JP6093250B2

JP6093250B2 - Mobile X-ray device

Info

Publication number: JP6093250B2
Application number: JP2013120466A
Authority: JP
Inventors: 美幸布施; 朋和高江
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2013-06-07
Filing date: 2013-06-07
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2033-06-07
Also published as: JP2014236830A

Description

本発明は、移動型Ｘ線装置に係り、詳細には、モータによる走行補助の制御技術に関する。 The present invention relates to a mobile X-ray apparatus, and more particularly, to a driving assistance control technique using a motor.

移動型Ｘ線装置は台車にＸ線装置を搭載したものであり、回診車とも呼ばれるものである。移動型Ｘ線装置は非常に重量があるため、動力の助けなしに台車を動かすことは難しい。そこで従来から台車に駆動モータ及びバッテリーを装備し、車輪の動きを駆動モータにより補助することで、軽い走行感を提供していた。またその操作は、例えば、台車に搭載されるＸ線装置の本体部に設けられた手押しハンドルを押したり引いたりすることで行われていた（特許文献１）。 A mobile X-ray apparatus is an apparatus in which an X-ray apparatus is mounted on a carriage, and is also called a roundabout car. Mobile X-ray devices are so heavy that it is difficult to move the cart without the help of power. Therefore, conventionally, a dolly is equipped with a drive motor and a battery, and the movement of the wheels is assisted by the drive motor to provide a light running feeling. Moreover, the operation was performed by pushing and pulling the hand handle provided in the main-body part of the X-ray apparatus mounted in a trolley | bogie, for example (patent document 1).

特許文献１に記載される回診用Ｘ線撮影装置では、操作者が台車のレバーハンドルを前後に操作すると、レバーハンドルに設けられた圧力センサからの信号がＣＰＵに入力され、この入力信号に比例したＰＷＭ制御幅でＰＷＭ制御回路が制御されて所定の出力トルクで駆動モータが回転する。車輪の駆動量（車輪の回転速度）はフィードバックされ、所定の駆動量よりも低ければＰＷＭ制御幅を広げ、高ければＰＭＷ制御幅を狭めることによりＣＰＵがモータの回転速度を制御する。 In the round-trip X-ray imaging apparatus described in Patent Document 1, when the operator operates the lever handle of the carriage back and forth, a signal from a pressure sensor provided on the lever handle is input to the CPU, and is proportional to this input signal. The PWM control circuit is controlled with the PWM control width, and the drive motor rotates with a predetermined output torque. The wheel drive amount (wheel rotation speed) is fed back, and the CPU controls the motor rotation speed by expanding the PWM control width if it is lower than the predetermined drive amount and narrowing the PMW control width if it is higher.

特開２００１−２５８８７２号公報JP 2001-258872 A

しかしながら、ハンドルの操作量に対してどの程度のモータアシストが必要かは個人差がある。例えば小柄な女性が台車を移動させる場合と、大柄な男性が台車を移動させる場合とでは必要な駆動量が異なる。また、緊急の手術で使用する場合と緊急でない場合、或いは狭く混雑した場所と広く直線走行できる場所のように使用状況によっても求められる走行操作感は異なる。走行操作感とは、ハンドルの操作量に対して操作者が感じる駆動量（モータアシスト）の大きさである。強くハンドルを操作しても駆動量が小さい場合は走行操作感が「鈍い」または「重い」と感じられ、弱いハンドル操作で大きな駆動量を得る場合は走行操作感としては「敏感」または「軽い」のように感じられる。この走行操作感の良し悪しは個人差があり、また使用状況に応じても変化するものである。したがって、複数の操作者が様々な使用環境で共用する移動型Ｘ線装置では、走行操作感を操作者の好みや使用状況に応じて変化させることが望ましい。 However, there is an individual difference in how much motor assistance is required for the operation amount of the steering wheel. For example, the required drive amount differs between when a small woman moves the carriage and when a large man moves the carriage. Also, the driving feeling required for the use differs depending on the use situation, such as a case where it is used in an emergency operation and a case where it is not an emergency, or a place where a narrow and crowded place and a place where a straight line can be widely run. The feeling of traveling operation is the magnitude of the drive amount (motor assist) felt by the operator with respect to the operation amount of the handle. If the driving amount is small even if the steering wheel is operated strongly, the feeling of driving operation is felt “dull” or “heavy”, and if the driving amount is obtained with a weak steering wheel operation, the driving operation feeling is “sensitive” or “light” It feels like The feeling of driving operation varies between individuals, and changes depending on the use situation. Therefore, in a mobile X-ray apparatus shared by a plurality of operators in various usage environments, it is desirable to change the feeling of traveling operation according to the operator's preference and usage conditions.

本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすることは、操作者の好みや使用状況に応じて快適な走行操作感となるように自動設定することが可能な移動型Ｘ線装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to automatically set a comfortable driving feeling according to an operator's preference and usage situation. It is to provide a mobile X-ray apparatus.

前述した目的を達成するために第１の発明は、走行を補助する駆動装置を搭載した台車と、前記台車に搭載されるＸ線装置と、前記台車に設けられ、操作者による操作量を検知して出力するハンドルと、走行中の前記駆動装置の駆動量を累積して記憶する記憶部と、前記ハンドルから入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するための操作感度パラメータを前記記憶部に記憶されている駆動量の変化に基づいて決定する操作感度パラメータ決定部と、前記ハンドルから入力される操作量と前記操作感度パラメータとに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出する駆動量算出部と、前記駆動量算出部により算出された駆動量に基づいて前記駆動装置を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置である。 In order to achieve the above-described object, the first invention provides a carriage equipped with a driving device for assisting traveling, an X-ray apparatus mounted on the carriage, and an operation amount detected by an operator provided in the carriage. A steering wheel for output, a storage unit for accumulating and storing the driving amount of the driving device during traveling, and an operation for controlling the magnitude of the driving amount output with respect to the operation amount input from the handle An operation sensitivity parameter determination unit that determines a sensitivity parameter based on a change in drive amount stored in the storage unit, and an operation amount input from the handle and a drive amount of the drive device based on the operation sensitivity parameter A mobile X-ray apparatus comprising: a driving amount calculating unit that calculates the driving amount; and a travel control unit that controls the driving device based on the driving amount calculated by the driving amount calculating unit.

本発明により、操作者の好みや使用状況に応じて快適な走行操作感となるように自動設定することが可能な移動型Ｘ線装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a mobile X-ray apparatus that can be automatically set so as to provide a comfortable driving operation feeling according to the preference and usage situation of the operator.

移動型Ｘ線装置１の外観構成図External configuration diagram of mobile X-ray apparatus 1 移動型Ｘ線装置１の走行制御に係る機能構成図（第１の実施の形態）Functional configuration diagram related to travel control of mobile X-ray apparatus 1 (first embodiment) 制御装置１０７が実行する走行制御処理の流れを説明するフローチャートThe flowchart explaining the flow of the traveling control process which the control apparatus 107 performs 操作感度モード選択画面３の一例Example of operation sensitivity mode selection screen 3 操作感度モードテーブル４の一例Example of operation sensitivity mode table 4 移動型Ｘ線装置１の走行制御に係る機能構成図（第２の実施の形態）Functional configuration diagram related to travel control of mobile X-ray apparatus 1 (second embodiment) 制御装置１０７ａが実行する走行制御処理の流れを説明するフローチャートThe flowchart explaining the flow of the traveling control process which the control apparatus 107a performs 操作量の入力値と補正後の操作量とを示すグラフA graph showing the input value of the operation amount and the operation amount after correction

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

［第１の実施の形態］
まず、図１及び図２を参照して、本発明に係る移動型Ｘ線装置１の構成について説明する。 [First Embodiment]
First, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the mobile X-ray apparatus 1 which concerns on this invention is demonstrated.

移動型Ｘ線装置１とは、Ｘ線装置を台車に搭載して移動可能にしたものであり、回診車とも呼ばれる。Ｘ線装置とは、Ｘ線を発生する各種の装置を含む。例えば、被検体にＸ線を連続的に照射して動画像からなるＸ線画像（透視画像）を生成する透視撮影装置でもよいし、被検体に一瞬だけＸ線を照射して静止画像からなるＸ線画像を生成する一般のＸ線撮影装置でもよい。 The mobile X-ray apparatus 1 is an apparatus in which an X-ray apparatus is mounted on a carriage to be movable, and is also called a roundabout car. X-ray devices include various devices that generate X-rays. For example, a fluoroscopic imaging apparatus that continuously irradiates a subject with X-rays to generate an X-ray image (perspective image) including a moving image may be used, or the subject may be irradiated with X-rays for a moment to form a still image. A general X-ray imaging apparatus that generates an X-ray image may be used.

また、図１に示す例では、移動型Ｘ線装置１にＸ線受像装置やＸ線画像を生成する画像処理装置及び画像表示装置等を含まない構成としているが、例えばＣアーム型の移動型Ｘ線撮影装置のように、略Ｃ型形状のアームの一端にＸ線管装置を搭載し、他端にＸ線受像装置を搭載したものも、本発明を適用可能である。また、移動型Ｘ線装置１と組み合わせて移動型の画像表示装置（モニタ台車）を使用することもあるが、この移動型画像表示装置についても本発明を適用可能である。移動型画像表示装置とは、表示装置や画像処理装置等を移動型Ｘ線装置１とは別の台車に搭載したものであり、移動型Ｘ線装置１にケーブル等で接続されて使用される。移動型画像表示装置は移動型Ｘ線装置１により撮影された透過Ｘ線データを収集し、Ｘ線画像を生成して表示する。 In the example shown in FIG. 1, the mobile X-ray apparatus 1 does not include an X-ray image receiving apparatus, an image processing apparatus that generates an X-ray image, an image display apparatus, or the like. The present invention is also applicable to an X-ray imaging apparatus in which an X-ray tube apparatus is mounted on one end of an approximately C-shaped arm and an X-ray image receiving apparatus is mounted on the other end. In addition, a mobile image display device (monitor cart) may be used in combination with the mobile X-ray device 1, but the present invention can also be applied to this mobile image display device. The mobile image display device is a device in which a display device, an image processing device, or the like is mounted on a carriage different from the mobile X-ray device 1 and is connected to the mobile X-ray device 1 with a cable or the like. . The mobile image display device collects transmission X-ray data photographed by the mobile X-ray device 1 and generates and displays an X-ray image.

図１に示すように、移動型Ｘ線装置１は、Ｘ線管装置１０３を支持するアーム１０２と、アーム１０２を台車１０８に対して連結する支柱１０１と、本体部１０４と、支柱１０１及び本体部１０４を床面上において移動させる台車１０８とを備える。台車１０８には、移動走行用の車輪（左右の前輪１０９ａ及び後輪１０９ｂ）が設けられる。本体部１０４にはハンドル１０５が設けられ、操作者がハンドル１０５を押したり引いたりすることで移動型Ｘ線装置１を移動可能となっている。 As shown in FIG. 1, the mobile X-ray apparatus 1 includes an arm 102 that supports an X-ray tube apparatus 103, a column 101 that connects the arm 102 to a carriage 108, a main body 104, a column 101, and a main body. And a carriage 108 for moving the section 104 on the floor surface. The carriage 108 is provided with wheels for traveling (left and right front wheels 109a and rear wheels 109b). The main body 104 is provided with a handle 105, and the movable X-ray apparatus 1 can be moved by the operator pushing and pulling the handle 105.

Ｘ線管装置１０３は、Ｘ線管及び高電圧発生部により構成され、制御装置１０７の制御により所定強度のＸ線を照射する。また、Ｘ線管装置１０３にはＸ線の照射領域を制限するＸ線絞り１０３ａが設けられる。Ｘ線管装置１０３及びＸ線絞り１０３ａの動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。 The X-ray tube device 103 includes an X-ray tube and a high voltage generator, and emits X-rays having a predetermined intensity under the control of the control device 107. Further, the X-ray tube apparatus 103 is provided with an X-ray diaphragm 103a for limiting an X-ray irradiation area. The operations of the X-ray tube device 103 and the X-ray diaphragm 103 a are controlled by a control device 107 provided in the main body 104.

支柱１０１は支柱軸方向（上下方向）にアーム１０２をスライド可能に支持する。また、アーム１０２は水平方向に伸縮自在となっている。また、支柱１０１は台車１０８に対して支柱軸を中心に回転可能となっている。支柱１０１内にはアーム１０２の上下位置を移動（昇降）するアーム移動機構が設けられている。アーム移動機構の動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。 The column 101 supports the arm 102 so as to be slidable in the column axis direction (vertical direction). Further, the arm 102 is extendable in the horizontal direction. Further, the support column 101 is rotatable about the support shaft with respect to the carriage 108. An arm moving mechanism that moves (lifts) the vertical position of the arm 102 is provided in the column 101. The operation of the arm moving mechanism is controlled by a control device 107 provided in the main body unit 104.

本体部１０４は筐体の上面に操作パネル１０６、内部に制御装置１０７を備える。また、本体部１０４には、操作者が台車１０８を移動させる際に把持される手押し用のハンドル１０５が設けられる。 The main body 104 includes an operation panel 106 on the top surface of the housing and a control device 107 inside. Further, the main body 104 is provided with a hand pushing handle 105 that is gripped when the operator moves the carriage 108.

操作パネル１０６は、例えばキーボード、マウス、テンキー等の入力装置、及び各種スイッチボタン等を有する操作部と、液晶パネル等のディスプレイ装置及びディスプレイ装置と連携して表示処理を実行するための論理回路等を有する表示部を備える。操作パネル１０６は、操作部と表示部とが一体化したタッチパネル式のものとしてもよい。操作部は、操作者によって入力される各種の指示や情報を制御装置１０７に出力する。表示部は、制御装置１０７が取り扱う種々の情報を表示する。 The operation panel 106 includes, for example, an input device such as a keyboard, a mouse, and a numeric keypad, an operation unit including various switch buttons, a display device such as a liquid crystal panel, and a logic circuit for executing display processing in cooperation with the display device. The display part which has is provided. The operation panel 106 may be a touch panel type in which an operation unit and a display unit are integrated. The operation unit outputs various instructions and information input by the operator to the control device 107. The display unit displays various information handled by the control device 107.

ハンドル１０５は、操作者が台車１０８を押したり引いたりして走行させる際に把持する部位である。また、ハンドル１０５は台車１０８の走行を補助する駆動装置１１０の駆動量を調整するための操作入力部としても機能する。ハンドル１０５は、ハンドル機構１０５ａと操作検出器１０５ｂとを備える。 The handle 105 is a part to be gripped when the operator drives the cart 108 by pushing or pulling it. The handle 105 also functions as an operation input unit for adjusting the drive amount of the drive device 110 that assists the traveling of the carriage 108. The handle 105 includes a handle mechanism 105a and an operation detector 105b.

ハンドル機構１０５ａは、ハンドル１０５を走行させる際に押したり引いたりする力に応じて僅かに変位するレバーハンドルとすればよい。レバーハンドルの機構及び操作検知の仕組みについては、例えば特開２００１−２５８８７２号公報等に記載されている。 The handle mechanism 105a may be a lever handle that is slightly displaced in accordance with a force that is pushed or pulled when the handle 105 is moved. The lever handle mechanism and operation detection mechanism are described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-258872.

具体的には、ハンドル１０５はハンドル機構１０５ａ及び操作検出器１０５ｂとして、例えば板バネ等のバネ部材と、スライド抵抗とを用いる。バネ部材は本体部１０４とハンドル１０５とを連結する部位（例えば、ハンドルの両端部）に介在させる。また、ハンドル１０５の両端（左右）にはハンドル１０５とともに動く一対のスライド抵抗がそれぞれ取り付けられる。センサの出力信号の極性（正負）はレバーハンドルの移動方向（押す／引く）を表し、センサの出力信号の大きさは変位量に比例する。バネ部材のバネの作用により、レバーハンドルは比較的容易に変位させることができるとともに、レバーハンドルを離したときに中性位置または中心位置に素早く復帰させることができる。 Specifically, the handle 105 uses, for example, a spring member such as a leaf spring and a slide resistance as the handle mechanism 105a and the operation detector 105b. The spring member is interposed at a portion (for example, both ends of the handle) that connects the main body portion 104 and the handle 105. A pair of slide resistors that move with the handle 105 are attached to both ends (left and right) of the handle 105, respectively. The polarity (positive / negative) of the output signal of the sensor represents the moving direction (push / pull) of the lever handle, and the magnitude of the output signal of the sensor is proportional to the amount of displacement. The lever handle can be displaced relatively easily by the action of the spring of the spring member, and can be quickly returned to the neutral position or the center position when the lever handle is released.

操作検出器１０５ｂは、ハンドル１０５に対するハンドルの変位量に応じた出力信号をハンドルの操作量として制御装置１０７に送出する。制御装置１０７は、例えば１０［ｍｓ］毎等、所定の時間刻みにハンドル１０５の操作量（操作検出器１０５ｂからの入力信号）をサンプリング（取得）する。 The operation detector 105b sends an output signal corresponding to the amount of displacement of the handle with respect to the handle 105 to the control device 107 as the amount of operation of the handle. The control device 107 samples (acquires) an operation amount of the handle 105 (an input signal from the operation detector 105b) at predetermined time intervals, for example, every 10 [ms].

制御装置１０７は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ハードディスク等の記憶部、外部機器とのインターフェイス等を備えたコンピュータである。制御装置１０７は、操作パネル１０６の操作部から入力された入力信号に基づいてＸ線管装置１０３におけるＸ線照射の動作制御を行ったり、支柱１０１に設けられるアーム移動機構の移動制御を行ったり、Ｘ線絞り１０３ａの制御を行ったりする。また制御装置１０７は、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂから入力される操作量に応じて台車１０８の走行制御を行う。台車の走行制御に関しては後述する。 The control device 107 is a computer that includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a storage unit such as a hard disk, an interface with an external device, and the like. The control device 107 performs X-ray irradiation operation control in the X-ray tube device 103 based on an input signal input from the operation unit of the operation panel 106, or performs movement control of an arm moving mechanism provided in the support column 101. The X-ray diaphragm 103a is controlled. In addition, the control device 107 performs traveling control of the carriage 108 according to the operation amount input from the operation detector 105 b of the handle 105. The traveling control of the carriage will be described later.

制御装置１０７のＲＯＭまたは記憶部には、移動型Ｘ線装置１がＸ線装置として機能するための基本プログラム（Ｘ線照射制御及びアームの移動動作に必要なプログラム）やデータが記憶される。また、本実施の形態の走行制御に必要なプログラム及びデータ等が記憶される。 The ROM or storage unit of the control device 107 stores basic programs (programs necessary for X-ray irradiation control and arm movement operations) and data for the mobile X-ray device 1 to function as an X-ray device. Moreover, a program, data, etc. required for the traveling control of this embodiment are stored.

台車１０８は、左右の前輪１０９ａ及び後輪１０９ｂと、後輪１０９ｂをモータ駆動する駆動装置１１０と、駆動装置１１０に電源を供給するバッテリー１１１を備える。駆動装置１１０は、前後の両車輪１０９ａ、１０９ｂに備えてもよいが、一方の車輪（例えば後輪１０９ａ）のみを駆動し、他方は自走式のキャスターとしてもよい。 The carriage 108 includes left and right front wheels 109a and rear wheels 109b, a driving device 110 that drives the rear wheels 109b by a motor, and a battery 111 that supplies power to the driving device 110. The driving device 110 may be provided on both the front and rear wheels 109a and 109b, but may drive only one wheel (for example, the rear wheel 109a) and the other may be a self-propelled caster.

駆動装置１１０は駆動モータであり、例えば左右の後輪１０９ｂに取り付けられる。駆動装置１１０は制御装置１０７から入力される駆動制御信号に応じた駆動量でモータを回転する。駆動量とは、モータの回転数や回転トルク等、駆動モータをどの程度の速さで回転させるかを決定するパラメータである。 The drive device 110 is a drive motor and is attached to the left and right rear wheels 109b, for example. The drive device 110 rotates the motor by a drive amount corresponding to the drive control signal input from the control device 107. The drive amount is a parameter that determines how fast the drive motor is rotated, such as the rotational speed and rotational torque of the motor.

バッテリー１１１は、台車１０８の駆動装置１１０を駆動するための電源である。なお、Ｘ線管装置１０３に高電圧を供給するための電源としてはＡＣ電源を用いてもよいし、高電圧供給用のバッテリーを別に搭載してもよい。 The battery 111 is a power source for driving the driving device 110 of the carriage 108. As a power source for supplying a high voltage to the X-ray tube apparatus 103, an AC power source may be used, or a battery for supplying a high voltage may be separately installed.

次に、図２〜図３を参照して、移動型Ｘ線装置１の走行制御動作について説明する。
図２は第１の実施の形態の走行制御に関する機能構成を示す図である。 Next, a travel control operation of the mobile X-ray apparatus 1 will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a diagram illustrating a functional configuration related to travel control according to the first embodiment.

図２に示すように、移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７は、過去の所定期間の駆動量を累積的に保持する記憶部２１と、操作感度パラメータ決定部２２と、駆動量算出部２３と、走行制御部２４とを備える。 As shown in FIG. 2, the control device 107 of the mobile X-ray apparatus 1 includes a storage unit 21 that cumulatively holds a driving amount for a predetermined period in the past, an operation sensitivity parameter determination unit 22, and a driving amount calculation unit 23. And a travel control unit 24.

記憶部２１は、走行中の駆動装置１１０の駆動量を所定期間分累積して記憶する。例えば、直前から０．５秒前乃至１秒前程度までの約０．５〜１秒間程度の期間の駆動量を保持しておく。制御装置１０７が入力信号のサンプリングを１０ｍｓ毎に行う場合であれば、少なくとも５〜１０個程度のサンプリング値を保持する。走行中、時間の経過に従って過去のデータは随時更新される。
駆動量とは、駆動モータ（駆動装置１１０）の回転速度等のパラメータであり、駆動量算出部２３により決定される値である。 The storage unit 21 accumulates and stores the driving amount of the driving device 110 during traveling for a predetermined period. For example, the drive amount for a period of about 0.5 to 1 second from immediately before to about 0.5 seconds to 1 second before is held. If the control device 107 performs sampling of the input signal every 10 ms, it holds at least about 5 to 10 sampling values. While traveling, past data is updated as needed over time.
The drive amount is a parameter such as a rotation speed of the drive motor (drive device 110), and is a value determined by the drive amount calculation unit 23.

操作感度パラメータ決定部２２は、駆動量算出部２３が参照する操作感度パラメータを決定する。操作感度パラメータとは、ハンドル１０５から入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するためのパラメータである。駆動量はハンドル１０５の操作量と過去の駆動量をフィードバックして決定されるものなので、操作感度パラメータはそのフィードバックゲインとする。操作感度パラメータ決定部２２は、記憶部２１に記憶されている駆動量の変化履歴に基づいて操作者の好みの操作感度を判断し、次に適用する操作感度パラメータを決定する。 The operation sensitivity parameter determination unit 22 determines an operation sensitivity parameter referred to by the drive amount calculation unit 23. The operation sensitivity parameter is a parameter for controlling the magnitude of the drive amount output with respect to the operation amount input from the handle 105. Since the drive amount is determined by feeding back the operation amount of the handle 105 and the past drive amount, the operation sensitivity parameter is the feedback gain. The operation sensitivity parameter determination unit 22 determines the operator's preferred operation sensitivity based on the drive amount change history stored in the storage unit 21, and determines the operation sensitivity parameter to be applied next.

ハンドル１０５の操作感（走行操作感）は、ハンドル１０５の操作量に対して操作者が感じる駆動量（モータアシスト）の大きさである。操作者が強くハンドル１０５を操作しても出力される駆動量が小さい場合は、走行操作感が「鈍（または重）」と感じられる。また、弱いハンドル操作で大きな駆動量が得られる場合は、走行操作感としては「敏（または軽）」と感じられる。操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザがどのような走行操作感を好むか、或いはどのような走行操作感を必要としているかを、現在から少し遡った期間の駆動量の変化から判断して、操作感度パラメータを変更する。具体的には、直前の０．５〜１秒間程度の駆動量の変化から、適切な操作感度パラメータを推測することが望ましい。ただし、期間は直前の０．５〜１秒間に限定されるものではなく、その他の期間であってもよい。 The operational feeling (traveling operational feeling) of the handle 105 is the magnitude of the driving amount (motor assist) felt by the operator with respect to the operating amount of the handle 105. If the amount of driving output is small even when the operator strongly operates the handle 105, the feeling of traveling operation is felt “dull (or heavy)”. Further, when a large driving amount can be obtained by a weak steering operation, the feeling of traveling operation is felt as “sensitive (or light)”. The operation sensitivity parameter determination unit 22 determines what kind of driving operation feeling the user likes or what kind of driving operation feeling is necessary from the change in the driving amount in a period slightly back from the present, Change the sensitivity parameter. Specifically, it is desirable to estimate an appropriate operation sensitivity parameter from the change in the driving amount of about 0.5 to 1 second immediately before. However, the period is not limited to the immediately preceding 0.5 to 1 second, and may be another period.

次に、操作感度について説明する。
操作感度として「敏」を期待するユーザは、押し始めから押す力を緩めずに期待される速度まで押し続ける。そのため、この場合は駆動装置１１０の駆動量は徐々に大きくなる。一方、操作感度「鈍」を期待するユーザは、期待する駆動量に達するとすぐに押す力を緩めるため、駆動量は定常を保つか、または徐々に小さくなる。 Next, operational sensitivity will be described.
A user who expects “sensitivity” as the operation sensitivity continues to push to the expected speed without loosing the pushing force from the beginning of pushing. Therefore, in this case, the driving amount of the driving device 110 gradually increases. On the other hand, since the user who expects the operation sensitivity “dull” loosens the pressing force as soon as the expected driving amount is reached, the driving amount remains steady or gradually decreases.

そこで本発明では、操作感度パラメータ決定部２２により過去（例えば、０．５〜１秒程度前まで）の駆動量の変化を参照して、ユーザの好みの操作感度を判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を決定する。 Therefore, in the present invention, the operation sensitivity parameter determination unit 22 refers to a change in the driving amount in the past (for example, about 0.5 to 1 second before) to determine the user's preferred operation sensitivity, and the operation sensitivity parameter ( Feedback gain).

記憶部２１に保持されている過去の駆動量が上昇傾向である場合は、操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザが現在望んでいる操作感度が「敏」であると判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を現在より大きな値とする。ハンドルは、より軽い操作感となる。 When the past drive amount held in the storage unit 21 is increasing, the operation sensitivity parameter determination unit 22 determines that the operation sensitivity currently desired by the user is “sensitive”, and the operation sensitivity parameter ( (Feedback gain) is set to a larger value than the current value. The handle is lighter.

逆に、記憶部２１に保持されている過去の駆動量が徐々に下降している場合は、操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザが現在望んでいる操作感度が「鈍」であると判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を現在より小さな値とする。ハンドルは、より重い操作感となる。 On the other hand, when the past drive amount held in the storage unit 21 is gradually decreasing, the operation sensitivity parameter determination unit 22 determines that the operation sensitivity currently desired by the user is “dull”. The operation sensitivity parameter (feedback gain) is set to a smaller value than the current value. The handle is heavier to operate.

このとき、操作感度パラメータ決定部２２は、過去の駆動量の変化（勾配）の大きさに応じて、どの程度フィードバックゲインを変更するか決定することが望ましい。例えば、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４で得られた駆動量がそれぞれ直前で得た駆動量に対して＋１、＋２、＋５、＋５のように変化する場合は加速中である。この場合は、速度が足りず、ユーザはより軽い（敏感な）ハンドル操作を必要としていると判断する。操作感度パラメータ決定部２２は、次の駆動量が過去の駆動量の勾配と更に＋５または＋６となるようにフィードバックゲインを調整する。ハンドルは、より軽い操作感となる。 At this time, it is desirable that the operation sensitivity parameter determination unit 22 determines how much the feedback gain is changed in accordance with the magnitude (gradient) of the past drive amount. For example, when the drive amounts obtained at times t1, t2, t3, and t4 change as +1, +2, +5, and +5 with respect to the drive amounts obtained immediately before, acceleration is being performed. In this case, the speed is insufficient, and it is determined that the user needs a lighter (sensitive) steering operation. The operation sensitivity parameter determination unit 22 adjusts the feedback gain so that the next driving amount is further +5 or +6 with the gradient of the past driving amount. The handle is lighter.

駆動量算出部２３は、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂから入力される操作量と、操作感度パラメータ決定部２２により決定される操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）とに基づいて駆動装置１１０の駆動量を算出する。算出された駆動量は記憶部２１に累積保存されるとともに、走行制御部２４に送出される。 The drive amount calculation unit 23 determines the drive amount of the drive device 110 based on the operation amount input from the operation detector 105 b of the handle 105 and the operation sensitivity parameter (feedback gain) determined by the operation sensitivity parameter determination unit 22. calculate. The calculated drive amount is accumulated and stored in the storage unit 21 and sent to the travel control unit 24.

走行制御部２４は、駆動量算出部２３により算出された駆動量に応じて駆動装置１１０のモータを回転させる。 The travel control unit 24 rotates the motor of the drive device 110 according to the drive amount calculated by the drive amount calculation unit 23.

次に、図３のフローチャートを参照して、本実施の形態の走行制御動作の流れを説明する。 Next, the flow of the travel control operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

操作者が移動型Ｘ線装置１のハンドル１０５を押し、走行を開始すると、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂは、ハンドル１０５の操作量を検出する（ステップＳ１０１）。操作検出部１０５ｂにより検出されたハンドル１０５の操作量は、制御装置１０７に入力される。制御装置１０７はハンドル１０５の操作量を所定時間刻みに読み込む（ステップＳ１０２）。 When the operator presses the handle 105 of the mobile X-ray apparatus 1 and starts running, the operation detection unit 105b of the handle 105 detects the operation amount of the handle 105 (step S101). The operation amount of the handle 105 detected by the operation detection unit 105 b is input to the control device 107. The control device 107 reads the operation amount of the handle 105 every predetermined time (step S102).

制御装置１０７は、記憶部２１に記憶されている過去の駆動量を取得し、過去の駆動量の変化に基づいて操作感度パラメータを決定する。走行開始時は過去の駆動量は記憶部２１に保持されていないため、予め設定されている「標準」の操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）とする（ステップＳ１０３）。 The control device 107 acquires a past drive amount stored in the storage unit 21, and determines an operation sensitivity parameter based on a change in the past drive amount. Since the past driving amount is not held in the storage unit 21 at the start of traveling, the operation sensitivity parameter (feedback gain) set to “standard” is set in advance (step S103).

駆動装置１１０の駆動量算出部２３は、ステップＳ１０２で読み込んだハンドル操作量とステップＳ１０３で決定された操作感度パラメータに基づいて駆動量を算出する（ステップＳ１０４）。制御装置１０７はステップＳ１０４で算出された駆動量を記憶部２１に保存するとともに走行制御部２４に送出する（ステップＳ１０５）。走行制御部２４は、決定された駆動量に従って駆動装置１１０を駆動する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理を例えば、０．１秒毎等、所定時間間隔で行う。 The drive amount calculator 23 of the drive device 110 calculates the drive amount based on the handle operation amount read in step S102 and the operation sensitivity parameter determined in step S103 (step S104). The control device 107 stores the drive amount calculated in step S104 in the storage unit 21 and sends it to the travel control unit 24 (step S105). The traveling control unit 24 drives the driving device 110 according to the determined driving amount (step S106). Steps S101 to S106 are performed at predetermined time intervals, for example, every 0.1 second.

走行開始からしばらく経過した時点では過去の駆動量が記憶部２１に累積保存されている。ステップＳ１０３の処理は、操作感度パラメータ決定部２２は過去の駆動量の変化に基づいてユーザが好む操作感度を判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を調整する。 The past drive amount is accumulated and stored in the storage unit 21 when a while has elapsed since the start of traveling. In the process of step S103, the operation sensitivity parameter determination unit 22 determines the operation sensitivity preferred by the user based on the change in the past drive amount, and adjusts the operation sensitivity parameter (feedback gain).

具体的には、直前（例えば、一つ手前のサンプリング点）の駆動量と現在のサンプリング点で得た駆動量との勾配と、それより前の所定期間（例えば、現在から１秒程度前までの０．５〜１秒間）における駆動量の勾配とを比較し、直前の駆動量の勾配が過去の所定期間の駆動量の勾配より大きい場合は、現状より軽い（敏感な）操作感度を好むと判断して、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を大きく設定する。逆に、直前の駆動量の勾配が過去の所定期間の駆動量の勾配より小さい場合は、現状より重い（鈍感な）操作感度を好むと判断して、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を小さく設定する。 Specifically, the gradient between the drive amount immediately before (for example, the previous sampling point) and the drive amount obtained at the current sampling point, and a predetermined period before that (for example, about 1 second before the present) If the gradient of the previous drive amount is larger than the gradient of the drive amount in the past predetermined period, a lighter (sensitive) operation sensitivity is preferred than the current one. Therefore, the operation sensitivity parameter (feedback gain) is set large. Conversely, if the gradient of the previous drive amount is smaller than the gradient of the drive amount in the past predetermined period, it is determined that he prefers heavier (insensitive) operation sensitivity than the current state, and the operation sensitivity parameter (feedback gain) is set small. To do.

例えば、小柄な女性が台車１０８を移動させる場合は比較的押す力が弱いため、より大きな力で押そうとハンドル１０５を強く操作し続ける。したがって、操作量（入力）が大きくなりこれによって駆動量は徐々に大きくなる。この場合、制御装置１０７はより軽い（敏感な）操作感度が必要と判断し、フィードバックゲインを大きくする。一方、押す力が強い人が台車１０８を移動させる場合は、すぐに所望の速度に達するので、ハンドル１０５の操作を緩める。したがって、操作量（入力）は小さくなりこれによって駆動量は徐々に小さくなる。この場合、制御装置１０７は、重い（鈍い）操作感度でよいと判断し、フィードバックゲインを小さくする。 For example, when a small woman moves the carriage 108, the pushing force is relatively weak, so that the handle 105 is continuously operated strongly to push with a larger force. Accordingly, the operation amount (input) increases, and the drive amount gradually increases accordingly. In this case, the control device 107 determines that lighter (sensitive) operation sensitivity is necessary, and increases the feedback gain. On the other hand, when a person with a strong pressing force moves the carriage 108, the desired speed is reached immediately, so that the operation of the handle 105 is loosened. Therefore, the operation amount (input) is reduced, and the drive amount is gradually reduced. In this case, the control device 107 determines that a heavy (dull) operation sensitivity is sufficient, and reduces the feedback gain.

なお、操作感度パラメータ決定部２２は、操作パネル１０６の操作部から操作感度の設定変更が入力された場合は、操作パネル１０６からの入力を優先して操作感度パラメータを決定することが望ましい。 It is desirable that the operation sensitivity parameter determination unit 22 prioritizes input from the operation panel 106 and determines the operation sensitivity parameter when an operation sensitivity setting change is input from the operation unit of the operation panel 106.

図４は操作パネル１０４に表示される操作感度モード選択画面３の一例を示す図である。操作感度モード選択画面３には、変更可能なモードとして、「０（遅）」、「１（やや遅い）」、「２（標準）」、「３（速）」の各ボタン３５〜３８が設けられる。また、撮影条件の管電圧や管電流の表示欄３１、３２等を利用して、選択された操作感度モードが表示される。「−」ボタン３３、「＋」ボタン３４は、値を変更する際に操作されるボタンである。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the operation sensitivity mode selection screen 3 displayed on the operation panel 104. The operation sensitivity mode selection screen 3 includes buttons 35 to 38 of “0 (slow)”, “1 (slightly slow)”, “2 (standard)”, and “3 (fast)” as changeable modes. Provided. Further, the selected operation sensitivity mode is displayed by using the tube voltage and tube current display fields 31 and 32 of the imaging conditions. The “−” button 33 and the “+” button 34 are buttons that are operated when changing values.

図５は、操作感度モードテーブル４の一例である。操作感度モードテーブル４には、各操作感度モードで設定される具体的な操作感度パラメータが定義されている。図５には、操作感度パラメータの値が「速」、「鈍」、「遅」、「標準」、「敏」と表記されているが、実際にはそれぞれ対応する数値が定義される。 FIG. 5 is an example of the operation sensitivity mode table 4. The operation sensitivity mode table 4 defines specific operation sensitivity parameters set in each operation sensitivity mode. In FIG. 5, the values of the operation sensitivity parameter are described as “fast”, “dull”, “slow”, “standard”, and “sensitive”, but actually corresponding numerical values are defined.

例えば、モードＮｏ．１では、立ち上がり（走行開始時）で素早く高速になり、定常（定速走行）時にはハンドル１０５の操作感度が鈍くなるように操作感度パラメータを「鈍」とし、減速はゆっくり行われるように操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）が設定される。
モードＮｏ．２は、標準の設定である。
モードＮｏ．３では、立ち上がりはゆっくりと加速し、定常（定速走行）時にはハンドル１０５の操作感度が敏感になるように操作感度パラメータを「敏」とし、減速は素早く行われるように操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）が設定される。 For example, mode no. 1, the operation sensitivity parameter is set to “dull” so that the operation sensitivity of the steering wheel 105 becomes dull during steady state (constant speed running), and the operation sensitivity is set so that deceleration is performed slowly. A parameter (feedback gain) is set.
Mode No. 2 is a standard setting.
Mode No. 3, the start-up accelerates slowly, and the operation sensitivity parameter (feedback gain) is set so that the operation sensitivity parameter becomes “sensitive” so that the operation sensitivity of the handle 105 becomes sensitive during steady state (constant speed running), and the deceleration is performed quickly. ) Is set.

以上説明したように、第１の実施の形態の移動型Ｘ線装置１では、制御装置１０７は駆動装置１１０の過去の所定期間分の駆動量を記憶し、制御装置１０７へフィードバックする。フィードバックした駆動量と過去の駆動量の変化に基づいて操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を決定する。これにより、操作者が操作感度の設定操作を行わなくても、少し前の操作者の操作の仕方からその人の好みの操作感度を判断して、それに適合する操作感度パラメータへ変更することが可能となる。これにより常に快適な走行性を提供できる。 As described above, in the mobile X-ray apparatus 1 according to the first embodiment, the control device 107 stores the drive amount for the past predetermined period of the drive device 110 and feeds it back to the control device 107. An operation sensitivity parameter (feedback gain) is determined based on the feedback of the fed back drive amount and the past drive amount. As a result, even if the operator does not perform the operation sensitivity setting operation, it is possible to determine the user's favorite operation sensitivity from the operation method of the operator a little before, and to change the operation sensitivity parameter to match it. It becomes possible. As a result, it is possible to always provide a comfortable traveling property.

［第２の実施の形態］
ハンドル１０５から入力される操作量はセンサ（操作検出器１０５ｂ）のノイズを含んでいる。また、センサは操作者によるハンドル１０５の扱い方の微妙なズレも感知する。このため、入力された操作量をそのまま駆動装置１１０の駆動量に反映させると、かえって走行性が悪く感じることがある。
第２の実施の形態では、ハンドル１０５が入力する操作量についてもフィードバック処理し、不自然な入力値を補正して駆動量算出部２３に送出する。 [Second Embodiment]
The operation amount input from the handle 105 includes noise from the sensor (operation detector 105b). The sensor also senses subtle deviations in how the handle 105 is handled by the operator. For this reason, if the input operation amount is reflected in the driving amount of the driving device 110 as it is, the traveling performance may be felt poorly.
In the second embodiment, the operation amount input by the handle 105 is also subjected to feedback processing, and an unnatural input value is corrected and sent to the drive amount calculation unit 23.

図６は、第２の実施の形態の走行制御に関する機能構成を示す図である。
第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、第１の実施の形態と同様に、記憶部２１ａと、操作感度パラメータ決定部２２と、駆動量算出部２３と、走行制御部２４とを備える。更に、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、操作量補正部２５を備える。 FIG. 6 is a diagram illustrating a functional configuration related to travel control according to the second embodiment.
As in the first embodiment, the control device 107a of the mobile X-ray apparatus 1 according to the second embodiment includes a storage unit 21a, an operation sensitivity parameter determination unit 22, a drive amount calculation unit 23, and a travel amount. And a control unit 24. Further, the control device 107 a of the mobile X-ray apparatus 1 according to the second embodiment includes an operation amount correction unit 25.

第２の実施の形態の記憶部２１ａには、第１の実施の形態と同様に走行中の過去の所定期間分の駆動量が保持される。更に、記憶部２１ａには走行中のハンドルの操作量が過去の所定期間にわたって累積して保持される。 Similarly to the first embodiment, the storage unit 21a of the second embodiment holds the driving amount for a predetermined period during travel. Furthermore, the amount of operation of the steering wheel while traveling is accumulated and held in the storage unit 21a over the past predetermined period.

操作量とは、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂから入力される操作量であり、ハンドルの押圧力に応じた値である。所定期間とは、例えば、直前から０．５秒前乃至１秒前程度までの約０．５〜１秒間程度の期間とすればよい。ただし、この数値は一例であり、この値に限定されるものではない。制御装置１０７がデータの取得（サンプリング）を１０ｍｓ毎に行う場合であれば、過去の５〜１０個程度のサンプリング値（操作量）を保持する。 The operation amount is an operation amount input from the operation detection unit 105b of the handle 105, and is a value corresponding to the pressing force of the handle. The predetermined period may be, for example, a period of about 0.5 to 1 second from immediately before to about 0.5 seconds to 1 second before. However, this numerical value is an example and is not limited to this value. If the control device 107 performs data acquisition (sampling) every 10 ms, the past 5 to 10 sampling values (operation amounts) are held.

操作量補正部２５は、ハンドル１０５に対する操作量を記憶部２１ａに記憶されている過去の操作量の変化に基づいて補正する。具体的には、入力された操作量が過去の所定期間における操作量の変化に対して滑らかな変位となるように補正量を決定する。 The operation amount correction unit 25 corrects the operation amount for the handle 105 based on the change in the past operation amount stored in the storage unit 21a. Specifically, the correction amount is determined so that the input operation amount becomes a smooth displacement with respect to the change in the operation amount in the past predetermined period.

駆動量算出部２３は、操作量補正部２５により補正された操作量と、操作感度パラメータ決定部２２により決定された操作感度パラメータとに基づいて駆動装置１１０の駆動量を算出し、走行制御部２４に出力する。 The drive amount calculation unit 23 calculates the drive amount of the drive device 110 based on the operation amount corrected by the operation amount correction unit 25 and the operation sensitivity parameter determined by the operation sensitivity parameter determination unit 22, and the travel control unit 24.

次に、図７〜図８を参照して、本第２の実施の形態の走行制御動作の流れを説明する。 Next, with reference to FIGS. 7-8, the flow of the traveling control operation of the second embodiment will be described.

操作者が移動型Ｘ線装置１のハンドル１０５を押し、走行を開始すると、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂは、ハンドル１０５の操作量を検出する（ステップＳ２０１）。操作検出部１０５ｂにより検出されたハンドル１０５の操作量は、制御装置１０７に入力される。制御装置１０７はハンドルの操作量（入力値）を取得する（ステップＳ２０２）。 When the operator presses the handle 105 of the mobile X-ray apparatus 1 and starts running, the operation detection unit 105b of the handle 105 detects the operation amount of the handle 105 (step S201). The operation amount of the handle 105 detected by the operation detection unit 105 b is input to the control device 107. The control device 107 acquires the operation amount (input value) of the handle (step S202).

制御装置１０７の操作量補正部２５は、記憶部２１ａから過去の操作量を取得する（ステップＳ２０３）。操作量補正部２５は取得した操作量（入力値）と直前の操作量（一つ手前のサンプリング点での操作量）とを比較する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の比較の結果、入力値と直前の操作量との差分が所定値より小さい場合は（ステップＳ２０４；差分小）、操作量補正部２５はステップＳ２０２で取得した操作量（入力値）をそのまま出力する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５で出力された操作量は駆動量算出部２３に入力されるとともに、記憶部に過去の操作量として累積して記憶される（ステップＳ２０７）。 The operation amount correction unit 25 of the control device 107 acquires a past operation amount from the storage unit 21a (step S203). The operation amount correction unit 25 compares the acquired operation amount (input value) with the previous operation amount (operation amount at the immediately preceding sampling point) (step S204). When the difference between the input value and the previous operation amount is smaller than the predetermined value as a result of the comparison in step S204 (step S204; small difference), the operation amount correction unit 25 uses the operation amount (input value) acquired in step S202. The data is output as it is (step S205). The operation amount output in step S205 is input to the drive amount calculation unit 23, and is accumulated and stored as past operation amounts in the storage unit (step S207).

ステップＳ２０４の比較の結果、入力値と直前の操作量との差分値が所定値以上である場合は（ステップＳ２０４；差分大）、操作量補正部２５はステップＳ２０２で取得した操作量（入力値）を補正する。操作量補正部２５は、ステップＳ２０３で取得した過去の操作量のデータに基づいて自然な変化を予測し、今回の入力値（操作量）を置き換える（ステップＳ２０６）。置き換えられた値（補正後の操作量）は過去の操作量として記憶部２１ａに保存される（ステップＳ２０７）。 As a result of the comparison in step S204, when the difference value between the input value and the previous operation amount is greater than or equal to a predetermined value (step S204; large difference), the operation amount correction unit 25 acquires the operation amount (input value) acquired in step S202. ) Is corrected. The operation amount correction unit 25 predicts a natural change based on the past operation amount data acquired in step S203, and replaces the current input value (operation amount) (step S206). The replaced value (corrected operation amount) is stored in the storage unit 21a as a past operation amount (step S207).

自然な変化とは、直前の操作量と今回の操作量との変位が、過去の操作量の変化（勾配）と比較して極端な変位とならないようにすることである。例えば、直前の操作量からの変位が過去の操作量の勾配と同程度となるように、今回の入力値を置換する。 The natural change is to prevent the displacement between the previous operation amount and the current operation amount from becoming an extreme displacement compared to the change (gradient) in the past operation amount. For example, the current input value is replaced so that the displacement from the previous operation amount becomes approximately the same as the gradient of the past operation amount.

図８のグラフは操作量の時間変化を表すグラフである。図８の細線５１が入力された操作量、太線５２が補正後操作量である。
図８の例では、期間５５は走行開始（立ち上がり）時、期間５６は比較的高速での定速走行時、期間５７は減速時、期間５８は比較的低速での定速走行時である。例えば、被検者のベッドサイドへ素早く移動する場合は、立ち上がり期間５５は操作量の変位が大きくなる。ある程度の速度に達するとハンドル操作を一定として定速で走行する（期間５６）。また病室に到着すると減速し（期間５７）、室内ではゆっくりと丁寧な動作でベッドサイドへ移動する（期間５８）。 The graph of FIG. 8 is a graph showing the time change of the operation amount. The thin line 51 in FIG. 8 is the input operation amount, and the thick line 52 is the post-correction operation amount.
In the example of FIG. 8, the period 55 is at the start (running) of travel, the period 56 is at constant speed travel at a relatively high speed, the period 57 is at deceleration, and the period 58 is at constant speed travel at a relatively low speed. For example, when moving quickly to the subject's bedside, the displacement of the operation amount increases during the rising period 55. When a certain speed is reached, the vehicle is driven at a constant speed with the steering wheel operation being constant (period 56). Moreover, when it arrives at a sickroom, it decelerates (period 57), and moves to the bedside slowly and carefully in the room (period 58).

特に、期間５８のように低速で走行する場合には、チャタリングのようなハンドル操作になり、入力値にセンサ（操作検出部１０５ｂ）のノイズが乗りやすい。この場合は、直前の操作量と入力値との差分が大きいため（ステップＳ２０４；差分大）、過去の操作量の変化と同程度に変化するように入力値を置換する。 In particular, when the vehicle travels at a low speed as in the period 58, a handle operation such as chattering is performed, and the noise of the sensor (operation detection unit 105b) is likely to ride on the input value. In this case, since the difference between the previous operation amount and the input value is large (step S204; large difference), the input value is replaced so as to change to the same extent as the change in the past operation amount.

期間５５、５６、５７についても同様に、直前の操作量と入力値との差分が大きい場合は、過去の操作量の変化と同程度に変化するように入力値を置換する。例えば、直前（１つ手前のサンプリング点）の操作量からの今回の入力値の変位が、過去５〜１０点程度のサンプリング点での操作量の勾配と同程度の値とする。 Similarly, in the periods 55, 56, and 57, when the difference between the previous operation amount and the input value is large, the input value is replaced so as to change to the same extent as the change in the past operation amount. For example, it is assumed that the displacement of the current input value from the operation amount immediately before (one previous sampling point) is the same value as the gradient of the operation amount at the past 5 to 10 sampling points.

ステップＳ２０６で補正された操作量は、駆動量算出部２３に入力される。 The operation amount corrected in step S206 is input to the drive amount calculation unit 23.

駆動量算出部２３は、図７のステップＳ２０５またはステップＳ２０６で求められた操作量（補正後操作量）と操作感度パラメータに基づいて駆動量を算出する。操作感度パラメータは、第１の実施の形態（図２、図３）と同様に、過去の駆動量の変化に基づいて決定される。図７のステップＳ２０８〜ステップＳ２１１の処理は、図３のステップＳ１０３〜ステップＳ１０６と同様である。 The drive amount calculation unit 23 calculates the drive amount based on the operation amount (corrected operation amount) obtained in step S205 or step S206 of FIG. 7 and the operation sensitivity parameter. The operation sensitivity parameter is determined based on the change in the past drive amount, as in the first embodiment (FIGS. 2 and 3). The processing in steps S208 to S211 in FIG. 7 is the same as that in steps S103 to S106 in FIG.

以上説明したように、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、ハンドル１０５の操作量が過去の操作量の変化に対して自然な変化となるようにハンドル１０５からの操作量（入力値）を補正する。また、補正後の操作量を所定期間分記憶しておき、これをフィードバックして入力値（操作量）を補正する。これにより入力ノイズが軽減され、ハンドル操作のブレに対して安定した操作を行うことが可能となる。 As described above, the control device 107a of the mobile X-ray apparatus 1 according to the second embodiment starts from the handle 105 so that the operation amount of the handle 105 becomes a natural change with respect to the change in the past operation amount. Correct the operation amount (input value). Further, the corrected operation amount is stored for a predetermined period, and this is fed back to correct the input value (operation amount). As a result, the input noise is reduced, and a stable operation can be performed against the shake of the steering wheel operation.

更に、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様にハンドルの操作量に対してどの程度の駆動量とするかを決定する操作感度パラメータを過去の駆動量の変化から判断して、随時変更する。このように操作入力側と駆動制御側で２段フィードバックの構成をとることにより、安定した入力（操作）と操作者が望む走行操作感を同時に得ることが可能となり、スムーズで快適な走行操作感を得ることが可能となる。 Further, in the second embodiment, as in the first embodiment, the operation sensitivity parameter for determining how much drive amount is to be set with respect to the handle operation amount is determined from the change in the past drive amount. And change from time to time. By adopting a two-stage feedback configuration on the operation input side and the drive control side in this way, it becomes possible to obtain a stable input (operation) and a driving operation feeling desired by the operator at the same time, and a smooth and comfortable driving operation feeling. Can be obtained.

以上、各実施の形態において、本発明の好適な移動型Ｘ線装置について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 As described above, the preferred mobile X-ray apparatus of the present invention has been described in each embodiment, but the present invention is not limited to the above-described embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the technical idea disclosed in the present application, and these are naturally within the technical scope of the present invention. Understood.

１・・・・・・・・・・・移動型Ｘ線装置
１０１・・・・・・・・・支柱
１０２・・・・・・・・・アーム
１０３・・・・・・・・・Ｘ線管装置
１０４・・・・・・・・・本体部
１０５・・・・・・・・・ハンドル
１０５ａ・・・・・・・・ハンドル機構
１０５ｂ・・・・・・・・操作検出器
１０６・・・・・・・・・操作パネル
１０７，１０７ａ・・・・制御装置
１０８・・・・・・・・・台車
１０９ａ，１０９ｂ・・・車輪
１１０・・・・・・・・・駆動装置
１１１・・・・・・・・・バッテリー
２１，２１ａ・・・・・・記憶部
２２・・・・・・・・・・操作感度パラメータ決定部
２３・・・・・・・・・・駆動量算出部
２４・・・・・・・・・・走行制御部
２５・・・・・・・・・・操作量補正部
３・・・・・・・・・・・操作感度モード選択画面
３１，３２・・・・・・・数値表示欄
３３，３４・・・・・・・数値変更ボタン
３５〜３８・・・・・・・モード変更ボタン
４・・・・・・・・・・・操作感度モードテーブル
５１・・・・・・・・・・入力値
５２・・・・・・・・・・補正後操作量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ..... Mobile X-ray apparatus 101 ..... Column 102 ..... Arm 103 ........ X Wire tube device 104 ... Main body 105 ... Handle 105a ... Handle mechanism 105b ... Operation detector 106 Operation panel 107, 107a ... Control device 108 ... Dolly 109a, 109b ... Wheel 110 ... Drive device 111 ·········· Batteries 21 and 21a ··· Storage unit 22 ··· Operation sensitivity parameter determination unit 23 ··· Drive Amount calculation unit 24 ··· Driving control unit 25 ··· Operation amount correction unit 3 ··· Operation sensitivity Mode selection screen 31, 32 ... Numerical value display fields 33, 34 ... Numerical value change buttons 35-38 ... Mode change button 4 ... Operation sensitivity mode table 51 Input value 52 Operation amount after correction

Claims

走行を補助する駆動装置を搭載した台車と、
前記台車に搭載されるＸ線装置と、
前記台車に設けられ、操作者による操作量を検知して出力するハンドルと、
走行中の前記駆動装置の駆動量を累積して記憶する記憶部と、
前記ハンドルから入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するための操作感度パラメータを前記記憶部に記憶されている駆動量の変化に基づいて決定する操作感度パラメータ決定部と、
前記ハンドルから入力される操作量と前記操作感度パラメータとに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出する駆動量算出部と、
前記駆動量算出部により算出された駆動量に基づいて前記駆動装置を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置。 A carriage equipped with a driving device for assisting travel;
An X-ray device mounted on the carriage;
A handle provided on the carriage for detecting and outputting an operation amount by an operator;
A storage unit for accumulating and storing a driving amount of the driving device during traveling;
An operation sensitivity parameter determining unit that determines an operation sensitivity parameter for controlling the magnitude of the drive amount output with respect to the operation amount input from the handle based on a change in the drive amount stored in the storage unit; ,
A drive amount calculator that calculates the drive amount of the drive device based on the operation amount input from the handle and the operation sensitivity parameter;
A travel control unit that controls the drive device based on the drive amount calculated by the drive amount calculation unit;
A mobile X-ray apparatus comprising:

前記操作感度パラメータは、前記駆動量のフィードバックゲインであり、
前記操作感度パラメータ決定部は、直前の駆動量に対する現在の駆動量の変位と、それより前の前記所定期間における駆動量の勾配とを比較し、直前の駆動量からの変位が前記所定期間の駆動量の勾配より大きい場合は前記フィードバックゲインを大きく設定し、直前の駆動量からの変位が前記所定期間の駆動量の勾配より小さい場合は前記フィードバックゲインを小さく設定することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 The operation sensitivity parameter is a feedback gain of the driving amount,
The operation sensitivity parameter determination unit compares the displacement of the current driving amount with respect to the immediately preceding driving amount and the gradient of the driving amount in the predetermined period before that, and the displacement from the immediately preceding driving amount is the predetermined period. The feedback gain is set to be larger when the gradient of the driving amount is larger than that, and the feedback gain is set to be smaller when the displacement from the previous driving amount is smaller than the gradient of the driving amount during the predetermined period. 2. The mobile X-ray apparatus according to 1.

前記記憶部は、更に、走行中のハンドルの操作量を累積して記憶し、
前記ハンドルに対する操作量を前記記憶部に記憶されている操作量の変化に基づいて補正する操作量補正部を更に備え、
前記駆動量算出部は、前記操作量補正部により補正された操作量と、前記操作感度パラメータに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 The storage unit further accumulates and stores the operation amount of the steering wheel during traveling,
An operation amount correction unit that corrects an operation amount for the handle based on a change in the operation amount stored in the storage unit;
2. The mobile X according to claim 1, wherein the drive amount calculation unit calculates a drive amount of the drive device based on the operation amount corrected by the operation amount correction unit and the operation sensitivity parameter. Wire device.

前記操作量補正部は、入力された操作量が前記記憶部に記憶されている操作量の変化に基づいた値となるように補正することを特徴とする請求項３に記載の移動型Ｘ線装置。 4. The mobile X-ray according to claim 3, wherein the operation amount correction unit corrects the input operation amount to be a value based on a change in the operation amount stored in the storage unit. 5. apparatus.

前記記憶部は、モード別に前記操作感度パラメータを記憶し、
前記操作感度パラメータ決定部は、操作感度パラメータを決定する際に前記モードのうちいずれか一つのモードに応じた操作感度パラメータを選択することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 The storage unit stores the operation sensitivity parameter for each mode,
The mobile X-ray apparatus according to claim 1, wherein the operation sensitivity parameter determination unit selects an operation sensitivity parameter corresponding to any one of the modes when determining the operation sensitivity parameter. .

操作者による前記操作感度パラメータの入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記駆動量算出部は、前記入力部により入力された操作感度パラメータを優先的に用いて前記駆動装置の駆動量を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。 An input unit that receives an input of the operation sensitivity parameter by an operator;
2. The mobile X-ray apparatus according to claim 1, wherein the drive amount calculation unit calculates the drive amount of the drive device using the operation sensitivity parameter input from the input unit with priority.