This measurement operation is performed in accordance with a predetermined condition by the control means 50, and the displacement amounts of the three measurement points are measured.
次に、本発明のレーザ変位計測装置による実施の形態２は、鉄塔６０の脚部６１の変位を計測するものである。図４はレーザ変位計測装置を鉄塔６０に設置した状態を表す立体図で、図５は鉄塔６０の上部から見た平面図で、図６は図４を模式化した立体図である。なお、実施例１と同じ構成については説明を省略する。 Next, Embodiment 2 by the laser displacement measuring device of this invention measures the displacement of the leg part 61 of the steel tower 60. FIG. 4 is a three-dimensional view showing a state in which the laser displacement measuring device is installed on the steel tower 60, FIG. 5 is a plan view seen from the top of the steel tower 60, and FIG. 6 is a three-dimensional view schematically showing FIG. Note that the description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted.
図４において、鉄塔６０は、４本の脚部６１が正方形状に配された一般的な構造で、１本の脚部６１ｄには、本体計測部１０が取付けられている。本体計測部１０は、他の３本の脚部６１ａ，６１ｂ，６１ｃの計測の対象となる位置が直視できる位置に、雲台１２を介して固定されている。本体計測部１０は、図４では横組みされた部材などに固定されているが、安定して設置できる方法であればこれに限られるものではない。他の３本の脚部６１ａ，６１ｂ，６１ｃには、光反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃがそれぞれ取付けられている。それぞれの光反射板２０は、本体計測部１０から直視できる位置に固定されている。また、本体計測部１０は、地上より上方の位置に設置され、光反射板２０は、地盤の変位を検知しやすい脚部６１の据付位置近傍に設置されている。 In FIG. 4, the steel tower 60 has a general structure in which four leg portions 61 are arranged in a square shape, and the main body measurement unit 10 is attached to one leg portion 61d. The main body measurement unit 10 is fixed via a pan head 12 at a position where the measurement target positions of the other three legs 61a, 61b, 61c can be directly viewed. The main body measurement unit 10 is fixed to a horizontally assembled member or the like in FIG. 4, but is not limited to this as long as it can be stably installed. Light reflectors 20a, 20b, and 20c are attached to the other three leg portions 61a, 61b, and 61c, respectively. Each light reflecting plate 20 is fixed at a position where it can be directly viewed from the main body measurement unit 10. The main body measurement unit 10 is installed at a position above the ground, and the light reflection plate 20 is installed in the vicinity of the installation position of the leg unit 61 that easily detects the displacement of the ground.
次に、鉄塔６０に設置された本体計測部１０と光反射板２０との位置関係を説明する。図５において、４本の脚部６１の各角を基準とすると、脚部６１ａと脚部６１ｃのなす角度は９０度になるが、本体計測部１０や光反射板２０をそれぞれの脚部６１の内側に取付けると、レーザＡとレーザ光Ｃのなす平面上の角度θ２は、９０度以上の広角となる。しかし、図４のように本体計測部１０を３個の光反射板２０の取付け位置より上方に設置すると、その角度θ２を小さくすることができる。例えば、図６のように脚部６１間の距離Ｘ，Ｙが５ｍの四角形状の鉄塔６０において、Ｚ方向５ｍ上方に本体計測部１０を設けると、レーザ光Ａとレーザ光Ｃのなす角度θ３は６０度となる。一方、このことにより対角にある光反射板２０ｂに出射するレーザ光Ｂに対して、レーザ光ＡとＣが形成する面との角度θ４は、約１９度の俯角が発生する。この俯角の調整は、方向変更手段４０ａ，４０ｃの第２ミラー４１ａ，４１ｂで調整される。また、実際の取付けにおいては、鉄塔６０には転びと称される脚部６１の内側への傾斜が設けられていること、さらに、本体計測部１０や光反射板２０がそれぞれ脚部６１の内側に設けられていることから、角度θ３は、実質的には７０度くらいになる。 Next, the positional relationship between the main body measurement unit 10 installed on the steel tower 60 and the light reflection plate 20 will be described. In FIG. 5, when each corner of the four leg portions 61 is used as a reference, the angle formed by the leg portion 61 a and the leg portion 61 c is 90 degrees, but the main body measurement unit 10 and the light reflection plate 20 are connected to the respective leg portions 61. The angle θ2 on the plane formed by the laser A and the laser beam C is a wide angle of 90 degrees or more. However, when the main body measurement unit 10 is installed above the attachment position of the three light reflection plates 20 as shown in FIG. 4, the angle θ2 can be reduced. For example, when the main body measuring unit 10 is provided 5 m above the Z direction in a square steel tower 60 having distances X and Y of 5 m between the leg portions 61 as shown in FIG. 6, the angle θ3 formed by the laser light A and the laser light C Is 60 degrees. On the other hand, an angle θ4 between the laser light A and the surface formed by the laser light A and C with respect to the laser light B emitted to the diagonal light reflection plate 20b generates a depression angle of about 19 degrees. The depression angle is adjusted by the second mirrors 41a and 41b of the direction changing means 40a and 40c. Further, in actual mounting, the steel tower 60 is provided with an inclination to the inside of the leg portion 61 called “rolling”, and further, the main body measuring unit 10 and the light reflecting plate 20 are respectively disposed inside the leg portion 61. Therefore, the angle θ3 is substantially about 70 degrees.
このように、本体計測部１０から光反射板２０に向かって出射される各レーザ光の光軸は、鉄塔６０の形状寸法や取付け方法によって変化するもので、本実施例では、レーザ光Ｂの照準は、雲台１２の調整で行い、レーザ光ＡとＣの照準は、本体計測部１０の方向変更手段４０でそれぞれ行われるよう構成されている。 As described above, the optical axis of each laser beam emitted from the main body measurement unit 10 toward the light reflecting plate 20 varies depending on the shape and mounting method of the steel tower 60. In this embodiment, the laser beam B Aiming is performed by adjusting the camera platform 12, and the aiming of the laser beams A and C is performed by the direction changing means 40 of the main body measuring unit 10.
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明の実施例はこれに限られるものではない。例えば、レーザ光Ａとレーザ光Ｃの方向変更を第１ミラー４１と第２ミラー４２で２回行うよう構成しているが、第１ミラー４１を省略し、角度調整台４３に保持された第２ミラー４２による１回の方向変更であっても良い。また、透光窓１１は、平板形状としたが、例えば３本のレーザ光の光軸が最も近接した位置を中心とする球面半楕円体などの曲面形状であってもよい。
また、計測方法においては、複数地点のすべてを計測する必要はなく、例えば一箇所ずつを定期的に切り替え、異常データが得られた時にすべての箇所を測るようにすることも可能であり、このことにより、電源バッテリーの使用量を低減し、保守点検期間の長期化をすることができる。
また、鉄塔６０については、正方形状の鉄塔６０に限らず、長方形状に配置された鉄塔６０においても、同様に計測できるものである。例えば、長方形に配された脚部６１の１本にレーザ光Ｂを照準すると、レーザ光Ｂに対するレーザ光Ａとレーザ光Ｃの角度は異なるが、第１ミラー４１または第２ミラーの角度調整を行うことで対応することができる。
As mentioned above, although the Example of this invention was described, the Example of this invention is not restricted to this. For example, the direction of the laser beam A and the laser beam C is changed twice by the first mirror 41 and the second mirror 42, but the first mirror 41 is omitted and the first mirror 41 held by the angle adjustment table 43 The direction may be changed once by the two mirrors 42. In addition, although the light transmission window 11 has a flat plate shape, it may have a curved surface shape such as a spherical semi-ellipsoid centered on a position where the optical axes of the three laser beams are closest to each other.
In the measurement method, it is not necessary to measure all of a plurality of points. For example, it is possible to periodically switch one point at a time and measure all points when abnormal data is obtained. As a result, the amount of power supply battery used can be reduced, and the maintenance inspection period can be extended.
Further, the steel tower 60 is not limited to the square steel tower 60, but can be measured in the same manner in the steel tower 60 arranged in a rectangular shape. For example, when the laser beam B is aimed at one of the leg portions 61 arranged in a rectangle, the angles of the first mirror 41 or the second mirror are adjusted although the angles of the laser beam A and the laser beam C with respect to the laser beam B are different. We can cope by doing.
次に、本発明によるレーザ変位計測装置による実施の形態３は、３本のレーザ光を用いて、鉄塔の４本の脚部の変位計測を行うものである。図７において、鉄塔６０の４本の脚部６１の据付位置近傍には光反射板２０がそれぞれ設けられている。脚部６１ｄには、上方に本体計測部１０が、下方には光反射板２０ｄがそれぞれ設けられ、脚部６１ａ，６１ｃには本体計測部１０に対向するよう光反射板２０ａと２０ｃがそれぞれ取り付けられている。脚部６１ｂに取り付けられた光反射板２０ｂは、投光されたレーザ光Ｂを光反射板２０ｄに向けて反射するよう取り付けられていて、脚部６１ｄに取り付けられた光反射板２０ｄは投光されたレーザ光をその方向に反射する再帰機能を有する光反射板２０ｄが取り付けられている。
脚部６１ｂの光反射板２０ｂに向かって投光されたレーザ光Ｂは、光反射板２０ｂによって脚部６１ｄの光反射板２０ｄの方向に反射され、光反射板２０ｄの再帰性反射機能によって、同じ経路を逆行して本体計測部１０に入射する。
Next, the third embodiment of the laser displacement measuring apparatus according to the present invention measures the displacement of the four legs of the steel tower using three laser beams. In FIG. 7, the light reflection plates 20 are provided in the vicinity of the installation positions of the four leg portions 61 of the steel tower 60. The leg 61d is provided with the main body measuring unit 10 on the upper side and the light reflecting plate 20d on the lower side, and the light reflecting plates 20a and 20c are attached to the leg parts 61a and 61c so as to face the main body measuring unit 10, respectively. It has been. The light reflecting plate 20b attached to the leg portion 61b is attached so as to reflect the projected laser beam B toward the light reflecting plate 20d, and the light reflecting plate 20d attached to the leg portion 61d is projected. A light reflecting plate 20d having a recursive function for reflecting the laser beam in that direction is attached.
The laser light B projected toward the light reflecting plate 20b of the leg portion 61b is reflected by the light reflecting plate 20b in the direction of the light reflecting plate 20d of the leg portion 61d, and by the retroreflection function of the light reflecting plate 20d, The light travels in the same path and enters the main body measurement unit 10.
このような構成において、本体計測部１０から３個の光反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，までのそれぞれの距離を（イ），（ロ），（ハ）とし、光反射板２０ｂと光反射板２０ｄまでの距離を（ニ）としたとき、変位の計測結果と脚部６１の移動判定結果は、次の表のようになる。
すなわち、（イ），（ロ）＋（ニ），（ハ）のいずれかの変位が計測されると、６１ｄ以外の脚部が変位したものと判断し、すべての距離に変位が計測されると、脚部６１ｄかまたは脚部６１ｄ以外の脚部が変位したものと判断することができる。
なお、説明において、光反射板２０ｄに向けてレーザ光を反射する光反射板を脚部６１ｂに取り付けた光反射板２０ｂとして説明したが、これに限らず光反射板２０ａまたは２０ｃに設定することも可能である。
In such a configuration, the distances from the main body measurement unit 10 to the three light reflecting plates 20a, 20b, and 20c are (A), (B), and (C), respectively, and the light reflecting plate 20b and the light reflecting plate. When the distance up to 20d is (d), the displacement measurement result and the leg 61 movement determination result are as shown in the following table.
That is, when any one of (A), (B) + (D), and (C) is measured, it is determined that the legs other than 61d are displaced, and the displacement is measured at all distances. It can be determined that the leg 61d or the leg other than the leg 61d is displaced.
In the description, the light reflecting plate that reflects the laser light toward the light reflecting plate 20d has been described as the light reflecting plate 20b attached to the leg portion 61b. However, the light reflecting plate 20a or 20c is not limited to this. Is also possible.
１箇所から複数のレーザ光をそれぞれの方向に向かって投光することによって、複数の地点の変位を計測でき、複数のレーザ光の１本を除くレーザ光を、交差する方向に曲げることによって、小型で広角な範囲の計測が可能で、建築構造物などの用途にも適用できる。 By projecting a plurality of laser beams from one place toward each direction, the displacement of a plurality of points can be measured, and by bending the laser beam excluding one of the plurality of laser beams in an intersecting direction, It can be measured in a small and wide-angle range, and can be applied to applications such as building structures.
１０ 本体計測部
２０ 光反射板
３０ 光学ユニット
４０ 方向変更手段
５０ 制御手段
６０ 鉄塔
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Main body measurement part 20 Light reflecting plate 30 Optical unit 40 Direction change means 50 Control means 60 Steel tower
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012162476A JP6095911B2 (en) | 2012-07-23 | 2012-07-23 | Laser displacement measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012162476A JP6095911B2 (en) | 2012-07-23 | 2012-07-23 | Laser displacement measuring device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014021039A JP2014021039A (en) | 2014-02-03 |
| JP6095911B2 true JP6095911B2 (en) | 2017-03-15 |
Family
ID=50196044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012162476A Active JP6095911B2 (en) | 2012-07-23 | 2012-07-23 | Laser displacement measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6095911B2 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105136054B (en) * | 2015-04-27 | 2017-10-27 | 北京工业大学 | The fine deformation monitoring method of structures and system based on Three Dimensional Ground laser scanning |
| WO2017007078A1 (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-12 | 신웅철 | Laser range finder |
| KR101572782B1 (en) * | 2015-07-07 | 2015-11-27 | 신웅철 | Distance measuring apparatus using Laser |
| CN106123780A (en) * | 2016-06-14 | 2016-11-16 | 北京交通大学 | Contactless space curve precision measurement method and device |
| JP2019086330A (en) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 計測ネットサービス株式会社 | Tower structure displacement measuring system |
| CN111427078B (en) * | 2019-01-09 | 2023-08-22 | 中国石油天然气集团有限公司 | Seismic exploration acquisition system and method |
| CN113390359B (en) * | 2021-06-15 | 2022-12-06 | 董世勇 | High-cutting slope deformation monitoring device |
| KR102388561B1 (en) * | 2022-01-23 | 2022-04-19 | 송환욱 | Bilateral laser distance meter |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3659069B2 (en) * | 1999-06-24 | 2005-06-15 | 株式会社大林組 | Measuring method of internal displacement of excavated section |
| JP4266064B2 (en) * | 1999-12-06 | 2009-05-20 | 東北電力株式会社 | Surveying target instrument, surveying instrument mounting apparatus and tower surveying method |
| JP2004085529A (en) * | 2002-06-25 | 2004-03-18 | Matsushita Electric Works Ltd | Laser distance-measuring equipment and method therefor |
| JP4114792B2 (en) * | 2003-04-24 | 2008-07-09 | 国際航業株式会社 | Structure displacement measuring apparatus and structure displacement measuring method |
| JP2005156330A (en) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Matsushita Electric Works Ltd | Distance measuring device and distance monitoring system |
-
2012
- 2012-07-23 JP JP2012162476A patent/JP6095911B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2014021039A (en) | 2014-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6095911B2 (en) | Laser displacement measuring device | |
| CN1330929C (en) | Position determining apparatus and rotary laser apparatus used with same | |
| JP7163085B2 (en) | Surveying method, surveying device and program | |
| US9261355B2 (en) | Device for optically measuring the curvature of a rotor blade of a wind power plant | |
| US9766326B2 (en) | Laser tracker with calibration unit for self-calibration | |
| JP2014115182A (en) | Laser radar | |
| US8355142B2 (en) | Mounting position measuring device | |
| CN103180689A (en) | Non-contact sensing system having mems-based light source | |
| JP7112929B2 (en) | Point cloud data display system | |
| CN108646232A (en) | A kind of the correction system and laser radar range device of laser radar | |
| JP2019060644A (en) | Laser measurement method and laser measurement apparatus | |
| US4732472A (en) | Methods of, and systems for, determining the position of an object | |
| WO2013013488A1 (en) | Optical system structure of laser range finder | |
| US7708204B2 (en) | Laser alignment apparatus | |
| CN103975250A (en) | Spatially selective detection using a dynamic mask in an image plane | |
| CN101738161A (en) | Equipment and method for measuring six-dimensional pose of moving object | |
| JP2013195302A (en) | Distance measurement device | |
| JP3647608B2 (en) | Surveyor automatic tracking device | |
| JP2000206243A (en) | Laser radar with automatic adjusting device for transmission/reception optical axis | |
| CN111750798A (en) | Real-time automatic monitoring device for tunnel deformation | |
| CN106247946A (en) | A kind of four-degree-of-freedom laser measurement system | |
| US20140368836A1 (en) | Positioning device comprising a light beam | |
| CN104603635A (en) | Laser tracker with hybrid imaging method for extending the measuring range | |
| WO2021001502A1 (en) | Post-scanner telescope optics for lidar system | |
| CN110132160A (en) | A kind of Measurement Methods Of Bridge Deflection using optical fiber source |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120904 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150703 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160512 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160614 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160802 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161006 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161107 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161107 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170131 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170215 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6095911 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |