JP6094337B2 - Operation control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の運転を支援する運転制御装置に関する。   The present invention relates to a driving control device that supports driving of a vehicle.

この種の装置に関し、撮像画像により先行車が検出されない場合には、自車両の走行予定領域に存在すると仮に設定された仮想車両を設定し、この仮想車両に追従するように自車両の走行を制御する技術が知られている（特許文献１）。   With regard to this type of device, when a preceding vehicle is not detected from the captured image, a virtual vehicle that is temporarily set to exist in the planned travel area of the host vehicle is set, and the host vehicle is driven so as to follow the virtual vehicle. A control technique is known (Patent Document 1).

特開２００７―１５３０８０号公報JP 2007-153080 A

ところで、先行車両（仮想車両を含む）が検出されない場合には、自車両の前方に先行車両が実際に存在しない場合と、先行車両が検出領域の死角に存在する場合がある。自車両の位置等の影響により、先行車両が検出領域の死角に存在するために検出されない場合があっても、その後、自車両が移動すれば先行車両が死角領域から非死角領域（検出可能な領域）へ移動し、先行車両が検出可能となる場合がある。このような場合には、存在しないはずの先行車両が突然現れたかのように判断されるため、自車両と先行車両とが接近している場合には急な減速制御が必要となるという問題がある。   By the way, when the preceding vehicle (including the virtual vehicle) is not detected, there is a case where the preceding vehicle does not actually exist in front of the own vehicle and a case where the preceding vehicle exists in the blind spot of the detection area. Even if the preceding vehicle may not be detected due to the influence of the position of the host vehicle or the like because the preceding vehicle exists in the blind spot of the detection region, if the host vehicle subsequently moves, the preceding vehicle moves from the blind spot region to the non-dead spot region (detectable). The vehicle may move to (region), and the preceding vehicle may be detectable. In such a case, since it is determined as if a preceding vehicle that should not exist suddenly appeared, there is a problem that sudden deceleration control is required when the host vehicle and the preceding vehicle are approaching each other. .

本発明が解決しようとする課題は、運転支援の実行時において、自車両の走行予定領域に存在すると仮に設定された仮想車両が、自車両の走行に伴い検出領域の死角領域から非死角領域に移動する場合であっても、急な減速制御が行われることを防止することである。   The problem to be solved by the present invention is that a virtual vehicle that is temporarily set to exist in the planned travel area of the host vehicle is changed from a blind spot area of the detection area to a non-dead spot area as the host vehicle travels. This is to prevent sudden deceleration control even when moving.

本発明は、他車両の走行情報が検出された場合には、その他車両の走行情報に基づいて自車両の走行を制御し、他車両の走行情報が検出されなかった場合には、検出領域に所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報に基づいて自車両の走行を制御する場合において、他車両の走行情報が検出されなかった場合には、前記自車両の前方の所定距離の位置を所定速度で走行する仮想車両を設定し、仮想車両が存在する領域としての仮想車両領域が設定された後、自車両が走行する道路に関し、道路情報と位置情報とが対応づけられた地図情報を参照して自車両の現在位置における検出領域と、仮想車両領域との関係に基づいて、仮想車両が検出領域から外れて検出不可能であるか否かを判断し、仮想車両が検出領域において検出できないと判断された場合には、自車両の走行速度を減速させることにより、上記課題を解決する。 The present invention controls the traveling of the host vehicle based on the traveling information of the other vehicle when the traveling information of the other vehicle is detected, and enters the detection area when the traveling information of the other vehicle is not detected. In the case of controlling the travel of the host vehicle based on the travel information of the virtual vehicle set temporarily when traveling at a predetermined speed, if the travel information of the other vehicle is not detected, the predetermined distance in front of the host vehicle is set. A map in which road information and position information are associated with each other on a road on which the vehicle travels after a virtual vehicle traveling at a predetermined speed is set and a virtual vehicle region is set as a region where the virtual vehicle exists. Based on the relationship between the detection area at the current position of the host vehicle and the virtual vehicle area with reference to the information, it is determined whether the virtual vehicle is out of the detection area and cannot be detected. At detection If it is determined not, by decelerating the travel speed of the vehicle, to solve the above problems.

本発明によれば、仮想車両が検出領域において検出されないことを条件に自車両を減速させるので、自車両の走行に伴い、検出領域の死角を走行していた他車両が検出領域の非死角領域に移動する場面に遭遇しても、急な減速制御が行われることを防止することができる。   According to the present invention, the host vehicle is decelerated on the condition that the virtual vehicle is not detected in the detection region. Therefore, when the host vehicle travels, the other vehicle that has traveled the blind spot in the detection region is the non-dead spot region in the detection region. Even when a scene of moving to a position is encountered, sudden deceleration control can be prevented.

本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。It is a block block diagram of the operation control system which concerns on this embodiment. 検出領域における死角の第１例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 1st example of the blind spot in a detection area. 検出領域における死角の第２例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd example of the blind spot in a detection area. 検出領域における死角の第３例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 3rd example of the blind spot in a detection area. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑとの関係を説明するための第１図である。FIG. 3 is a first diagram for explaining a relationship between a detection region P and a virtual vehicle region Q. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑとの関係を説明するための第２図である。FIG. 6 is a second diagram for explaining the relationship between a detection area P and a virtual vehicle area Q. 仮想車両情報の算出手法を説明するための３図である。It is 3 figures for demonstrating the calculation method of virtual vehicle information. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑと判断基準点ＱＤとの関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the detection area | region P, the virtual vehicle area | region Q, and the judgment reference point QD. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑと判断基準線ＱＬとの関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the detection area | region P, the virtual vehicle area | region Q, and the judgment reference line QL. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑと判断基準領域ＱＲとの関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the detection area | region P, the virtual vehicle area | region Q, and the determination reference | standard area | region QR. 検出領域Ｐと判断基準点ＱＤとに基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the judgment method of whether a virtual vehicle exists in a detection area based on the detection area P and the judgment reference point QD. 検出領域Ｐと判断基準線ＱＬとに基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the determination method whether a virtual vehicle exists in a detection area based on the detection area P and the determination reference line QL. 検出領域Ｐと判断基準領域ＱＲとに基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the determination method whether a virtual vehicle exists in a detection area based on the detection area | region P and the determination reference | standard area | region QR. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑの上下端部との関係に基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the judgment method of whether a virtual vehicle exists in a detection area based on the relationship between the detection area P and the upper-lower-end part of the virtual vehicle area. 検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑの左右端部との関係に基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the judgment method whether a virtual vehicle exists in a detection area based on the relationship between the detection area P and the right-and-left edge part of the virtual vehicle area. 運転制御の制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure of operation control. 図７（ａ）（ｂ）（ｃ）は自車両の走行速度を減速させる制御の態様を説明するための図である。FIGS. 7A, 7B, and 7C are diagrams for explaining a mode of control for reducing the traveling speed of the host vehicle. 第２実施形態における仮想車両の設定手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting method of the virtual vehicle in 2nd Embodiment. 第２実施形態の運転制御の制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure of the operation control of 2nd Embodiment.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転制御装置を、自車両の走行速度を自車の車載装置を介して制御する運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a case where the operation control device according to the present invention is applied to an operation control system that controls the traveling speed of the host vehicle via an in-vehicle device of the host vehicle will be described as an example.

図１は、本実施形態に係る運転制御装置１００を備える運転制御システム１のブロック構成を示す図である。運転制御装置１００及びこれを含む運転制御システム１は、車両に搭載されている。運転制御装置１００は、自車両周辺の状況に応じて自車両の走行速度を制御する。   FIG. 1 is a diagram illustrating a block configuration of an operation control system 1 including an operation control apparatus 100 according to the present embodiment. The driving control device 100 and the driving control system 1 including the driving control device 100 are mounted on a vehicle. The driving control device 100 controls the traveling speed of the host vehicle according to the situation around the host vehicle.

図１に示すように、本実施形態の運転制御システム１は、制御装置１０と、センサ２０と、位置検出装置３０と、地図情報４０とを備えた運転制御装置１００と、車両コントローラ７０と、自車両を駆動させる駆動系８０とを有する。位置検出装置３０及び地図情報４０は、車両に搭載されたナビゲーション装置２００が備える位置検出装置３０及び地図情報４０を利用することができる。   As shown in FIG. 1, the driving control system 1 of the present embodiment includes a driving device 100 including a control device 10, a sensor 20, a position detection device 30, and map information 40, a vehicle controller 70, And a drive system 80 for driving the host vehicle. As the position detection device 30 and the map information 40, the position detection device 30 and the map information 40 included in the navigation device 200 mounted on the vehicle can be used.

本実施形態のセンサ２０は、検出対象物の存在及び自車両からの距離を計測する。特に限定されないが、本実施形態では、レーダー検出装置２１をセンサ２として用いる。本実施形態のレーダー検出装置２１は、７７ＧＨｚ帯のミリ波レーダーを用いる。本実施形態のレーダー検出装置２１は、自車両のバンパー部に取り付けられ、自車両の前方２００ｍ程度の範囲に存在する他車両等の物体を検出する。本実施形態のレーダー検出装置２１の検出範囲の上下の境界は上下±１０°程度に設定し、同じく検出範囲の左右の境界は左右±１０°程度に設定することができる。この上下左右の検出範囲は、センサ仕様や実際の実験結果に基づいて設定することができる。レーダー検出装置２１は、自車両周囲の他車両との距離及び距離の経時的変化に基づく相対速度を検出する。レーダー検出装置２１の測距特性については、センサ情報ＳとしてＲＯＭに予め記憶させておくことができる。   The sensor 20 of this embodiment measures the presence of a detection target and the distance from the host vehicle. Although not particularly limited, in the present embodiment, the radar detection device 21 is used as the sensor 2. The radar detection device 21 of the present embodiment uses a 77 GHz band millimeter wave radar. The radar detection device 21 of the present embodiment is attached to a bumper portion of the own vehicle, and detects an object such as another vehicle existing in a range of about 200 m ahead of the own vehicle. The upper and lower boundaries of the detection range of the radar detection device 21 of the present embodiment can be set to about ± 10 ° up and down, and similarly, the left and right boundaries of the detection range can be set to about ± 10 ° left and right. The upper, lower, left, and right detection ranges can be set based on sensor specifications and actual experimental results. The radar detection device 21 detects a relative speed based on a distance from another vehicle surrounding the host vehicle and a change with time of the distance. The ranging characteristics of the radar detector 21 can be stored in advance in the ROM as sensor information S.

センサ２０としてはカメラ２２及び画像処理装置２３を用いることができる。カメラ２２は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラである。レンズは、遠方の先行車両が撮像可能な視野角の狭い望遠レンズでも良いし、カーブや勾配変化に対応するために視野の広い魚眼レンズや、全周囲を撮像可能な全方位カメラ用のレンズを用いても良い。カメラ２２の取り付け位置は限定されないが、本実施形態では、自車両の車室内ミラーの近傍に、車両前方向きに設置する。またレンズは、視野角２５°〜５０°程度の標準レンズでの場合を例に説明する。なおカメラ２２のレンズ歪み等の内部パラメータ、及び車両に対する取り付け位置を示す外部パラメータなどの測距特性については、センサ情報ＳとしてＲＯＭに予め記憶させておくことができる。   As the sensor 20, a camera 22 and an image processing device 23 can be used. The camera 22 is a camera using an image sensor such as a CCD. The lens may be a telephoto lens with a narrow viewing angle that can be imaged by a distant preceding vehicle, or a fish-eye lens with a wide field of view or an omnidirectional camera lens that can capture the entire circumference to cope with changes in curves and gradients. May be. Although the attachment position of the camera 22 is not limited, in this embodiment, it installs in the vicinity of the vehicle interior mirror of the own vehicle toward the vehicle front. Further, the case where the lens is a standard lens having a viewing angle of about 25 ° to 50 ° will be described as an example. It should be noted that distance measurement characteristics such as internal parameters such as lens distortion of the camera 22 and external parameters indicating the attachment position with respect to the vehicle can be stored in advance in the ROM as sensor information S.

画像処理装置２３は、カメラ２２の撮像画像に基づいて、自車両の前方に存在する他車両との距離、及び距離の経時的な変化に基づく相対速度を検出する。対象物の像を含む撮像画像に基づいて対象物までの距離の算出手法は特に限定されず、出願時に知られた技術を用いることができる。   Based on the image captured by the camera 22, the image processing device 23 detects a distance from another vehicle existing ahead of the host vehicle and a relative speed based on a change over time of the distance. The method for calculating the distance to the object based on the captured image including the image of the object is not particularly limited, and a technique known at the time of filing can be used.

なお、本実施形態のセンサ２０は、レーダー検出装置２１やカメラ２２に限定されず、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）、ステレオカメラなどの測距機能を有するものを用いることができる。レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）は、レーザ光の到達時間を計るタイムオブフライトの手法を用いて、直接対象物体までの距離を算出する。特に限定されないが、レーザーレンジファインダを車両前方に取り付け、例えば前方１５０°の範囲を０．２５°おきに距離情報を取得することにより、２次元の距離情報を取得することができる。   Note that the sensor 20 of the present embodiment is not limited to the radar detection device 21 and the camera 22, and a sensor having a ranging function such as a laser range finder (LRF) or a stereo camera can be used. The laser range finder (LRF) directly calculates the distance to the target object using a time-of-flight technique for measuring the arrival time of the laser beam. Although not particularly limited, two-dimensional distance information can be acquired by attaching a laser range finder to the front of the vehicle and acquiring distance information, for example, every 150 ° in the range of 150 ° ahead.

センサ２０の検出結果は、制御装置１０へ送出される。   The detection result of the sensor 20 is sent to the control device 10.

位置検出装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。位置情報は、自車両に搭載されたナビゲーション２００が備える位置検出装置３０から取得することもできる。   The position detection device 30 includes a GPS (Global Positioning System) and detects a traveling position (latitude / longitude) of a traveling vehicle. The position information can also be acquired from the position detection device 30 provided in the navigation 200 mounted on the host vehicle.

本実施形態の地図情報４０は、各地点の緯度・経度情報、各地点の高度と道路情報とが対応づけられた情報を含む。道路情報は、少なくとも道路の勾配と道路のカーブ曲率を含む道路形状情報を含む。道路の勾配は、各地点の高度に基づいて求められた各地点間の勾配に係る縦断勾配情報を含むことができる。縦断勾配情報、各地点間においてその地点が属する道路の進行方向に沿う方向の断面の勾配、つまり道路の上り下りの勾配が予め算出された情報である。なお、地図情報４０は、自車両に搭載されたナビゲーション２００が備える地図情報４０を利用することもできる。   The map information 40 of the present embodiment includes the latitude / longitude information of each point, and information in which the altitude of each point is associated with road information. The road information includes road shape information including at least a road gradient and a road curve curvature. The gradient of the road can include longitudinal gradient information related to the gradient between the points obtained based on the altitude of each point. The longitudinal gradient information is information in which the gradient of the cross section in the direction along the traveling direction of the road to which the point belongs, that is, the gradient of the road up and down is calculated in advance. In addition, the map information 40 can also utilize the map information 40 with which the navigation 200 mounted in the own vehicle is equipped.

本実施形態では、自車両の位置、道路の勾配を含む道路形状情報、センサ２０の検出特性、仮想車両ＶＸの大きさなどの情報を蓄積し、これらを用いることにより、死角が生じて先行車両が検出不能となる場面を高い精度で予測することができる。 In the present embodiment, information such as the position of the host vehicle, road shape information including the road gradient, the detection characteristics of the sensor 20, the size of the virtual vehicle VX, and the like are accumulated. Can be predicted with high accuracy.

運転制御装置１００の制御装置１０は、自車両の駆動系８０に指令を送出し、自車両の駆動力を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、運転制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。   The control device 10 of the operation control device 100 sends a command to the driving system 80 of the host vehicle and stores a ROM (Read Only Memory) 12 in which a program for controlling the driving force of the host vehicle is stored, and the ROM. The computer includes a CPU (Central Processing Unit) 11 as an operation circuit that functions as the operation control device 100 and a RAM (Random Access Memory) 13 that functions as an accessible storage device by executing the program.

本実施形態の制御装置１０は、センサ２０検出結果と、位置情報とを取得し、地図情報４０を参照することにより、自車両の少なくとも駆動力を制御して、ＡＣＣ（オート・クルーズ・コントロール）機能を実現する電子制御ユニットを備える。この制御装置１０は、自車両に搭載される車両コントローラ７０として構成することもできる。制御装置１０は、自車両の前方に他車両が存在する場合は、車間距離を保つように車速制御を実施する。他方、制御装置１０は、前方に他車両が存在しない場合には、一定車速で走行する仮想車両を設定し、仮想車両に対して車間距離を保つように車速制御を実施する。   The control device 10 of the present embodiment acquires the detection result of the sensor 20 and the position information, and refers to the map information 40 to control at least the driving force of the host vehicle, thereby ACC (Auto Cruise Control). Equipped with an electronic control unit that realizes the function. The control device 10 can also be configured as a vehicle controller 70 mounted on the host vehicle. When there is another vehicle in front of the host vehicle, the control device 10 performs vehicle speed control so as to maintain the inter-vehicle distance. On the other hand, when there is no other vehicle ahead, the control device 10 sets a virtual vehicle that travels at a constant vehicle speed, and performs vehicle speed control so as to maintain an inter-vehicle distance with respect to the virtual vehicle.

本実施形態に係る運転制御装置１００の制御装置１０は、自車状態検出機能と、他車両情報検出機能と、仮想車両情報算出機能と、走行制御機能と、仮想車両検出可否判断機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。   The control device 10 of the driving control device 100 according to the present embodiment has a host vehicle state detection function, another vehicle information detection function, a virtual vehicle information calculation function, a travel control function, and a virtual vehicle detection availability determination function. . The control apparatus 10 of this embodiment performs each function by cooperation of the software for implement | achieving the said function, and the hardware mentioned above.

以下、本実施形態に係る運転制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車状態検出機能について説明する。制御装置１０は、自車両の現在位置を含む自車両の走行状態を検出する。現在位置は、位置検出装置３０から取得する。制御装置１０は、自車両が備える各種センサから、自車の車速、加速度、ヨーレート、シフト位置、ブレーキのＯｎ／Ｏｆｆなどの走行状態に関する情報を取得する。自車両の走行状態に関する情報は、車両コントローラ７０を介して取得してもよい。 Hereinafter, each function of the operation control apparatus 100 according to the present embodiment will be described.
First, the own vehicle state detection function of the control device 10 will be described. The control device 10 detects the traveling state of the host vehicle including the current position of the host vehicle. The current position is acquired from the position detection device 30. The control device 10 acquires information related to the running state such as the vehicle speed, acceleration, yaw rate, shift position, brake on / off, and the like from various sensors included in the own vehicle. Information regarding the traveling state of the host vehicle may be acquired via the vehicle controller 70.

制御装置１０の自車状態検出機能は、自車両の姿勢を検出する。自車両の姿勢の検出手法は特に限定されないが、ＧＰＳアンテナを異なる位置に２台取り付けて自車両の向きを算出してもよいし、方位計を設けて自車両の向きを検出してもよいし、別のカメラを設けて画像情報に基づいて自車両の姿勢を検出してもよい。なお、画像情報に基づいて自車両の姿勢を検出するにあたり、直線道路を走行している場合には、自車両の前方向を撮像するようにカメラを取り付け、カメラの撮像画像を車両上方の視点から自車両を見下ろした俯瞰画像に変換し、俯瞰画像に含まれる白線又は縁石を認識し、これら白線又は縁石の俯瞰画像上における傾きから、自車両の向きを算出することができる。画像情報に基づいて自車両の姿勢を検出するにあたり、出願時に知られているＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて、予め画像上の特徴点の３次元位置を地図情報４０に記憶しておき、地図情報４０に保持された画像特徴点と、実際にカメラで撮像画像された画像情報から抽出された特徴点を照合することにより、自車両の位置・姿勢を算出することもできる。   The own vehicle state detection function of the control device 10 detects the posture of the own vehicle. The method for detecting the attitude of the host vehicle is not particularly limited, but two GPS antennas may be attached at different positions to calculate the direction of the host vehicle, or an orientation meter may be provided to detect the direction of the host vehicle. However, another camera may be provided to detect the posture of the host vehicle based on the image information. When detecting the attitude of the host vehicle based on the image information, if the vehicle is traveling on a straight road, a camera is attached so as to capture the front direction of the host vehicle, and the captured image of the camera is viewed from above the vehicle. To the bird's-eye view image overlooking the own vehicle, the white line or the curb included in the bird's-eye view image is recognized, and the direction of the host vehicle can be calculated from the inclination of the white line or the curb on the bird's-eye view image. In detecting the attitude of the vehicle based on the image information, the three-dimensional position of the feature point on the image is stored in advance in the map information 40 using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) known at the time of filing. The position / posture of the host vehicle can also be calculated by comparing the image feature points held in the map information 40 with the feature points extracted from the image information actually captured by the camera.

次に、制御装置１０の他車両情報検出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、先述したセンサ２０を用いて、自車両の位置を基準に設定された所定の検出領域において、自車両以外の他車両の走行情報を検出する。本実施形態の検出領域は、自車両が所定時間経過後に移動する可能性のある、自車両の走行車線の前方領域に設定される。前方領域に加えて、自車両の走行車線に隣接する隣接車線の前方又は後方の領域を検出領域として設定してもよい。自車両の走行方向の前方に設定することができる。検出領域は、センサ２０の検出特性に応じて予め設定しておくことができる。   Next, the other vehicle information detection function of the control device 10 will be described. The control device 10 according to the present embodiment uses the sensor 20 described above to detect travel information of a vehicle other than the host vehicle in a predetermined detection region set based on the position of the host vehicle. The detection area of the present embodiment is set to a front area of the traveling lane of the own vehicle where the own vehicle may move after a predetermined time has elapsed. In addition to the front area, an area in front of or behind an adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle may be set as a detection area. It can be set in front of the traveling direction of the host vehicle. The detection area can be set in advance according to the detection characteristics of the sensor 20.

制御装置１０は、センサ２０の検出結果に基づいて、自車両の前方に存在する先行する他車両が存在するか否かを判断し、前方に他車両が存在する場合には、他車両までの距離と、他車両の相対速度とを含む走行情報を検出する。自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前方の他車両が存在しない（不在）という情報と、不在と判断された前のタイミングで存在が検出されていた他車両の走行情報を取得する。他車両の走行情報は、少なくとも他車両の車速を含み、必要に応じて加速度を含む。前方に存在する他車両の走行情報を検出する手法は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。   Based on the detection result of the sensor 20, the control device 10 determines whether or not there is a preceding other vehicle that exists in front of the host vehicle. Travel information including the distance and the relative speed of the other vehicle is detected. When there is no other vehicle in front of the host vehicle, information that there is no other vehicle in front (absence), and travel information of the other vehicle whose presence was detected at the timing before it was determined to be absent are acquired. To do. The travel information of the other vehicle includes at least the vehicle speed of the other vehicle, and includes acceleration as necessary. The method for detecting traveling information of other vehicles ahead is not particularly limited, and a method known at the time of filing can be used as appropriate.

ちなみに、センサ２０としてカメラの撮像画像を用いる場合には、撮像画像について画像処理を行い、車両を認識する必要がある。取得した撮像画像に車両の一部だけが写っている場合には、正確に車両認識を行うことは技術的に困難である。このため、カメラの撮像画像に基づいて車両認識を行う場合には、実際の車両の写り具合を考慮する必要がある。本実施形態では、撮像画像における車両の写り具合を評価するため、カメラの撮像範囲（検出領域）と仮想車両領域との重複の度合いを考慮する。写り具合の評価について、以下に二つの手法を例示する。第１の手法としては、車両認識処理を行う際に、車両の一部が欠けた画像（車両の一部しか撮像されていない画像）を用いた車両認識を予め実験し、実験結果に基づいて車両認識が可能であると判断できる条件を事前に設定しておき、その条件が満たされた場合に限って車両認識を実行する。特に限定されないが、車両認識が可能であると判断できる条件としては、例えば、完全な車両の画像面積又は画素数に対して、撮像画像に含まれる一部がかけた車両画像の画像面積又は画素数が何％以上であるという条件などを設定する。また、第２の手法として、仮想車両の画像テンプレートを準備しておき、検出領域と仮想車両領域の重なった部分だけを切り抜いた、実際に見えうる仮想車両の部分的なテンプレート（画像）を作成しておき、そのテンプレート（画像）を用いて車両認識を実施し、認識可否を判定する。   Incidentally, when a captured image of a camera is used as the sensor 20, it is necessary to perform image processing on the captured image and recognize the vehicle. When only a part of the vehicle is shown in the acquired captured image, it is technically difficult to accurately recognize the vehicle. For this reason, when performing vehicle recognition based on the captured image of the camera, it is necessary to consider the actual appearance of the vehicle. In the present embodiment, the degree of overlap between the imaging range (detection region) of the camera and the virtual vehicle region is considered in order to evaluate the degree of reflection of the vehicle in the captured image. Two methods are illustrated below for evaluation of the image quality. As a first method, when vehicle recognition processing is performed, vehicle recognition using an image in which a part of the vehicle is missing (an image in which only a part of the vehicle is captured) is experimented in advance, and based on the experimental results. Conditions for determining that vehicle recognition is possible are set in advance, and vehicle recognition is executed only when the conditions are satisfied. Although it is not particularly limited, the condition for determining that vehicle recognition is possible is, for example, the image area or pixel of the vehicle image obtained by multiplying a part of the captured image with respect to the complete vehicle image area or the number of pixels. Set the condition that the number is over what percentage. Also, as a second method, a virtual vehicle image template is prepared, and a virtual vehicle partial template (image) that can be actually seen is created by cutting out only the overlapping portion of the detection region and the virtual vehicle region. In addition, vehicle recognition is performed using the template (image) to determine whether or not recognition is possible.

制御装置１０は、センサ２０が検出領域に他車両と評価できる物体の存在を検出した場合には、他車両が存在すると判断し、その他車両までの距離及びその経時的変化に基づいて他車両の相対速度を検出する。他方、制御装置１０は、センサ２０が検出領域に他車両と評価できる物体の存在を検出できない場合には、他車両が存在しないと判断する。   When the sensor 20 detects the presence of an object that can be evaluated as another vehicle in the detection area, the control device 10 determines that the other vehicle exists, and determines the other vehicle's distance based on the distance to the other vehicle and its change over time. Detect relative speed. On the other hand, if the sensor 20 cannot detect the presence of an object that can be evaluated as another vehicle in the detection area, the control device 10 determines that there is no other vehicle.

ここで、図２Ａ〜図２Ｃに基づいて、実際には他車両が存在するにもかかわらず、他車両が存在しないと判断されるおそれのある場合を説明する。図２Ａに示すように、水平基準Ｚ０に対して上り坂となる道路を自車両Ｖが走行している場合には、検出領域Ｒ，Ｐは上方にシフトするので、検出領域Ｐの下側の領域は物体の検出が不能となる死角Ｂになる。このため、水平基準Ｚ０を走行する他車両ＶＸは、死角Ｂとなる領域に存在するため、センサ２０によって検出されない。   Here, based on FIG. 2A to FIG. 2C, a case where there is a possibility that it may be determined that no other vehicle exists even though the other vehicle actually exists will be described. As shown in FIG. 2A, when the host vehicle V is traveling on an uphill road with respect to the horizontal reference Z0, the detection areas R and P shift upward, so The area becomes a blind spot B where the object cannot be detected. For this reason, the other vehicle VX traveling on the horizontal reference Z0 is not detected by the sensor 20 because it exists in the area where the blind spot B is formed.

また、図２Ｂに示すように、水平基準Ｚ０に対して下り坂となる道路を自車両Ｖが走行している場合には、検出領域Ｒ，Ｐは下方にシフトするので、検出領域Ｐの上側の領域は物体の検出が不能となる死角Ｂになる。このため、水平基準Ｚ０を走行する他車両ＶＸは、死角Ｂとなる領域に存在するため、センサ２０によって検出されない。   Further, as shown in FIG. 2B, when the host vehicle V is traveling on a downhill road with respect to the horizontal reference Z0, the detection areas R and P shift downward, so that the upper side of the detection area P This area is a blind spot B where the object cannot be detected. For this reason, the other vehicle VX traveling on the horizontal reference Z0 is not detected by the sensor 20 because it exists in the area where the blind spot B is formed.

さらに、図２Ｃに示すように、センサ２０の検出方向Ｘ０に対して右折する道路を自車両Ｖが走行している場合には、検出領域Ｒ，Ｐは車両前方に設定されるので、右折後の道路前方となる、検出領域Ｐの右側の領域は物体の検出が不能となる死角Ｂになる。このため、検出方向Ｘ０を走行する他車両ＶＸは、死角Ｂとなる領域に存在するため、センサ２０によって検出されない。左折道路においても同様である。   Furthermore, as shown in FIG. 2C, when the host vehicle V is traveling on a road that makes a right turn with respect to the detection direction X0 of the sensor 20, the detection areas R and P are set in front of the vehicle. The area on the right side of the detection area P, which is in front of the road, is a blind spot B where the object cannot be detected. For this reason, the other vehicle VX traveling in the detection direction X0 is not detected by the sensor 20 because it exists in the area that becomes the blind spot B. The same applies to the left turn road.

このように、センサ２０の検知能力には限界があり、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、勾配が変化する場所やカーブなどでは、センサ２０の死角が発生し、仮に前方に他車両が存在しても検知できない場合が存在する。センサ２０の死角が生じる場合には、死角が生じるリスクに応じて自車両の走行速度を下げる必要があるが、前掲の従来技術ではこのようなセンサの死角の発生リスクに対応できない。   In this way, the detection capability of the sensor 20 is limited, and as shown in FIGS. 2A to 2C, the blind spot of the sensor 20 occurs in a place where the gradient changes, a curve, etc., and there is another vehicle ahead. However, there are cases where it cannot be detected. When the blind spot of the sensor 20 is generated, it is necessary to reduce the traveling speed of the own vehicle according to the risk of the blind spot being generated. However, the conventional technology described above cannot cope with the risk of the blind spot of the sensor.

本実施形態の運転制御装置１００では、センサ２０により他車両が検出されない場合には、次に説明するように、仮想車両の情報の算出が行われる。   In the operation control apparatus 100 according to the present embodiment, when no other vehicle is detected by the sensor 20, calculation of virtual vehicle information is performed as described below.

制御装置１０の仮想車両情報算出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両前方に他車両が検出されない場合には、仮想車両を仮に設定する。そして、本実施形態の制御装置１０は、自車両の前方の検出領域に存在し、所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報を算出する。仮想車両の走行情報は、自車両との位置及び自車両に対する相対速度を少なくとも含む。この仮想車両の走行情報は、設定された「仮想車両領域Ｑ」に仮に他車両ＶＸが存在するという前提で算出される。仮想車両領域Ｑは、予めセンサ２０の検出特性に応じて設定しておくことができる。検出領域Ｐ及び仮想車両領域Ｑの位置情報（座標情報）を予め取得しておけば、後に、検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑとの位置の比較を幾何学的に容易に行うことができる。   The virtual vehicle information calculation function of the control device 10 will be described. The control device 10 of the present embodiment temporarily sets a virtual vehicle when no other vehicle is detected in front of the vehicle. And the control apparatus 10 of this embodiment calculates the travel information of the virtual vehicle which exists in the detection area ahead of the own vehicle, and is temporarily set when it travels at a predetermined speed. The travel information of the virtual vehicle includes at least a position with the host vehicle and a relative speed with respect to the host vehicle. The travel information of the virtual vehicle is calculated on the assumption that another vehicle VX exists in the set “virtual vehicle region Q”. The virtual vehicle area Q can be set in advance according to the detection characteristics of the sensor 20. If the position information (coordinate information) of the detection area P and the virtual vehicle area Q is acquired in advance, the position comparison between the detection area P and the virtual vehicle area Q can be easily performed geometrically later.

図３Ａ，図３Ｂは、実際には他車両が存在しない場合に、自車両と同一車線の道路Ｗの前方を走行すると仮定された仮想車両が存在する仮想車両領域Ｑの設定例を示す。図３Ａ，図３Ｂに示すように、仮想車両ＶＸ´は、自車両Ｖから距離Ｄだけ離隔した位置に存在すると仮定され、仮想車両ＶＸ´の高さに応じた高さ位置であり、かつ、仮想車両ＶＸ´の後ろ面の大きさに応じた仮想車両領域Ｑが設定される。図３Ａに示すように、検出領域Ｐの内側に仮想車両領域Ｑは設定されている。仮想車両領域Ｑは、自車両から他車両ＶＸを見たときの、他車両ＶＸのリア部の大きさに応じて設定することができる。仮想車両領域Ｑは、この仮想車両領域Ｑに包含される内延と、仮想車両領域Ｑに含まれない外延とを区切る点、線、面を含む境界により定義される。制御装置１０は、設定された仮想車両領域Ｑの位置及びその変化に基づいて、仮想車両ＶＸ´の走行情報を算出する。 3A and 3B show a setting example of the virtual vehicle region Q in which a virtual vehicle assumed to travel in front of the road W in the same lane as the own vehicle when no other vehicle actually exists. As shown in FIGS. 3A and 3B, the virtual vehicle VX ′ is assumed to exist at a position separated from the host vehicle V by a distance D, is at a height position corresponding to the height of the virtual vehicle VX ′, and A virtual vehicle area Q corresponding to the size of the rear surface of the virtual vehicle VX ′ is set. As shown in FIG. 3A , the virtual vehicle area Q is set inside the detection area P. The virtual vehicle area Q can be set according to the size of the rear part of the other vehicle VX when the other vehicle VX is viewed from the host vehicle. The virtual vehicle area Q is defined by a boundary including a point, a line, and a plane that delimits an inner extension included in the virtual vehicle area Q and an outer extension not included in the virtual vehicle area Q. The control device 10 calculates travel information of the virtual vehicle VX ′ based on the set position of the virtual vehicle region Q and the change thereof.

仮想車両領域Ｑの位置は予め自車両Ｖの車高などに基づいて設定することができる。また、仮想車両領域Ｑの大きさは、一般的な車両Ｖのリア部の大きさに基づいて設定してもよいが、本実施形態の制御装置１０は、他車両情報検出機能によって他車両Ｖの不検出が判断される直前（仮想車両領域Ｑが設定される直前）の処理において検出された他車両ＶＸのリア部が検出された領域を、仮想車両領域Ｑとして設定することができる。これにより、自車両前方を実際に走行する可能性の高い他車両ＶＸの大きさに応じた仮想車両領域Ｑを設定することができる。   The position of the virtual vehicle area Q can be set in advance based on the vehicle height of the host vehicle V or the like. Further, the size of the virtual vehicle area Q may be set based on the size of the rear part of the general vehicle V, but the control device 10 of the present embodiment uses the other vehicle information detection function to detect the other vehicle V. An area in which the rear portion of the other vehicle VX detected in the process immediately before the determination of non-detection of the vehicle is detected (immediately before the virtual vehicle area Q is set) can be set as the virtual vehicle area Q. Thereby, it is possible to set the virtual vehicle region Q corresponding to the size of the other vehicle VX that is likely to actually travel in front of the host vehicle.

また、本実施形態の制御装置１０は、設定した仮想車両領域Ｑの大きさを状況に応じて変化させる。具体的に、制御装置１０は、他車両情報検出機能による他車両の不検出の判断が所定時間以上継続した場合には、仮想車両領域Ｑを小さくする。他車両情報検出機能により、短い周期で断続的に他車両ＶＸが検出されている場合には、自車両Ｖの前方を走行する他車両ＶＸの大きさ・位置・速度などが予測可能である。他方、他車両ＶＸの不検出状態が長く継続した場合には、自車両Ｖの前方を走行する他車両ＶＸの大きさ・位置・速度などが分からない。このため、どのような大きさ・位置・速度の他車両ＶＸが存在しても対応可能なように、仮想車両領域Ｑを小さく設定する。仮想車両領域Ｑが小さい場合には、仮想車両ＶＸ´が検出される可能性が低くなり、本実施形態により自車両Ｖの減速制御が行われる可能性を高めることができる。これにより、検出領域Ｑに隠れていた他車両ＶＸが突然現れても、すでに減速制御が行われているため、適切な対応をすることができる。   Moreover, the control apparatus 10 of this embodiment changes the magnitude | size of the set virtual vehicle area | region Q according to a condition. Specifically, the control device 10 reduces the virtual vehicle area Q when the determination of the non-detection of another vehicle by the other vehicle information detection function continues for a predetermined time or more. When the other vehicle VX is detected intermittently with a short cycle by the other vehicle information detection function, the size, position, speed, etc. of the other vehicle VX traveling in front of the host vehicle V can be predicted. On the other hand, when the non-detection state of the other vehicle VX continues for a long time, the size, position, speed, etc. of the other vehicle VX traveling in front of the host vehicle V are not known. For this reason, the virtual vehicle area Q is set to be small so that any size, position, and speed of the vehicle VX can be handled. When the virtual vehicle area Q is small, the possibility that the virtual vehicle VX ′ is detected is reduced, and the possibility that the deceleration control of the host vehicle V is performed according to the present embodiment can be increased. Thereby, even if the other vehicle VX hidden in the detection region Q suddenly appears, the deceleration control has already been performed, so an appropriate response can be made.

本実施形態の制御装置１０は、自車状態検出機能により算出される自車両の車速と、検出された自車両の位置と、地図情報４０の道路情報を用いて、自車両の前方に、一定車速で走行する仮想車両を設定し、その仮想車両までの距離、仮想車両の車速、及び必要に応じて加速度を算出する。本実施形態の地図情報４０は、道路勾配を含む道路情報と、各地点の位置情報とが対応づけられた情報を含む。   The control device 10 of the present embodiment uses a vehicle speed calculated by the own vehicle state detection function, the detected position of the own vehicle, and road information of the map information 40 to be constant in front of the own vehicle. A virtual vehicle traveling at the vehicle speed is set, and the distance to the virtual vehicle, the vehicle speed of the virtual vehicle, and the acceleration are calculated as necessary. The map information 40 of the present embodiment includes information in which road information including a road gradient is associated with position information of each point.

設定される仮想車両の初期車速Ｖ０は、予め定めた目標車速である。初期車速Ｖ０は、一般のＡＣＣと同じくドライバーが設定しても良いし、地図情報４０に道路ごとの制限車速情報を含ませ、自車両が走行する道路の制限車速から設定しても良い。他車両情報検出機能により先行車両が検出されなくなった後に仮想車両を設定する場合には、直前まで検出されていた先行車両の車速を初期車速Ｖ０としてもよい。   The initial vehicle speed V0 of the set virtual vehicle is a predetermined target vehicle speed. The initial vehicle speed V0 may be set by the driver as in the case of general ACC, or may be set from the limited vehicle speed of the road on which the host vehicle travels by including the limited vehicle speed information for each road in the map information 40. When the virtual vehicle is set after the preceding vehicle is no longer detected by the other vehicle information detection function, the vehicle speed of the preceding vehicle that has been detected just before may be set as the initial vehicle speed V0.

設定される仮想車両の初期設定距離Ｄ０は、特に限定されないが、事前に定めた接触が予測される所定時間：ＴＴＣの初期値ＴＴＣ０と、自車両の車速を用いて算出しても良いし、ドライバーが予め設定しても良い。他車両情報検出機能により先行車両が検出されなくなった後に仮想車両を設定する場合には、直前まで検出されていた先行車両との車間距離を初期設定距離Ｄ０としてもよい。   The initial set distance D0 of the virtual vehicle to be set is not particularly limited, but may be calculated using a predetermined time in which a predetermined contact is predicted: an initial value TTC0 of TTC and the vehicle speed of the host vehicle, The driver may set in advance. When the virtual vehicle is set after the preceding vehicle is no longer detected by the other vehicle information detection function, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle detected until just before may be set as the initial set distance D0.

他車両情報検出機能により検出された実際に存在する他車両の走行情報と、仮想車両情報算出機能により仮に設定された仮想車両の走行情報は、次に説明する自車両の走行制御に用いられる。   The travel information of the actually existing other vehicle detected by the other vehicle information detection function and the travel information of the virtual vehicle temporarily set by the virtual vehicle information calculation function are used for the travel control of the host vehicle described below.

制御装置１０の走行制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、他車両情報検出機能により他車両の情報が検出された場合には、その検出された他車両の走行情報に基づいて自車両の走行を制御し、他車両情報検出機能により他車両の情報が検出されなかった場合には仮想車両情報算出機能により算出された仮想車両の走行情報に基づいて自車両の走行を制御する。特に、限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、他車両情報検出機能により検出された他車両との距離を所定値に保つように、自車両の駆動力（車速・加速度又は制動力を制御する。また、制御装置１０は、仮想車両情報算出機能により算出された仮想車両との距離を所定値に保つように、自車両の駆動力（車速・加速度）又は制動力を制御する。検出された他車両又は設定された仮想車両の走行情報（距離・速度）に応じて、自車両の駆動力又は制動力を制御する手法は、特に限定されず、出願時に知られたＡＣＣの技術を適宜に用いることができる。   The travel control function of the control device 10 will be described. When the other vehicle information is detected by the other vehicle information detection function, the control device 10 of the present embodiment controls the traveling of the own vehicle based on the detected traveling information of the other vehicle, and the other vehicle information When the information on the other vehicle is not detected by the detection function, the travel of the host vehicle is controlled based on the travel information of the virtual vehicle calculated by the virtual vehicle information calculation function. Although not particularly limited, the control device 10 according to the present embodiment reduces the driving force (vehicle speed / acceleration or braking force) of the host vehicle so that the distance from the other vehicle detected by the other vehicle information detection function is maintained at a predetermined value. In addition, the control device 10 controls the driving force (vehicle speed / acceleration) or braking force of the host vehicle so as to keep the distance from the virtual vehicle calculated by the virtual vehicle information calculation function at a predetermined value. The method of controlling the driving force or braking force of the own vehicle according to the travel information (distance / speed) of the set other vehicle or the set virtual vehicle is not particularly limited, and the ACC technique known at the time of filing is used. It can be used appropriately.

続いて、本実施形態の制御装置１０の仮想車両検出可否判断機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、道路勾配を含む道路情報と位置情報とが対応づけられた地図情報４０を参照し、所定の検出領域Ｐ，Ｒと、仮想車両が検出される領域として仮に設定された仮想車両領域Ｑとの関係に基づいて、仮想車両ＶＸ´が所定の検出領域Ｐ，Ｒにおいて検出可能な検出領域Ｐ，Ｒに存在するか否か、言い換えると、検出不可能である死角領域Ｂに存在するか否かを判断する。他車両が存在しないと判断されている間は、仮想車両領域Ｑが設定される。   Next, the virtual vehicle detection availability determination function of the control device 10 of the present embodiment will be described. The control device 10 of this embodiment refers to the map information 40 in which road information including a road gradient is associated with position information, and is temporarily set as predetermined detection areas P and R and areas where virtual vehicles are detected. Whether or not the virtual vehicle VX ′ exists in the detection areas P and R that can be detected in the predetermined detection areas P and R, in other words, a blind spot that cannot be detected. It is determined whether or not the area B exists. While it is determined that no other vehicle exists, the virtual vehicle area Q is set.

制御装置１０は、自車状態検出機能が算出した自車両の位置と、仮想車両情報算出機能が算出した仮想車両までの距離と、地図情報４０から取得される道路勾配を含む道路情報と、予め設定されたセンサ２０の検出領域と、予め設定された仮想車両の大きさ情報に基づいて、仮想車両ＶＸ´がセンサ２０の検出領域に存在するか否かを幾何学的な算出手法により判断する。   The control device 10 includes a position of the host vehicle calculated by the host vehicle state detection function, a distance to the virtual vehicle calculated by the virtual vehicle information calculation function, road information including a road gradient acquired from the map information 40, Based on the set detection area of the sensor 20 and the preset size information of the virtual vehicle, it is determined by a geometric calculation method whether or not the virtual vehicle VX ′ is present in the detection area of the sensor 20. .

図４は、仮想車両ＶＸ´がセンサ２０の検出領域に存在するか否かを判断する処理手法の一例を説明する。図４に示す例では、カーブ曲率が無く、勾配のある直線路での算出方法を示す。説明の便宜のため、仮想車両は平坦な道路に距離Ｄで存在し、自車両Ｖは傾斜αの上り坂の道路に存在する状況を設定する。仮想車両が属する道路から自車両Ｖのセンサ２０の設置位置までの高さｈは、道路勾配を含む道路情報とセンサ２０の取り付け位置情報などから算出することができる。センサ２０の取り付け位置の情報などは、予め制御装置１０が記憶しておく。センサ２０は車両に対して水平に取り付けられ、上下の検出領域の範囲を±βとする。また、仮想車両ＶＸ´の大きさ情報として、後方の面の高さＨを持つ。   FIG. 4 illustrates an example of a processing method for determining whether or not the virtual vehicle VX ′ is present in the detection region of the sensor 20. The example shown in FIG. 4 shows a calculation method on a straight road with no curve curvature and a gradient. For convenience of explanation, a situation is set in which the virtual vehicle exists on a flat road at a distance D, and the own vehicle V exists on an uphill road with an inclination α. The height h from the road to which the virtual vehicle belongs to the installation position of the sensor 20 of the host vehicle V can be calculated from road information including a road gradient, attachment position information of the sensor 20, and the like. The control device 10 stores information on the mounting position of the sensor 20 in advance. The sensor 20 is mounted horizontally with respect to the vehicle, and the range of the upper and lower detection areas is ± β. Further, the size information of the virtual vehicle VX ′ has a height H of the rear surface.

図４に示す例のように、センサ２０の検出領域Ｐの下端が仮想車両ＶＸ´の存在が仮定された仮想車両領域Ｑの上端より上であれば、検出領域Ｐに死角が含まれると判断することができる。なお、制御装置１０は、センサ２０の検出領域Ｐの境界情報（座標情報）及び仮想車両領域Ｑの境界情報（座標情報）を少なくとも一時的に記憶する。具体的には、検出領域Ｐの下端位置は、Ｄtan（α-β）＋ｈと算出できるので、Ｄtan（α-β）＋ｈ＞Ｈが、仮想車両が死角に入る条件となる。より汎用的なプログラム実装手法としては、道路形状情報と自車位置・姿勢情報を用いて、自車両から距離Ｄの前方の道路上に高さＨの位置に、判断基準を設置し、検出座標系（レーダー座標系・撮像座標系）における判断基準の座標値を算出する。次に、検出座標系において検出中心（レーダー中心・カメラ光軸位置）から判断基準までの角度を算出し、判断基準Ｘが検出範囲Ｐ内に含まれるか否かを判定する。この手法によれば、勾配とカーブが複合する環境でも、適切に死角判定を行うことができる。   If the lower end of the detection region P of the sensor 20 is above the upper end of the virtual vehicle region Q where the existence of the virtual vehicle VX ′ is assumed as in the example illustrated in FIG. 4, it is determined that the detection region P includes a blind spot. can do. The control device 10 stores at least temporarily the boundary information (coordinate information) of the detection region P of the sensor 20 and the boundary information (coordinate information) of the virtual vehicle region Q. Specifically, since the lower end position of the detection region P can be calculated as Dtan (α−β) + h, Dtan (α−β) + h> H is a condition that the virtual vehicle enters the blind spot. As a more general program implementation method, using road shape information and own vehicle position / posture information, a judgment criterion is set at a position of height H on the road ahead of the vehicle by a distance D, and detected coordinates The coordinate value of the judgment reference in the system (radar coordinate system / imaging coordinate system) is calculated. Next, an angle from the detection center (radar center / camera optical axis position) to the determination reference is calculated in the detection coordinate system, and it is determined whether or not the determination reference X is included in the detection range P. According to this method, it is possible to appropriately perform the blind spot determination even in an environment where a slope and a curve are combined.

ここで、図５Ａ〜図５Ｃに基づいて、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐに存在するか否か（言い換えると検出領域Ｐにおいて検出不可能である死角領域Ｂに存在するか否か）を判断するために、仮想車両領域Ｑの位置に応じて定義される判断基準ＱＤ，ＱＬ，ＱＲについて説明する。   Here, based on FIGS. 5A to 5C, it is determined whether or not the virtual vehicle VX ′ exists in the detection area P (in other words, whether or not it exists in the blind spot area B that cannot be detected in the detection area P). Therefore, determination criteria QD, QL, and QR defined according to the position of the virtual vehicle area Q will be described.

図５Ａは判断基準点ＱＤの設定例を示す図である。制御装置１０は、仮想車両領域Ｑの境界上に判断基準点ＱＤを判断基準として設定する。図５Ａの（ａ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの各頂点に判断基準点ＱＤ００，ＱＤ０２，ＱＤ２２，ＱＤ２０を設定した例を示す。図５Ａの（ｂ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの各辺の中央に判断基準点ＱＤ０１，ＱＤ１２，ＱＤ２１，ＱＤ１０を設定した例を示す。   FIG. 5A is a diagram illustrating a setting example of the determination reference point QD. The control device 10 sets a determination reference point QD on the boundary of the virtual vehicle area Q as a determination reference. 5A shows an example in which determination reference points QD00, QD02, QD22, and QD20 are set at each vertex of the rectangular virtual vehicle area Q. FIG. FIG. 5B shows an example in which determination reference points QD01, QD12, QD21, and QD10 are set at the center of each side of the rectangular virtual vehicle region Q.

図５Ｂは判断基準線ＱＬの設定例を示す図である。制御装置１０は、仮想車両領域Ｑの境界に沿って判断基準線ＱＬを判断基準として設定する。図５Ｂの（ａ）には、矩形の仮想車両領域Ｑに沿って判断基準線ＱＬ１を設定した例を示す。図５Ｂの（ｂ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの対角線に沿って判断基準線ＱＬ２１，ＱＬ２２を設定した例を示す。図５Ｂの（Ｃ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの線対象軸に沿って判断基準線ＱＬ３１，ＱＬ３２を設定した例を示す。   FIG. 5B is a diagram illustrating a setting example of the determination reference line QL. The control device 10 sets a determination reference line QL as a determination reference along the boundary of the virtual vehicle region Q. FIG. 5B (a) shows an example in which the determination reference line QL1 is set along the rectangular virtual vehicle region Q. FIG. 5B (b) shows an example in which the determination reference lines QL21 and QL22 are set along the diagonal line of the rectangular virtual vehicle region Q. FIG. 5B (C) shows an example in which the determination reference lines QL31 and QL32 are set along the line target axis of the rectangular virtual vehicle region Q.

図５Ｃは判断基準領域ＱＲの設定例を示す図である。制御装置１０は、仮想車両領域Ｑの全体又は上下左右端部に沿って判断基準領域ＱＲを判断基準として設定する。図５Ｃの（ａ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの全体に判断基準領域ＱＲ１を設定した例を示す。図５Ｃの（ｂ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの左右両端部に判断基準領域ＱＲ２１，ＱＬ２２を設定した例を示す。図５Ｃの（Ｃ）には、矩形の仮想車両領域Ｑの上下端部に判断基準領域ＱＲ３１，ＱＲ３２を設定した例を示す。   FIG. 5C is a diagram illustrating a setting example of the determination reference area QR. The control device 10 sets the determination reference area QR as a determination reference along the entire virtual vehicle area Q or along the upper, lower, left, and right ends. FIG. 5C shows an example in which the determination reference area QR1 is set over the entire rectangular virtual vehicle area Q. FIG. 5C (b) shows an example in which the determination reference areas QR21 and QL22 are set at both left and right ends of the rectangular virtual vehicle area Q. FIG. 5C shows an example in which the determination reference areas QR31 and QR32 are set at the upper and lower ends of the rectangular virtual vehicle area Q.

続いて、図６Ａ〜図６Ｃに基づいて、判断基準ＱＤ，ＱＬ，ＱＲに基づいて、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐに存在するか否か（検出不能な死角領域Ｂに存在するか否か）を判断する手法を説明する。制御装置１０は、設定された判断基準点ＱＤ，判断基準線ＱＬ及び／又は判断基準領域ＱＲと検出領域Ｐとを比較し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準点ＱＢの数，判断基準線ＱＬの数・長さ，及び／又は判断基準領域ＱＲの面積比に基づいて、仮想車両ＶＸ´が所定の検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを判断する。   Subsequently, based on the determination criteria QD, QL, QR based on FIGS. 6A to 6C, whether or not the virtual vehicle VX ′ is present in the detection area P (whether it is present in the undetectable blind spot area B or not). ) Will be described. The control device 10 compares the set determination reference point QD, the determination reference line QL and / or the determination reference region QR with the detection region P, and determines the number of determination reference points QB included in or not included in the detection region P. It is determined whether or not the virtual vehicle VX ′ can be detected in the predetermined detection region P based on the number and length of the determination reference line QL and / or the area ratio of the determination reference region QR.

制御装置１０は、図６Ａに示すように、設定された判断基準点ＱＤと検出領域Ｐとを比較し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準点ＱＤの数に基づいて、仮想車両ＶＸ´が所定の検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを判断する。判断基準点ＱＤの全て乃至所定割合以上が検出領域Ｐの領域内に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在すると判断し、検出は可能である。つまり仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐの死角に存在しないと判断する。他方、判断基準点ＱＤの所定割合以上が検出領域Ｐの領域外に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ外の死角領域内に存在し、検出は不能であると判断する。図６Ａの（ａ）（ｂ）では、設定された４つの判断基準点ＱＤのうち半分が検出領域Ｐの領域外に存在するので、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内には存在せずに、検出領域Ｐ外の死角領域内に存在すると判断することができる。   As shown in FIG. 6A, the control device 10 compares the set determination reference point QD with the detection region P, and based on the number of determination reference points QD included or not included in the detection region P, the virtual vehicle It is determined whether or not VX ′ can be detected in a predetermined detection region P. If all of the determination reference points QD or a predetermined ratio or more are present in the detection region P, it is determined that the virtual vehicle VX ′ is present in the detection region P and can be detected. That is, it is determined that the virtual vehicle VX ′ does not exist in the blind spot of the detection area P. On the other hand, if a predetermined ratio or more of the determination reference point QD exists outside the detection region P, it is determined that the virtual vehicle VX ′ exists within the blind spot region outside the detection region P and detection is impossible. In (a) and (b) of FIG. 6A, half of the set four determination reference points QD exist outside the detection region P, so the virtual vehicle VX ′ does not exist within the detection region P. , It can be determined that it exists in the blind spot area outside the detection area P.

制御装置１０は、図６Ｂに示すように、設定された判断基準線ＱＬと検出領域Ｐとを比較し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準線ＱＬの本数や長さに基づいて、仮想車両ＶＸ´が所定の検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを判断する。判断基準線ＱＬの全て乃至全長の所定割合以上が検出領域Ｐの領域内に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在すると判断し、検出は可能である。つまり仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐの死角に存在しないと判断する。他方、判断基準線ＱＬの所定数以上又は全長の所定割合以上が検出領域Ｐの領域外に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在せず（検出領域Ｐ外の死角領域内に存在し）、検出は不能であると判断する。図６Ｂの（ａ）から（ｃ）では、設定された各判断基準線ＱＬ１〜ＱＬ４の全長のうち半分以上が検出領域Ｐの領域外に存在するので、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在しない（検出領域Ｐ外の死角領域内に存在する）と判断することができる。   As shown in FIG. 6B, the control device 10 compares the set determination reference line QL with the detection area P, and based on the number and length of the determination reference lines QL included or not included in the detection area P. Then, it is determined whether or not the virtual vehicle VX ′ can be detected in the predetermined detection region P. If all of the determination reference line QL or more than a predetermined ratio of the entire length exists in the detection region P, it is determined that the virtual vehicle VX ′ exists in the detection region P, and detection is possible. That is, it is determined that the virtual vehicle VX ′ does not exist in the blind spot of the detection area P. On the other hand, if the predetermined number or more of the determination reference line QL or the predetermined ratio of the total length exists outside the detection area P, the virtual vehicle VX ′ does not exist within the detection area P (inside the blind spot area outside the detection area P). It is determined that detection is impossible. In (a) to (c) of FIG. 6B, since more than half of the total length of each of the set determination reference lines QL1 to QL4 exists outside the detection region P, the virtual vehicle VX ′ is within the detection region P. It can be determined that it does not exist (exists in a blind spot area outside the detection area P).

制御装置１０は、図６Ｃに示すように、設定された判断基準領域ＱＲと検出領域Ｐとを比較し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準領域ＱＲの面積に基づいて、仮想車両ＶＸ´が所定の検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを判断する。判断基準領域ＱＲの全て乃至全面積の所定割合以上が検出領域Ｐの領域内に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在すると判断し、検出は可能である。つまり仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐの死角に存在しないと判断する。他方、判断基準領域ＱＲの所定数以上又は全面積の所定割合以上が検出領域Ｐの領域外に存在すれば、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ外の死角領域内に存在し、検出は不能であると判断する。図６Ｃの（ａ）から（ｃ）では、設定された各判断基準領域ＱＲの全面積のうち半分以上が検出領域Ｐの領域外に存在するので、仮想車両ＶＸ´は検出領域Ｐ内に存在しない（検出領域Ｐ外の死角領域内に存在する）と判断することができる。   As illustrated in FIG. 6C, the control device 10 compares the set determination reference region QR with the detection region P, and based on the area of the determination reference region QR included in or not included in the detection region P, the virtual vehicle It is determined whether or not VX ′ can be detected in a predetermined detection region P. If all or a predetermined ratio of the entire determination reference area QR is within the detection area P, the virtual vehicle VX ′ is determined to exist within the detection area P, and detection is possible. That is, it is determined that the virtual vehicle VX ′ does not exist in the blind spot of the detection area P. On the other hand, if the predetermined number or more of the determination reference area QR or a predetermined ratio of the total area or more exists outside the detection area P, the virtual vehicle VX ′ exists in the blind spot area outside the detection area P and cannot be detected. Judge that there is. In (a) to (c) of FIG. 6C, more than half of the total area of each set judgment criterion region QR exists outside the detection region P, so the virtual vehicle VX ′ exists within the detection region P. It can be determined that it does not exist (exists in the blind spot area outside the detection area P).

上述した、判断の基準は、任意に定義することができる。例えば、図６Ａで示す例では、判断基準点ＱＤの５０％以上が検出領域Ｐ外に存在することを、仮想車両ＶＸが死角領域Ｂに存在すると判断するための条件としたが、判断の条件は任意に設定することができる。   The criteria for determination described above can be arbitrarily defined. For example, in the example shown in FIG. 6A, the condition for determining that the virtual vehicle VX exists in the blind spot area B is that 50% or more of the determination reference point QD exists outside the detection area P. Can be set arbitrarily.

図７Ａ，図７Ｂは、検出領域Ｐと仮想車両領域Ｑの上下端部・左右端部との関係に基づいて、仮想車両が検出領域に存在するか否かの判断手法を説明するための図である。   7A and 7B are diagrams for explaining a method for determining whether or not a virtual vehicle exists in the detection area based on the relationship between the upper and lower ends and the left and right ends of the detection area P and the virtual vehicle area Q. It is.

図７Ａの（ａ）に示すように、仮想車両領域Ｑの下端に位置する判断基準点ＱＤ００及びＱＤ２０が検出領域Ｐの上端位置ＰＴよりも上側に位置する場合には、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。この状態は、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの外に位置し、仮想車両ＶＸ´が検出不能となるからである。それぞれの態様をすべて図示するのは省略するが、仮想車両領域Ｑの下端に位置する判断基準線ＱＬ２，判断基準領域ＱＲ３２が検出領域Ｐの上端位置ＰＴよりも上側に位置する場合も同様に、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。   As shown in FIG. 7A, when the determination reference points QD00 and QD20 located at the lower end of the virtual vehicle area Q are located above the upper end position PT of the detection area P, the virtual vehicle VX ′ is detected. It is determined that the area P cannot be detected. This is because the virtual vehicle area Q is located outside the detection area P, and the virtual vehicle VX ′ cannot be detected. Although illustration of all the aspects is omitted, the same applies to the case where the determination reference line QL2 and the determination reference area QR32 located at the lower end of the virtual vehicle area Q are located above the upper end position PT of the detection area P. It is determined that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P.

図７Ａの（ｂ）に示すように、仮想車両領域Ｑの上端に位置する判断基準点ＱＤ０２及びＱＤ２２が検出領域Ｐの下端位置ＰＢよりも下側に位置する場合には、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。この状態は、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの外に位置し、仮想車両ＶＸ´が検出不能となるからである。仮想車両領域Ｑの下端に位置する判断基準線ＱＬ４，判断基準領域ＱＲ３１が検出領域Ｐの下端位置ＰＢよりも下側に位置する場合も同様に、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。   As shown in (b) of FIG. 7A, when the determination reference points QD02 and QD22 positioned at the upper end of the virtual vehicle area Q are positioned below the lower end position PB of the detection area P, the virtual vehicle VX ′ is It is determined that it cannot be detected in the detection region P. This is because the virtual vehicle area Q is located outside the detection area P, and the virtual vehicle VX ′ cannot be detected. Similarly, when the determination reference line QL4 and the determination reference area QR31 positioned at the lower end of the virtual vehicle area Q are located below the lower end position PB of the detection area P, the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection area P. to decide.

本手法によれば、例えば勾配が変化する図２Ａに示す状況下において、センサ２０の検出領域Ｐの下端と仮想車両領域Ｑの上端との位置関係に基づいて、死角の発生を簡易に判断することができる。同様に、勾配が変化する図２Ｂに示す状況下において、センサ２０の検出領域Ｐの上端と仮想車両領域Ｑの下端との位置関係に基づいて、死角の発生を簡易に判断することができる。   According to this method, for example, in the situation shown in FIG. 2A where the gradient changes, the occurrence of a blind spot is easily determined based on the positional relationship between the lower end of the detection region P of the sensor 20 and the upper end of the virtual vehicle region Q. be able to. Similarly, under the situation shown in FIG. 2B in which the gradient changes, the occurrence of blind spots can be easily determined based on the positional relationship between the upper end of the detection area P of the sensor 20 and the lower end of the virtual vehicle area Q.

図７Ｂの（ａ）に示すように、仮想車両領域Ｑの左端に位置する判断基準点ＱＤ０２及びＱＤ００が検出領域Ｐの右端位置ＰＲよりも右側に位置する場合には、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。この状態は、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの外に位置し、仮想車両ＶＸ´が検出不能となるからである。それぞれの態様をすべて図示するのは省略するが、仮想車両領域Ｑの左端に位置する判断基準線ＱＬ３，判断基準領域ＱＲ２１が検出領域Ｐの右端位置ＰＲよりも右側に位置する場合も同様に、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。   As shown in (a) of FIG. 7B, when the determination reference points QD02 and QD00 located at the left end of the virtual vehicle area Q are located on the right side of the right end position PR of the detection area P, the virtual vehicle VX ′ is detected. It is determined that the area P cannot be detected. This is because the virtual vehicle area Q is located outside the detection area P, and the virtual vehicle VX ′ cannot be detected. Although illustration of all the aspects is omitted, the same applies to the case where the determination reference line QL3 located at the left end of the virtual vehicle area Q and the determination reference area QR21 are located on the right side of the right end position PR of the detection area P. It is determined that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P.

図７Ｂの（ｂ）に示すように、仮想車両領域Ｑの右端に位置する判断基準点ＱＤ２２及びＱＤ２０が検出領域Ｐの左端位置ＰＬよりも左側に位置する場合には、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。この状態は、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの外に位置し、仮想車両ＶＸ´が検出不能となるからである。それぞれの態様をすべて図示することは省略するが、仮想車両領域Ｑの左端に位置する判断基準線ＱＬ１，判断基準領域ＱＲ２２が検出領域Ｐの左端位置ＰＬよりも左側に位置する場合も同様に、仮想車両ＶＸ´が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断する。   As shown in FIG. 7B (b), when the determination reference points QD22 and QD20 located at the right end of the virtual vehicle area Q are located on the left side of the left end position PL of the detection area P, the virtual vehicle VX ′ is detected. It is determined that the area P cannot be detected. This is because the virtual vehicle area Q is located outside the detection area P, and the virtual vehicle VX ′ cannot be detected. Although illustration of all the aspects is omitted, the determination reference line QL1, which is located at the left end of the virtual vehicle area Q1, and the determination reference area QR22 are also located on the left side of the left end position PL of the detection area P. It is determined that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P.

なお、上述した仮想車両ＶＸ´が検出不可能であるか否かを判断する手法は、単独で用いてもよいし、複数の手法を組み合わせて用いてもよい。   Note that the above-described method for determining whether or not the virtual vehicle VX ′ cannot be detected may be used singly or in combination of a plurality of methods.

本手法によれば、例えば道路が右に曲がる図２Ｃに示す状況下において、センサ２０の検出領域Ｐの右端と仮想車両領域Ｑの左端との位置関係に基づいて、死角の発生を簡易に判断することができる。同様に、道路が左に曲がる状況下において、センサ２０の検出領域Ｐの左端と仮想車両領域Ｑの右端との位置関係に基づいて、死角の発生を簡易に判断することができる。   According to this method, for example, in the situation shown in FIG. 2C where the road turns to the right, the occurrence of blind spots is easily determined based on the positional relationship between the right end of the detection region P of the sensor 20 and the left end of the virtual vehicle region Q. can do. Similarly, the occurrence of blind spots can be easily determined based on the positional relationship between the left end of the detection area P of the sensor 20 and the right end of the virtual vehicle area Q under the situation where the road turns to the left.

本実施形態の制御装置１０の仮想車両検出可否判断機能による判断結果は、走行制御機能の処理に用いられる。   A determination result by the virtual vehicle detection availability determination function of the control device 10 of the present embodiment is used for processing of the travel control function.

先に説明した制御装置１０の走行制御機能は、設定した仮想車両ＶＸ´が検出可能な検出領域Ｐに存在せず、検出不可能な死角領域Ｂに存在すると判断された場合には、自車両Ｖの走行速度を減速させる制御を実行する。   When the travel control function of the control device 10 described above is determined that the set virtual vehicle VX ′ is not present in the detectable detection area P and is present in the undetectable blind spot area B, the host vehicle Control to reduce the traveling speed of V is executed.

自車両Ｖの走行速度を減速させる一つの手法として、制御装置１０は、自車両Ｖの走行速度を減速させるために、仮想車両ＶＸ´の設定速度を低くする。仮想車両ＶＸ´の設定速度を低減させる程度は特に限定されず、自車両Ｖの走行速度に応じて設定することができる。これにより、仮想車両ＶＸ´との車間距離を保つ制御又は仮想車両ＶＸ´との相対速度を保つ制御において、自車両Ｖの走行速度が低減されるようになる。   As one method of reducing the traveling speed of the host vehicle V, the control device 10 decreases the set speed of the virtual vehicle VX ′ in order to reduce the traveling speed of the host vehicle V. The degree to which the set speed of the virtual vehicle VX ′ is reduced is not particularly limited, and can be set according to the traveling speed of the host vehicle V. As a result, the traveling speed of the host vehicle V is reduced in the control for maintaining the inter-vehicle distance with the virtual vehicle VX ′ or the control for maintaining the relative speed with the virtual vehicle VX ′.

他の手法として、制御装置１０は、制御装置１０は、自車両Ｖの走行速度を減速させるために、仮想車両情報算出機能により算出された自車両Ｖと仮想車両ＶＸ´との距離を短くする。仮想車両ＶＸ´との車間距離の短縮の程度は特に限定されず、自車両Ｖの走行速度に応じて設定することができる。これにより、仮想車両ＶＸ´との車間距離を保つ制御又は仮想車両ＶＸ´との相対速度を保つ制御において、自車両Ｖの走行速度が低減されるようになる。   As another method, the control device 10 shortens the distance between the host vehicle V calculated by the virtual vehicle information calculation function and the virtual vehicle VX ′ in order to reduce the traveling speed of the host vehicle V. . The degree of reduction of the distance between the virtual vehicle VX ′ and the virtual vehicle VX ′ is not particularly limited, and can be set according to the traveling speed of the host vehicle V. As a result, the traveling speed of the host vehicle V is reduced in the control for maintaining the inter-vehicle distance with the virtual vehicle VX ′ or the control for maintaining the relative speed with the virtual vehicle VX ′.

続いて、本実施形態の運転制御装置１００の制御手順を、図８のフローチャートに基づいて説明する。図８に示す処理内容は、制御装置１０の運転制御ＥＣＵにおいて、例えば50msec程度の間隔で連続的に行われる。なお、各ステップでの処理の詳細は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。   Then, the control procedure of the operation control apparatus 100 of this embodiment is demonstrated based on the flowchart of FIG. The processing content shown in FIG. 8 is continuously performed in the operation control ECU of the control device 10 at intervals of, for example, about 50 msec. Note that the details of the processing at each step are as described above, and therefore, the processing flow will be mainly described here.

ステップＳ１１０において、制御装置１０の自車状態検出機能は、自車両の位置、自車両の車速・加速度を含む自車の走行状態を示す情報を検出し、ステップＳ１２０へ進む。   In step S110, the host vehicle state detection function of the control device 10 detects information indicating the traveling state of the host vehicle including the position of the host vehicle and the vehicle speed and acceleration of the host vehicle, and the process proceeds to step S120.

ステップＳ１２０において、制御装置１０の他車両情報検出機能は、自車両の先方を走行する先行他車両の存否、車速・加速度を検出し、ステップＳ１３０へ進む。他車両が存在する場合には、自車両から検出される他車両の範囲（大きさ）を検出してもよい。   In step S120, the other vehicle information detection function of the control device 10 detects the presence / absence of a preceding other vehicle traveling ahead of the host vehicle, the vehicle speed / acceleration, and proceeds to step S130. When other vehicles exist, the range (size) of other vehicles detected from the own vehicle may be detected.

ステップＳ１３０において、制御装置１０は、自車両の前方に他車両が存在するか否かを判断する。他車両が存在する場合には、ステップＳ１８０へ進み、ステップＳ１２０で検出された他車両情報に基づいて運転制御を行う。他方、他車両が存在しない場合にはステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０以降においては、仮想車両の走行情報に基づいて運転制御を行う。   In step S130, the control device 10 determines whether there is another vehicle ahead of the host vehicle. If another vehicle exists, the process proceeds to step S180, and operation control is performed based on the other vehicle information detected in step S120. On the other hand, if no other vehicle exists, the process proceeds to step S140. After step S140, operation control is performed based on the travel information of the virtual vehicle.

ステップＳ１４０において、制御装置１０の自車状態検出機能により検出された、自車両の位置及び姿勢情報を算出し、ステップＳ１５０へ進む。自車両の位置・姿勢を基準として仮想車両の設定、仮想車両領域の位置の評価が行われる。   In step S140, the position and orientation information of the host vehicle detected by the host vehicle state detection function of the control device 10 is calculated, and the process proceeds to step S150. Setting of the virtual vehicle and evaluation of the position of the virtual vehicle area are performed based on the position / posture of the own vehicle.

ステップＳ１５０において、制御装置１０の仮想車両情報算出機能は自車の前方に設定された所定の検出領域に、所定速度で走行する車両（仮想車両）を仮に設定し、その仮に設定された仮想車両の走行情報を算出し、ステップＳ１６０へ進む。   In step S150, the virtual vehicle information calculation function of the control device 10 temporarily sets a vehicle (virtual vehicle) that travels at a predetermined speed in a predetermined detection area set in front of the host vehicle, and the temporarily set virtual vehicle Is calculated, and the process proceeds to step S160.

ステップＳ１６０において、制御装置１０の仮想車両検出可否判断機能は道路勾配を含む道路情報と位置情報とが対応づけられた地図情報４０を参照し、所定の検出領域と仮想車両領域との関係に基づいて、仮想車両が検出領域においてセンサ２０によって検出不可能であるか否かを上述した手法を用いて判断する。その後、ステップＳ１７０へ進む。   In step S160, the virtual vehicle detection availability determination function of the control device 10 refers to the map information 40 in which the road information including the road gradient is associated with the position information, and is based on the relationship between the predetermined detection area and the virtual vehicle area. Thus, it is determined using the above-described method whether the virtual vehicle cannot be detected by the sensor 20 in the detection region. Thereafter, the process proceeds to step S170.

ステップＳ１７０（ステップＳ１７１〜Ｓ１７４）において、制御装置１０は、ステップＳ１６０の判断結果に基づいて、車両の運転制御に用いる制御パラメータを変更する。ここで変更する制御パラメータは、例えば仮想車両の車速や、仮想車両と自車両との設定車間距離、である。   In step S170 (steps S171 to S174), the control device 10 changes a control parameter used for driving control of the vehicle based on the determination result of step S160. The control parameter to be changed here is, for example, the vehicle speed of the virtual vehicle or the set inter-vehicle distance between the virtual vehicle and the host vehicle.

具体的に、ステップＳ１７１において、制御装置１０の走行制御機能は、仮想車両が存在する領域として設定された仮想車両領域Ｑがセンサ２０の検出領域Ｐの範囲内か否かを判定し、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの範囲外である場合は、死角が存在してリスクがある状況であると評価し、ステップＳ１７２に進む。他方、仮想車両領域Ｑが検出領域Ｐの範囲内である場合は、死角は存在せずリスクの低い状況であると評価し、ステップＳ１７３に進む。   Specifically, in step S171, the traveling control function of the control device 10 determines whether or not the virtual vehicle region Q set as a region where the virtual vehicle exists is within the detection region P of the sensor 20, and the virtual vehicle If the region Q is outside the range of the detection region P, it is evaluated that there is a blind spot and there is a risk, and the process proceeds to step S172. On the other hand, when the virtual vehicle area Q is within the range of the detection area P, it is evaluated that there is no blind spot and the risk is low, and the process proceeds to step S173.

ステップＳ１７２において、制御装置１０は、死角が存在することによるリスクに応じて自車を減速させる必要があるため、仮想車両の設定車速を一定量減速させる。仮想車両の設定車速が減速されれば、仮想車両に追従走行する自車両も減速されることになる。また、制御装置１０は、死角が存在することによるリスクに応じて自車を減速させる必要があるため、仮想車両と自車両との車間距離を短くする。仮想車両との車間距離が短くなれば、仮想車両と所定間隔を保って追従走行する自車両は減速されることになる。   In step S172, the control device 10 needs to decelerate the own vehicle according to the risk due to the presence of a blind spot, and therefore decelerates the set vehicle speed of the virtual vehicle by a certain amount. If the set vehicle speed of the virtual vehicle is decelerated, the host vehicle traveling following the virtual vehicle is also decelerated. Moreover, since it is necessary for the control apparatus 10 to decelerate the own vehicle according to the risk by the presence of a blind spot, the distance between the virtual vehicle and the own vehicle is shortened. If the inter-vehicle distance from the virtual vehicle is shortened, the host vehicle that follows the virtual vehicle while keeping a predetermined distance is decelerated.

ステップＳ１７３において、制御装置１０は、仮想車両の設定車速が、初期設定値以下か否かを判定し、初期設定値以上の場合には、特に処理はせず、初期設定値以下の場合には、ステップＳ１７４に進む。   In step S173, the control device 10 determines whether or not the set vehicle speed of the virtual vehicle is equal to or lower than the initial set value. When the virtual vehicle is equal to or higher than the initial set value, no particular processing is performed. The process proceeds to step S174.

ステップＳ１７４において、制御装置１０は、仮想車両がセンサ２０の検出範囲P内にも関わらず、設定車速を低く設定している状況なので、設定車速を一定量増加させて、徐々にもとの設定車速に戻す。同様の考え方により、仮想車両との距離を一定量増加させて、徐々にもとの設定距離に戻す。   In step S174, since the virtual vehicle is in a state where the set vehicle speed is set low despite the virtual vehicle being within the detection range P of the sensor 20, the set vehicle speed is increased by a certain amount, and the original setting is gradually made. Return to vehicle speed. Based on the same idea, the distance from the virtual vehicle is increased by a certain amount and gradually returned to the original set distance.

以上のステップＳ１７０の処理のイメージ図を図９に示す。
図９（ａ）（ｂ）（ｃ）は、ステップＳ１５０において仮想車両が設定された場合において、勾配のある走行道路Ｗを走行する自車両Ｖと仮想車両ＶＸとの位置関係を示す図である。図９（ａ）は、タイミングＴ１における状態を示し、図９（b）は、タイミングＴ１よりも後のタイミングＴ２における状態を示し、図９（ｃ）は、タイミングＴ２よりも後のタイミングＴ３における状態を示す。 FIG. 9 shows an image diagram of the processing in step S170 described above.
FIGS. 9A, 9B, and 9C are diagrams showing the positional relationship between the host vehicle V and the virtual vehicle VX traveling on the traveling road W having a gradient when the virtual vehicle is set in step S150. . 9A shows a state at the timing T1, FIG. 9B shows a state at the timing T2 after the timing T1, and FIG. 9C shows a state at the timing T3 after the timing T2. Indicates the state.

図９（ａ）に示す状況は、勾配を登り始めた自車両Ｖに対して、仮想車両ＶＸは自車両Ｖに搭載されたセンサ２０の検出領域Ｒの範囲内に存在する。このような状態であれば、図８に示すステップＳ１７１では、「仮想車両の仮想車両領域は検出領域内」と判断され、ステップＳ１８０へ進み、仮想車両の設定車速により走行制御が実行される。   In the situation shown in FIG. 9A, the virtual vehicle VX exists within the detection region R of the sensor 20 mounted on the host vehicle V with respect to the host vehicle V that has started climbing the gradient. In such a state, in step S171 shown in FIG. 8, it is determined that “the virtual vehicle area of the virtual vehicle is within the detection area”, the process proceeds to step S180, and travel control is executed based on the set vehicle speed of the virtual vehicle.

図９（ｂ）に示す状況は、勾配を登り終わる自車両Ｖに対して、仮想車両ＶＸは自車両Ｖに搭載されたセンサ２０の検出領域Ｒの範囲外に存在する。図８に示すステップＳ１７１では、「仮想車両の仮想車両領域は検出領域外」と判断され、ステップＳ１７２へ進み、仮想車両の車速を下げ、又は仮想車両との車間距離を短くする。   In the situation shown in FIG. 9B, the virtual vehicle VX exists outside the detection region R of the sensor 20 mounted on the host vehicle V with respect to the host vehicle V that has finished climbing the gradient. In step S171 shown in FIG. 8, it is determined that “the virtual vehicle area of the virtual vehicle is outside the detection area”, and the process proceeds to step S172, where the vehicle speed of the virtual vehicle is reduced or the inter-vehicle distance with the virtual vehicle is shortened.

図９（ｃ）に示す状況は、勾配を登り切った自車両Ｖに対して、仮想車両ＶＸは再び自車両Ｖに搭載されたセンサ２０の検出領域Ｒの範囲内に存在する。このような状態であれば、図８に示すステップＳ１７１では、「仮想車両の仮想車両領域は検出領域内」と判断される。このとき、ステップＳ１８０へ進み、仮想車両の設定車速により走行制御が実行されてもよいが、図９（ｃ）の状態では、その前のタイミングにおける図９（ｂ）の状態において、車速を下げ又は車間距離を短く処理がなされている。このため、車速が必要以上に低くされ、車間距離が必要以上に短くされている可能性がある。本実施形態では、この状態を是正するためにステップＳ１７３、ステップＳ１７４の処理を行う。つまり、ステップＳ１７３で仮想車両の設定車速が初期設定値以下であるか否かを判断する。現在の設定速度を初期の設定速度と比較することにより、本処理の前に設定車速の低減処理がされているか否かを判断することができる。そして、現在の設定速度が初期の設定速度以下である場合には、仮想車両の設定速度を高くする処理、仮想車両との車間距離を短くする処理を行う。図９（ｃ）に示す状態は、仮想車両は検出領域Ｒ内に捉えられており、死角の無いリスクの低い状態である。この処理により、状態の変化に応じて、仮想車両の車速及び仮想車両との距離を適切な設定値に補正（戻す）ことができる。   In the situation shown in FIG. 9C, the virtual vehicle VX exists within the detection region R of the sensor 20 mounted on the host vehicle V again with respect to the host vehicle V climbing the gradient. In such a state, in step S171 shown in FIG. 8, it is determined that “the virtual vehicle area of the virtual vehicle is within the detection area”. At this time, the process proceeds to step S180, and the travel control may be executed based on the set vehicle speed of the virtual vehicle. However, in the state of FIG. 9C, the vehicle speed is decreased in the state of FIG. 9B at the previous timing. Alternatively, the distance between the vehicles is shortened. For this reason, the vehicle speed may be lowered more than necessary, and the inter-vehicle distance may be shortened more than necessary. In the present embodiment, the processing of step S173 and step S174 is performed to correct this state. That is, in step S173, it is determined whether or not the set vehicle speed of the virtual vehicle is equal to or less than the initial set value. By comparing the current set speed with the initial set speed, it is possible to determine whether or not a process for reducing the set vehicle speed has been performed before this process. When the current set speed is equal to or lower than the initial set speed, a process for increasing the set speed of the virtual vehicle and a process for reducing the inter-vehicle distance from the virtual vehicle are performed. The state shown in FIG. 9C is a low-risk state where the virtual vehicle is captured in the detection region R and there is no blind spot. By this process, the vehicle speed of the virtual vehicle and the distance from the virtual vehicle can be corrected (returned) to an appropriate set value in accordance with a change in state.

最後に、図８のステップＳ１８０において、制御装置１０は、ステップＳ１２０で算出した先行する他車両情報、ステップＳ１５０で算出した仮想車両情報、又はステップＳ１７２，Ｓ１７４（ステップＳ１７０）で補正された仮想車両情報に基づいて自車両の走行制御を実行し、処理を終了する。   Finally, in step S180 of FIG. 8, the control device 10 determines whether the preceding other vehicle information calculated in step S120, the virtual vehicle information calculated in step S150, or the virtual vehicle corrected in steps S172 and S174 (step S170). Based on the information, the travel control of the host vehicle is executed, and the process is terminated.

本発明の第１実施形態の運転制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。   Since the operation control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.

［１］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮に設定した仮想車両ＶＸ’が検出領域の死角領域に存在し、仮想車両ＶＸ’が検出領域において検出されないことを条件に自車両を減速させるので、自車両の走行に伴い、検出領域Ｐの死角を走行していた他車両ＶＸが検出領域の非死角領域に移動したときに、急な減速制御が行われることを防止することができる。本実施形態の運転制御装置１００によれば、先行する他車両が検知できなかった場合に、仮想車両を設定して自車両の走行制御をするだけではなく、死角の存在を事前に考慮して自車両を減速させることにより、死角の存在によって検出不能となる場面を予測して適切な走行制御を実現することができる。 [1] According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, the host vehicle is decelerated on the condition that the virtual vehicle VX ′ that has been set exists in the blind spot region of the detection region and the virtual vehicle VX ′ is not detected in the detection region. Therefore, it is possible to prevent sudden deceleration control from being performed when the other vehicle VX that has traveled in the blind spot in the detection area P moves to the non-dead spot area in the detection area as the host vehicle travels. . According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, when the preceding other vehicle cannot be detected, not only the virtual vehicle is set and the traveling control of the host vehicle is performed, but also the existence of the blind spot is considered in advance. By decelerating the host vehicle, a scene that cannot be detected due to the presence of a blind spot can be predicted and appropriate travel control can be realized.

［２］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断された場合には、仮想車両ＶＸ’の設定速度を低くすることにより、死角の存在によって検出不能となる場面を予測して緩やかに自車両を減速させることができる。 [2] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, when it is determined that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P, the presence of a blind spot is obtained by lowering the set speed of the virtual vehicle VX ′. The vehicle can be decelerated slowly by predicting a scene where detection becomes impossible.

［３］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断された場合には、自車両Ｖと仮想車両ＶＸ’との距離を短くすることにより、死角の存在によって検出不能となる場面を予測して緩やかに自車両を減速させることができる。 [3] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, when it is determined that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P, the distance between the host vehicle V and the virtual vehicle VX ′ is shortened. The host vehicle can be slowly decelerated by predicting a scene that cannot be detected due to the presence of the blind spot.

［４］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両領域Ｑの所定位置に判断基準点を判断基準として設定し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準点の数に基づいて、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否か、つまり死角が生じる可能性があるか否かを、高い精度で判断することができる。 [4] According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, a determination reference point is set as a determination reference at a predetermined position in the virtual vehicle region Q, and based on the number of determination reference points included or not included in the detection region P. Thus, it can be determined with high accuracy whether or not the virtual vehicle VX ′ can be detected in the detection region P, that is, whether or not there is a possibility that a blind spot is generated.

［５］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両領域Ｑの所定位置に判断基準線を判断基準として設定し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準線の長さに基づいて、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否か、つまり死角が生じる可能性があるか否かを、高い精度で判断することができる。 [5] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, a determination reference line is set as a determination reference at a predetermined position in the virtual vehicle area Q, and the length of the determination reference line included or not included in the detection area P is set. Based on this, it is possible to determine with high accuracy whether or not the virtual vehicle VX ′ can be detected in the detection region P, that is, whether or not there is a possibility that a blind spot may occur.

［６］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両領域Ｑの所定位置に判断基準領域を判断基準として設定し、検出領域Ｐに含まれる又は含まれない判断基準領域の面積に基づいて、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否か、つまり死角が生じる可能性があるか否かを、高い精度で判断することができる。 [6] According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, the determination reference region is set as a determination reference at a predetermined position in the virtual vehicle region Q, and based on the area of the determination reference region included in or not included in the detection region P. Thus, it can be determined with high accuracy whether or not the virtual vehicle VX ′ can be detected in the detection region P, that is, whether or not there is a possibility that a blind spot is generated.

［７］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両領域Ｑの上端に位置する判断基準が検出領域Ｐの下端位置よりも下に位置する場合、又は仮想車両領域Ｑの下端に位置する判断基準が検出領域Ｐの上端位置よりも上に位置する場合には、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断することにより、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを、高い精度で判断することができる。 [7] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, when the determination criterion located at the upper end of the virtual vehicle area Q is located below the lower end position of the detection area P, or at the lower end of the virtual vehicle area Q. If the determination criterion is located above the upper end position of the detection region P, the virtual vehicle VX ′ can be detected in the detection region P by determining that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P. It can be determined with high accuracy.

［８］本実施形態の運転制御装置１００によれば、仮想車両領域Ｑの左端に位置する判断基準が検出領域Ｐの右端位置よりも右に位置する場合、又は仮想車両領域Ｑの右端に位置する判断基準が検出領域Ｐの左端位置よりも左に位置する場合には、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出できないと判断することにより、仮想車両ＶＸ’が検出領域Ｐにおいて検出可能であるか否かを、高い精度で判断することができる。 [8] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, when the determination criterion located at the left end of the virtual vehicle area Q is located to the right of the right end position of the detection area P, or positioned at the right end of the virtual vehicle area Q. If the determination criterion is located to the left of the left end position of the detection region P, the virtual vehicle VX ′ can be detected in the detection region P by determining that the virtual vehicle VX ′ cannot be detected in the detection region P. It can be determined with high accuracy.

［９］本実施形態の運転制御装置１００によれば、他車両の不検出が判断される前に検出された他車両が検出された領域を、仮想車両領域に適用するので、自車両前方を実際に走行する可能性の高い他車両ＶＸの大きさに応じた仮想車両領域Ｑを設定することができる。 [9] According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, the area where the other vehicle detected before the non-detection of the other vehicle is determined is applied to the virtual vehicle area. The virtual vehicle area Q can be set according to the size of the other vehicle VX that is likely to actually travel.

［１０］本実施形態の運転制御装置１００によれば、他車両ＶＸの不検出状態が長く継続した場合には、自車両Ｖの前方を走行する他車両ＶＸの大きさ・位置・速度などが分からないため、どのような大きさ・位置・速度の他車両ＶＸが存在しても対応可能なように、仮想車両領域Ｑを小さく設定する。仮想車両領域Ｑが小さい場合には、仮想車両ＶＸ´が検出される可能性が低くなり、本実施形態により自車両Ｖの減速制御が行われる可能性が高まる。これにより、検出領域Ｑに隠れていた他車両ＶＸが突然現れても、すでに減速制御が行われているため、適切な対応をすることができる。 [10] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, when the non-detection state of the other vehicle VX continues for a long time, the size, position, speed, etc. of the other vehicle VX traveling in front of the host vehicle V are determined. Since it is not known, the virtual vehicle area Q is set to be small so that any size, position, and speed of the vehicle VX can be handled. When the virtual vehicle area Q is small, the possibility that the virtual vehicle VX ′ is detected is low, and the possibility that the deceleration control of the host vehicle V is performed according to the present embodiment is increased. Thereby, even if the other vehicle VX hidden in the detection region Q suddenly appears, the deceleration control has already been performed, so an appropriate response can be made.

［１１］本実施形態の運転制御装置１００によれば、自車両の現在位置と、自車両が走行する道路の道路情報と、センサ２０の検出に関するパラメータに基づいて算出された自車両の現在位置における検出領域と、設定された仮想車両領域との位置関係に基づいて、仮想車両が所定の検出領域において検出可能であるか否かを判断するので、仮想車両検出可否の判断を高い精度で行うことができる。 [11] According to the driving control apparatus 100 of the present embodiment, the current position of the host vehicle calculated based on the current position of the host vehicle, road information on the road on which the host vehicle travels, and parameters relating to detection by the sensor 20. Since it is determined whether or not the virtual vehicle can be detected in the predetermined detection area based on the positional relationship between the detection area and the set virtual vehicle area, the determination of whether or not the virtual vehicle can be detected is performed with high accuracy. be able to.

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、走行車線の変更、追い越し、合流・分岐などの場面における車線変更における運転制御に本願発明を適用する。本実施形態の基本的な構成は第１実施形態の構成と共通するので、重複した説明を避け、異なる点を中心に説明する。 Second Embodiment
Hereinafter, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the present invention is applied to operation control in lane change in scenes such as changing lanes, passing, merging / branching. Since the basic configuration of the present embodiment is the same as the configuration of the first embodiment, the description will be centered on different points while avoiding redundant description.

本実施形態の制御装置１０は、第１実施形態と同様に、自車状態検出機能、他車両情報検出機能、仮想車両情報算出機能、仮想車両検出可否判断機能、走行制御機能とを備える。本実施形態の制御装置１０の各機能の基本的な処理は、第１実施形態の制御装置１０の各機能のそれに対応するので、第１実施形態における説明を援用する。   As in the first embodiment, the control device 10 of the present embodiment includes a host vehicle state detection function, other vehicle information detection function, virtual vehicle information calculation function, virtual vehicle detection availability determination function, and travel control function. Since basic processing of each function of the control device 10 of the present embodiment corresponds to that of each function of the control device 10 of the first embodiment, the description in the first embodiment is incorporated.

本実施形態の運転制御装置１０は、自車両の走行車線の前方だけではなく、自車両の走行車線に隣接する車線の前方および／又は後方に仮想車両を設定し、車線変更時の走行制御を行う。自車両の走行車線に隣接する車線の前方又は後方のみに仮想車両を設定してもよいが、本実施形態では、隣接車線の前方及び後方に仮想車両を設定する。   The driving control device 10 according to the present embodiment sets a virtual vehicle not only in front of the traveling lane of the own vehicle but also in front of and / or behind the lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle, and performs the traveling control when changing the lane. Do. The virtual vehicle may be set only in front of or behind the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle, but in this embodiment, the virtual vehicle is set in front of and behind the adjacent lane.

このため、本実施形態の制御装置１０の他車両情報検出機能は、自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域において、自車両以外の他車両の走行情報を検出し、必要に応じて、自車両の走行車線に隣接する車線の後方に設定された所定の第３検出領域において、自車両以外の他車両の走行情報を検出する。つまり、車線変更において注意を払うべき隣接車線の前方及び後方の他車両についての情報を検出する。   For this reason, the other vehicle information detection function of the control device 10 of the present embodiment is the travel information of the other vehicles other than the own vehicle in a predetermined second detection region set in front of the lane adjacent to the travel lane of the own vehicle. And, if necessary, traveling information of vehicles other than the own vehicle is detected in a predetermined third detection region set behind the lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle. That is, information about other vehicles ahead and behind the adjacent lane to which attention should be paid in lane change is detected.

また、本実施形態の制御装置１０の仮想車両情報算出機能は、第２検出領域に所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報を算出し、必要に応じて、第３検出領域に所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報を算出する。つまり、車線変更において注意を払うべき隣接車線の前方及び後方の仮想車両についての情報を算出する。仮想車両情報の算出は、他車両が検出されなかった場合に行う。   In addition, the virtual vehicle information calculation function of the control device 10 according to the present embodiment calculates the travel information of the virtual vehicle that is temporarily set when the vehicle travels at a predetermined speed in the second detection region. When the vehicle travels at a predetermined speed, the travel information of the virtual vehicle set temporarily is calculated. That is, information about virtual vehicles ahead and behind adjacent lanes to which attention should be paid when changing lanes is calculated. The calculation of the virtual vehicle information is performed when no other vehicle is detected.

さらに、本実施形態の制御装置１０の仮想車両検出可否判断機能は、仮想車両が第２検出領域において検出不可能であるか否かを判断し、必要に応じて、仮想車両が第３検出領域において検出不可能であるか否かを判断する。   Furthermore, the virtual vehicle detectability determination function of the control device 10 of the present embodiment determines whether or not the virtual vehicle is undetectable in the second detection region, and if necessary, the virtual vehicle is detected in the third detection region. It is determined whether or not it is impossible to detect in step.

本実施形態の制御装置１０の走行制御機能は、車線変更に関する走行の制御をも行う。制御装置１０は、他車両情報検出機能により自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域、隣接車線の後方に設定された第３検出領域において他車両が検出された場合には、その他車両の走行情報に基づいて車線変更の運転の可否、及びその運転の支援制御を行う。また、制御装置１０は、他車両情報検出機能により自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域、隣接車線の後方に設定された第３検出領域において他車両が検出されなかった場合には、仮想車両情報算出機能により算出された仮想車両情報に基づいて車線変更の運転の可否、及びその運転の支援制御を行う   The traveling control function of the control device 10 of the present embodiment also performs traveling control related to lane change. The control device 10 detects the other vehicle in a predetermined second detection area set in front of the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle and a third detection area set behind the adjacent lane by the other vehicle information detection function. In the case where it has been done, whether or not the lane change operation is possible is performed based on the travel information of the other vehicle, and the assist control for the operation is performed. In addition, the control device 10 detects the other vehicle in a predetermined second detection area set in front of the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle and a third detection area set behind the adjacent lane by the other vehicle information detection function. If the vehicle is not detected, whether or not the lane change operation is possible and the driving support control is performed based on the virtual vehicle information calculated by the virtual vehicle information calculation function.

本実施形態の制御装置１０は、自車両が走行する車線に隣接する車線の前方の実在する他車両又は仮想車両の位置に、自車両の目標位置（第１目標位置又は第２目標位置）を設定し、出願時に知られた技術であるRRT （Rapidly-exploring Random Tree）などの手法を用いて目標位置へ至る経路を算出する。そして、その算出された経路に沿うように自車両を走行させるために自車両の加減速及びステアリング制御を実行する。他方、自車両が走行する車線に隣接する車線の前方の実在する他車両又は仮想車両との接近乃至接触を避けた経路が生成できない場合、生成した経路を実際に所定時間以内に走行できない場合には、ドライバに車線変更を断念させるため、その車線変更に係る運転操作を禁止する。 The control device 10 of the present embodiment sets the target position (first target position or second target position) of the host vehicle at the position of the other vehicle or virtual vehicle that actually exists in front of the lane adjacent to the lane in which the host vehicle travels. The route to the target position is calculated using a technique such as RRT (Rapidly-exploring Random Tree), which is a technology known at the time of filing. Then, acceleration / deceleration and steering control of the host vehicle are executed to run the host vehicle along the calculated route. On the other hand, when it is not possible to generate a route that avoids approach or contact with a real vehicle or a virtual vehicle ahead of the lane adjacent to the lane where the host vehicle is traveling, or when the generated route cannot actually travel within a predetermined time Prohibits the driving operation related to the lane change in order to give the driver abandon the lane change.

本実施形態の車線変更に関する運転制御を図１０に基づいて説明する。本実施形態の制御装置１０の走行制御機能は、他車両情報検出機能により自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域において他車両の走行情報が検出されず、かつ仮想車両が第２検出領域において検出可能である場合には、隣接車線の前方は死角が無い状態で他車両が検出されない状態であると判断できるので、通常の運転制御を行う。具体的に、自車両Ｖの走行車線に隣接する車線上であってその自車両Ｖから第１距離Ｄ１の位置に第１目標位置Ｇ１を設定し、第１目標位置Ｇ１に至る第１経路ＲＴ１を算出し、自車両Ｖの走行状態及び他車両の走行状態に基づいて、自車両Ｖが第１経路ＲＴ１を経由して第１目標位置Ｇ１に所定時間内に到達可能であるか否かを判断する。第１目標位置Ｇ１に所定時間内に到達可能である場合には、自車両の走行を制御して第１目標位置Ｇ１への移動を支援する。その一方で、自車両Ｖが第１経路ＲＴ１を経由して第１目標位置Ｇ１に所定時間内に到達不可能である場合には、自車両Ｖの走行を制御して第１目標位置Ｇ１への移動を禁止する。特に限定されないが、第１距離Ｄ１は自車両Ｖの車速に応じた接触が予測される所定時間：ＴＴＣとしてもよい。 The operation control regarding the lane change of this embodiment will be described with reference to FIG. The travel control function of the control device 10 of the present embodiment is such that the travel information of the other vehicle is not detected in a predetermined second detection area set in front of the lane adjacent to the travel lane of the host vehicle by the other vehicle information detection function. When the virtual vehicle can be detected in the second detection area, it can be determined that there is no blind spot in front of the adjacent lane, and no other vehicle is detected, so normal driving control is performed . Specifically, the first route RT1 is set on the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle V, at the first distance D1 from the host vehicle V, and reaches the first target position G1. And whether or not the host vehicle V can reach the first target position G1 within a predetermined time via the first route RT1 based on the traveling state of the own vehicle V and the traveling state of the other vehicle. to decide. If the first target position G1 can be reached within a predetermined time, the traveling of the host vehicle is controlled to support the movement to the first target position G1. On the other hand, when the host vehicle V cannot reach the first target position G1 within the predetermined time via the first route RT1, the traveling of the host vehicle V is controlled to the first target position G1. Is prohibited from moving. Although not particularly limited, the first distance D1 may be a predetermined time: TTC in which contact according to the vehicle speed of the host vehicle V is predicted.

また、他車両情報検出機能により自車両Ｖの走行車線Ｗ１に隣接する車線Ｗ２の前方に設定された所定の第２検出領域（Ｐ1を含む周辺）において他車両の走行情報が検出されず、かつ仮想車両が第２検出領域において検出不可能である場合には、隣接車線の前方に死角がある状態で他車両が検出されていない状態であると判断できるので、通常よりも慎重な運転制御を行う。具体的に、自車両Ｖの走行車線に隣接する車線上であって自車両Ｖから第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２の位置に第２目標位置Ｇ２を設定し、第２目標位置Ｇ２に至る第２経路ＲＴ２を算出し、自車両Ｖの走行状態及び他車両の走行状態に基づいて、自車両Ｖが第２経路ＲＴ２を経由して第２目標位置Ｇ２に所定時間内に到達可能であるか否かを判断する。第２目標位置Ｇ２に所定時間内に到達可能である場合には、自車両Ｖの走行を制御して第２目標位置Ｇ２への移動を支援する。その一方で、自車両Ｖが第２経路ＲＴ２を経由して第２目標位置Ｇ２に所定時間内に到達不可能である場合には、自車両Ｖの走行を制御して第２目標位置Ｇ２への移動を禁止する。自車両の操舵量が閾値を超える、又は自車両の加速度が閾値を超える場合には、自車両Ｖが第２経路ＲＴ２を経由して第２目標位置Ｇ２に所定時間内に到達することはできないと判断される。第２目標位置Ｇ２が手前に設定されることにより、経路の曲がり具合などが大きくなり、自車両の操舵量が閾値を超える、又は自車両の加速度が閾値を超えると判断される可能性が高くなる。つまり、車線変更が許可される可能性が低くなる。   In addition, the travel information of the other vehicle is not detected in a predetermined second detection area (the vicinity including P1) set in front of the lane W2 adjacent to the travel lane W1 of the host vehicle V by the other vehicle information detection function, and If the virtual vehicle cannot be detected in the second detection area, it can be determined that the other vehicle is not detected in a state where there is a blind spot ahead of the adjacent lane, and therefore, more careful driving control than usual is performed. Do. Specifically, the second target position G2 is set at a position on the lane adjacent to the travel lane of the host vehicle V and at a second distance D2 shorter than the first distance D1 from the host vehicle V, and the second target position G2. The second route RT2 is calculated, and based on the traveling state of the host vehicle V and the traveling state of the other vehicle, the host vehicle V can reach the second target position G2 via the second route RT2 within a predetermined time. It is determined whether or not. When the second target position G2 can be reached within a predetermined time, the traveling of the host vehicle V is controlled to support the movement to the second target position G2. On the other hand, when the own vehicle V cannot reach the second target position G2 within the predetermined time via the second route RT2, the traveling of the own vehicle V is controlled to the second target position G2. Is prohibited from moving. When the steering amount of the host vehicle exceeds the threshold value or the acceleration of the host vehicle exceeds the threshold value, the host vehicle V cannot reach the second target position G2 within the predetermined time via the second route RT2. It is judged. By setting the second target position G2 to the front, the degree of bending of the route becomes large, and there is a high possibility that it is determined that the steering amount of the host vehicle exceeds the threshold value or the acceleration of the host vehicle exceeds the threshold value. Become. That is, the possibility that the lane change is permitted is reduced.

このように、自車両の走行車線の隣接車線の前方に他車両が検出されていない場合であっても、自車両の走行車線の隣接車線の前方に死角が存在する可能性がある場合には、車線変更時の目標位置を手前（自車両に近い位置）に変更することにより、車線変更の条件を通常時よりも厳しくして車線変更の可否を判断するので、より慎重な運転制御を行うことができる。   In this way, even when no other vehicle is detected in front of the adjacent lane of the traveling lane of the own vehicle, there may be a blind spot ahead of the adjacent lane of the traveling lane of the own vehicle. By changing the target position at the time of lane change to the near side (position close to the host vehicle), the lane change condition is made stricter than usual and it is judged whether or not the lane change is possible, so more careful driving control is performed. be able to.

また、本実施形態の制御装置１０の走行制御機能は、他車両情報検出機能により自車両Ｖの走行車線Ｗ１に隣接する車線Ｗ２の後方に設定された所定の第３検出領域（Ｑ３の周辺）において他車両の走行情報が検出されず、かつ仮想車両が第３検出領域において検出不可能である場合には、死角がある状態で他車両が検出されていない状態であると判断できるので、通常よりも慎重な運転制御を行う。具体的には、制御装置１０は、自車両Ｖの走行を制御して車線の変更を禁止する。後方から自車両Ｖに接近する他車両が死角により認識できない場合には、他車両が自車両Ｖにどれくらい接近しているか又は他車両がどれくらいの速度で接近しているか正確な情報が得られない可能性がある。このため、本実施形態では、隣接車線の後方に死角が存在する場合には、自車両の車線変更を禁止することにより、慎重な運転制御を実現する。なお、図面表記の便宜のために検出領域と目標位置とを同様の場所として示すが、検出領域や目標位置は任意に設定可能であり、これに限定されることはない。   Further, the travel control function of the control device 10 of the present embodiment is a predetermined third detection region (around Q3) set behind the lane W2 adjacent to the travel lane W1 of the host vehicle V by the other vehicle information detection function. When the travel information of the other vehicle is not detected in FIG. 5 and the virtual vehicle cannot be detected in the third detection area, it can be determined that the other vehicle is not detected in a state where there is a blind spot. Do more careful driving control. Specifically, the control device 10 controls the traveling of the host vehicle V and prohibits the lane change. If another vehicle approaching the host vehicle V from behind cannot be recognized due to the blind spot, accurate information on how close the other vehicle is to the host vehicle V or how fast the other vehicle is approaching cannot be obtained. there is a possibility. For this reason, in this embodiment, when there is a blind spot behind the adjacent lane, careful driving control is realized by prohibiting the lane change of the host vehicle. For convenience of drawing, the detection area and the target position are shown as the same place, but the detection area and the target position can be arbitrarily set and are not limited thereto.

なお、他車両情報検出機能により隣接車線の後方に他車両の走行情報が検出された場合、他車両情報検出機能により隣接車線の後方に他車両の走行情報が検出されなくても、隣接車線の後方に仮想車両が検出可能な場合には、通常の制御手法に従い、他車両又は仮想車両の存在を考慮した車線変更に係る運転を制御する。具体的には、前述したように、第１目標位置へ至る第１経路を算出し、自車両が所定時間以内に第１目標位置へ移動する走行を支援する。   In addition, when the travel information of the other vehicle is detected behind the adjacent lane by the other vehicle information detection function, even if the travel information of the other vehicle is not detected behind the adjacent lane by the other vehicle information detection function, When a virtual vehicle can be detected in the rear, an operation related to lane change in consideration of the presence of another vehicle or a virtual vehicle is controlled according to a normal control method. Specifically, as described above, the first route to the first target position is calculated, and the traveling of the host vehicle to the first target position within a predetermined time is supported.

このように、自車両の走行車線の隣接車線の後方に他車両が検出されていない場合であっても、隣接車線の後方に死角が存在する可能性がある場合には、車線変更を禁止することにより、より慎重な運転制御を行うことができる。   As described above, even when no other vehicle is detected behind the adjacent lane of the traveling lane of the host vehicle, if there is a possibility that there is a blind spot behind the adjacent lane, the lane change is prohibited. Therefore, more careful operation control can be performed.

続いて、本実施形態の運転制御装置１００の制御手順を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１１に示す処理内容は、図８に示す第１実施形態のフローチャートと基本的に共通する。ここでは、異なる点を中心に説明する。図１１に示す処理は、車線変更を行う場合に実行される。本処理のトリガは特に限定されないが、自車両のウィンカ操作などの入力情報に基づいて実行してもよいし、加速度、車間距離、走行道路の属性（高速道路など）の走行情報に基づいて判断してもよい。   Then, the control procedure of the operation control apparatus 100 of this embodiment is demonstrated based on the flowchart of FIG. The processing content shown in FIG. 11 is basically the same as the flowchart of the first embodiment shown in FIG. Here, different points will be mainly described. The process shown in FIG. 11 is executed when a lane change is performed. The trigger of this process is not particularly limited, but may be executed based on input information such as a winker operation of the host vehicle, or determined based on travel information of acceleration, inter-vehicle distance, and travel road attributes (such as highways). May be.

図１１に示すステップＳ２１０〜２５０の処理は、図８におけるステップＳ１１０〜１５０の処理と共通する。
本実施形態において、ステップＳ２３０で接車線上の前方車両及び／又は後方車両が検出された場合にはステップＳ２８０へ進む。ステップ２８０の運転制御は、車線変更に係る運転制御処理である。特に限定されないが、ステップＳ２８０において制御装置１０は、検出された前方車両及び後方車両とが所定距離未満の接近を避けて車線変更が可能であるか否かを判断し、可能である場合には車線変更の運転を実行させる。他方、前方車両及び後方車両との所定距離未満の接近を避けて車線変更が不可能である場合には車線変更を禁止する。 The process of steps S210 to 250 shown in FIG. 11 is common to the process of steps S110 to 150 in FIG.
In the present embodiment, if a forward vehicle and / or a backward vehicle on the lane is detected in step S230, the process proceeds to step S280. The driving control in step 280 is a driving control process related to lane change. Although not particularly limited, in step S280, the control device 10 determines whether or not the detected lane change is possible by avoiding the approaching vehicle and the following vehicle from approaching less than a predetermined distance. Run the lane change operation. On the other hand, if it is impossible to change the lane while avoiding an approach less than a predetermined distance from the front vehicle and the rear vehicle, the lane change is prohibited.

具体的に、自車両の走行車線に隣接する車線上であってその自車両から第１距離の位置に第１目標位置を設定し、自車両が第１目標位置に至る第１経路を算出し、自車両の走行状態及び他車両の走行状態に基づいて自車両が第１経路を経由して第１目標位置に所定時間内に到達可能である場合には、自車両の走行を制御して第１目標位置への移動を支援する。他方、自車両が第１経路を経由して第１目標位置に所定時間内に到達不可能である場合には、自車両の走行を制御して第１目標位置への移動を禁止する。
本処理における運転制御の内容は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に適用することができる。 Specifically, the first target position is set at a first distance on the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle, and the first route from which the host vehicle reaches the first target position is calculated. If the own vehicle can reach the first target position within the predetermined time via the first route based on the running state of the own vehicle and the running state of the other vehicle, the running of the own vehicle is controlled. Supporting movement to the first target position. On the other hand, if the host vehicle cannot reach the first target position within the predetermined time via the first route, the host vehicle is controlled to travel to the first target position.
The content of the operation control in this process is not particularly limited, and a technique known at the time of filing can be appropriately applied.

また、本実施形態では、隣接車線上の前方車両及び／又は後方車両が検出されなかった場合には、ステップＳ２４０へ進み、ステップＳ２４０からＳ２６０の処理を行う。ステップＳ２６０において、制御装置１０は、自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域、自車両の走行車線に隣接する車線の後方に設定された第３検出領域において仮想車両が検出可能であるか否かを判断する。ステップＳ２７１において、制御装置１０は、車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域に仮想車両が検出不可能であると判断した場合にはステップＳ２７２へ進む。ステップＳ２６０，２７１における仮想車両の検出可否の手法は第１実施形態と同じである。   Moreover, in this embodiment, when the front vehicle and / or back vehicle on an adjacent lane are not detected, it progresses to step S240 and performs the process of step S240 to S260. In step S260, the control device 10 sets the predetermined second detection area set in front of the lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle, and the third detection area set behind the lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle. It is determined whether or not the virtual vehicle can be detected. In step S271, when the control device 10 determines that the virtual vehicle cannot be detected in the predetermined second detection area set in front of the lane adjacent to the traveling lane of the vehicle, the control device 10 proceeds to step S272. The method for determining whether or not a virtual vehicle can be detected in steps S260 and 271 is the same as that in the first embodiment.

ステップＳ２７２において、制御装置１０は、通常の運転制御において設定される第１目標位置よりも近くに第２目標位置を設定する。具体的に、制御装置１０は、自車両の走行車線に隣接する車線上であって自車両から第１距離よりも短い第２距離の位置に第２目標位置を設定する。その後は、ステップ２８０へ進み、制御装置１０は、第２目標位置に至る第２経路を算出し、自車両の走行状態及び他車両の走行状態に基づいて、自車両が第２経路を経由して第２目標位置に所定時間内に到達可能である場合には、自車両の走行を制御して第２目標位置への移動を支援する。   In step S272, the control device 10 sets the second target position closer to the first target position set in normal operation control. Specifically, the control device 10 sets the second target position at a second distance shorter than the first distance on the lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle. Thereafter, the process proceeds to step 280, where the control device 10 calculates a second route to reach the second target position, and the host vehicle passes through the second route based on the traveling state of the own vehicle and the traveling state of the other vehicle. When the second target position can be reached within a predetermined time, the traveling of the host vehicle is controlled to assist the movement to the second target position.

ステップＳ２７１において隣接車線の前方に仮想車両が検出された場合には、ステップＳ２７３へ進み、隣接車線の後方についても仮想車両が検出可能であるか否かを判断する。ステップＳ２７３において隣接車線の後方についても仮想車両が検出可能である、つまり死角が無いと判断された場合には、ステップＳ２８０へ進み、検出可能な仮想車両との関係に基づいて運転制御（車線変更制御）を実行する。仮想車両の存在を考慮した車線変更に係る運転制御は、上述した現実の他車両の存在を考慮した車線変更に係る運転制御の手法と同じである。   If a virtual vehicle is detected in front of the adjacent lane in step S271, the process proceeds to step S273, and it is determined whether or not the virtual vehicle can be detected behind the adjacent lane. If it is determined in step S273 that a virtual vehicle can be detected also behind the adjacent lane, that is, there is no blind spot, the process proceeds to step S280, and driving control (lane change) is performed based on the relationship with the detectable virtual vehicle. Control). The driving control related to the lane change in consideration of the existence of the virtual vehicle is the same as the driving control method related to the lane change in consideration of the existence of the other actual vehicle described above.

ステップＳ２７３において、隣接車線の後方において仮想車両が検出不可能であると判断された場合には、ステップＳ２７４に進む。ステップＳ２７４において、制御装置１０は、自車両の走行を制御して第２目標位置への移動を禁止する処理を実行する。この処理はステップＳ２８０の運転制御の一態様である。   If it is determined in step S273 that a virtual vehicle cannot be detected behind the adjacent lane, the process proceeds to step S274. In step S274, the control device 10 executes processing for controlling the travel of the host vehicle and prohibiting movement to the second target position. This process is an aspect of the operation control in step S280.

以上のように構成され動作する本実施形態の運転制御装置１００は、以下の効果を奏する。
［１］本実施形態の運転制御装置１００によれば、実測データにおいて、自車両の走行車線の隣接車線の前方に他車両が検出されていない場合であっても、隣接車線の前方における仮想車両の有無に基づいて死角が存在する可能性があると判断された場合には、車線変更時の目標位置を手前（自車両に近い位置）に変更することにより、車線変更の条件を通常時よりも厳しくして車線変更の可否を判断するので、ドライバにより慎重な車線変更をさせるように運転制御を行うことができる。 The operation control apparatus 100 of the present embodiment configured and operating as described above has the following effects.
[1] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, the virtual vehicle in front of the adjacent lane is detected even if no other vehicle is detected in front of the adjacent lane of the traveling lane of the own vehicle in the actual measurement data. If it is determined that there may be a blind spot based on the presence or absence of traffic, change the target position at the time of lane change to the near side (position close to the host vehicle) to change the lane change condition from normal Since it is determined whether or not the lane can be changed, the driving control can be performed so that the driver can change the lane carefully.

［２］本実施形態の運転制御装置１００によれば、このように、自車両の走行車線の隣接車線の後方に他車両が検出されていない場合であっても、隣接車線の後方に死角が存在する可能性がある場合には車線変更を禁止するので、より慎重な運転制御を行うことができる。   [2] According to the operation control apparatus 100 of the present embodiment, as described above, even when no other vehicle is detected behind the adjacent lane of the traveling lane of the host vehicle, a blind spot is formed behind the adjacent lane. If there is a possibility that it exists, the lane change is prohibited, so that more careful driving control can be performed.

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。   The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

すなわち、本明細書では、本発明に係る運転制御装置の一態様として、車両コントローラ７０と、駆動系８０と、ナビゲーション装置２００とともに、運転制御システム１を構成する運転制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。   That is, in this specification, as an aspect of the driving control device according to the present invention, the driving control device 100 that constitutes the driving control system 1 together with the vehicle controller 70, the drive system 80, and the navigation device 200 will be described as an example. However, the present invention is not limited to this.

本明細書では、自車状態検出手段と、他車両情報検出手段と、仮想車両情報算出手段と、走行制御手段と、仮想車両検出可否判断手段と、を備える運転制御装置の一例として、自車状態検出機能と、他車両情報検出機能と、仮想車両情報算出機能と、走行制御機能と、仮想車両検出可否判断機能とを実行する制御装置１０を備える運転制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。   In the present specification, as an example of a driving control device that includes a host vehicle state detection unit, other vehicle information detection unit, virtual vehicle information calculation unit, travel control unit, and virtual vehicle detection availability determination unit, The operation control device 100 including the control device 10 that executes the state detection function, the other vehicle information detection function, the virtual vehicle information calculation function, the travel control function, and the virtual vehicle detection availability determination function will be described as an example. However, the present invention is not limited to this.

１…運転制御システム
１００…運転制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…センサ
２１…レーダー検出装置
２２…カメラ
２３…画像処理装置
Ｒ…検出範囲
Ｐ…検出領域
Ｂ…死角領域
Ｑ…仮想車両領域
ＱＤ…判断基準点
ＱＬ…判断基準線
ＱＲ…判断基準領域
２００…ナビゲーション装置
３０…位置検出装置
４０…地図情報
７０…車両コントローラ
８０…駆動系 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Operation control system 100 ... Operation control apparatus 10 ... Control apparatus 11 ... CPU
12 ... ROM
13 ... RAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Sensor 21 ... Radar detection apparatus 22 ... Camera 23 ... Image processing apparatus R ... Detection range P ... Detection area B ... Blind spot area Q ... Virtual vehicle area QD ... Judgment reference point QL ... Judgment reference line QR ... Judgment reference area 200 ... Navigation device 30 ... Position detection device 40 ... Map information 70 ... Vehicle controller 80 ... Drive system

Claims (13)

自車両の位置を含む当該自車両の走行状態を検出する自車状態検出手段と、
前記自車両前方の所定領域を検出領域として、前記自車両以外の他車両の走行情報を検出する他車両情報検出手段と、
前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出されなかった場合には、前記自車両の前方の所定距離の位置を所定速度で走行する仮想車両を設定し、前記仮想車両の走行情報を算出する仮想車両情報算出手段と、
前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出された場合には当該検出された前記他車両の走行情報に基づいて前記自車両の走行を制御し、前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出されなかった場合には前記仮想車両情報算出手段により算出された前記仮想車両の走行情報に基づいて前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記仮想車両情報算出手段により設定された前記仮想車両が存在する領域としての仮想車両領域が設定された後、前記自車状態検出手段により検出された前記自車両が走行する道路に関し、道路情報と位置情報とが対応づけられた地図情報を参照して前記自車両の現在位置における前記検出領域と、前記仮想車両領域との関係に基づいて、前記仮想車両が前記検出領域から外れて検出不可能であるか否かを判断する仮想車両検出可否判断手段と、を備え、
前記走行制御手段は、前記仮想車両検出可否判断手段により、前記仮想車両が前記検出領域において検出できないと判断された場合には、前記自車両の走行速度を減速させる制御を実行することを特徴とする運転制御装置。 Own vehicle state detecting means for detecting the traveling state of the own vehicle including the position of the own vehicle;
Other vehicle information detection means for detecting travel information of other vehicles other than the own vehicle, with a predetermined region in front of the host vehicle as a detection region;
When the other vehicle information detection means does not detect the travel information of the other vehicle, a virtual vehicle that travels at a predetermined speed at a predetermined distance in front of the host vehicle is set, and the travel information of the virtual vehicle Virtual vehicle information calculating means for calculating
When the travel information of the other vehicle is detected by the other vehicle information detection means, the travel of the host vehicle is controlled based on the detected travel information of the other vehicle, and the other vehicle information detection means Travel control means for controlling the travel of the host vehicle based on the travel information of the virtual vehicle calculated by the virtual vehicle information calculation means when travel information of another vehicle is not detected;
Road information about the road on which the host vehicle detected by the host vehicle state detection unit travels after the virtual vehicle region is set as the region where the virtual vehicle set by the virtual vehicle information calculating unit exists. and the detection area at the current position of the host vehicle position information and that by referring to the map information associated, on the basis of the relationship between the virtual vehicle area, the virtual vehicle undetectable out from said detection region Virtual vehicle detection availability determination means for determining whether or not
When the virtual vehicle detection availability determination unit determines that the virtual vehicle cannot be detected in the detection area, the travel control unit executes control to reduce the travel speed of the host vehicle. Operation control device to do. 前記走行制御手段は、前記仮想車両検出可否判断手段により、前記仮想車両が前記検出領域において検出できないと判断された場合には、前記仮想車両の設定速度を低くすることを特徴とする請求項１に記載の運転制御装置。   2. The travel control unit reduces the set speed of the virtual vehicle when the virtual vehicle detection possibility determination unit determines that the virtual vehicle cannot be detected in the detection area. The operation control device described in 1. 前記走行制御手段は、前記仮想車両検出可否判断手段により、前記仮想車両が前記検出領域において検出できないと判断された場合には、前記仮想車両情報算出手段により算出された前記自車両と前記仮想車両との距離を短くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転制御装置。   When the virtual vehicle detection availability determination unit determines that the virtual vehicle cannot be detected in the detection area, the travel control unit calculates the host vehicle and the virtual vehicle calculated by the virtual vehicle information calculation unit. The operation control device according to claim 1, wherein a distance between the operation control device and the device is shortened. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両領域の所定位置に判断基準点を判断基準として設定し、前記設定された判断基準点と前記検出領域とを比較し、前記検出領域に含まれる又は含まれない前記判断基準点の数に基づいて、前記仮想車両が前記検出領域において検出可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の運転制御装置。 The virtual vehicle detection availability determination means sets a determination reference point as a determination reference at a predetermined position in the virtual vehicle region, compares the set determination reference point with the detection region, and is included in the detection region or The driving according to any one of claims 1 to 3, wherein it is determined whether or not the virtual vehicle can be detected in the detection region based on the number of the determination reference points not included. Control device. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両領域の所定位置に判断基準線を判断基準として設定し、前記設定された判断基準線と前記検出領域とを比較し、前記検出領域に含まれる又は含まれない前記判断基準線の長さに基づいて、前記仮想車両が前記検出領域において検出可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の運転制御装置。 The virtual vehicle detection availability determination means sets a determination reference line as a determination reference at a predetermined position in the virtual vehicle region, compares the set determination reference line with the detection region, and is included in the detection region or The determination as to whether or not the virtual vehicle can be detected in the detection region based on a length of the determination reference line that is not included. Operation control device. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両領域の所定位置に判断基準領域を判断基準として設定し、前記設定された判断基準領域と前記検出領域とを比較し、前記検出領域に含まれる又は含まれない前記判断基準領域の面積との関係に基づいて、前記仮想車両が前記検出領域において検出可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の運転制御装置。 The virtual vehicle detection availability determination means sets a determination reference area as a determination reference at a predetermined position of the virtual vehicle area, compares the set determination reference area with the detection area, and is included in the detection area or The determination as to whether or not the virtual vehicle can be detected in the detection region based on a relationship with an area of the determination criterion region not included in any one of claims 1 to 3. The operation control device described. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両領域に判断基準を設定し、前記仮想車両領域の上端に位置する前記判断基準が前記検出領域の下端位置よりも下に位置する場合、又は前記仮想車両領域の下端に位置する前記判断基準が前記検出領域の上端位置よりも上に位置する場合には、前記仮想車両が前記検出領域において検出できないと判断することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の運転制御装置。   The virtual vehicle detection availability determination unit sets a determination criterion for the virtual vehicle region, and the determination criterion located at the upper end of the virtual vehicle region is lower than the lower end position of the detection region, or the virtual vehicle region The virtual vehicle is determined to be undetectable in the detection region when the determination criterion located at the lower end of the vehicle region is located above the upper end position of the detection region. The operation control device according to any one of the above. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両領域の左端に位置する判断基準が前記検出領域の右端位置よりも右に位置する場合、又は前記仮想車両領域の右端に位置する前記判断基準が前記検出領域の左端位置よりも左に位置する場合には、前記仮想車両が前記検出領域において検出できないと判断することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の運転制御装置。 The virtual vehicle detection availability determination means is configured such that when the determination criterion located at the left end of the virtual vehicle region is positioned to the right of the right end position of the detection region, or the determination criterion positioned at the right end of the virtual vehicle region is the The operation control device according to any one of claims 1 to 6, wherein when the vehicle is positioned to the left of the left end position of the detection region, it is determined that the virtual vehicle cannot be detected in the detection region. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記他車両情報検出手段による前記他車両の不検出が判断される前に検出された前記他車両が検出された領域を、前記仮想車両領域に適用することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の運転制御装置。   The virtual vehicle detection availability determination means applies an area where the other vehicle detected before the other vehicle information detection means determines that the other vehicle is not detected to the virtual vehicle area. The operation control apparatus according to claim 1, wherein the operation control apparatus is characterized in that 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記他車両情報検出手段による前記他車両の不検出の判断が所定時間以上継続した場合には、前記仮想車両領域を小さくすることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の運転制御装置。   The virtual vehicle detection availability determination means reduces the virtual vehicle area when the non-detection of the other vehicle by the other vehicle information detection means continues for a predetermined time or longer. The operation control apparatus according to any one of 9. 前記仮想車両検出可否判断手段は、前記自車両の現在位置と、前記自車両が走行する道路の道路情報とセンサの検出に係るパラメータとに基づいて算出された前記自車両の現在位置における前記検出領域と、前記設定された仮想車両領域との位置関係に基づいて、前記仮想車両が前記検出領域において検出可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載の運転制御装置。 The virtual vehicle detection availability determination means is configured to detect the current position of the host vehicle calculated based on a current position of the host vehicle, road information of a road on which the host vehicle travels, and a parameter related to sensor detection. and the region, based on the positional relationship between the set virtual vehicle region, any one of claims 1 to 10 wherein the virtual vehicle is characterized in that determining whether detectable in the detection area The operation control device according to item. 前記他車両情報検出手段は、前記自車両の走行車線に隣接する車線の前方に設定された所定の第２検出領域において、前記自車両以外の他車両の走行情報を検出し、
前記仮想車両情報算出手段は、前記第２検出領域に所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報を算出し、
前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両が前記第２検出領域において検出不可能であるか否かを判断し、
前記走行制御手段は、
前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出されず、かつ前記仮想車両が前記第２検出領域において検出可能である場合には、前記自車両の走行車線に隣接する車線上であって当該自車両から第１距離の位置に第１目標位置を設定し、前記第１目標位置に至る第１経路を算出し、前記自車両の走行状態及び前記他車両の走行状態に基づいて、前記自車両が前記第１経路を経由して前記第１目標位置に所定時間内に到達可能である場合には、前記自車両の走行を制御して前記第１目標位置への移動を支援し、前記自車両が前記第１経路を経由して前記第１目標位置に所定時間内に到達不可能である場合には、前記自車両の走行を制御して前記第１目標位置への移動を禁止し、
前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出されず、かつ前記仮想車両が前記第２検出領域において検出不可能である場合には、前記自車両の走行車線に隣接する車線上であって前記自車両から前記第１距離よりも短い第２距離の位置に第２目標位置を設定し、前記第２目標位置に至る第２経路を算出し、前記自車両の走行状態及び前記他車両の走行状態に基づいて、前記自車両が前記第２経路を経由して前記第２目標位置に所定時間内に到達可能である場合には、前記自車両の走行を制御して前記第２目標位置への移動を支援し、前記自車両が前記第２経路を経由して前記第２目標位置に所定時間内に到達不可能である場合には、前記自車両の走行を制御して前記第２目標位置への移動を禁止することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の運転制御装置。 The other vehicle information detecting means detects traveling information of other vehicles other than the own vehicle in a predetermined second detection region set in front of a lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle,
The virtual vehicle information calculating means calculates travel information of the virtual vehicle that is temporarily set to travel at a predetermined speed in the second detection area,
The virtual vehicle detection availability determination means determines whether the virtual vehicle is undetectable in the second detection area,
The travel control means includes
When the other vehicle information detection means does not detect the travel information of the other vehicle and the virtual vehicle can be detected in the second detection area, the travel information of the host vehicle is on the lane adjacent to the travel lane. The first target position is set at a position at a first distance from the host vehicle, the first route to the first target position is calculated, and based on the traveling state of the own vehicle and the traveling state of the other vehicle, When the host vehicle is able to reach the first target position within a predetermined time via the first route, the host vehicle is controlled to support the movement to the first target position. If the host vehicle is unable to reach the first target position within a predetermined time via the first route, the host vehicle is controlled to travel to the first target position. Ban,
When the travel information of the other vehicle is not detected by the other vehicle information detection means and the virtual vehicle cannot be detected in the second detection area, on the lane adjacent to the travel lane of the host vehicle A second target position is set at a second distance shorter than the first distance from the host vehicle, a second route to the second target position is calculated, and the running state of the host vehicle and the other If the host vehicle can reach the second target position within a predetermined time via the second route based on the traveling state of the vehicle, the second vehicle is controlled by controlling the traveling of the host vehicle. Supporting the movement to the target position, and when the host vehicle cannot reach the second target position within a predetermined time via the second route, The movement to the second target position is prohibited. Operation control device according to any one of 11. 前記他車両情報検出手段は、前記自車両の走行車線に隣接する車線の後方に設定された所定の第３検出領域において、前記自車両以外の他車両の走行情報を検出し、
前記仮想車両情報算出手段は、前記第３検出領域に所定速度で走行すると仮に設定された仮想車両の走行情報を算出し、
前記仮想車両検出可否判断手段は、前記仮想車両が前記第３検出領域において検出不可能であるか否かを判断し、
前記走行制御手段は、前記他車両情報検出手段により前記他車両の走行情報が検出されず、かつ前記仮想車両が前記第３検出領域において検出不可能である場合には、前記自車両の走行を制御して車線の変更を禁止することを特徴とする請求項１２に記載の運転制御装置。 The other vehicle information detection means detects travel information of a vehicle other than the host vehicle in a predetermined third detection region set behind the lane adjacent to the travel lane of the host vehicle,
The virtual vehicle information calculation means calculates travel information of the virtual vehicle that is temporarily set to travel to the third detection area at a predetermined speed,
The virtual vehicle detection availability determination means determines whether or not the virtual vehicle is undetectable in the third detection region,
The travel control means, when the travel information of the other vehicle is not detected by the other vehicle information detection means and the virtual vehicle cannot be detected in the third detection area, travels the host vehicle. 13. The operation control apparatus according to claim 12, wherein the operation is prohibited by changing the lane.
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