JP6093314B2 - 境界線認識装置 - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
1.境界線認識装置1の構成
境界線認識装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。境界線認識装置1は、車両に搭載され、車線の境界線(連続した白線、破線等)を認識する車載装置である。境界線認識装置1は、図1に示すように、カメラ3、及び制御部5を備える。
2.境界線認識装置1が実行する処理
境界線認識装置1が実行する処理を図3〜図6に基づき説明する。境界線認識装置1は、図3のフローチャートに示す処理を、所定時間ごとに繰り返し実行し、境界線を認識する。図3のステップ1では、カメラ3を用いて、自車両101の前方の道路を含む範囲の画像を取得する。
ステップ5では、前記ステップ2で抽出したエッジ点のうち、エッジ点115Aを検出する。具体的には、まず、エッジ点115Bが所定の長さ以上にわたって存在しないことを手がかりとして、欠落区間117の位置を特定する。次に、欠落区間117に面しているエッジ点を、エッジ点115Aとして検出する。
図3に戻り、ステップ7では、エッジ点115B及び仮想エッジ点123を用いて境界線を認識する。具体的には、エッジ点115B及び仮想エッジ点123をハフ変換し、最も多くのエッジ点115B及び仮想エッジ点123を通る線を、境界線として認識する。よって、本ステップ7では、前記ステップ2で抽出したエッジ点のうち、エッジ点115Aを除いたエッジ点を用いて境界線を認識する。
(1)境界線認識装置1は、破線である境界線を認識するとき、抽出したエッジ点のうち、エッジ点115Aを除いたエッジ点を用いて境界線を認識する。エッジ点115Aは、図4Bに示すとおり、エッジ点115B上を通る曲線から外れた位置にあるので、仮に、エッジ点115Aを含むエッジ点を用いて境界線を認識すれば、その認識が不正確になってしまうおそれがあるが、上記のように、エッジ点115Aを除くことにより、境界線を正確に認識できる。
<第2の実施形態>
1.境界線認識装置1の構成
本実施形態の境界線認識装置1は、前記第1の実施形態と同様の構成を有する。
本実施形態の境界線認識装置1は、基本的には、前記第1の実施形態と同様の処理を実行する。ただし、欠落区間補間処理(前記ステップ6参照)において相違する。以下では、この相違点を中心に図7及び図8を用いて説明する。境界線認識装置1は、図7のフローチャートに示す欠落区間補間処理を実行する。
ステップ22では、図8に示すように、前回認識された境界線と平行な曲線125上に、所定の間隔で仮想エッジ点127を作成する。
(1)本実施形態の境界線認識装置1は、前記第1の実施形態と同様の効果を奏する。
(2)本実施形態の境界線認識装置1は、仮想エッジ点127を作成する処理において、前回認識された境界線と平行な曲線125を用いる。そのため、近似曲線121を作成する必要がない。その結果、制御部5の処理負担を軽減できる。
<第3の実施形態>
1.境界線認識装置1の構成
本実施形態の境界線認識装置1は、前記第1の実施形態と同様の構成を有する。
本実施形態の境界線認識装置1は、基本的には、前記第1の実施形態と同様の処理を実行する。ただし、本実施形態では、破線である境界線を認識するとき、仮想エッジ点123による補間を行わず、エッジ点115Bを用いて境界線を認識する。すなわち、エッジ点115Bをハフ変換し、最も多くのエッジ点115Bを通る線を、境界線として認識する。
(1)本実施形態の境界線認識装置1は、前記第1の実施形態と略同様の効果を奏する。
<その他の実施形態>
(1)前記第1〜第3の実施形態において、破線の境界線を認識するとき、エッジ点115Aの一部(例えば、エッジ点115Bに近いもの)を、境界線の認識に用いてもよい。
Claims (4)
- 自車両(101)の前方の道路(105)を含む範囲の画像を取得する画像取得手段(3)と、
前記画像においてエッジ点を水平ライン毎に抽出するエッジ点抽出手段(5)と、
前記エッジ点抽出手段で抽出した水平ライン毎の前記エッジ点のうち、破線(113)の欠落区間(117)に面するエッジ点A(115A)を検出するエッジ点A検出手段(5)と、
前記エッジ点抽出手段で抽出した前記エッジ点のうち、前記エッジ点Aを除いた前記エッジ点を用いて境界線を認識する境界線認識手段(5)と、
を備えることを特徴とする境界線認識装置(1)。 - 前記エッジ点抽出手段で抽出した前記エッジ点のうち、破線の長手方向に沿った端部上のエッジ点B(115B)を検出するエッジ点B検出手段(5)と、
前記欠落区間の両側に位置する前記エッジ点Bの間を、仮想エッジ点(123、127)により補間する補間手段(5)と、
を備え、
前記境界線認識手段は、前記エッジ点B及び前記仮想エッジ点を用いて前記境界線を認識することを特徴とする請求項1に記載の境界線認識装置。 - 前記補間手段は、前記エッジ点Bに関する近似曲線(121)を作成し、その近似曲線上に前記仮想エッジ点を作成することを特徴とする請求項2に記載の境界線認識装置。
- 前記補間手段は、過去に認識された境界線と平行な曲線(125)で前記欠落区間の両側に位置する前記エッジ点Bの間を結び、その平行な曲線上に前記仮想エッジ点を作成することを特徴とする請求項2に記載の境界線認識装置。
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