JP6090426B2 - 空間安定装置とその制御方法、および、プログラム - Google Patents
空間安定装置とその制御方法、および、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6090426B2 JP6090426B2 JP2015504114A JP2015504114A JP6090426B2 JP 6090426 B2 JP6090426 B2 JP 6090426B2 JP 2015504114 A JP2015504114 A JP 2015504114A JP 2015504114 A JP2015504114 A JP 2015504114A JP 6090426 B2 JP6090426 B2 JP 6090426B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- angle
- signal
- target
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 title claims description 101
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 110
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 47
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 30
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 15
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 15
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 9
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
- F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
- F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
- G03B17/561—Support related camera accessories
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/12—Supports; Mounting means
- H01Q1/18—Means for stabilising antennas on an unstable platform
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/12—Supports; Mounting means
- H01Q1/18—Means for stabilising antennas on an unstable platform
- H01Q1/185—Means for stabilising antennas on an unstable platform by electronic means
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/34—Adaptation for use in or on ships, submarines, buoys or torpedoes
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
- G03B2205/0007—Movement of one or more optical elements for control of motion blur
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
本発明は、空間安定装置とその制御方法、および、プログラムに関する。
航空機、船舶、車両などの移動体に搭載されたレーダアンテナやカメラなどの機器から情報を取得する場合、移動体の運動や外的要因によって生じる動揺により、正確な情報を取得できない場合がある。このような場合、一般的には、移動体から受ける外乱に関わらず、移動体に搭載された物体の姿勢を安定させることができる空間安定装置が用いられる。
上述した空間安定装置においては、固定部に対して、1個以上の制御対象が1つの回転軸を備えた連結部を介して直列に接続され、連結部の回転角が制御される。このような空間安定装置の一例が、特許文献1(特開2004−361121号公報)に開示されている。
特許文献1に開示の空間安定装置は、制御対象であるアウタジンバルおよびインナジンバルと、固定部に対するアウタジンバルの回転を駆動するアウタトルカと、アウタジンバルに対するインナジンバルの回転を駆動するインナトルカと、アウタトルカの駆動信号を出力するアウタサーボ増幅器と、インナトルカの駆動信号を出力するインナサーボ増幅器とを備える。アウタジンバルは、固定部に対して1つの回転軸回りに回転自在に連結される。また、インナジンバルは、アウタジンバルに対して1つの回転軸回りに回転自在に連結され、最終的な空間安定化の対象であるペイロード(レーダアンテナやカメラ)に固定される。アウタジンバルの回転軸方向とインナジンバルの回転軸方向とは同じである。
特許文献1においては、上述した空間安定装置について、2つの構成(以下、第1の構成、第2の構成と称する)が開示されている。
第1の構成においては、慣性系に対するインナジンバルの回転軸回りの回転角度を検出するインナ慣性センサと、アウタジンバルに対するインナジンバルの回転角度を検出する角度センサとが設けられている。
また、第2の構成においては、第1の構成に加えて、慣性系に対するアウタジンバルの回転軸回りの回転角度を検出するアウタ慣性センサがさらに設けられている。
次に、特許文献1に開示の空間安定装置の動作について説明する。
インナサーボ増幅器は、インナ慣性センサの検出結果に基づいてインナトルカを駆動して、アウタジンバルに対するインナジンバルの回転角度を制御する。なお、この動作は、第1の構成および第2の構成で共通である。
第1の構成においては、アウタサーボ増幅器は、角度センサの検出結果に基づいてアウタトルカを駆動して、固定部に対するアウタジンバルの回転角度を制御する。
また、第2の構成においては、アウタサーボ増幅器は、アウタ慣性センサおよび角度センサの検出結果に基づいてアウタトルカを駆動して、固定部に対するアウタジンバルの回転角度を制御する。
上記動作により、第1の構成においては、インナジンバルは、インナ慣性センサの検出結果に基づいて回転制御され、空間安定化される。
また、第2の構成においては、インナジンバルは、インナ慣性センサの検出結果に基づいて回転制御され、空間安定化される。また、アウタジンバルは、アウタ慣性センサおよび角度センサの検出結果に基づいて回転制御され、空間安定化される。その結果、第2の構成においては、第1の構成と比べて、空間安定性が向上する。
上述した第1の構成を有する空間安定装置においては、アウタ慣性センサが設けられていないため、上述した第2の構成を有する空間安定装置と比べて、空間安定性が低いという問題がある。
また、第2の構成を有する空間安定装置においては、複数の慣性センサ(インナ慣性センサおよびアウタ慣性センサ)が必要となるため、第1の構成を有する空間安定装置と比べて、部品点数が増加してしまうという問題がある。
本発明の目的は、部品点数の増加を抑制しつつ、空間安定性の向上を図ることができる空間安定装置とその制御方法、および、プログラムを提供することにある。
上記目的を達成するために本発明の空間安定装置は、
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、
前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、
前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、
取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサと、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する第1の軌道生成器と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する第1の座標変換器と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する第1の減算器と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する第2の座標変換器と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する第1の制御器と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する第2の制御器と、を有する。
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、
前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、
前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、
取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサと、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する第1の軌道生成器と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する第1の座標変換器と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する第1の減算器と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する第2の座標変換器と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する第1の制御器と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する第2の制御器と、を有する。
上記目的を達成するために本発明の空間安定装置の制御方法は、
空間安定装置の制御方法であって、
固定部に対し、第1の回軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象の、前記固定部に対する前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成し、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象の、前記第1の制御対象に対する前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成し、
第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成し、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成し、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成し、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成し、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御し、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する。
空間安定装置の制御方法であって、
固定部に対し、第1の回軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象の、前記固定部に対する前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成し、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象の、前記第1の制御対象に対する前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成し、
第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成し、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成し、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成し、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成し、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御し、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する。
上記目的を達成するために本発明のプログラムは、
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサとを備える空間安定装置内のコンピュータに、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する処理と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する処理と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する処理と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する処理と、を実行させる。
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサとを備える空間安定装置内のコンピュータに、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する処理と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する処理と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する処理と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する処理と、を実行させる。
本発明によれば、部品点数の増加を抑制しつつ、空間安定性の向上を図ることができる。
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態の空間安定装置100の構成を示すブロックである。
図1は、本発明の第1の実施形態の空間安定装置100の構成を示すブロックである。
なお、以下では、本発明に係る空間安定装置においては、空間安定装置が取り付けられる固定部と最終的な空間安定化の対象であるペイロードとの間が、それぞれ1つの回転軸を備えた2個の連結部を介して直列に接続されているものとする。また、以下では、固定部に近い側の連結部の回転軸を第1の軸と称し、ペイロードに近い側の連結部の回転軸を第2の軸と称する。
また、以下では、固定部は、例えば、航空機などの飛翔体に取り付けられているものとする。飛翔体の飛行や風などの外乱による飛翔体の動揺(以下、機体動揺と称する)が、固定部を介して空間安定装置に印加される。空間安定装置は、ペイロードを回転制御して、機体動揺の除去を行う。
本実施形態の空間安定装置100は、第1の制御対象101と、第1の角度検出器102と、第1のドライバ103と、第2の制御対象104と、第2の角度検出器105と、第2のドライバ106と、第1の指令生成器107と、第1の軌道生成器108と、慣性センサ109と、第1の座標変換器110と、第1の制御器111と、第1の減算器112と、第2の座標変換器113と、第2の指令生成器114と、第2の制御器115と、を備える。
第1の制御対象101は、固定部(不図示)に対し第1の軸回りに回転自在に連結されている。固定部は、空間安定装置100が取り付けられる対象であり、固定部自体が不動である必要はない。すなわち、固定部は、移動体、固定物、あるいは、別の空間安定装置の制御対象であってもよい。以下では、固定部に固定された座標系を固定部座標系と称する。
第1の角度検出器102は、固定部に対する第1の制御対象101の第1の軸回りの角度である第1の角度を検出する。また、第1の角度検出器102は、検出した第1の角度を示す第1の角度信号を生成し、第1の座標変換器110と、第1の制御器111とに出力する。
第1のドライバ103は、第1の制御器111から出力される信号に従い、第1の制御対象101を第1の軸回りに回転させる。
第2の制御対象104は、第1の制御対象101に対し第2の軸回りに回転自在に連結されている。第2の制御対象104は、別の空間安定装置の固定部であってもよい。
第2の角度検出器105は、第1の制御対象101に対する第2の制御対象104の第2の軸回りの角度である第2の角度を検出する。また、第2の角度検出器102は、検出した第2の角度を示す第2の角度信号を生成し、第1の座標変換器110と、第2の座標変換器113と、第2の制御器115とに出力する。
第2のドライバ106は、第2の制御器115から出力される信号に従い、第2の制御対象104を第2の軸回りに回転させる。
第1の指令生成器107は、予め設定された第1の角度の目標角度(第1の目標値)を示す信号を生成し、第1の軌道生成器108に出力する。
第1の軌道生成器108は、第1の角度が第1の指令生成器107から入力された信号に示される目標角度となる角度軌道と、その角度軌道に対応する角速度軌道とを特定する。また、第1の軌道生成器108は、特定した角度軌道を示す目標角度信号と、特定した角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成し、目標角度信号を第1の制御器111に出力し、目標角速度信号を第1の減算器112に出力する。ここで、「軌道」とは、時間的な変化過程を意味する。
なお、第1の指令生成器107を設けず、第1の軌道生成器108が第1の角度の目標角度を保持してもよい。したがって、第1の指令生成器107は必須の構成ではない。
慣性センサ109は、取り付け位置での慣性センサ109に固定された直交座標系における角速度(空間安定装置100に発生する角速度であり、以下では、動揺角速度と称する)を検出する。なお、以下では、慣性センサ109に固定された直交座標系を、慣性センサ座標系(第1の座標系)と称する。慣性センサ109は、検出した慣性センサ座標系における角速度(慣性センサ座標系の3つの成分)を示す第1の計測角速度信号を生成し、第1の座標変換器110に出力する。なお、本実施形態においては、慣性センサ109は、第1の制御対象101に取り付けられているものとする。
第1の座標変換器110は、第1の計測角速度信号に示される慣性センサ座標系における角速度(動揺角速度)を第1の制御対象101に固定された座標系(以下、第2の座標系と称する)における角速度に変換する。
具体的には、第1の座標変換器110は、慣性センサ座標系における動揺角速度の、慣性センサ座標系から第2の座標系への回転のオイラー角の3つの成分(以下では、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分と称する)を算出する。なお、第2の座標系と慣性センサ座標系とは一致するものとする。
また、第1の座標変換器110は、座標変換後の角速度(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)を示す第2の計測角速度信号を生成し、第1の制御器111と第1の減算器112とに出力する。なお、第1の座標変換器110は、第1の制御器111に対しては、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分のうちの第1の角度に対応する成分(以下では、第1の角度成分と称する)を示す第2の計測角速度信号を出力する。
第1の制御器111は、第1の角度検出信号と、目標角度信号と、第2の計測角速度信号(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の第1の角度成分を示す第2の計測角速度信号)とに応じて、第1の角度(第1の制御対象101の回転)を制御する信号を第1のドライバ103に出力する。
なお、第1のドライバ103を設けず、第1の制御器111が直接、第1の制御対象101の回転を制御するようにしてもよい。したがって、第1のドライバ103は必須の構成ではない。
第1の減算器112は、第2の計測角速度信号に示される第2の座標系における動揺角速度から、目標角速度信号に示される角速度を減算する。また、第1の減算器112は、減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を第2の座標変換器113に出力する。なお、第1の減算器112は、角速度の成分ごとに減算を行う。
第2の座標変換器113は、第3の計測角速度信号に示される角速度を第2の制御対象104に固定された座標系(以下、第3の座標系と称する)における角速度に変換する。
具体的には、第2の座標変換器113は、第3の計測角速度信号に示される第2の座標系における角速度の、第2の座標系から第3の座標系への回転のオイラー角の3つの成分(以下では、第3の座標系における動揺角速度のオイラー角成分と称する)を算出する。
また、第2の座標変換器113は、座標変換後の角速度(第3の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)を示す第4の計測角速度信号を生成し、第2の制御器115に出力する。なお、第2の座標変換器113は、第3の座標系における動揺角速度のオイラー角の3つの成分のうちの第2の角度に対応する成分(以下、第2の角度成分と称する)を示す第4の計測角速度信号を出力する。
第2の指令生成器114は、予め設定された第2の角度の目標角度を保持しており、その目標角度を示す信号を第2の制御器115に出力する。
第2の制御器115は、第2の角度検出信号と、第4の計測角速度信号(第3の座標系における動揺角速度のオイラー角の第2の角度成分を示す第4の計測角速度信号)と、第2の角度の目標角度とに応じて、第2の角度を制御する信号を第2のドライバ106に出力する。
なお、第2のドライバ106を設けず、第2の制御器115が直接、第2の制御対象104の回転を制御してもよい。したがって、第2のドライバ106は必須の構成ではない。また、第2の指令生成器114を設けず、第2の制御器115が第2の角度の目標角度を保持してもよい。したがって、第2の指令生成器114は必須の構成ではない。
図2は、空間安定装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、図2において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図2に示す空間安定装置100は、第1の制御対象101と、第1の角度検出器102と、第1のドライバ103と、第2の制御対象104と、第2の角度検出器105と、第2のドライバ106と、慣性センサ109と、コンピュータ120と、を備える。
コンピュータ120は、I/O(Input/Output)インタフェース121と、記憶装置122と、CPU(Central Processing Unit)123と、キーボード124と、モニタ125とを備える。上述した各部は、内部バス126を介して接続されている。
I/Oインタフェース121は、第1の角度検出器102、第1のドライバ103、第2の角度検出器105、第2のドライバ106、および、慣性センサ109と接続され、これらとコンピュータ120との間でデータの送受信を行う。
記憶装置122は、CPU123が実行するプログラムなどを格納する。
CPU123は、コンピュータ120全体を制御し、記憶装置122に格納されているプログラムの実行や、I/Oインタフェース121を介したデータの送受信などを行う。
キーボード124は、ユーザからの操作入力を受け付ける。
モニタ125は、CPU123の動作結果などを表示する。
なお、コンピュータ120は、CPU123のみを備え、外部に設けられた記憶装置122、CPU123、キーボード124、および、モニタ125を用いて動作してもよい。
次に、空間安定装置100の動作について説明する。
第1の制御器111には、第1の角度検出信号と、目標角度信号と、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の第1の角度成分を示す第2の計測角速度信号と、が入力される。
第1の制御器111は、目標角度信号に示される目標角度軌道と第1の角度検出信号に示される第1の検出器102の検出角度との差分が0になるように、第1の制御対象101の回転を制御する。ここで、第1の制御器111は、第2の計測角速度信号に示される第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の第1の角度成分を目標角度軌道から減算する。こうすることで、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルすることができる。そのため、第1の制御対象101は、慣性系に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
第1の座標変換器110には、第1の角度検出信号と、第2の角度検出信号と、第1の計測角速度信号とが入力される。
第1の座標変換器110は、第1の計測角速度信号に示される慣性センサ座標系における角速度を、第2の座標系における角速度(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)に変換し、変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する。そして、第1の座標変換器110は、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の3つの角成分を示す第2の計測角速度信号を出力する。また、第1の座標変換器110は、第1の制御器111には、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の第1の角度成分を示す第2の計測角速度信号を出力する。
上述したように、本実施形態においては、慣性センサ109は、第1の制御対象101に取り付けられている。そのため、慣性センサ109の出力は、空間安定装置100に生じる第1の軸回りの機体動揺から空間安定するように第1の制御対象101を回転させることで機体動揺を除去した第1の残留動揺角速度を示す第1の残留動揺角速度信号に、第1の制御対象101が目標角度軌道に沿って回転することによって生じる角速度を示す第1の角速度軌道信号を重畳した信号となる。
第1の減算器112には、目標角速度信号と、第2の計測角速度信号とが入力される。
第1の減算器112は、第2の計測角速度信号に示される角速度(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)から目標角速度信号に示される角速度を減算する。こうすることで、慣性センサ109による角速度の検出結果から、第1の角速度軌道信に示される角速度を除去して第1の残留動揺角速度を抽出することができる。第1の減算器112は、第1の残留動揺角速度を示す第1の残留動揺角速度信号を第3の計測角度信号として出力する。
第2の座標変換器113には、第2の角度検出信号と、第3の計測角速度信号(第1の残留動揺角速度信号)とが入力される。
第2の座標変換器113は、第3の計測角速度信号に示される第1の残留動揺角速度を、第3の座標系における角速度(第3の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)に変換する。そして、第2の座標変換器113は、第3の座標系における動揺角速度のオイラー角の第2の角度成分を示す第4の計測角速度信号を出力する。
第2の制御器115には、第2の角度検出信号と、第4の計測角速度信号と、第2の角度の目標角度を示す信号が入力される。
第2の制御器115は、第2の角度の目標角度と第2の角度検出信号に示される第2の角度検出器105の検出角度との差分が0になるように、第2の制御対象104の回転を制御する。ここで、第2の制御器115は、第4の計測角速度信号に示される第3の座標系における動揺角速度のオイラー角の第2の角度成分を目標角度から減算する。こうすることで、第1の残留動揺角速度をキャンセルすることができる。そのため、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
次に、第1の座標変換器110および第2の座標変換器113による座標変換について説明する。
以下では、座標系iから座標系kへの座標変換が行列kCiで表されるものとする。また、以下では、座標系iから座標系kへの回転のオイラー角による表現方法の1つである、ロール角(φ)、ピッチ角(θ)、ヨー角(Ψ)による表現方法を用いるものとする。
座標系iから座標系kへの座標変換の一例を式(1)に示す。
また、以下では、固定部座標系から第2の座標系(第1の制御対象101に固定された座標系)への回転のロール角、ピッチ角、ヨー角はそれぞれ、φ1、θ1、Ψ1で表されるものとする。また、第2の座標系から第3の座標系(第2の制御対象104に固定された座標系)への回転のロール角、ピッチ角、ヨー角はそれぞれ、φ2、θ2、Ψ2で表されるものとする。このとき、固定部座標系から第2の座標系への座標変換、第2の座標系から第3の座標系はそれぞれ、式(2)、式(3)で示される。
また、以下では、固定部座標系から第2の座標系への回転のヨー角の回転軸の方向と第1の軸の方向とが一致し、第1の角度はΨ11で表されるものとする。また、第2の座標系を第1の角度Ψ11だけ回転した結果が、第3の座標系と一致するものとする。また、第3の座標系の回転のヨー角の回転軸の方向と第2の軸の方向とが一致し、第2の角度はΨ22で表されるものとする。また、慣性センサ座標系における角速度は、
で表されるものとする。また、第1の座標変換器110の出力は、
で表されるものとする。また、第1の減算器112の出力は、
で表されるものとする。また、第2の座標変換器113の出力は、
で表されるものとする。
このとき、第1の座標変換器112は、以下の式(4)に従い、慣性センサ109からの入力を変換して出力する。その結果、慣性センサ座標系における角速度が、第2の座標系における角速度に変換される。
また、第2の座標変換器113は、以下の式(5)に従い、第1の減算器112からの入力を変換して出力する。その結果、第2の座標系における角速度が、第3の座標系における角速度に変換される。ここでは、慣性センサ座標系の3軸のうちの1軸(z軸)を、第1の軸の方向に一致させる場合を例として説明した。
なお、第1の座標変換器110は、式(4)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(6)を用いて、慣性センサ座標系における角速度を第2の座標系における角速度に変換してもよい。
また、第2の座標変換器113は、式(5)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(7)を用いて、第2の座標系における角速度を第3の座標系における角速度に変換してもよい。
なお、ここでは、慣性センサ座標系の3軸のうちの1軸(z軸)を、第1の軸の方向に一致される場合を例として説明した。
このように、本実施形態の空間安定装置100によれば、第1の制御器111および第2の制御器115の両方が、慣性センサ109の検出結果を利用する。
具体的には、第1の制御器111は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第1の制御対象101の回転を制御する。そのため、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第2の制御器115は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の制御器111では除去できなかった第1の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する。そのため、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
したがって、1個の慣性センサ109だけを用いて、空間安定性の向上を図ることができる。
なお、空間安定装置100は、慣性センサ座標系の3軸のうちの1軸の方向(本実施形態においては、z軸であるとして説明したが、z軸に限定されない)が、第1の軸および第2の軸の方向と一致している場合には、慣性センサ座標系の3軸のうち、残りの2軸の成分を0と置き換え、1成分のみを利用して動作する。
本実施形態においては、第1の制御器111は、第1の角度の目標角度と第1の角度検出器102の検出角度との差分が0になるように、第1の制御対象101の回転を制御している。また、第2の制御器115は、第2の角度の目標角度と第2の角度検出器105の検出角度との差分が0になるように、第2の制御対象104の回転を制御している。
本発明はこれに限られるものではなく、第1の制御器111は、第1の角度検出器102の検出角度を微分して角速度を算出し、算出した角速度と目標角速度との差分が0になるように、第1の制御対象101の回転を制御してもよい。また、第2の制御器115は、第2の角度検出器105の検出角度を微分して角速度を算出し、算出した角速度と目標角速度との差分が0になるように、第2の制御対象104の回転を制御してもよい。
図3は、本実施形態の空間安定装置100の要部構成を示すブロック図である。
上述したように、第1の制御器111が直接、第1の制御対象101の回転を制御するようにしてもよい。また、第2の制御器115が直接、第2の制御対象104の回転を制御するようにしてもよい。この場合、第1のドライバ103および第2のドライバ106は不要である。したがって、図3に示す空間安定装置100においては、図1に示す空間安定装置100と比較して、第1のドライバ103および第2のドライバ106が削除されている。
また、上述したように、第1の軌道生成器108が、第1の角度の目標角度を保持し、角度軌道と角速度軌道とを特定してもよい。この場合、第1の指令生成器107は不要である。したがって、図3に示す空間安定装置100においては、図1に示す空間安定装置100と比較して、第1の指令生成器107が削除されている。
また、上述したように、第2の制御器115が、第2の角度の目標角度を保持し、目標角度と第2の角度検出器105の検出角度との差分が0になるように、第2の制御対象104の回転を制御してもよい。この場合、第2の指令生成器114は不要である、したがって、図3に示す空間安定装置100においては、図1に示す空間安定装置100と比較して、第2の指令生成器114が削除されている。
(第2の実施形態)
本発明の第2の実施形態の空間安定装置の構成は、第1の実施形態の空間安定装置100の構成と同様であるため、図示を省略する。また、以下では、本実施形態と第1の実施形態とで共通する点については説明を省略する。
本発明の第2の実施形態の空間安定装置の構成は、第1の実施形態の空間安定装置100の構成と同様であるため、図示を省略する。また、以下では、本実施形態と第1の実施形態とで共通する点については説明を省略する。
第1の実施形態においては、慣性センサ109は第1の制御対象101に取り付けられているのに対し、本実施形態においては、慣性センサ109は、第2の制御対象104に取り付けられている。
また、慣性センサ109が第2の制御対象104に取り付けられているために、第1の座標変換器110による座標変換の動作が異なる。すなわち、第1の座標変換器110は、以下に示す式(8)を用いて座標変換を行う。
なお、第1の座標変換器110は、式(8)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(9)を用いて座標変換を行ってもよい。
このように、本実施形態の空間安定装置によれば、慣性センサ109が第2の制御対象104に取り付けられており、第1の座標変換器110は、式(8)あるいは式(9)を用いて、慣性センサ座標系における角速度を第2の座標系における角速度に変換する。
そのため、第1の実施形態と同様に、第1の制御器111は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第1の制御対象101の回転を制御することができる。その結果、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第2の制御器115は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の制御器111では除去できなかった第1の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する信号を生成することができる。その結果、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
したがって、本実施形態の空間安定装置によれば、慣性センサ109が第2の制御対象に取り付けられている場合にも、空間安定性の向上を図ることができる。
なお、本実施形態の空間安定装置は、慣性センサ座標系の3軸のうちの1軸の方向(z軸に限定されない)が、第1の軸および第2の軸の方向と一致している場合には、慣性センサ座標系の3軸のうち、残りの2軸の成分を0と置き換え、1成分のみを利用して動作する。
(第3の実施形態)
図4は、本発明の第3の実施形態の空間安定装置200の構成を示すブロック図である。なお、図4において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図4は、本発明の第3の実施形態の空間安定装置200の構成を示すブロック図である。なお、図4において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
本実施形態の空間安定装置200は、第1の実施形態の空間安定装置100と比較して、第1の積分器201と、第2の積分器203とを追加した点と、第1の制御器111を第1の制御器202に変更した点と、第2の制御器115を第2の制御器204に変更した点と、が異なる。
第1の積分器201は、第2の計測角速度信号に示される角速度(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角の第1の角度成分)を積分する。動揺角速度を積分すると角度情報となる。第1の積分器201は、動揺角速度を積分することで得られた角度(以下、動揺角度と称する)を示す第1の角度成分信号を生成し、第1の制御器202に出力する。
第1の制御器202は、目標角度軌道と第1の検出器102の検出角度との差分が0になるように、第1の制御対象101の回転を制御する。ここで、第1の制御器202は、第1の角度成分信号に示される角度(動揺角度)を目標角度軌道から減算する。こうすることで、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルすることができる。そのため、第1の制御対象202は、慣性系に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
第2の積分器203は、第4の計測角速度信号に示される角速度(第3の座標系における動揺角速度のオイラー角の第2の角度成分)を積分する。第4の計測角速度信号に示される角速度を積分することで、第1の制御器202によりキャンセルしきれなかった残留動揺角度を示す角度情報を得ることができる。第2の積分器203は、残留動揺角度を示す第2の角度成分信号を生成し、第2の制御器115に出力する。
第2の制御器204は、第2の角度の目標角度と第2の角度検出器105の検出角度との差分が0になるように、第2の制御対象104の回転を制御する。ここで、第2の制御器204は、第2の角度成分信号に示される角度(残留動揺角度)を目標角度から減算する。こうすることで、第1の残留動揺角速度をキャンセルすることができる。そのため、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
このように、本実施形態の空間安定装置200によれば、第1の積分器201は、慣性センサ109により検出された角速度を積分することで、動揺角度を示す第1の角度成分信号を取得する。また、第1の制御器202は、第1の角度成分信号に示される動揺角度がキャンセルされるように、第1の制御対象101の回転を制御する。
そのため、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、本実施形態の空間安定装置200によれば、第2の積分器202は、第2の座標変換器113による座標変換後の角速度を積分することで、残留動揺角度を示す第2の角度成分信号を取得する。また、第2の制御器204は、第2の角度成分信号に示される残留動揺角度がキャンセルされるように、第2の制御対象の回転を制御する。
そのため、第1の実施形態と同様に、1つの慣性センサ109を用いて、第1の制御対象101および第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
なお、本実施形態においては、慣性センサ109は、第1の実施形態と同様に、第1の制御対象101に取り付けられているものとしたが、これに限られるものではない。慣性センサ109は、第2の実施形態のように、第2の制御対象101に取り付けられていてもよい。
(第4の実施形態)
図5は、本発明の第4の実施形態の空間安定装置300の構成を示すブロック図である。なお、図5において、図4と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図5は、本発明の第4の実施形態の空間安定装置300の構成を示すブロック図である。なお、図5において、図4と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
本実施形態の空間安定装置300は、第3の実施形態の空間安定装置200と比較して、第1の位相補償器301と、第2の位相補償器302と、第3の位相補償器303と、第4の位相補償器304と、第1の増幅器305と、第2の増幅器306と、第3の増幅器307と、第4の増幅器308とを追加した点と、第1の制御器202を第1の制御器309に変更した点と、第2の制御器204を第2の制御器310に変更した点と、が異なる。
第1の位相補償器301、第3の位相補償器303には、第1の座標変換器110から第2の計測角速度信号が入力される。また、第2の位相補償器302、第4の位相補償器304には、第2の座標変換器113から第4の計測角速度信号が入力される。
第1の位相補償器301、第2の位相補償器302、第3の位相補償器303、第4の位相補償器304はそれぞれ、入力された信号に、式(10)に示す伝達関数を用いてフィルタ処理を施し、入力された信号の位相を予め設定された周波数値に従い変化させて出力する。(式(10)において、f1、f2はそれぞれ、ユーザにより任意に設定された周波数を示す。)
具体的には、第1の位相補償器301は、第2の計測角速度信号に示される第2の座標系における角速度のオイラー角の第1の角度成分の位相を、予め設定された周波数値(第1の値)に従い変化させた第1の位相補償信号を生成し、第1の増幅器305に出力する。
第2の位相補償器302は、第4の計測角速度信号に示される第3の座標系における角速度のオイラー角の第2の角度成分の位相を、予め設定された周波数値(第2の値)に従い変化させた第2の位相補償信号を生成し、第2の増幅器306に出力する。
第3の位相補償器303は、第2の計測角速度信号に示される第2の座標系における角速度のオイラー角の第1の角度成分の位相を、予め設定された周波数値(第5の値)に従い変化させた第3の位相補償信号を生成し、第3の増幅器307に出力する。
第4の位相補償器304は、第4の計測角速度信号に示される第3の座標系における角速度のオイラー角の3つの成分のうちの第2の角度成分の位相を、予め設定された周波数値(第6の値)に従い変化させた第4の位相補償信号を生成し、第4の増幅器308に出力する。
なお、ある変換器の入力信号および出力信号がそれぞれ、時刻t≧0の関数x(t)、y(t)であるとるとし、また、入力信号および出力信号それぞれのラプラス変換をX(s)、Y(s)とすると、Y(s)/X(s)を伝達関数という。ここで、時刻t≧0の関数f(t)のラプラス変換は、
で定義される。
第1の増幅器305は、第1の位相補償信号のゲインを予め設定された第3の値に従い変化させ、第1の積分器201に出力する。
第2の増幅器306は、第2の位相補償信号のゲインを予め設定された第4の値に従い変化させ、第2の積分器203に出力する。
第3の増幅器307は、第3の位相補償信号のゲインを予め設定された第7の値に従い変化させ、第1の制御器309に出力する。
第4の増幅器308は、第4の位相補償信号のゲインを予め設定された第8の値に従い変化させ、第2の制御器310に出力する。
このように、空間安定装置300においては、第1の座標変換器110と第1の積分器201との間に第1の位相補償器301と第1の増幅器305とが設けられている。
そのため、慣性センサ109の出力を第1の積分器201が積分することで得られる動揺角度の第1の角度成分の位相(慣性センサ109の出力から第1の角度までの遅延)と、ゲイン(動揺角度の第1の角度成分の振幅と第1の角度の振幅との比)とを調整することができる。したがって、第1の位相補償器301が有する位相特性と、第1の増幅器305が有するゲインの値とを変化させることにより、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を第1の制御器309に入力することができる。この信号を用いて第1の制御対象101の回転を制御することで、第1の制御対象101の空間安定性を向上させることができる。
また、空間安定装置300においては、第2の座標変換器113と第2の積分器203との間に第2の位相補償器302と第2の増幅器306とが設けられている。
そのため、第1の減算器112の出力を第2の積分器202が積分することで得られる第1の残留動揺角度の第2の角度成分の位相(慣性センサ109の出力から第2の角度までの遅延)と、ゲイン(動揺角度の第2の角度成分の振幅と第2の角度の振幅との比)とを調整することができる。したがって、第2の位相補償器302が有する位相特性と、第2の増幅器306が有するゲインの値とを変化させることにより、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を第2の制御器310に入力することができる。この信号を用いて第2の制御対象104の回転を制御することで、第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
また、空間安定装置300においては、第1の座標変換器110と第1の制御器309との間に第3の位相補償器303と第3の増幅器307とが設けられている。
そのため、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分の位相(遅延)とゲインとを調整して、第1の制御器309に入力することができる。したがって、第1の制御器309は、動揺角度の第1の角度成分信号を目標とし、第1の角度検出器102による検出角度を利用した制御(比例制御)に加えて、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分を目標とし、第1の角度検出器102による検出角度を時間微分して得られる検出角速度を利用した制御(微分制御)を行うことができる。このように、比例制御に加えて、微分制御が行われることで、第1の制御対象101の空間安定性を向上させることができる。
また、第3の位相補償器303が有する位相特性と、第3の増幅器307が有するゲインの値とを変化させることにより、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を第1の制御器309に入力することができる。この信号を用いて第1の制御対象101の回転を制御することで、第1の制御対象101の空間安定性を向上させることができる。
また、空間安定装置300においては、第2の座標変換器113と第2の制御器310との間に第4の位相補償器304と第4の増幅器308とが設けられている。
そのため、第3の座標系における第1の残留動揺角速度のオイラー角成分の位相(遅延)とゲインとを調整して、第2の制御器310に入力することができる。したがって、第2の制御器310は、残留動揺角度の第2の角度成分信号を目標とし、第2の角度検出器105による検出角度を利用した制御(比例制御)に加えて、第3の座標系における第1の残留動揺角速度のオイラー角成分を目標とし、第2の角度検出器105による検出角度を時間微分して得られる検出角速度を利用した制御(微分制御)を行うことができる。このように、比例制御に加えて、微分制御が行われることで、第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
また、第4の位相補償器304が有する位相特性と、第4の増幅器307が有するゲインの値とを変化させることにより、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を第2の制御器310に入力することができる。この信号を用いて第2の制御対象104の回転を制御することで、第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
このように、本実施形態の空間安定装置300においては、第1の座標変換器110と第1の積分器201との間に第1の位相補償器301と第1の増幅器305とが設けられ、第1の座標変換器110と第1の制御器309との間に第3の位相補償器303と第3の増幅器307とが設けられている。また、本実施形態の空間安定装置300においては、第2の座標変換器113と第2の積分器203との間に第2の位相補償器302と第2の増幅器306とが設けられ、第2の座標変換器113と第2の制御器310との間に第4の位相補償器304と第4の増幅器308とが設けられている。
そのため、第1の制御器309は、遅延がなく、最適なゲインの第1の角度成分信号、および、遅延がなく、最適なゲインの第2の計測角速度信号を受けることができる。また、第2の制御器310は、遅延がなく、最適なゲインの第2の角度成分信号、および、遅延がなく、最適なゲインの第4の計測角速度信号を受けることができる。これらの信号を用いた制御対象の回転制御が行われることで、第1の制御対象101および第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
なお、第1の位相補償器301、第2の位相補償器302、第3の位相補償器303、第4の位相補償器304、第1の増幅器305、第2の増幅器306、第3の増幅器307、および、第4の増幅器308が全て、空間安定装置300に設けられている必要はない。
例えば、空間安定装置300は、第3の位相補償器303、第4の位相補償器304、第3の増幅器307および第4の増幅器308が無い構成であってもよい。この場合、第1の制御器309は、遅延がなく、最適なゲインの第1の角度成分信号を受けることができる。また、第2の制御器310は、遅延がなく、最適なゲインの第2の角度成分信号を受けることができる。
また、空間安定装置300は、第1の位相補償器301、第2の位相補償器302、第1の増幅器305、および、第2の増幅器306が無い構成であってもよい。この場合、第2の制御器309は、遅延がなく、最適なゲインの第2の計測角速度信号を受けることができる。また、第2の制御器310は、遅延がなく、最適なゲインの第4の計測角速度信号を受けることができる。
(第5の実施形態)
図6は、本発明の第5の実施形態の空間安定装置400の構成を示すブロックである。なお、図6において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図6は、本発明の第5の実施形態の空間安定装置400の構成を示すブロックである。なお、図6において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
本実施形態の空間安定装置400は、第1の実施形態の空間安定装置100と比較して、第3の位相補償器303と、第4の位相補償器304と、第3の増幅器307と、第4の増幅器308とを追加した点と、第1の制御器111を第1の制御器309に変更した点と、第2の制御器115を第2の制御器310に変更した点と、が異なる。
本実施形態における第3の位相補償器303、第4の位相補償器304、第3の増幅器307、第4の増幅器308、第1の制御器309、および、第2の制御器310はそれぞれ、第4の実施形態における、第3の位相補償器303、第4の位相補償器304、第3の増幅器307、第4の増幅器308、第1の制御器309、第2の制御器310に対応するものである。
このように、空間安定装置400においては、第1の座標変換器110と第1の制御器309との間に第3の位相補償器303と第3の増幅器307とが設けられている。
そのため、第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分の位相(遅延)とゲインとを調整して、第1の制御器309に入力することができる。したがって、第1の制御器309は、動揺角度の第1の角度成分信号を目標とし、第1の角度検出器102による検出角度を利用した制御(比例制御)に加えて、慣性センサ座標系(第1の座標系)における動揺角速度のオイラー角成分を目標とし、第1の角度検出器102による検出角度を時間微分して得られる検出角速度を利用した制御(微分制御)を行うことができる。このように、比例制御に加えて、微分制御が行われることで、第1の制御対象101の空間安定性を向上させることができる。
また、第3の位相補償器303が有する位相特性と、第3の増幅器307が有するゲインの値とを変化させることにより、第1の制御器309は、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を受けることができる。この信号を用いて第1の制御対象101の回転を制御することで、第1の制御対象101の空間安定性を向上させることができる。
また、空間安定装置400においては、第2の座標変換器113と第2の制御器310との間に第4の位相補償器304と第4の増幅器308とが設けられている。
そのため、第3の座標系における第1の残留動揺角速度のオイラー角成分の位相(遅延)とゲインとを調整して、第2の制御器310に入力することができる。したがって、第2の制御器310は、残留動揺角度の第2の角度成分信号を目標とし、第2の角度検出器105による検出角度を利用した制御(比例制御)に加えて、第3の座標系における第1の残留動揺角速度のオイラー角成分を目標とし、第2の角度検出器105による検出角度を時間微分して得られる検出角速度を利用した制御(微分制御)を行うことができる。このように、比例制御に加えて、微分制御が行われることで、第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
また、第4の位相補償器304が有する位相特性と、第4の増幅器307が有するゲインの値とを変化させることにより、遅延がなく、最適なゲイン特性(ゲイン=1)の信号を第2の制御器310に入力することができる。この信号を用いて第2の制御対象104の回転を制御することで、第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
このように、本実施形態の空間安定装置400においては、第1の座標変換器110と第1の制御器309との間に第3の位相補償器303と第3の増幅器307とが設けられている。
また、本実施形態の空間安定装置400においては、第2の座標変換器113と第2の制御器310との間に第4の位相補償器304と第4の増幅器308とが設けられている。
そのため、第1の制御器309は、遅延がなく、最適なゲインの第2の計測角速度信号を受けることができる。また、第2の制御器310は、遅延がなく、最適なゲインの第4の計測角速度信号を受けることができる。これらの信号を用いた制御対象の回転制御が行われることで、第1の制御対象101および第2の制御対象104の空間安定性を向上させることができる。
なお、第3の位相補償器303、第4の位相補償器304、第3の増幅器307、および、第4の増幅器308が全て、空間安定装置400に設けられている必要はない。
例えば、空間安定装置400は、第3の位相補償器303および第3の増幅器307が無い構成であってもよい。また、空間安定装置400は、第4の位相補償器304および第4の増幅器308が無い構成であってもよい。
また、本実施形態の空間安定装置400は、第4の実施形態の空間安定装置300のように、第1の位相補償器301と、第1の増幅器305と、第1の積分器201と、第2の位相補償器302と、第2の増幅器306と、第2の積分器203とを備えていてもよい。
また、本実施形態においては、慣性センサ109は、第1の実施形態と同様に、第1の制御対象101に取り付けられているものとしたが、これに限られるものではない。慣性センサ109は、第2の実施形態のように、第2の制御対象104に取り付けられていてもよい。
(第6の実施形態)
図7は、本発明の第6の実施形態の空間安定装置500の構成を示すブロック図である。なお、図7において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図7は、本発明の第6の実施形態の空間安定装置500の構成を示すブロック図である。なお、図7において、図1と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
本実施形態の空間安定装置500は、第1の実施形態の空間安定装置100と比較して、第1の制御対象101が固定部に対し、2軸に回転自在に連結されている点と、第2の制御対象104が第1の制御対象101に対して2軸に回転自在に連結されている点が異なる。以下では、第1の制御対象101が固定部に対して回転自在な2軸のうち、一方を第1の軸と称し、他方を第3の軸と称する。また、第2の制御対象104が第1の制御対象101に対して回転自在な2軸のうち、一方を第2の軸と称し、他方を第4の軸と称する。なお、第1の軸の方向および第3の軸の方向はそれぞれ、第2の軸の方向および第4の軸の方向と一致していなくてもよい。
また、本実施形態の空間安定装置500は、第1の実施形態の空間安定装置100と比較して、第3の角度検出器501と、第3のドライバ502と、第4の角度検出器503と、第4のドライバ504と、第3の指令生成器505と、第3の軌道生成器506と、第3の制御器508と、第2の減算器509と、第4の指令生成器511と、第4の制御器512とを追加した点と、第1の座標変換器110を第1の座標変換器507に変更した点と、第2の座標変換器113を第2の座標変換器510に変更した点と、が異なる。
第3の角度検出器501、第3のドライバ502、第3の指令生成器505、第3の軌道生成器506、および、第3の制御器508は、第1の制御対象101の第3の軸回りの回転を制御する制御系を構成する。第3の角度検出器501、第3のドライバ502、第3の指令生成器505、第3の軌道生成器506、第3の制御器508はそれぞれ、第1の制御対象101の第1の軸回りの回転を制御する制御系を構成する、第1の角度検出器102、第1のドライバ103、第1の指令生成器107、第1の軌道生成器108、第1の制御器111に対応する。
また、第4の角度検出器503、第4のドライバ504、第4の指令生成器511、および、第4の制御器512は、第2の制御対象104の第4の軸回りの回転を制御する制御系を構成する。第4の角度検出器503、第4のドライバ504、第4の指令生成器511、第4の制御器512はそれぞれ、第2の制御対象104の第2の軸回りの回転を制御する制御系を構成する、第2の角度検出器105、第2のドライバ106、第2の制御器115に対応する。
第2の減算器509は、第1の座標変換器507から第2の計測角速度信号が入力され、また、第3の軌道生成器506から目標角速度信号(第3の角度が目標角度となる角度軌道に対応する目標角速度軌道を示す信号)が入力される。第2の減算器509は、第2の計測角速度信号に示される角速度(第2の座標系における動揺角速度のオイラー角成分)から、目標角速度信号に示される角速度を減算する。こうすることで、第2の座標系における第3の角度回りの残留動揺角速度を抽出することができる。第2の減算器112は、抽出した角速度を示す信号を第2の座標変換器510に出力する。なお、以下では、第3の角度回りの残留動揺角速度を第3の残留動揺角速度と称する。
以下では、慣性センサ109が第1の制御対象に固定され、慣性センサ座標系は、第2の座標系と一致するものとする。
第1の座標変換器507は、以下の式(11)を用いて、第1の計測角速度信号に示される慣性センサ座標系における角速度を第2の座標系における角速度に変換する。なお、以下では、第3の角度は、θ11で示されるものとする。
また、第2の座標変換器510は、以下の式(12)、式(13)を用いて、第3の計測角速度信号に示される第1の残留動揺角速度を第3の座標系における角速度に変換する。なお、以下では、第4の角度は、θ22で示されるものとする。
なお、第1の座標変換器507は、式(11)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(14)を用いて、座標変換を行ってもよい。また、第2の座標変換器510は、式(12)、式(13)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(15)を用いて、座標変換を行ってもよい。
なお、ここでは、慣性センサ座標系の3軸のうちの2軸(y軸、z軸)をそれぞれ、第3の軸方向と第1の軸の方向とに一致させる場合を例として説明した。
このように、本実施形態の空間安定装置500によれば、第1の制御器111、第2の制御器115、第3の制御器508、および、第4の制御器512がそれぞれ、慣性センサ109の検出結果を利用する。
具体的には、第1の制御器111は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第1の制御対象101の回転を制御する。そのため、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第2の制御器115は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の制御器111では除去できなかった第1の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する。そのため、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
また、第3の制御器508は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第3の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第3の制御対象101の回転を制御する。そのため、第3の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第4の制御器512は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第3の制御器508では除去できなかった第3の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する。そのため、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
したがって、本実施形態の空間安定装置500によれば、1個の慣性センサ109だけを用いて、空間安定性の向上を図ることができる。
なお、空間安定装置500は、慣性センサ座標系の3軸のうちの1軸の方向(本実施形態においては、z軸であるとして説明したが、z軸に限定されない)が、第1の軸および第2の軸の方向と一致している場合には、慣性センサ座標系の3軸のうち、残りの2軸の成分を0と置き換え、1成分のみを利用して動作する。
本実施形態においては、第1の制御器111、第2の制御器115、第3の制御器508、第4の制御器512はそれぞれ、目標角度と対応する角度検出器の検出角度との差分が0になるように、制御対象の回転を制御しているがこれに限られるものではない。第1の制御器111、第2の制御器115、第3の制御器508、第4の制御器512はそれぞれ、目標角速度と対応する角度検出器の検出角度を微分して得られる角速度との差分が0になるように、制御対象の回転を制御してもよい。
また、本実施形態の空間安定装置500は、第3の実施形態の空間安定装置200のように積分器を備えていてもよいし、また、第4あるいは第5の実施形態の空間安定装置のように、位相補償器や増幅器を備えていてもよい。
(第7の実施形態)
本発明の第7の実施形態の空間安定装置の構成は、第6の実施形態の空間安定装置500の構成と同様であるため、図示を省略する。また、以下では、本実施形態と第6の実施形態とで共通する点については説明を省略する。
本発明の第7の実施形態の空間安定装置の構成は、第6の実施形態の空間安定装置500の構成と同様であるため、図示を省略する。また、以下では、本実施形態と第6の実施形態とで共通する点については説明を省略する。
第6の実施形態においては、慣性センサ109は第1の制御対象101に取り付けられているのに対し、本実施形態においては、慣性センサ109は、第2の制御対象104に取り付けられている。
また、本実施形態においては、慣性センサ109が第2の制御対象104に取り付けられているために、第2の座標変換器510による座標変換の動作が異なる。すなわち、第2の座標変換器510は、式(16)を用いて、第2の座標系における残留動揺角速度を第3の座標系における角速度に変換する。
なお、第2の座標変換器510は、式(16)の代わりに、1−2−3 Eular angle sequenceを用いたオイラー角の時間積分の関係式である式(17)を用いて座標変換を行ってもよい。
このように、本実施形態の空間安定装置によれば、慣性センサ109が第2の制御対象104に取り付けられており、第2の座標変換器110は、式(16)あるいは式(17)を用いて、第2の座標系における残留動揺角速度を第3の座標系における角速度に変換する。
そのため、第6の実施形態と同様に、第1の制御器111は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第1の制御対象101の回転を制御することができる。その結果、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第2の制御器115は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第1の制御器111では除去できなかった第1の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する信号を生成することができる。その結果、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
また、第3の制御器508は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第3の軸回りの機体動揺をキャンセルするように、第1の制御対象101の回転を制御することができる。その結果、第1の制御対象101は、慣性空間に対して空間安定するように固定部に対する角度を制御される。
また、第2の制御器510は、慣性センサ109の検出結果を利用して、第3の制御器508では除去できなかった第3の残留動揺角速度をキャンセルするように、第2の制御対象104の回転を制御する信号を生成することができる。その結果、第2の制御対象104は、慣性空間に対して空間安定するように第1の制御対象101に対する角度を制御される。
したがって、本実施形態の空間安定装置によれば、慣性センサ109が第2の制御対象に取り付けられている場合にも、空間安定性の向上を図ることができる。
本発明に係る空間安定装置にて行われる方法は、コンピュータに実行させるためのプログラムに適用してもよい。また、そのプログラムを記憶媒体に格納することも可能であり、ネットワークを介して外部に提供することも可能である。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、2013年3月6日に出願された日本出願2013−44301を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
(付記1)
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、
前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、
前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、
取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサと、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する第1の軌道生成器と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する第1の座標変換器と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する第1の減算器と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する第2の座標変換器と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する第1の制御器と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する第2の制御器と、を有することを特徴とする空間安定装置。
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、
前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、
前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、
取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサと、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する第1の軌道生成器と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する第1の座標変換器と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する第1の減算器と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する第2の座標変換器と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する第1の制御器と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する第2の制御器と、を有することを特徴とする空間安定装置。
(付記2)
付記1記載の空間安定装置において、
前記第1の制御器は、前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。
付記1記載の空間安定装置において、
前記第1の制御器は、前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。
(付記3)
付記1記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第1の積分器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第2の積分器と、をさらに備え、
前記第1の制御器は、前記第1の積分器による積分結果に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第2の積分器による積分結果に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。
付記1記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第1の積分器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第2の積分器と、をさらに備え、
前記第1の制御器は、前記第1の積分器による積分結果に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第2の積分器による積分結果に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。
(付記4)
付記3記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第1の値に従い変化させた第1の位相補償信号を生成する第1の位相補償器と、
前記第1の位相補償信号のゲインを予め設定された第2の値に従い変化させた信号を前記第1の積分器に入力する第1の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第3の値に従い変化させた第2の位相補償信号を生成する第2の位相補償器と、
前記第2の位相補償信号のゲインを予め設定された第4の値に従い変化させた信号を前記第2の積分器に入力する第2の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。
付記3記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第1の値に従い変化させた第1の位相補償信号を生成する第1の位相補償器と、
前記第1の位相補償信号のゲインを予め設定された第2の値に従い変化させた信号を前記第1の積分器に入力する第1の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第3の値に従い変化させた第2の位相補償信号を生成する第2の位相補償器と、
前記第2の位相補償信号のゲインを予め設定された第4の値に従い変化させた信号を前記第2の積分器に入力する第2の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。
(付記5)
付記1から4のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第5の値に従い変化させた第3の位相補償信号を生成する第3の位相補償器と、
前記第3の位相補償信号のゲインを予め設定された第6の値に従い変化させた信号を前記第1の制御器に入力する第3の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第7の値に従い変化させた第4の位相補償信号を生成する第4の位相補償器と、
前記第4の位相補償信号のゲインを予め設定された第8の値に従い変化させた信号を前記第2の制御器に入力する第4の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。
付記1から4のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第5の値に従い変化させた第3の位相補償信号を生成する第3の位相補償器と、
前記第3の位相補償信号のゲインを予め設定された第6の値に従い変化させた信号を前記第1の制御器に入力する第3の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第7の値に従い変化させた第4の位相補償信号を生成する第4の位相補償器と、
前記第4の位相補償信号のゲインを予め設定された第8の値に従い変化させた信号を前記第2の制御器に入力する第4の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。
(付記6)
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記固定部に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記固定部に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
(付記7)
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第1の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第1の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
(付記8)
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第2の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
付記1から5のいずれか1つに記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第2の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。
(付記9)
空間安定装置の制御方法であって、
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象の、前記固定部に対する前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成し、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象の、前記第1の制御対象に対する前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成し、
第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成し、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成し、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成し、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成し、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御し、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御することを特徴とする制御方法。
空間安定装置の制御方法であって、
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象の、前記固定部に対する前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成し、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象の、前記第1の制御対象に対する前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成し、
第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成し、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成し、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成し、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成し、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御し、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御することを特徴とする制御方法。
(付記10)
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサとを備える空間安定装置内のコンピュータに、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する処理と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する処理と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する処理と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する処理と、を実行させるプログラム。
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサとを備える空間安定装置内のコンピュータに、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する処理と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する処理と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する処理と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する処理と、を実行させるプログラム。
Claims (9)
- 固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、
前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、
前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、
取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサと、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する第1の軌道生成器と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する第1の座標変換器と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する第1の減算器と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する第2の座標変換器と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する第1の制御器と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する第2の制御器と、を有することを特徴とする空間安定装置。 - 請求項1記載の空間安定装置において、
前記第1の制御器は、前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。 - 請求項1記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第1の積分器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分を時間積分する第2の積分器と、をさらに備え、
前記第1の制御器は、前記第1の積分器による積分結果に基づいて前記第1の角度を制御し、
前記第2の制御器は、前記第2の積分器による積分結果に基づいて前記第2の角度を制御することを特徴とする空間安定装置。 - 請求項3記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第1の値に従い変化させた第1の位相補償信号を生成する第1の位相補償器と、
前記第1の位相補償信号のゲインを予め設定された第2の値に従い変化させた信号を前記第1の積分器に入力する第1の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第3の値に従い変化させた第2の位相補償信号を生成する第2の位相補償器と、
前記第2の位相補償信号のゲインを予め設定された第4の値に従い変化させた信号を前記第2の積分器に入力する第2の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の空間安定装置において、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度の1つの成分の位相を予め設定された第5の値に従い変化させた第3の位相補償信号を生成する第3の位相補償器と、
前記第3の位相補償信号のゲインを予め設定された第6の値に従い変化させた信号を前記第1の制御器に入力する第3の増幅器と、
前記第4の計測角速度信号に示される角速度の成分の1つの成分の位相を予め設定された第7の値に従い変化させた第4の位相補償信号を生成する第4の位相補償器と、
前記第4の位相補償信号のゲインを予め設定された第8の値に従い変化させた信号を前記第2の制御器に入力する第4の増幅器と、をさらに備えることを特徴とする空間安定装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第1の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の空間安定装置において、
前記慣性センサは、前記第2の制御対象に取り付けられていることを特徴とする空間安定装置。 - 空間安定装置の制御方法であって、
固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象の、前記固定部に対する前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成し、
前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象の、前記第1の制御対象に対する前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成し、
第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成し、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号を生成し、
前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号を生成し、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成し、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成し、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成し、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御し、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御することを特徴とする制御方法。 - 固定部に対し、第1の軸回りに回転自在に連結された第1の制御対象と、前記第1の制御対象に対し、第2の軸回りに回転自在に連結された第2の制御対象と、前記固定部に対する前記第1の制御対象の前記第1の軸回りの角度である第1の角度を検出し、該検出の結果を示す第1の角度検出信号を生成する第1の角度検出器と、前記第1の制御対象に対する前記第2の制御対象の前記第2の軸回りの角度である第2の角度を検出し、該検出の結果を示す第2の角度検出信号を生成する第2の角度検出器と、取り付け位置での第1の座標系における角速度を検出し、該検出の結果を示す第1の計測角速度信号を生成する慣性センサとを備える空間安定装置内のコンピュータに、
予め設定された前記第1の角度の第1の目標値に従い、前記第1の角度が前記第1の目標値となる角度軌道を示す目標角度信号と、前記角度軌道に対応する角速度の軌道である目標角速度軌道を示す目標角速度信号とを生成する処理と、
前記第1の計測角速度信号に示される角速度を前記第1の制御対象に固定された第2の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第2の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第2の計測角速度信号に示される角速度から前記目標角速度信号に示される角速度を減算し、該減算後の角速度を示す第3の計測角速度信号を生成する処理と、
前記第3の計測角速度信号に示される角速度を前記第2の制御対象に固定された第3の座標系における角速度に変換し、該変換後の角速度を示す第4の計測角速度信号を生成する処理と、
前記目標角度信号と、前記第1の角度検出信号と、前記第2の計測角速度信号とに応じて、前記第1の角度を制御する処理と、
予め設定された前記第2の角度の第2の目標値と、前記第2の角度検出信号と、前記第4の計測角速度信号とに応じて、前記第2の角度を制御する処理と、を実行させるプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013044301 | 2013-03-06 | ||
JP2013044301 | 2013-03-06 | ||
PCT/JP2013/075501 WO2014136298A1 (ja) | 2013-03-06 | 2013-09-20 | 空間安定装置とその制御方法、および、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014136298A1 JPWO2014136298A1 (ja) | 2017-02-09 |
JP6090426B2 true JP6090426B2 (ja) | 2017-03-08 |
Family
ID=51490844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015504114A Expired - Fee Related JP6090426B2 (ja) | 2013-03-06 | 2013-09-20 | 空間安定装置とその制御方法、および、プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2966407A4 (ja) |
JP (1) | JP6090426B2 (ja) |
WO (1) | WO2014136298A1 (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0424509A (ja) * | 1990-05-18 | 1992-01-28 | Nec Corp | ジンバル上の撮像部の動揺に対する補正方式 |
US5202695A (en) * | 1990-09-27 | 1993-04-13 | Sperry Marine Inc. | Orientation stabilization by software simulated stabilized platform |
JP2787850B2 (ja) * | 1991-03-05 | 1998-08-20 | 三菱電機株式会社 | 空間安定化方法およびその装置 |
JP3391079B2 (ja) * | 1994-02-24 | 2003-03-31 | 三菱電機株式会社 | 空間安定化制御装置 |
JPH10253349A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | 視軸指向装置 |
JP4423371B2 (ja) | 2003-06-02 | 2010-03-03 | 多摩川精機株式会社 | 空間安定装置 |
JP2008293093A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバル装置 |
JP2008293091A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバル装置 |
JP5962842B2 (ja) * | 2013-02-20 | 2016-08-03 | 日本電気株式会社 | 空間安定装置、空間安定方法、及び空間安定プログラム |
-
2013
- 2013-09-20 WO PCT/JP2013/075501 patent/WO2014136298A1/ja active Application Filing
- 2013-09-20 EP EP13876963.3A patent/EP2966407A4/en not_active Withdrawn
- 2013-09-20 JP JP2015504114A patent/JP6090426B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2966407A4 (en) | 2016-11-23 |
WO2014136298A1 (ja) | 2014-09-12 |
JPWO2014136298A1 (ja) | 2017-02-09 |
EP2966407A1 (en) | 2016-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5061264B1 (ja) | 小型姿勢センサ | |
Zhou et al. | Decoupling control for two-axis inertially stabilized platform based on an inverse system and internal model control | |
WO2018184467A1 (zh) | 一种云台姿态检测方法及装置 | |
Ahi et al. | Hardware implementation of an ADRC controller on a gimbal mechanism | |
US9043177B2 (en) | Posture information calculation device, posture information calculation system, posture information calculation method, and information storage medium | |
Zhou et al. | Dual-rate-loop control based on disturbance observer of angular acceleration for a three-axis aerial inertially stabilized platform | |
JP2020020631A (ja) | 姿勢推定方法、姿勢推定装置及び移動体 | |
Montoya–Cháirez et al. | Adaptive control schemes applied to a control moment gyroscope of 2 degrees of freedom | |
CN107247459B (zh) | 抗干扰飞行控制方法及装置 | |
JP2019074378A (ja) | 角速度導出装置および角速度導出方法 | |
Wang et al. | Attitude free position control of a quadcopter using dynamic inversion | |
CN108871323B (zh) | 一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法 | |
EP3333652A1 (en) | Vibration control device, vibration control method, vibration control system, program, and recording medium | |
JP4775296B2 (ja) | 撮像空間安定化装置及び被写体追尾装置 | |
JP5742086B2 (ja) | 制御装置 | |
JP4617990B2 (ja) | 自動飛行制御装置、自動飛行制御方法及び自動飛行制御プログラム | |
JP5962842B2 (ja) | 空間安定装置、空間安定方法、及び空間安定プログラム | |
KR20170092359A (ko) | 회전 모션센서를 이용한 3축 자세정보 계측 시스템 | |
JP6090426B2 (ja) | 空間安定装置とその制御方法、および、プログラム | |
Haotian et al. | Accurate attitude estimation of HB2 standard model based on QNCF in hypersonic wind tunnel test | |
Oliva-Palomo et al. | Robust global observer position-yaw control based on ellipsoid method for quadrotors | |
KR101858976B1 (ko) | 자세 및 방위각 측정장치의 가속도센서 신호처리 방법 | |
CN112540539B (zh) | 一种面向光电跟踪***的神经网络控制方法 | |
JP2012198057A (ja) | 姿勢推定装置 | |
JP2018165618A (ja) | 信号処理装置、検出装置、物理量測定装置、電子機器及び移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6090426 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |