JP6087059B2 - Seat belt control device - Google Patents
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Description
本発明は、移動装置の乗員をシートに拘束するためのウェビングをリールに巻き取るためにリールを回転駆動するモータを備えたシートベルトの制御装置に関する。 The present invention relates to a seat belt control device including a motor that rotationally drives a reel in order to wind up a webbing for restraining an occupant of a moving device to the seat on the reel.
従来、この種のシートベルトの制御装置として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。このシートベルトは車両用のものであり、この従来の制御装置では、車両の減速度が検出されるとともに、検出された車両の減速度に基づき、モータを制御することによって、ウェビングの張力（以下「ウェビング張力」という）が制御される。具体的には、検出された車両の減速度が第１所定値よりも大きくなったときに、ウェビング張力が第１目標値になるように、モータが制御される。そして、この第１目標値に基づくモータの制御の終了時において、車両の減速度が第２所定値（＞第１所定値）よりも大きいときには、ウェビング張力が第２目標値（＞第１目標値）になるように、モータが制御される。
Conventionally, as this type of seat belt control device, for example, one disclosed in
この場合、第１および第２目標値は、車両の減速度の増加度合が大きい場合には、小さい場合よりも大きな値に設定される。また、第１目標値から第２目標値にウェビング張力を変化させる際に、当該ウェビング張力の変化度合が、第２目標値と第１目標値との偏差に基づき、当該偏差が大きいほど、より高い値に制御される。これにより、従来の制御装置では、ウェビング張力を第１目標値から第２目標値に変化させる際に、乗員に違和感を与えないようにしている。 In this case, the first and second target values are set to a larger value when the increase in the deceleration of the vehicle is large than when it is small. Further, when the webbing tension is changed from the first target value to the second target value, the degree of change in the webbing tension is based on the deviation between the second target value and the first target value. Controlled to a high value. Thereby, in the conventional control apparatus, when changing the webbing tension from the first target value to the second target value, the passenger is not discomforted.
また、この種の制御装置では、シートベルトが新たに装着されたときに、モータを制御することによって、ウェビングの弛みを取り除くためにウェビングをリールに巻き取る弛み取り制御が実行される。この弛み取り制御の実行中、例えば、乗員が左右の安全の確認のために前方に乗り出すことによりウェビングが引き出される場合があり、そのような場合には、ウェビングを十分に巻き取ることができず、ウェビングの弛みが大きいまま、弛み取り制御が終了することがある。この場合、リールは、復帰ばねによりウェビングを巻取る方向に付勢されてはいるものの、ウェビングがスルーアンカで折り返されているので、弛み取り制御の終了後、復帰ばねによるリールの付勢によってはウェビングは巻き取られず、その弛みが残ったままになることがある。また、乗員の体型が細い（体脂肪が少ない）場合、弛み取り制御によりウェビングが巻き取られすぎて、それによりウェビングによる乗員の締付けが過剰になることがある。この場合にも、上記と同じ理由により、弛み取り制御の終了後、そのようなウェビングの過剰な締付けが残ったままになることがある。 Further, in this type of control device, when a seat belt is newly mounted, slack removal control for winding the webbing on a reel in order to remove the slack of the webbing is executed by controlling the motor. During execution of this slack removal control, for example, the webbing may be pulled out by the occupant riding forward to confirm left and right safety. In such a case, the webbing cannot be sufficiently wound. The slack removal control may end while the slack of the webbing remains large. In this case, although the reel is biased in the direction in which the webbing is wound by the return spring, the webbing is folded back by the through anchor, so depending on the bias of the reel by the return spring after the slack removal control is completed. The webbing may not be wound and the slack may remain. In addition, when the occupant's body shape is thin (the body fat is low), the webbing may be wound up too much by the slack removal control, which may result in excessive tightening of the occupant by the webbing. Also in this case, for the same reason as described above, excessive tightening of such webbing may remain after the end of the slack removal control.
これに対して、上述した従来の制御装置では、車両の減速度に基づいてウェビング張力が制御されるにすぎない。このため、上述したようにウェビングの弛みが大きい場合において、車両が衝突したようなときには、ウェビング張力を十分に得ることができず、シートに乗員を適切に拘束することができないおそれがある。また、上述したようにウェビングの締付けが過剰である場合において、車両が衝突したようなときには、ウェビングにより乗員がさらに締め付けられてしまい、乗員に不快感を与えるおそれがある。 On the other hand, in the conventional control device described above, the webbing tension is only controlled based on the deceleration of the vehicle. For this reason, when the slack of the webbing is large as described above, when the vehicle collides, the webbing tension cannot be sufficiently obtained, and there is a possibility that the occupant cannot be restrained appropriately on the seat. In addition, when the webbing is excessively tightened as described above, when the vehicle collides, the occupant is further tightened by the webbing, which may cause discomfort to the occupant.
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、移動装置が衝突するおそれがあるときに、ウェビングの張力を適切に制御でき、それにより、シートに乗員を適切に拘束することができるシートベルトの制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and can control the webbing tension appropriately when the moving device may collide, thereby appropriately restraining the occupant to the seat. It is an object of the present invention to provide a seat belt control device that can be used.
上記の目的を達成するために、請求項１に係る発明は、移動装置（実施形態における（以下、本項において同じ）車両Ｖ）の乗員をシート（運転席ＳＥ）に拘束するためのウェビング３をリール６に巻き取るためにリール６を回転駆動するモータ（電動モータ７）を備えたシートベルト１の制御装置であって、シートベルト１が乗員に装着された装着状態にあるか否かを検出する装着状態検出手段（ＢＵ・ＳＷ２３、ＥＣＵ２、ステップ１、９）と、装着状態検出手段によりシートベルト１が非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたとき（ステップ９：ＹＥＳ）に、モータを制御することによって、ウェビング３の弛みを取り除くための弛み取り制御を実行する第１制御手段（ＥＣＵ２、ステップ１１〜１９）と、弛み取り制御が開始された時からウェビング３の巻取り量の検出を行うまでの間にリール６に巻き取られたウェビング３の巻取り量（ウェビング巻取り量ＱＲＥＢ）を検出する巻取り量検出手段（回転角センサ２１、ＥＣＵ２、ステップ１２）と、
移動装置の衝突を予測する衝突予測手段（ＥＣＵ２）と、衝突予測手段によって移動装置の衝突が予測されたとき（ステップ３１：ＹＥＳ）に、モータを制御することによって、ウェビング３を巻き取るとともに、ウェビング３を巻き取るに際しては、弛み取り制御が終了したときに巻取り量検出手段で検出されたウェビング３の巻取り量が大きいほど、ウェビング３の張力がより小さな値になるように、モータを制御する第２制御手段（ＥＣＵ２、ステップ１７〜１９、３４〜３６）と、を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the invention according to
When the collision prediction unit (ECU2) for predicting the collision of the mobile device and the collision prediction unit predicts the collision of the mobile device (step 31: YES) , the
この構成によれば、シートベルトが非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたときに、第１制御手段によるモータの制御によって弛み取り制御が実行され、それにより、ウェビングがリールに巻き取られることによって、ウェビングの弛みが取り除かれる。また、この弛み取り制御の実行によってリールに巻き取られたウェビングの巻取り量が、巻取り量検出手段によって検出される。この場合、ウェビングの巻取り量として、弛み取り制御が開始された時からウェビングの巻取り量の検出を行うまでの間にリールに巻き取られたウェビングの巻取り量が検出される。さらに、移動装置の衝突が予測されたときに、第２制御手段により、モータを制御することによってウェビングが巻き取られるとともに、ウェビングを巻き取るに際して、弛み取り制御が終了したときに巻取り量検出手段で検出されたウェビングの巻取り量が大きいほど、ウェビングの張力がより小さな値になるように、モータが制御される。 According to this configuration, when it is detected that the seat belt is switched from the non-wearing state to the wearing state, the slack removal control is executed by the motor control by the first control means, whereby the webbing is wound on the reel. By doing so, the slack of the webbing is removed. Further, the winding amount detecting means detects the winding amount of the webbing wound on the reel by the execution of the slack eliminating control. In this case, the webbing winding amount is detected as the webbing winding amount from the time when the slack removal control is started until the webbing winding amount is detected. Further, when the collision of the moving device is predicted, the webbing is wound by controlling the motor by the second control means , and the winding amount is detected when the slack removal control is finished when the webbing is wound. The motor is controlled such that the greater the webbing winding amount detected by the means, the smaller the webbing tension .
このように、移動装置が衝突するおそれがあるときに、弛み取り制御の実行中に得られた実際のウェビングの巻取り量が大きいほどウェビングの張力をより小さな値に制御するので、前述したように、弛み取り制御でウェビングが巻き取られすぎてウェビングによる乗員の過剰な締付けが残っている場合でも、そのような状況に応じてウェビングの張力を適切に制御でき、したがって、シートに乗員を適切に拘束することができる。 In this way, when there is a possibility that the moving device may collide, the webbing tension is controlled to a smaller value as the actual webbing winding amount obtained during the execution of the slack removal control is larger. to, even if the webbing slack eliminating control remains occupant of excessive clamping by webbing too taken-out winding, to properly control the tension of the webbing according to the circumstances, therefore, the occupant seat It can be restrained appropriately.
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のシートベルト１の制御装置において、弛み取り制御の実行中におけるウェビング３の引出しの有無を検出する引出し検出手段（回転角センサ２１、ＥＣＵ２、ステップ１３、１４）をさらに備え、第２制御手段は、引出し検出手段により弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが検出されたとき（ステップ１４：ＹＥＳ）には、ウェビング３の引出しが検出されずに弛み取り制御が終了したとき（ステップ１４：ＮＯ）よりも、ウェビング３の張力がより大きな値になるように、モータを制御する（ステップ１４〜１９、３２〜３６）ことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, in the control device for the
前述したように、弛み取り制御の実行中、ウェビングが引き出されたときには、それによりウェビングが十分に巻き取られず、その大きな弛みが残ったままになる場合がある。上述した構成によれば、移動装置の衝突が予測された場合において、弛み取り制御の実行中にウェビングの引出しが検出されたとき、すなわち、弛み取り制御でウェビングが十分に巻き取られずにその大きな弛みが残っているようなときには、ウェビングの引出しが検出されずに弛み取り制御が終了したときよりも、ウェビングの張力がより大きな値に制御される。したがって、弛み取り制御の実行中におけるウェビングの引出しの有無にかかわらず、移動装置が衝突するおそれがあるときに、シートに乗員を適切に拘束することができる。 As described above, when the webbing is pulled out during the slack removal control, the webbing may not be sufficiently wound, and the large slack may remain. According to the above-described configuration, when a collision of the mobile device is predicted, when webbing withdrawal is detected during execution of slack removal control, that is, the webbing is not sufficiently wound by slack removal control and the webbing is not sufficiently wound. When the slack remains, the webbing tension is controlled to a larger value than when the slack removal control is terminated without detecting the webbing withdrawal. Therefore, regardless of whether or not the webbing is pulled out during the slack removal control, the occupant can be appropriately restrained to the seat when there is a possibility that the moving device may collide.
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１に示す車両Ｖには、本実施形態による制御装置が適用されるシートベルトとして、運転者用のものと、助手席および後部座席（いずれも図示せず）の乗員用のものがそれぞれ設けられている。これらのシートベルトは、基本的には互いに同様に構成されているので、以下、これらを代表して、運転者用のシートベルト１について説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. A vehicle V shown in FIG. 1 is provided with a driver's seat and a passenger's seat and a passenger's rear seat (both not shown) as seat belts to which the control device according to the present embodiment is applied. It has been. Since these seat belts are basically configured in the same manner, the
図１および図２に示すシートベルト１は、いわゆる３点式のものであり、運転者を運転席ＳＥに拘束するためのウェビング３と、ウェビング３を巻き取るためのリトラクタ４を有している。
The
上記のリトラクタ４は、車両Ｖの右側のセンタピラーＣＰの下部に取り付けられている。ウェビング３は、リトラクタ４から上方に延びるとともに、センタピラーＣＰの上部に取り付けられたスルーアンカＴＡに通されることにより下方に折り返されており、ウェビング３の先端部は、センタピラーＣＰの下部に、アウタアンカＯＡを介して固定されている。ウェビング３は、運転者に装着されていない非装着状態では、センタピラーＣＰに沿って、上下方向に延びている。
The
また、ウェビング３には、スルーアンカＴＡとアウタアンカＯＡの間に、タングプレートＴＰが設けられている。このタングプレートＴＰは、ウェビング３の長さ方向に移動自在であるとともに、バックルＢＵに着脱可能になっている。バックルＢＵは、車両ＶのフロントフロアＦＦに固定されており、運転席ＳＥ付近の助手席寄りに配置されている。以上の構成のシートベルト１は、運転席ＳＥに着座した運転者が、ウェビング３をリトラクタ４から引き出し、タングプレートＴＰをバックルＢＵに係合させることによって、運転者に装着される。この装着状態では、運転者は、ウェビング３によって運転席ＳＥに拘束される。
The
図２に示すように、リトラクタ４は、センタピラーＣＰに固定されたフレーム５と、ウェビング３が巻き回されたリール６と、リール６を回転駆動するための電動モータ７などで構成されている。リール６は、フレーム５に回転自在に支持されており、復帰ばね（図示せず）によって、ウェビング３を巻取る方向（以下「巻取り方向」という）に付勢されている。この復帰ばねによる付勢によって、ウェビング３は、シートベルト１の非装着状態では、リール６に巻き取られ、リトラクタ４に部分的に収納される。
As shown in FIG. 2, the
また、リール６の軸部６ａは、動力伝達機構８を介して電動モータ７の出力軸７ａに連結されている。電動モータ７は、例えばＤＣモータで構成されており、供給された電力を動力に変換して出力軸７ａから出力するものである。電動モータ７の動作は、制御装置の後述するＥＣＵ２によって制御される。
Further, the shaft portion 6 a of the
さらに、動力伝達機構８は、機械式のクラッチや遊星歯車装置（いずれも図示せず）などで構成されている。電動モータ７が正転したときには、このクラッチによって、電動モータ７の出力軸７ａがリール６の軸部６ａに接続されるとともに、遊星歯車装置によって、電動モータ７の動力が減速した状態でリール６に伝達される。これにより、リール６は、巻取り方向に回転駆動される。一方、電動モータ７が逆転したときには、クラッチによって、出力軸７ａと軸部６ａの間が遮断される。
Furthermore, the
また、リトラクタ４には、回転角センサ２１および電流センサ２２が設けられている。回転角センサ２１は、ホール素子などで構成されており、リール６の回転角度位置を検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。電流センサ２２は、電動モータ７に供給される電流（以下「モータ供給電流」という）ＩＭＯＴを検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。さらに、車両Ｖには、バックルスイッチ（以下「ＢＵ・ＳＷ」という）２３が設けられている。ＢＵ・ＳＷ２３は、接点式のものであり、前述したウェビング３のタングプレートＴＰをバックルＢＵに係合させることによってＯＮされ、タングプレートＴＰをバックルＢＵから外すことによってＯＦＦされる。すなわち、ＢＵ・ＳＷ２３は、シートベルト１が装着状態のときにはＯＮ状態にあり、非装着状態のときにはＯＦＦ状態にある。
The
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などから成るマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ２は、上述した各種のセンサ２１および２２からの検出信号ならびにＢＵ・ＳＷ２３からの出力信号などに応じ、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従って、図３および図４に示す処理を実行する。
The
この図３に示す弛み取り制御処理は、シートベルト１の装着時に、ウェビング３の弛みを取り除くためのものであり、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに繰り返し実行される。まず、図３のステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）では、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＮであるか否かを判別する。
The slack eliminating control process shown in FIG. 3 is for removing slack of the
このステップ１の答がＮＯで、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦのときには、ステップ２〜４においてそれぞれ、後述する第１〜第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１〜Ｆ＿ＲＥＥＬ３を「０」にリセットするとともに、ステップ５および６においてそれぞれ、後述するウェビング巻取り量ＱＲＥＢおよびウェビング引出し量ＱＰＯＢを値０にリセットする。次いで、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「０」にリセットし（ステップ７）、本処理を終了する。この弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫは、ウェビング３の弛みを取り除くための後述する弛み取り制御の実行中に、「１」に設定されるものであり、その詳細については後述する。
When the answer to step 1 is NO and the BU /
一方、前記ステップ１の答がＹＥＳで、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＮのとき、すなわち、シートベルト１が装着状態にあるときには、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫが「１」であるか否かを判別する（ステップ８）。この答がＮＯのとき、すなわち、弛み取り制御の実行中でないときには、前回の処理サイクルにおいてＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦであったか否かを判別する（ステップ９）。この答がＮＯのときには、前記ステップ２〜７を実行し、本処理を終了する。
On the other hand, when the answer to step 1 is YES and the BU /
一方、上記ステップ９の答がＹＥＳで、今回の処理サイクルにおいてＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦからＯＮに切り換わったとき、すなわち、非装着状態のシートベルト１が装着されたときには、ウェビング３の弛みを取り除くべく、弛み取り制御を実行するために、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「１」に設定し（ステップ１０）、ステップ１１に進む。また、このステップ１０の実行により、上記ステップ８の答がＹＥＳ（Ｆ＿ＳＬＡＣＫ＝１）になり、その場合には、ステップ９および１０をスキップし、ステップ１１に進む。
On the other hand, when the answer to step 9 is YES and the BU /
このステップ１１以降では、弛み取り制御が実行される。まず、ステップ１１では、ウェビング３の弛みを取り除くために、電動モータ７を駆動することによって、リール６を巻取り方向に駆動し、ウェビング３をリール６に巻き取る。この場合、電動モータ７に印加される電圧は、所定の一定値に制御される。次いで、前記ステップ５で値０にリセットされたウェビング巻取り量ＱＲＥＢを算出する（ステップ１２）。このウェビング巻取り量ＱＲＥＢは、弛み取り制御が開始された時から今回の処理サイクルまでの間におけるリール６へのウェビング３の巻取り量であり、検出されたリール６の回転角度位置に基づいて算出される。
From
次に、前記ステップ６で値０にリセットされたウェビング引出し量ＱＰＯＢを算出する（ステップ１３）。このウェビング引出し量ＱＰＯＢは、弛み取り制御が開始された時から今回の処理サイクルまでの間におけるリール６からのウェビング３の引出し量であり、リール６の回転角度位置に基づいて算出される。次いで、算出されたウェビング引出し量ＱＰＯＢが所定値ＱＰＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ１４）。
Next, the webbing withdrawal amount QPOB that has been reset to 0 in
このステップ１４の答がＹＥＳ（ＱＰＯＢ≧ＱＰＲＥＦ）で、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出されたときには、後述する第１巻取り制御を実行するために、前記ステップ２で「０」にリセットされた第１巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１を「１」に設定する（ステップ１５）。次いで、弛み取り制御を終了するために、前記ステップ７を実行することにより弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「０」にリセットし、本処理を終了する。このように、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出されたときに、弛み取り制御を終了するのは、ウェビング３を引き出している運転者（乗員）に違和感を感じさせないようにするためである。このため、上記の所定値ＱＰＲＥＦは、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出された時点ですぐに弛み取り制御を終了できるようにするために、非常に小さな値、例えば１ｍｍに設定されている。
If the answer to step 14 is YES (QPOB ≧ QPREF) and the
一方、ステップ１４の答がＮＯ（ＱＰＯＢ＜ＱＰＲＥＦ）のときには、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが所定値ＩＭＯＴＲＥＦ（例えば２Ａ）以上であるか否かを判別する（ステップ１６）。この答がＮＯのときには、そのまま本処理を終了する一方、ＹＥＳ（ＩＭＯＴ≧ＩＭＯＴＲＥＦ）のときには、前記ステップ１２で算出されたウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ１７）。
On the other hand, when the answer to step 14 is NO (QPOB <QPREF), it is determined whether or not the detected motor supply current IMOT is a predetermined value IMOTREF (for example, 2A) or more (step 16). If the answer is NO, the present process is terminated as it is, while if YES (IMOT ≧ IMOTREF), it is determined whether or not the webbing take-up amount QREB calculated in
このステップ１７の答がＹＥＳで、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦ以上のときには、弛み取り制御でウェビング３が巻き取られすぎたことによって、ウェビング３による運転者（乗員）の締付けが過剰になっているとして、後述する第２巻取り制御を実行するために、前記ステップ３で「０」にリセットされた第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ２を「１」に設定する（ステップ１８）。
If the answer to step 17 is YES and the webbing take-up amount QREB is equal to or greater than the predetermined value QRREF, the
一方、ステップ１７の答がＮＯで、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦよりも小さいときには、弛み取り制御によりウェビング３が適切に巻き取られ、その弛みが適切に取り除かれたとして、後述する第３巻取り制御を実行するために、前記ステップ４で「０」にリセットされた第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ３を「１」に設定する（ステップ１９）。また、上記ステップ１８または１９を実行した後には、ステップ１６の答がＹＥＳで、モータ供給電流ＩＭＯＴが所定値ＩＭＯＴＲＥＦ以上であるため、電動モータ７のトルクが比較的大きくなっており、それによりウェビング３に十分な張力が与えられているとして、弛み取り制御を終了するために、前記ステップ７を実行し（Ｆ＿ＳＬＡＣＫ←０）、本処理を終了する。
On the other hand, if the answer to step 17 is NO and the webbing take-up amount QREB is smaller than the predetermined value QRREF, it is assumed that the
なお、これまでに述べた弛み取り制御処理の実行内容から明らかなように、第１〜第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１〜Ｆ＿ＲＥＥＬ３は、弛み取り制御の終了時に、それらのうちの１つが「１」に設定されるとともに、残りの２つが「０」に設定される。 As is clear from the execution contents of the slack removal control processing described so far, one of the first to third winding control flags F_REEL1 to F_REEL3 is “1” at the end of the slack removal control. And the remaining two are set to “0”.
次に、図４に示す乗員保護制御処理について説明する。本処理は、車両Ｖの衝突が予測されたときに、運転者（乗員）を保護すべく、ウェビング３に張力を付与するために、ウェビング巻取り制御を実行するものであり、所定時間（例えば１ｍｓｅｃ）ごとに繰り返し実行される。まず、図４のステップ３１では、衝突予測フラグＦ＿ＰＲＥＣＲが「１」であるか否かを判別する。
Next, the occupant protection control process shown in FIG. 4 will be described. This process executes webbing take-up control in order to apply tension to the
この衝突予測フラグＦ＿ＰＲＥＣＲは、車両Ｖが衝突すると予測されたときに「１」に設定されるものである。この場合、次の所定の条件（ａ）〜（ｃ）のうちの少なくとも１つが成立しているときに、車両Ｖが衝突すると予測される。
（ａ）レーダで検出された、他の車両や電柱などの物体（いずれも図示せず）から車両Ｖまでの距離、当該他の物体との相対速度、および予測された車両Ｖの進路などに基づく所定の条件
（ｂ）車両Ｖの挙動が不安定になったときに運転者による車両Ｖのブレーキ操作をアシストするブレーキアシストが実行されたこと
（ｃ）ヨーレートセンサ（図示せず）で検出された車両Ｖのヨーレート（鉛直方向の回転角速度）が所定値よりも大きいことによって、車両Ｖの急転舵が行われたと判定されたこと
The collision prediction flag F_PRECR is set to “1” when the vehicle V is predicted to collide. In this case, the vehicle V is predicted to collide when at least one of the following predetermined conditions (a) to (c) is satisfied.
(A) The distance from the object (not shown) such as another vehicle or a power pole detected by the radar to the vehicle V, the relative speed with respect to the other object, the predicted course of the vehicle V, etc. Predetermined conditions based on (b) Brake assist for assisting the driver to brake the vehicle V when the behavior of the vehicle V becomes unstable (c) Detected by a yaw rate sensor (not shown) It was determined that the vehicle V was suddenly steered when the yaw rate (vertical rotational angular velocity) of the vehicle V was greater than a predetermined value.
上記ステップ３１の答がＮＯで、車両Ｖの衝突が予測されていないときには、ウェビング巻取り制御を実行する必要がないので、そのまま本処理を終了する。一方、ステップ３１の答がＹＥＳで、車両Ｖの衝突が予測されたときには、続くステップ３２以降において、運転者を保護するために、ウェビング巻取り制御を実行する。まず、ステップ３２では、図３のステップ１５で設定された第１巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１が「１」であるか否かを判別する。
If the answer to step 31 is NO and no collision of the vehicle V is predicted, it is not necessary to execute the webbing take-up control. On the other hand, if the answer to step 31 is YES and a collision of the vehicle V is predicted, webbing take-up control is executed in
このステップ３２の答がＹＥＳ（Ｆ＿ＲＥＥＬ１＝１）のときには、第１巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第１目標値ＩＯＢＪ１に設定し（ステップ３３）、本処理を終了する。この目標モータ電流ＩＯＢＪは、電動モータ７に供給されるモータ供給電流ＩＭＯＴの目標値であり、このステップ３３の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第１目標値ＩＯＢＪ１に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。この第１目標値ＩＯＢＪ１については後述する。
When the answer to step 32 is YES (F_REEL1 = 1), in order to execute the first winding control, the target motor current IOBJ is set to the first target value IOBJ1 (step 33), and this process ends. The target motor current IOBJ is a target value of the motor supply current IMOT supplied to the
一方、ステップ３２の答がＮＯのときには、図３のステップ１８で設定された第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ２が「１」であるか否かを判別する（ステップ３４）。この答がＹＥＳ（Ｆ＿ＲＥＥＬ２＝１）のときには、第２巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第２目標値ＩＯＢＪ２に設定し（ステップ３５）、本処理を終了する。このステップ３５の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第２目標値ＩＯＢＪ２に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。この第２目標値ＩＯＢＪ２については後述する。
On the other hand, if the answer to step 32 is NO, it is determined whether or not the second winding control flag F_REEL2 set in
一方、ステップ３４の答がＮＯで、第１および第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１およびＦ＿ＲＥＥＬ２がいずれも「０」のとき、すなわち、第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ３が「１」のときには、第３巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第３目標値ＩＯＢＪ３に設定し（ステップ３６）、本処理を終了する。このステップ３６の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第３目標値ＩＯＢＪ３に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。
On the other hand, when the answer to step 34 is NO and the first and second winding control flags F_REEL1 and F_REEL2 are both “0”, that is, when the third winding control flag F_REEL3 is “1”, the third volume In order to execute the take control, the target motor current IOBJ is set to the third target value IOBJ3 (step 36), and this process is terminated. As the
上記の第１〜第３目標値ＩＯＢＪ１〜ＩＯＢＪ３は、ＩＯＢＪ１＞ＩＯＢＪ３＞ＩＯＢＪ２の大小関係に設定されており、例えば、第１目標値ＩＯＢＪ１は２２Ａに、第２目標値ＩＯＢＪ２は１８Ａに、第３目標値ＩＯＢＪ３は２０Ａに、それぞれ設定されている。 The first to third target values IOBJ1 to IOBJ3 are set to have a relationship of IOBJ1> IOBJ3> IOBJ2. For example, the first target value IOBJ1 is set to 22A, the second target value IOBJ2 is set to 18A, and the third target value IOBJ2 is set to 18A. The target value IOBJ3 is set to 20A.
また、本実施形態における各種の要素と、本発明における各種の要素との対応関係は、次のとおりである。すなわち、本実施形態における車両Ｖ、運転席ＳＥおよび電動モータ７が、本発明における移動装置、シートおよびモータにそれぞれ相当し、本実施形態における回転角センサ２１が、本発明における巻取り量検出手段および引出し検出手段に相当するとともに、本実施形態におけるＢＵ・ＳＷ２３が、本発明における装着状態検出手段に相当する。また、本実施形態におけるＥＣＵ２が、本発明における装着状態検出手段、第１制御手段、巻取り量検出手段、衝突予測手段、第２制御手段および引出し検出手段に相当する。
The correspondence between various elements in the present embodiment and various elements in the present invention is as follows. That is, the vehicle V, the driver's seat SE, and the
以上のように、本実施形態によれば、シートベルト１が非装着状態から装着状態に切り換わったとき（図３のステップ９：ＹＥＳ）に、弛み取り制御が開始され（ステップ１０〜１９）、それにより、ウェビング３がリール６に巻き取られることで、ウェビング３の弛みが取り除かれる。この弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが検出された場合（ステップ１４：ＹＥＳ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたとき（図４のステップ３１：ＹＥＳ）には、第１巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、最も大きな第１目標値ＩＯＢＪ１になるように制御される（ステップ１５、３２および３３）。それにより、電動モータ７のトルクが増大することによって、ウェビング３の張力（以下「ウェビング張力」という）は、より大きな値に制御される。
As described above, according to the present embodiment, when the
また、弛み取り制御の実行中にウェビング３が巻き取られすぎたことでウェビング３による運転者（乗員）の締付けが過剰になっている場合（図３のステップ１７：ＹＥＳ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたときには、第２巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、最も小さな第２目標値ＩＯＢＪ２になるように制御される（ステップ１８、図４のステップ３４および３５）。それにより、電動モータ７のトルクが低減されることによって、ウェビング張力は、より小さな値に制御される。
In addition, when the driver (occupant) is tightened excessively by the
さらに、弛み取り制御の実行中にウェビング３が適切に巻き取られたことでその弛みが適切に取り除かれた場合（図３のステップ１７：ＮＯ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたときには、第３巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、第１および第２目標値ＩＯＢＪ１、ＩＯＢＪ２の間の大きさの第３目標値ＩＯＢＪ３になるように制御される（ステップ１９、図４のステップ３４および３６）。それにより、電動モータ７のトルクが通常の大きさに制御されることによって、ウェビング張力は、通常の大きさに制御される。
Further, when it is predicted that the vehicle V will collide when the
以上により、弛み取り制御でウェビング３が十分に巻き取られずにその大きな弛みが残っている場合や、逆に巻き取られすぎてウェビング３による運転者の過剰な締付けが残っている場合でも、そのような状況に応じてウェビング３の張力を適切に制御でき、したがって、運転席ＳＥに運転者を適切に拘束することができる。同様に、弛み取り制御の実行中におけるウェビング３の引出しの有無にかかわらず、車両Ｖが衝突するおそれがあるときに、運転席ＳＥに運転者を適切に拘束することができる。
As described above, even when the
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、目標モータ電流ＩＯＢＪを、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢと所定値ＱＲＲＥＦとの比較結果に基づいて、第２または第３目標値ＩＯＢＪ２、３に選択的に設定しているが、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが大きいほど、より小さな値に設定してもよい。それにより、ウェビング張力を、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢに応じてきめ細かく適切に制御することができる。また、実施形態では、ウェビング引出し量ＱＰＯＢを算出しているが、当該算出を行わずに、検出されたリール６の回転角度位置に基づいて、弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが行われたか否かを検出してもよい。
In addition, this invention can be implemented in various aspects, without being limited to the described embodiment. For example, in the embodiment, the target motor current IOBJ is selectively set to the second or third target value IOBJ2, 3 based on the comparison result between the webbing winding amount QREB and the predetermined value QRREF. The larger the winding amount QREB, the smaller the value may be set. Thereby, the webbing tension can be finely and appropriately controlled according to the webbing take-up amount QREB. In the embodiment, the webbing withdrawal amount QPOB is calculated. However, the
さらに、実施形態では、ウェビング張力を、ウェビング引出し量ＱＰＯＢおよびウェビング巻取り量ＱＲＥＢの双方に応じて制御しているが、両者ＱＰＯＢおよびＱＲＥＢの一方に応じて制御してもよい。また、実施形態では、電動モータ７は、ＤＣモータであるが、ＡＣモータでもよい。さらに、実施形態は、本発明を、車両Ｖ用の３点式のシートベルト１に適用した例であるが、左右一対のウェビングを備える４点式のシートベルトに適用してもよく、また、船舶用や航空機用のシートベルトに適用してもよい。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
Furthermore, in the embodiment, the webbing tension is controlled in accordance with both the webbing withdrawal amount QPOB and the webbing take-up amount QREB, but may be controlled in accordance with either QPOB or QREB. In the embodiment, the
Ｖ 車両（移動装置）
ＳＥ 運転席（シート）
１ シートベルト
２ ＥＣＵ（装着状態検出手段、第１制御手段、巻取り量検出手段、衝突予測 手段、第２制御手段、引出し検出手段）
３ ウェビング
６ リール
７ 電動モータ（モータ）
２１ 回転角センサ（巻取り量検出手段、引出し検出手段）
２３ ＢＵ・ＳＷ（装着状態検出手段）
ＱＲＥＢ ウェビング巻取り量（ウェビングの巻取り量）
V Vehicle (mobile device)
SE Driver's seat (seat)
DESCRIPTION OF
3
21 Rotation angle sensor (winding amount detection means , drawer detection means )
23 BU / SW (Wearing state detection means)
QREB webbing winding amount (webbing winding amount )
Claims (2)
前記シートベルトが前記乗員に装着された装着状態にあるか否かを検出する装着状態検出手段と、
当該装着状態検出手段により前記シートベルトが非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたときに、前記モータを制御することによって、前記ウェビングの弛みを取り除くための弛み取り制御を実行する第１制御手段と、
前記弛み取り制御が開始された時から前記ウェビングの巻取り量の検出を行うまでの間に前記リールに巻き取られた前記ウェビングの巻取り量を検出する巻取り量検出手段と、
前記移動装置の衝突を予測する衝突予測手段と、
当該衝突予測手段によって前記移動装置の衝突が予測されたときに、前記モータを制御することによって、前記ウェビングを巻き取るとともに、前記ウェビングを巻き取るに際しては、前記弛み取り制御が終了したときに前記巻取り量検出手段で検出された前記ウェビングの巻取り量が大きいほど、前記ウェビングの張力がより小さな値になるように、前記モータを制御する第２制御手段と、
を備えることを特徴とするシートベルトの制御装置。 A control device for a seat belt including a motor that rotationally drives the reel to wind a webbing for restraining an occupant of the moving device to the seat on the reel,
Wearing state detecting means for detecting whether or not the seat belt is worn on the occupant;
When the wearing state detecting means detects that the seat belt has been switched from the non-wearing state to the wearing state, the slack removal control for removing the slack of the webbing is performed by controlling the motor. Control means;
A take-up amount detection means for detecting the winding amount of the wound the webbing to the reel until the detection of the winding amount of the webbing from the time the previous Kiyurumi up control is started,
A collision prediction means for predicting a collision of the mobile device;
When the collision of the moving device is predicted by the collision predicting means , the webbing is wound by controlling the motor, and when the webbing is wound, the slack removal control is finished. more winding amount of the webbing detected by the take-up amount detection means is large, as the tension of the webbing becomes a smaller value, and second control means for controlling the motor,
Control device for a seat belt, characterized in that to obtain Bei a.
前記第２制御手段は、前記引出し検出手段により前記弛み取り制御の実行中に前記ウェビングの引出しが検出されたときには、前記ウェビングの引出しが検出されずに前記弛み取り制御が終了したときよりも、前記ウェビングの張力がより大きな値になるように、前記モータを制御することを特徴とする、請求項１に記載のシートベルトの制御装置。 A drawer detecting means for detecting whether or not the webbing is pulled out during execution of the slack removal control;
When the webbing drawer is detected during execution of the slack removal control by the drawer detection unit, the second control unit is more than when the webbing drawer is not detected and the slack removal control is terminated . as the tension of the webbing becomes a larger value, and controls the motor, the control device for a seat belt according to claim 1.
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