JP6086536B2

JP6086536B2 - Crop discharger

Info

Publication number: JP6086536B2
Application number: JP2013212375A
Authority: JP
Inventors: 飯田　訓久; 訓久飯田; 寛樹栗田; 勝彦村主; 中川　渉; 渉中川; 達也川邉
Original assignee: Kyoto University; Yanmar Co Ltd
Current assignee: Kyoto University; Yanmar Co Ltd
Priority date: 2013-05-31
Filing date: 2013-10-09
Publication date: 2017-03-01
Anticipated expiration: 2033-10-09
Also published as: JP2015006160A

Description

本発明は、農作物排出装置に関する。 The present invention relates to a crop discharge device.

従来、排出オーガから穀粒を排出するコンバインの技術は公知である（例えば、特許文献１）。 Conventionally, the technique of the combine which discharges grain from a discharge auger is well-known (for example, patent document 1).

特許文献１に記載のコンバインは、容器に容器内を撮影可能なカメラを設けている。そして、当該コンバインは、排出オーガの排出口が容器の直上方に存在している状態で、カメラによって撮影された画像の分析結果に基づいて排出オーガの排出口を移動制御する。
これにより、穀粒を容器の全体に空隙無く均一に収納することが可能となる。 The combine described in Patent Literature 1 is provided with a camera capable of photographing the inside of the container. Then, the combine controls the movement of the discharge port of the discharge auger based on the analysis result of the image taken by the camera in a state where the discharge port of the discharge auger exists immediately above the container.
Thereby, it becomes possible to store a grain uniformly in the whole container without a space | gap.

しかし、この前段階では、作業者は、コンバインの操縦部から、容器の位置を目視で確認して、そして、手動で排出オーガ用の操作具を操作して、排出オーガの排出口を容器の直上方まで移動させていた。このとき、排出オーガの操作が作業者の感覚に頼って行われていたため、作業者の熟練度によっては、排出オーガの排出口を容器の直上方まで移動させるのに時間がかかり、作業性が低下するおそれがあった。 However, in this previous stage, the operator visually confirms the position of the container from the control unit of the combine and manually operates the operation tool for the discharge auger so that the discharge port of the discharge auger is connected to the container. It was moved to just above. At this time, since the operation of the discharge auger was performed depending on the operator's sense, depending on the level of skill of the operator, it takes time to move the discharge port of the discharge auger to the position directly above the container, and workability is reduced. There was a risk of decline.

特開２００８−１８２９４５号公報JP 2008-182945 A

本発明は、農作物の排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能な農作物排出装置を提供する。 The present invention provides a crop discharge device capable of suppressing work time variation due to the skill level of an operator and improving workability during a crop discharge operation.

請求項１に記載の農作物排出装置は、
収穫した農作物を機体の外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機に関して、前記排出手段の排出口から容器内へ農作物を排出させるための農作物排出装置であって、
前記走行型収穫機の排出手段又は機体に取り付けられる撮像手段と、
前記容器に対して定位置に配置されるマーカーと、
農作物が前記排出手段の排出口から前記容器内へ排出されるときの前記排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、
前記排出手段の排出口を前記排出口の目標位置へ移動させる排出口位置制御手段と、
を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記撮像手段により撮像された画像内の前記マーカーを特定して、前記機体に対する前記マーカーの位置を算出して、算出した前記マーカーの位置に対して、所定の位置関係を有する位置を、前記排出口の目標位置として算出する。 The crop discharging apparatus according to claim 1,
A traveling-type harvester having discharge means for discharging the harvested crops to the outside of the machine body, wherein the discharge means is provided with a discharge port and a joint for the crop, and the discharge port can be moved by moving the joint A crop discharge device for discharging crops from the discharge port of the discharge means into the container,
Imaging means attached to the discharging means or the body of the traveling harvester;
A marker placed in a fixed position relative to the container;
Outlet position calculating means for calculating a target position of the outlet when the crop is discharged from the outlet of the discharging means into the container;
Discharge port position control means for moving the discharge port of the discharge means to a target position of the discharge port;
With
The discharge port position calculating means specifies the marker in the image picked up by the image pickup means, calculates the position of the marker with respect to the aircraft, and has a predetermined position relative to the calculated marker position. A position having a relationship is calculated as a target position of the discharge port.

請求項２に記載の農作物排出装置においては、
前記走行型収穫機はコンバインであり、前記排出手段は前記コンバインの排出オーガである。 In the crop discharging apparatus according to claim 2,
The traveling harvester is a combine, and the discharge means is a combine discharge auger.

請求項３に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を記憶する位置情報記憶手段を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記位置情報記憶手段から前記所定の位置関係に関する情報を取得する。 In the crop discharging apparatus according to claim 3,
A position information storage means for storing information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port;
The discharge port position calculating means acquires information relating to the predetermined positional relationship from the position information storage means.

請求項４に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーは、前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を有しており、
前記排出口位置算出手段は、前記マーカーから前記所定の位置関係に関する情報を取得する。 In the crop discharge device according to claim 4,
The marker has information on the predetermined positional relationship between the marker and a target position of the discharge port,
The discharge port position calculating means acquires information relating to the predetermined positional relationship from the marker.

請求項５に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記所定の位置関係に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記排出口位置算出手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記所定の位置関係に関する情報を用いて、前記排出口の目標位置を算出する。 In the crop discharge device according to claim 5,
There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information regarding the predetermined positional relationship corresponding to the types of the markers,
The discharge port position calculating means calculates the target position of the discharge port using information on the predetermined positional relationship corresponding to the type of the marker used.

請求項６に記載の農作物排出装置においては、
前記容器に関する情報を記憶する容器情報記憶手段と、
前記容器に関する情報を、前記容器情報記憶手段から取得する容器情報取得手段と、
を備える。 In the crop discharge device according to claim 6,
Container information storage means for storing information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the container information storage means;
Is provided.

請求項７に記載の農作物排出装置においては、
前記容器に関する情報を有する前記マーカーと、
前記マーカーから前記容器に関する情報を取得する容器情報取得手段と、
を備える。 In the crop discharge device according to claim 7,
The marker having information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the marker;
Is provided.

請求項８に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記容器に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記容器情報取得手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記容器に関する情報を取得する。 In the crop discharging apparatus according to claim 8,
There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information about the container corresponding to the type of the marker,
The said container information acquisition means acquires the information regarding the said container corresponding to the kind of said marker used.

請求項９に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段が、前記機体の側部に設けられ、
前記マーカーが、前記容器の側部に設けられる。 In the crop discharging apparatus according to claim 9,
The imaging means is provided on a side portion of the aircraft,
The marker is provided on the side of the container.

請求項１０に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段は、前記機体と前記排出手段との連結部の近傍に配置される。 In the crop discharging apparatus according to claim 10,
The imaging means is disposed in the vicinity of a connecting portion between the machine body and the discharging means.

請求項１１に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段の前記機体に対する回動角度を変更可能な支持機構を備える。 In the crop discharging apparatus according to claim 11,
A support mechanism capable of changing a rotation angle of the imaging unit with respect to the machine body;

請求項１に記載の農作物排出装置によれば、排出口位置算出手段により排出口の目標位置が算出されて、排出口位置制御手段により、排出手段の排出口が、排出口の目標位置へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出手段を操作する必要がなくなる。これにより、農作物の排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。 According to the crop discharge device of the first aspect, the target position of the discharge port is calculated by the discharge port position calculating means, and the discharge port of the discharge means is moved to the target position of the discharge port by the discharge port position control means. This eliminates the need for the operator to operate the discharging means depending on the sense. As a result, during the crop discharging operation, variations in work time due to the skill level of the worker can be suppressed, and workability can be improved.

請求項２に記載の農作物排出装置によれば、排出口位置算出手段により排出口の目標位置が算出されて、排出口位置制御手段により、排出オーガの排出口が、排出口の目標位置へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出オーガを操作する必要がなくなる。これにより、コンバインの穀粒排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。 According to the crop discharge device of claim 2, the discharge port target position is calculated by the discharge port position calculating means, and the discharge port of the discharge auger is moved to the target position of the discharge port by the discharge port position control means. This eliminates the need for the operator to operate the discharge auger depending on the sense. Thereby, in the grain discharging operation of the combine, it is possible to suppress the variation in the operation time due to the skill level of the operator and to improve the workability.

請求項３に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、マーカーと排出口の目標位置との位置関係を決めておき、この位置関係に関する情報（所定の位置関係に関する情報）を、位置情報記憶手段に記憶させておくことで、排出口位置算出手段が、この情報を用いて、排出口の目標位置を算出することが可能となる。 According to the crop discharge device according to claim 3, the operator determines the positional relationship between the marker and the target position of the discharge port in advance, and information on the positional relationship (information on the predetermined positional relationship) By storing the position information in the position information storage unit, the discharge port position calculation unit can calculate the target position of the discharge port using this information.

請求項４に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、マーカーと排出口の目標位置との位置関係を決めておき、この位置関係に関する情報（所定の位置関係に関する情報）を、マーカー（バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）に入力しておくことで、排出口位置算出手段が、この情報を用いて、排出口の目標位置を算出することが可能となる。 According to the crop discharge device according to claim 4, the operator determines the positional relationship between the marker and the target position of the discharge port in advance, and information on the positional relationship (information on the predetermined positional relationship) By inputting into a marker (bar code, QR code (registered trademark), etc.), the discharge port position calculation means can calculate the target position of the discharge port using this information.

請求項５に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、作業に用いられる容器の種類に合わせて、配置されるマーカーの種類を変更することによって、排出口位置算出手段が、作業に用いられる容器の種類に適合した、排出口の目標位置を算出することが可能となる。 According to the crop discharging apparatus of claim 5, the discharge port position calculating means is used for the work by the operator changing the kind of the marker to be arranged according to the kind of the container used for the work. It is possible to calculate the target position of the discharge port suitable for the type of container to be used.

請求項６に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、容器に関する情報を、容器情報記憶手段に記憶させておくことで、容器情報取得手段が、この容器に関する情報を取得することが可能となる。 According to the crop discharging apparatus according to claim 6, the container information acquisition unit acquires the information about the container by the operator storing the information about the container in the container information storage unit in advance. Is possible.

請求項７に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、容器に関する情報を、マーカー（バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）に入力しておくことで、容器情報取得手段が、容器に関する情報を取得することが可能となる。 According to the crop discharge device according to claim 7, the container information acquisition means is configured so that the operator inputs information about the container in advance into a marker (bar code, QR code (registered trademark), etc.). It becomes possible to acquire information about the container.

請求項８に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、作業に用いられる容器の種類に合わせて、配置されるマーカーの種類を変更することによって、容器情報取得手段が、作業に用いられる容器の種類に適合した、容器に関する情報を取得することが可能となる。 According to the crop discharge device of the eighth aspect, the container information acquisition means is used for the work by the operator changing the kind of the marker to be arranged according to the kind of the container used for the work. It is possible to acquire information about the container that is suitable for the type of container.

請求項９に記載の農作物排出装置によれば、撮像手段を機体の側部に設けて、マーカーを容器の側部に設けることで、機体の横付け作業が行われたときに、撮像手段の画像内に、マーカーが写り込みやすくなるようにすることが可能である。 According to the crop discharging apparatus according to claim 9, the image of the imaging unit is provided when the body is installed by providing the imaging unit on the side of the machine and providing the marker on the side of the container. It is possible to make it easier for the marker to appear inside.

請求項１０に記載の農作物排出装置によれば、撮像手段を、機体と排出オーガとの連結部の近傍に配置することで、撮像手段が、排出オーガの可動範囲に合わせた良好な撮像視野を得ることが可能となる。 According to the crop discharge device of claim 10, by arranging the image pickup means in the vicinity of the connecting portion between the airframe and the discharge auger, the image pickup means has a good imaging field of view that matches the movable range of the discharge auger. Can be obtained.

請求項１１に記載の農作物排出装置によれば、支持機構により撮像手段の機体に対する回動角度を変更して、撮像手段の向き（撮像視野）を調整することが可能となり、また、撮像手段により撮像された画像の歪みが小さくなるように調整することが可能となる。 According to the crop discharge device of the eleventh aspect, it is possible to adjust the orientation (imaging field of view) of the image pickup means by changing the rotation angle of the image pickup means with respect to the body by the support mechanism. It is possible to adjust so that the distortion of the captured image is reduced.

コンバインの側面図。The side view of a combine. 排出オーガの構造を示す図。The figure which shows the structure of a discharge auger. 排出オーガの先端の斜視図。The perspective view of the front-end | tip of a discharge auger. （ａ）搬送車の上面図、（ｂ）搬送車の側面図、（ｃ）マーカーの正面図。(A) Top view of conveyance vehicle, (b) Side view of conveyance vehicle, (c) Front view of marker. コンバインの制御機構の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control mechanism of a combine. 制御フローを示すフローチャート。The flowchart which shows a control flow. 機体を搬送車に横付けした状態を示す図。The figure which shows the state which laid the body to the conveyance vehicle. （ａ）排出オーガから容器内に穀粒を排出している状態を示す上面図、（ｂ）図８（ａ）の一部拡大斜視図。(A) Top view which shows the state which is discharging | emitting grain from the discharge auger in a container, (b) The partial expansion perspective view of Fig.8 (a). （ａ）撮像手段の取り付け位置の変形例を示す上面図、（ｂ）容器の側部に設けられたマーカーを示す図。(A) The top view which shows the modification of the attachment position of an imaging means, (b) The figure which shows the marker provided in the side part of the container. 複数種類の容器が用いられる場合の観念図。Fig. 3 is a conceptual diagram when a plurality of types of containers are used. （ａ）機体を斜め後ろから見た斜視図であり、機体の側部に設けられた撮像手段を示す図、（ｂ）図１１（ａ）に示される撮像手段及び支持機構の拡大図。(A) It is the perspective view which looked at the body from diagonally behind, and is a figure which shows the imaging means provided in the side part of the body, (b) The enlarged view of the imaging means and support mechanism which are shown to Fig.11 (a).

農作物排出装置は、コンバイン等の走行型収穫機により収穫された農作物（例えば、穀粒、人参、じゃがいも等）を、前記走行型収穫機から所定の容器内に排出する作業を支援する装置である。 A crop discharge device is a device that supports the work of discharging crops (eg, grains, carrots, potatoes, etc.) harvested by a traveling harvester such as a combine into a predetermined container from the traveling harvester. .

以下では、走行型収穫機の一例であるコンバイン１について説明する。 Below, the combine 1 which is an example of a traveling type harvester is demonstrated.

図１に示すように、コンバイン１は、エンジン３、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、及び排藁処理部９を備える。
コンバイン１は、エンジン３の動力を、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、及び排藁処理部９に伝達して、これらの各部を駆動させる。 As shown in FIG. 1, the combine 1 includes an engine 3, a traveling unit 4, a mowing unit 5, a threshing unit 6, a sorting unit 7, a grain discharging unit 8, and a waste processing unit 9.
The combine 1 transmits the power of the engine 3 to the traveling unit 4, the mowing unit 5, the threshing unit 6, the sorting unit 7, the grain discharging unit 8, and the waste processing unit 9 to drive these units.

走行部４は、機体２の下部に設けられる。走行部４は、エンジン３からの動力を変速する変速機構（ＨＳＴ等）、及び左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０を備える。
クローラ式走行装置１０は、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。これにより、機体２が走行する。 The traveling unit 4 is provided in the lower part of the body 2. The traveling unit 4 includes a speed change mechanism (such as HST) that changes the power from the engine 3 and a crawler type traveling device 10 having a pair of left and right crawlers.
The crawler type traveling device 10 is driven by being transmitted with the power of the engine 3. Thereby, the body 2 travels.

刈取部５は、機体２の前部に昇降可能に設けられる。刈取部５は、分草具１１、引起部１２、刈取搬送部１３及び切断部１４を有する。
刈取部５は、圃場の穀稈を分草具１１により分草し、分草後の穀稈を引起部１２により引き起こし、引起後の穀稈を刈取搬送部１３により後方へ搬送しつつ切断部１４により切断し、切断後の穀稈を刈取搬送部１３により脱穀部６に向けてさらに後方へ搬送する。 The cutting part 5 is provided at the front part of the machine body 2 so as to be movable up and down. The cutting unit 5 includes a weeding tool 11, a pulling-up unit 12, a cutting conveyance unit 13, and a cutting unit 14.
The reaping unit 5 divides the cereals in the field with the weeding tool 11, causes the cereals after weeding to be caused by the pulling unit 12, and conveys the cereals after the raising by the cutting and transporting unit 13 while cutting the cutting unit The cut cereal is cut by 14, and the cut culm is conveyed further rearward toward the threshing unit 6 by the cutting and conveying unit 13.

脱穀部６は、機体２の左上側に配置される。脱穀部６は、フィードチェン、扱胴、及び処理胴を有する。
脱穀部６は、刈取部５から搬送されてきた刈取後の穀稈を前記フィードチェンにより受け継いで後方へ搬送し、その搬送中の穀稈を前記扱胴により脱穀し、脱穀後の処理物を選別部７に向けて下方へ漏下させる。
また、脱穀部６は、前記扱胴により脱穀されなかった未処理物を、扱室から送塵口を介して処理室に搬送して、前記処理胴により処理する。そして、前記処理胴による処理物は、選別部７へ落下する過程で処理胴網により選別される。なお、前記扱室内の未処理物はその移動速度（滞留時間）を送塵弁により調節される。前記処理胴網から受樋へと落下した処理物は、リターンコンベアにより前方に搬送され、前記リターンコンベアの前端に設けられた排気口から選別部７に投入される。 The threshing unit 6 is disposed on the upper left side of the machine body 2. The threshing unit 6 includes a feed chain, a handling cylinder, and a processing cylinder.
The threshing unit 6 inherits the harvested culm that has been transported from the reaping unit 5 by the feed chain and transports it backward, threshs the culm that is being transported by the handling cylinder, and the processed product after threshing Leak downward toward the sorting section 7.
Moreover, the threshing part 6 conveys the unprocessed thing which was not threshed by the said handling cylinder to a process chamber from a handling chamber via a dust feed port, and processes with the said process cylinder. And the processed material by the said process cylinder is sorted by the process cylinder net | network in the process of falling to the selection part 7. FIG. In addition, the unprocessed thing in the said handling chamber adjusts the moving speed (residence time) with a dust delivery valve. The processed material dropped from the processing cylinder to the receiving tray is conveyed forward by a return conveyor, and is fed into the sorting unit 7 from an exhaust port provided at the front end of the return conveyor.

選別部７は、機体２の左下側に配置される。選別部７は、揺動選別装置、風選別装置、及び穀粒搬送装置（一番コンベア、揚動装置、二番コンベア、及び二番還元装置）、エンジン３の動力を前記穀粒搬送装置に伝達する選別ベルトを有する。
選別部７は、脱穀部６から落下してきた処理物を前記揺動選別装置により揺動選別し、揺動選別後のものを前記風選別装置により風選別し、風選別後のもののうち、一番物を前記一番コンベアにより前記揚動装置へ搬送して、つづいて前記揚動装置により穀粒排出部８のグレンタンク１５へ搬送する。
また、選別部７は、二番物を前記二番コンベアにより前記二番還元装置へ搬送して、つづいて前記二番還元装置により脱穀部６の扱室又は前記揺動選別装置の上方空間へ搬送する。その後、二番物は、脱穀されて、又は脱穀されずに、前記揺動選別装置及び風選別装置により再選別される。 The sorting unit 7 is disposed on the lower left side of the body 2. The sorting unit 7 uses the swinging sorting device, the wind sorting device, the grain conveying device (the first conveyor, the lifting device, the second conveyor, and the second reducing device) and the power of the engine 3 to the grain conveying device. Has a sorting belt to transmit.
The sorting unit 7 swings and sorts the processed product falling from the threshing unit 6 by the swing sorting device, winds the product after the swing sorting by the wind sorting device, The article is transported to the lifting device by the first conveyor, and then transported to the grain tank 15 of the grain discharging unit 8 by the lifting device.
Further, the sorting unit 7 conveys the second product to the second reduction device by the second conveyor, and subsequently to the handling room of the threshing unit 6 or the upper space of the swing sorting device by the second reduction device. Transport. Thereafter, the second product is re-sorted by the rocking sorter and the wind sorter with or without threshing.

穀粒排出部８は、グレンタンク１５、穀粒センサ１６（図５参照）、排出オーガ１７、及びスクリューコンベアを有する。グレンタンク１５は、機体２の右後側に配置されており、グレンタンク１５にはグレンタンク１５内の穀粒の収容量を検出する穀粒センサ１６が設けられている。グレンタンク１５には排出オーガ１７が接続されている。排出オーガ１７は、機体２上部にて、グレンタンク１５の後部から前方へ突出している。排出オーガ１７の先端には、穀粒を排出するための排出口１７ａが形成されている。グレンタンク１５及び排出オーガ１７には、前記スクリューコンベアが内設されている。前記スクリューコンベアは、テンションプーリ状のオーガクラッチ１９を介してエンジン３に接続されており、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。オーガクラッチ１９には、オーガクラッチ１９の入切を行うためのアクチュエータ（モータ）２１が接続されている。
グレンタンク１５内の穀粒は前記スクリューコンベアにより排出オーガ１７内を搬送されて、排出オーガ１７の排出口１７ａから機体２外部へ排出される。 The grain discharge unit 8 includes a grain tank 15, a grain sensor 16 (see FIG. 5), a discharge auger 17, and a screw conveyor. The grain tank 15 is disposed on the right rear side of the machine body 2, and the grain tank 15 is provided with a grain sensor 16 that detects the amount of grain contained in the grain tank 15. A discharge auger 17 is connected to the Glen tank 15. The discharge auger 17 projects forward from the rear part of the glen tank 15 at the upper part of the machine body 2. A discharge port 17 a for discharging the grain is formed at the tip of the discharge auger 17. The screw conveyor is provided in the grain tank 15 and the discharge auger 17. The screw conveyor is connected to the engine 3 via an auger clutch 19 in the form of a tension pulley, and is driven by being transmitted with the power of the engine 3. An auger clutch 19 is connected to an actuator (motor) 21 for turning the auger clutch 19 on and off.
The grains in the grain tank 15 are conveyed through the discharge auger 17 by the screw conveyor and discharged from the discharge port 17a of the discharge auger 17 to the outside of the machine body 2.

排藁処理部９は、機体２の後側に配置される。排藁処理部９は、排藁搬送装置２２、及び排藁切断装置２３を有する。
排藁処理部９は、脱穀部６から搬送されてきた脱穀済みの排稈を、排藁として排藁搬送装置２２により後方へ搬送して機体２の外部へ排出し、又は排藁切断装置２３へ搬送し、排藁を排藁切断装置２３へ搬送した場合には、排藁切断装置２３により切断した後に機体２の外部へ排出する。 The waste disposal unit 9 is disposed on the rear side of the machine body 2. The waste disposal unit 9 includes a waste transporting device 22 and a waste cutting device 23.
The waste treatment unit 9 conveys the threshed waste that has been conveyed from the threshing unit 6 to the rear by the waste conveyance device 22 as waste, and discharges it to the outside of the machine body 2 or the waste cutting device 23. When the waste is transported to the waste cutting device 23, the waste is cut by the waste cutting device 23 and then discharged to the outside of the machine body 2.

コンバイン１には、水平面に対する機体２の傾斜角度を変更することができる機体傾斜機構２４（図５参照）と、機体２の傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられている。機体傾斜機構２４は、走行部４及び機体２の間に設けられる傾斜アクチュエータ（油圧シリンダ）を有しており、前記傾斜アクチュエータを駆動させることで、機体２を前後左右に傾斜させる。 The combine 1 is provided with a machine body tilt mechanism 24 (see FIG. 5) that can change the tilt angle of the machine body 2 with respect to a horizontal plane, and an inclination sensor that detects the tilt angle of the machine body 2. The machine body tilting mechanism 24 has a tilt actuator (hydraulic cylinder) provided between the traveling unit 4 and the machine body 2, and drives the tilt actuator to tilt the machine body 2 front and rear and left and right.

機体２の前側には操縦部２０が設けられている。操縦部２０には、運転席、ハンドル、走行レバー、変速レバー、機体傾斜機構２４に接続される傾斜操作レバー等の各種操作具が設けられている。 A control unit 20 is provided on the front side of the airframe 2. The control unit 20 is provided with various operation tools such as a driver's seat, a steering wheel, a travel lever, a transmission lever, and a tilt operation lever connected to the body tilt mechanism 24.

以下では、排出オーガ１７及びその周辺の構成について説明する。 Below, the structure of the discharge auger 17 and its periphery is demonstrated.

図２に示すように、排出オーガ１７には、四つの関節Ｊ１〜Ｊ４が設けられている。関節Ｊ１〜Ｊ４は、排出オーガ１７の先端へ向かって、第一関節Ｊ１、第二関節Ｊ２、第三関節Ｊ３、第四関節Ｊ４の順に配置されている。排出オーガ１７の先端には、排出口１７ａが形成されている。 As shown in FIG. 2, the discharge auger 17 is provided with four joints J1 to J4. The joints J1 to J4 are arranged in the order of the first joint J1, the second joint J2, the third joint J3, and the fourth joint J4 toward the tip of the discharge auger 17. A discharge port 17 a is formed at the tip of the discharge auger 17.

第一関節Ｊ１は回転関節（ねじり関節）であり、第二関節Ｊ２は回転関節（曲げ関節）であり、第三関節Ｊ３は直動関節であり、第四関節Ｊ４は回転関節（曲げ関節）である。
なお、本実施形態では、第四関節Ｊ４は、排出オーガ１７の排出口１７ａの向きを変えるための関節である。第四関節Ｊ４の回転角度θ_４は、排出オーガ１７から穀粒排出を行わない場合は０度、行う場合は排出口１７ａが下方を向く９０度に固定されていることとする。
なお、排出オーガ１７に関しては、その関節が複数の回転関節で構成され、直動関節（第三関節Ｊ３）を有さないものであってもよい。 The first joint J1 is a rotational joint (torsional joint), the second joint J2 is a rotational joint (bending joint), the third joint J3 is a linear motion joint, and the fourth joint J4 is a rotational joint (bending joint). It is.
In the present embodiment, the fourth joint J4 is a joint for changing the direction of the discharge port 17a of the discharge auger 17. The rotation angle θ ₄ of the fourth joint J4 is fixed to 0 degrees when the grain is not discharged from the discharge auger 17, and is fixed to 90 degrees when the discharge port 17a faces downward.
In addition, regarding the discharge auger 17, the joint may be constituted by a plurality of rotary joints and may not have a linear motion joint (third joint J3).

図２には、コンバイン１と排出オーガ１７の運動学モデルが示されている。
コンバイン１は、圃場座標系ΣＯ_ｆ−ｘ_ｆｙ_ｆｚ_ｆにおいて、ｘｙ平面上を動くクローラ台車で、その位置座標は［^ｆｘ_ν ^ｆｙ_ν］^Ｔ、方向は^ｆθ_ν、で示される。 FIG. 2 shows a kinematic model of the combine 1 and the discharge auger 17.
The combine 1 is a crawler carriage that moves on the xy plane in the field coordinate system ΣO _f -x _f y _f z _f , and its position coordinates are represented by [ ^f x _v ^f y _v ] ^T and the direction is ^f θ _v . .

また、コンバイン１の排出オーガ１７は、四つの関節Ｊ１〜Ｊ４を備える、４自由度マニピュレータとみなすことができる。排出オーガ１７は、コンバイン１の質量中心位置Ｏ_νから［ρ_ｍｃｏｓθ_ｍ ρ_ｍｓｉｎθ_ｍ］^Ｔだけずれた位置Ｏ_０に設けられている。４自由度の関節Ｊ１〜Ｊ４は、第三関節Ｊ３のみ直動関節で、それ以外の関節Ｊ１・Ｊ２・Ｊ４は回転関節である。各関節Ｊ１〜Ｊ４の関節変数は、それぞれθ_１、θ_２、ｄ_３、θ_４とし、排出オーガ１７の基端（排出オーガ１７と機体２との連結部）から第二関節Ｊ２までの高さをｈとする。 Further, the discharge auger 17 of the combine 1 can be regarded as a four-degree-of-freedom manipulator having four joints J1 to J4. The discharge auger 17 is provided at a position O ₀ that is shifted by [ρ _m cos θ _m ρ _m sin θ _m ] ^T from the mass center position O _v of the combine 1. In the joints J1 to J4 having 4 degrees of freedom, only the third joint J3 is a linear motion joint, and the other joints J1, J2, and J4 are rotational joints. The joint variables of the joints J1 to J4 are θ ₁ , θ ₂ , d ₃ , and θ ₄ , respectively, and the height from the proximal end of the discharge auger 17 (the connecting portion between the discharge auger 17 and the machine body 2) to the second joint J2. Let h be h.

コンバイン１（機体２）の座標系ΣＯ_ν−ｘ_νｙ_νｚ_νから見た排出オーガ１７の先端位置（排出口１７ａの位置）は、下記（数１）で示される。

The tip position of the discharge auger 17 (position of the discharge port 17a) viewed from the coordinate system ΣO _ν -x _ν y _ν z _{ν of the} combine 1 (airframe 2) is expressed by the following (Equation 1).

これより、排出オーガ１７の目標先端位置（排出口１７ａの目標位置）が与えられた場合の各関節Ｊ１〜Ｊ４の目標値を求める逆運動学問題は、下記（数２）で示される。
なお、第四関節Ｊ４は、排出口１７ａを下方に向けるため、θ_４＝−π／２、とする。

Thus, the inverse kinematic problem for obtaining the target values of the joints J1 to J4 when the target tip position of the discharge auger 17 (target position of the discharge port 17a) is given is expressed by the following (Equation 2).
Note that the fourth joint J4 has θ ₄ = −π / 2 in order to direct the discharge port 17a downward.

図５に示すように、排出オーガ１７の各関節Ｊ１〜Ｊ４には、各関節Ｊ１〜Ｊ４を動かすためのアクチュエータ３１・３２・３３・３４がそれぞれ接続されている。アクチュエータ３１・３２・３３・３４は、例えば、油圧シリンダやモータで構成される。各アクチュエータ３１・３２・３３・３４は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を動かして、排出オーガ１７先端位置（排出口１７ａの位置）を変更する。各アクチュエータ３１・３２・３３・３４には、各関節Ｊ１〜Ｊ４の関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３・θ_４を検出するためのセンサ４１・４２・４３・４４がそれぞれ接続されている。 As shown in FIG. 5, actuators 31, 32, 33, and 34 for moving the joints J1 to J4 are connected to the joints J1 to J4 of the discharge auger 17, respectively. The actuators 31, 32, 33, and 34 are constituted by, for example, hydraulic cylinders or motors. The actuators 31, 32, 33, and 34 move the joints J1 to J4 to change the tip position of the discharge auger 17 (position of the discharge port 17a). Each actuator 31, 32, 33, 34, sensors 41, 42, 43, 44 for detecting the joint variables _{_{_{θ 1 · θ 2 · d 3}}} · θ 4 of each joint J1~J4 are connected .

以下では、農作物排出装置１００について説明する。
農作物排出装置１００は、撮像手段１１０と、マーカー１２１と、制御装置１３０と、を備える。 Below, the crop discharge apparatus 100 is demonstrated.
The crop discharge device 100 includes an imaging unit 110, a marker 121, and a control device 130.

図３に示すように、撮像手段（カメラ）１１０は、排出オーガ１７の先端寄りの箇所に取り付けられている。撮像手段１１０は、排出オーガ１７と一体移動するように構成されている。
撮像手段１１０は、排出オーガ１７から下方を撮像する姿勢に固定されている。このように構成することで、排出オーガ１７の先端が高い位置に移動されると、撮像手段１１０が排出オーガ１７の下方を広範囲に撮像できるようになる。その結果、撮像手段１１０の画像内に、後述するマーカー１２１が写り込みやすくなり、マーカー１２１が見つかりやすくなる。 As shown in FIG. 3, the imaging means (camera) 110 is attached to a location near the tip of the discharge auger 17. The imaging means 110 is configured to move integrally with the discharge auger 17.
The imaging means 110 is fixed in a posture for imaging the lower part from the discharge auger 17. With this configuration, when the tip of the discharge auger 17 is moved to a high position, the imaging unit 110 can image the lower part of the discharge auger 17 over a wide range. As a result, a later-described marker 121 is easily reflected in the image of the imaging unit 110, and the marker 121 is easily found.

グレンタンク１５内の穀粒は、排出オーガ１７の排出口１７ａから、容器（穀粒タンク）６１内へ排出される。
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、容器６１は、搬送車６０の荷台に載置されている。搬送車６０の操縦部の屋根には、板状部材が配置されており、前記板状部材の上面にはマーカー１２１が描かれている。これにより、マーカー１２１が容器６１に対して定位置に配置された状態となっている。
マーカー１２１は、容器６１の直前方に存在しており、容器６１の近傍にて上向きに配置されている。 The grain in the grain tank 15 is discharged into the container (grain tank) 61 from the discharge port 17a of the discharge auger 17.
As shown in FIGS. 4A and 4B, the container 61 is placed on the loading platform of the transport vehicle 60. A plate-like member is arranged on the roof of the control unit of the transport vehicle 60, and a marker 121 is drawn on the upper surface of the plate-like member. As a result, the marker 121 is in a fixed position with respect to the container 61.
The marker 121 exists immediately in front of the container 61 and is arranged upward in the vicinity of the container 61.

図４（ｃ）に示すように、マーカー１２１は、前記板状部材の縁側部１２１ａを黒塗りにして、内側部１２１ｂを白塗りにして、内側部１２１ｂ（白塗り部分）に黒文字で「Ａ」と表示した外観を有している。このようにマーカー１２１の外観を構成するのは、撮像手段１１０により撮像された画像中のマーカー１２１（文字「Ａ」）を特定しやすくするためである。なお、マーカー１２１の色に関しては、白黒が反転していてもよい。 As shown in FIG. 4 (c), the marker 121 has the edge portion 121a of the plate-like member painted black, the inner portion 121b is painted white, and the inner portion 121b (white painted portion) is indicated by a black letter “A”. ”Is displayed. The appearance of the marker 121 is configured in this way in order to easily identify the marker 121 (character “A”) in the image captured by the imaging unit 110. As for the color of the marker 121, black and white may be reversed.

また、マーカーの色に関しては、本実施形態のような白黒に限定されない。例えば、マーカーの色に関しては、縁側部を濃色（又は淡色）にして、内側部を淡色（又は濃色）にして、「Ａ」の文字を濃色（又は淡色）にする。そして、撮像手段１１０により撮像されたマーカーの画像に対して二値化処理が行われたときに、縁側部が黒塗り（又は白塗り）で表示され、内側部が白塗り（又は黒塗り）で表示され、文字「Ａ」が黒文字（又は白文字）で表示されるように構成してもよい。 Further, the color of the marker is not limited to black and white as in the present embodiment. For example, regarding the color of the marker, the edge side is dark (or light), the inside is light (or dark), and the letter “A” is dark (or light). When the binarization processing is performed on the marker image picked up by the image pickup unit 110, the edge side portion is displayed in black (or white), and the inner portion is white (or black). The character “A” may be displayed as a black character (or white character).

なお、マーカー１２１に関しては、縁側部１２１ａ（黒塗り部分）を設けなくてもよいが、本実施形態のように縁側部１２１ａを設けることによって、撮像手段１１０により撮像された画像中のマーカー１２１（文字「Ａ」）をより特定しやすくなる点で有利である。 Regarding the marker 121, the edge side portion 121a (blacked portion) may not be provided, but by providing the edge side portion 121a as in the present embodiment, the marker 121 (in the image captured by the imaging unit 110) ( This is advantageous in that it is easier to specify the letter “A”).

また、本実施形態では、マーカー１２１には文字「Ａ」が表示されているが、向きを特定できる形状を有するものであれば、他のしるし（文字、記号、図形等）が表示されても良い。従って、「Ａ」に換えて、「Ｂ」や「↑」を表示することはできるが、「○」や「×」を表示することはできない。これは、「Ｂ」や「↑」は、向きを特定できるのに対して、「○」や「×」は、向きを特定できないからである。
図４（ｃ）に示すように、マーカー１２１に対する前後左右方向は、文字「Ａ」の向きを基準にして設定されている。 Further, in the present embodiment, the letter “A” is displayed on the marker 121, but other signs (characters, symbols, figures, etc.) may be displayed as long as they have a shape that can specify the direction. good. Therefore, “B” and “↑” can be displayed instead of “A”, but “◯” and “×” cannot be displayed. This is because “B” and “↑” can specify the direction, whereas “◯” and “X” cannot specify the direction.
As shown in FIG. 4C, the front-rear and left-right directions with respect to the marker 121 are set with reference to the direction of the letter “A”.

図５に示すように、制御装置１３０は、排出口位置制御手段１３１、排出口位置算出手段１３２、位置情報記憶手段１３３、容器情報記憶手段１３４、容器情報取得手段１３５、及び穀粒排出量制御手段１３７を有している。 As shown in FIG. 5, the control device 130 includes a discharge port position control unit 131, a discharge port position calculation unit 132, a position information storage unit 133, a container information storage unit 134, a container information acquisition unit 135, and a grain discharge amount control. Means 137 are provided.

排出口位置制御手段１３１には、アクチュエータ３１・３２・３３・３４が接続されている。排出口位置制御手段１３１は、アクチュエータ３１・３２・３３・３４を操作することによって、排出オーガ１７の動作を制御して、排出口１７ａを移動させることが可能である。
排出口位置制御手段１３１には、センサ４１・４２・４３・４４が接続されている。排出口位置制御手段１３１は、各センサ４１・４２・４３・４４から各関節Ｊ１〜Ｊ４の関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３・θ_４に関する情報を取得することが可能である。
排出口位置制御手段１３１には、機体傾斜機構２４が接続されている。排出口位置制御手段１３１は、機体傾斜機構２４の傾斜アクチュエータを操作して、機体２を傾斜させることが可能である。
排出口位置制御手段１３１には、穀粒排出操作具２５が接続されている。穀粒排出操作具２５は、作業者が穀粒排出作業を開始するときに操作する操作具であり、例えば、ボタンやレバーで構成される。穀粒排出操作具２５は、操縦部２０に設けられている。作業者が、穀粒排出操作具２５を操作すると、穀粒排出操作具２５から排出口位置制御手段１３１に信号が送信されるように構成されている。 Actuators 31, 32, 33, and 34 are connected to the discharge port position control means 131. The discharge port position control means 131 can move the discharge port 17 a by controlling the operation of the discharge auger 17 by operating the actuators 31, 32, 33, and 34.
Sensors 41, 42, 43, and 44 are connected to the discharge port position control means 131. The discharge port position control means 131 can acquire information on the joint variables θ ₁ , θ ₂ , d _3, and θ ₄ of the joints J1 to J4 from the sensors 41, 42, 43, and 44.
The body tilt mechanism 24 is connected to the discharge port position control means 131. The outlet position control means 131 can tilt the airframe 2 by operating the tilt actuator of the airframe tilting mechanism 24.
A grain discharge operation tool 25 is connected to the discharge port position control means 131. The grain discharge operation tool 25 is an operation tool that is operated when the worker starts the grain discharge work, and is configured by, for example, a button or a lever. The grain discharging operation tool 25 is provided in the control unit 20. When the operator operates the grain discharge operation tool 25, a signal is transmitted from the grain discharge operation tool 25 to the discharge port position control means 131.

排出口位置算出手段１３２は、排出オーガ１７の排出口１７ａから穀粒が排出されるときの排出口１７ａの目標位置Ｐ１を算出するものである。排出口位置算出手段１３２が排出口１７ａの目標位置Ｐ１を算出するときの手順についての詳細な説明は後述する。
排出口位置算出手段１３２には、撮像手段１１０が接続されている。排出口位置算出手段１３２は、撮像手段１１０により撮像された画像のデータを取得することが可能である。 The discharge port position calculating means 132 calculates the target position P1 of the discharge port 17a when the grain is discharged from the discharge port 17a of the discharge auger 17. A detailed description of the procedure when the discharge port position calculating unit 132 calculates the target position P1 of the discharge port 17a will be described later.
An imaging unit 110 is connected to the discharge port position calculating unit 132. The discharge port position calculating unit 132 can acquire data of an image captured by the imaging unit 110.

位置情報記憶手段１３３には、マーカー１２１と、排出口１７ａの目標位置Ｐ１と、の所定の位置関係に関する情報が記憶されている。この情報は、以下の手順で記憶される。
作業者は、予め、マーカー１２１と、排出口１７ａの目標位置Ｐ１と、の位置関係を決めておく。具体的には、作業者は、例えば、マーカー１２１から後方向にｍメートル、上方向にｎメートル離れた位置を、排出口１７ａの目標位置Ｐ１に設定するといったことを、予め決めておく（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。そして、作業者は、この予め決めておいた、マーカー１２１と、排出口１７ａの目標位置Ｐ１と、の位置関係に関する情報（前記所定の位置関係に関する情報）を、位置情報記憶手段１３３に記憶させておく。 In the position information storage unit 133, information on a predetermined positional relationship between the marker 121 and the target position P1 of the discharge port 17a is stored. This information is stored in the following procedure.
The operator determines the positional relationship between the marker 121 and the target position P1 of the discharge port 17a in advance. Specifically, the operator determines in advance that, for example, a position away from the marker 121 by m meters in the backward direction and n meters in the upward direction is set as the target position P1 of the discharge port 17a (see FIG. 4 (a) and FIG. 4 (b)). Then, the operator causes the position information storage unit 133 to store information regarding the positional relationship between the marker 121 and the target position P1 of the discharge port 17a (information regarding the predetermined positional relationship). Keep it.

容器情報記憶手段１３４には、容器６１に関する情報が記憶されている。容器６１に関する情報とは、容器６１の形状・穀粒収容可能量等の情報である。 Information regarding the container 61 is stored in the container information storage unit 134. The information related to the container 61 is information such as the shape of the container 61 and the grain storage capacity.

容器情報取得手段１３５には、撮像手段１１０が接続されている。容器情報取得手段１３５は、撮像手段１１０により撮像された画像のデータを取得することが可能である。
容器情報取得手段１３５は、容器６１に関する情報を容器情報記憶手段１３４から取得することが可能である。 An imaging unit 110 is connected to the container information acquisition unit 135. The container information acquisition unit 135 can acquire image data captured by the imaging unit 110.
The container information acquisition unit 135 can acquire information about the container 61 from the container information storage unit 134.

穀粒排出量制御手段１３７には、アクチュエータ２１に接続されている。穀粒排出量制御手段１３７は、アクチュエータ２１を操作して、オーガクラッチ１９の入切操作を行うことで、前記スクリューコンベアの動作を制御して、排出オーガ１７の排出口１７ａからの穀粒の排出・停止を切り換えることが可能である。
穀粒排出量制御手段１３７には、穀粒センサ１６が接続されている。穀粒排出量制御手段１３７は、穀粒センサ１６から、グレンタンク１５内の穀粒の収容量に関する情報を取得することが可能である。 The grain discharge control means 137 is connected to the actuator 21. The grain discharge amount control means 137 operates the actuator 21 to turn the auger clutch 19 on and off, thereby controlling the operation of the screw conveyor so that the grain from the discharge port 17a of the discharge auger 17 is controlled. It is possible to switch between discharging and stopping.
The grain sensor 16 is connected to the grain discharge control means 137. The grain discharge amount control means 137 can acquire information regarding the amount of grain contained in the grain tank 15 from the grain sensor 16.

以下では、穀粒の排出作業が行われるときの手順ステップＳ１〜Ｓ９について、図６を参照して説明する。 Below, procedure step S1-S9 when the discharge operation | work of a grain is performed is demonstrated with reference to FIG.

ステップＳ１において、作業者は、圃場内において刈取作業によってグレンタンク１５内に穀粒を収納した後、圃場外に駐車された搬送車６０に対して、コンバイン１（機体２）を圃場内から横付けする（図７参照）。そして、作業者は、穀粒排出操作具２５を操作する。これにより、排出口位置制御手段１３１が穀粒排出操作具２５から信号を受信する。 In step S1, the operator stores grains in the grain tank 15 by cutting in the field, and then lays the combine 1 (machine body 2) from the field with respect to the transport vehicle 60 parked outside the field. (See FIG. 7). Then, the operator operates the grain discharging operation tool 25. Thereby, the discharge port position control means 131 receives a signal from the grain discharge operation tool 25.

ステップＳ２において、排出口位置制御手段１３１は、穀粒排出操作具２５から信号を受信するすると、アクチュエータ３１・３２・３３を操作して、排出オーガ１７の関節Ｊ１〜Ｊ３を駆動させて、排出オーガ１７の先端を移動させる。
なお、本実施形態では、機体２が搬送車６０に対して並列に停止される（横付けされる）ことを前提としている。そして、排出口位置制御手段１３１は、穀粒排出操作具２５から信号を受信するすると、排出オーガ１７の先端を側方（搬送車６０側）へ移動させるようにプログラミングされていることとする。また、このとき、排出口位置制御手段１３１は、排出オーガ１７の先端をなるべく高い位置へ移動させて、撮像手段１１０の撮像範囲を広げて、撮像手段１１０の画像内に、マーカーが写り込みやすい状態にするように構成されている。なお、機体２が搬送車６０に対して後付けされることを前提としている場合には、排出口位置制御手段１３１が、穀粒排出操作具２５から信号を受信すると、排出オーガ１７の先端を後方に移動させるように構成すればよい。 In step S2, when receiving the signal from the grain discharge operation tool 25, the discharge port position control means 131 operates the actuators 31, 32, and 33 to drive the joints J1 to J3 of the discharge auger 17 and discharge them. The tip of the auger 17 is moved.
In the present embodiment, it is assumed that the machine body 2 is stopped in parallel (beside mounted) with respect to the transport vehicle 60. And the discharge port position control means 131 shall be programmed so that the front-end | tip of the discharge auger 17 may be moved to the side (conveyance vehicle 60 side), if a signal is received from the grain discharge operation tool 25. FIG. At this time, the discharge port position control means 131 moves the tip of the discharge auger 17 to a position as high as possible to widen the image pickup range of the image pickup means 110, and the marker is easily reflected in the image of the image pickup means 110. It is configured to be in a state. When it is assumed that the machine body 2 is retrofitted to the transport vehicle 60, when the discharge port position control means 131 receives a signal from the grain discharge operation tool 25, the tip of the discharge auger 17 is moved backward. What is necessary is just to comprise so that it may move to.

ステップＳ３において、排出口位置算出手段１３２は、撮像手段１１０により撮像された画像のデータを取得して、当該画像に対して二値化処理を行い、そして、当該画像内のマーカー１２１を特定する。 In step S <b> 3, the discharge port position calculating unit 132 acquires data of the image captured by the imaging unit 110, performs binarization processing on the image, and specifies the marker 121 in the image. .

ステップＳ４において、排出口位置算出手段１３２は、前記画像内のマーカー１２１を特定すると、機体２に対するマーカー１２１の位置（機体２の座標系ΣＯ_ν−ｘ_νｙ_νｚ_νから見たマーカー１２１の位置）を算出する。マーカー１２１の位置は以下のように算出される。
排出口位置算出手段１３２は、撮像手段１１０により撮像されたマーカー１２１の文字「Ａ」の画像と、予め記憶されているマーカー１２１の文字「Ａ」の形状・サイズ等に関する情報と、を比較することで、撮像手段１１０とマーカー１２１との位置関係、及び文字「Ａ」の向きを算出する。そして、排出口位置算出手段１３２は、上記算出した撮像手段１１０とマーカー１２１との位置関係に関する情報と、予め記憶されている撮像手段１１０の取り付け位置に関する情報に基づいて、機体２に対するマーカー１２１の位置を算出する。なお、撮像手段により撮像された画像内の、特定の物体（マーカー１２１）の位置を算出する画像処理解析技術については公知であるため詳細な説明は省略する。 In step S4, when the discharge port position calculating means 132 specifies the marker 121 in the image, the position of the marker 121 with respect to the airframe 2 (the position of the marker 121 as viewed from the coordinate system ΣO _ν -x _ν y _ν z _{ν of the} airframe 2). Position). The position of the marker 121 is calculated as follows.
The discharge port position calculating unit 132 compares the image of the character “A” of the marker 121 imaged by the imaging unit 110 with information relating to the shape and size of the character “A” of the marker 121 stored in advance. Thus, the positional relationship between the imaging unit 110 and the marker 121 and the direction of the letter “A” are calculated. Then, the discharge port position calculating means 132 is based on the information on the calculated positional relationship between the imaging means 110 and the marker 121 and the information on the mounting position of the imaging means 110 stored in advance. Calculate the position. Since the image processing analysis technique for calculating the position of the specific object (marker 121) in the image captured by the imaging unit is known, detailed description thereof is omitted.

ステップＳ５において、排出口位置算出手段１３２は、算出したマーカー１２１の位置に対して所定の位置関係を有する位置を、排出口１７ａの目標位置Ｐ１として算出する。
前記所定の位置関係に関する情報は、位置情報記憶手段１３３に記憶されているものである。
本実施形態では、位置情報記憶手段１３３には、排出口１７ａの目標位置Ｐ１を、マーカー１２１から後方行にｍメートル、上方向にｎメートル離れた位置に設定する旨の情報が記憶されていることとする（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。
排出口位置算出手段１３２は、前記所定の位置関係に関する情報を位置情報記憶手段１３３から取得して、この取得した情報を用いて、排出口１７ａの目標位置Ｐ１を算出する。
また、排出口位置算出手段１３２は、排出口１７ａの目標位置Ｐ１を、機体２の座標系ΣＯ_ν−ｘ_νｙ_νｚ_νから見た値で算出する。 In step S5, the discharge port position calculating unit 132 calculates a position having a predetermined positional relationship with the calculated position of the marker 121 as the target position P1 of the discharge port 17a.
The information on the predetermined positional relationship is stored in the position information storage unit 133.
In the present embodiment, the position information storage unit 133 stores information indicating that the target position P1 of the discharge port 17a is set to a position separated from the marker 121 by m meters in the rear row and n meters in the upward direction. (Refer to FIG. 4A and FIG. 4B).
The discharge port position calculating unit 132 acquires information on the predetermined positional relationship from the position information storage unit 133, and calculates the target position P1 of the discharge port 17a using the acquired information.
Further, the discharge port position calculating means 132 calculates the target position P1 of the discharge port 17a as a value viewed from the coordinate system ΣO _ν -x _ν y _ν z _ν of the airframe 2.

ステップＳ６において、排出口位置制御手段１３１は、各関節Ｊ１〜Ｊ３の関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３の目標値θ_１’・θ_２’・ｄ_３’を算出する。
関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３の目標値θ_１’・θ_２’・ｄ_３’は、排出口１７ａが、排出口１７ａの目標位置Ｐ１に存在するときの関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３の値である。
排出口位置制御手段１３１は、上記（数２）を用いて、関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３の目標値θ_１’・θ_２’・ｄ_３’を算出する。 In step S <b> 6, the discharge port position control means 131 calculates target values θ ₁ ′ · θ ₂ ′ · d ₃ ′ of the joint variables θ ₁ , θ ₂ , d ₃ of the joints J1 to J3.
The target values θ ₁ ′, θ ₂ ′, d ₃ ′ of the joint variables θ ₁ , θ ₂ , d ₃ are the joint variables θ ₁ , θ ₂ when the discharge port 17 a exists at the target position P 1 of the discharge port 17 a. is the value of the · _{d 3.}
The outlet position control means 131 calculates the target values θ ₁ ′ · θ ₂ ′ · d ₃ ′ of the joint variables θ ₁ , θ _2, and d ₃ using the above (Equation 2).

ステップＳ７において、排出口位置制御手段１３１は、各関節Ｊ１〜Ｊ３の関節変数θ_１・θ_２・ｄ_３が目標値θ_１’・θ_２’・ｄ_３’になるように、各アクチュエータ３１・３２・３３を操作する。これにより、排出オーガ１７の排出口１７ａが、排出口１７ａの目標位置Ｐ１（容器６１の直上方）へ移動される（図８（ａ）及び図８（ｂ）参照）。
このとき、排出口位置制御手段１３１は、センサ４１・４２・４３の検出値が目標値θ_１’・θ_２’・ｄ_３’になったか否かを確認することによって、排出オーガ１７の排出口１７ａが、排出口１７ａの目標位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。 In step S7, the discharge port position control means 131 sets the actuators 31 so that the joint variables θ ₁ · θ ₂ · d _{3 of the} joints J1 to J3 become the target values θ ₁ '· θ ₂ ' · d ₃ '.・ Operate 32 and 33. As a result, the discharge port 17a of the discharge auger 17 is moved to the target position P1 (directly above the container 61) of the discharge port 17a (see FIGS. 8A and 8B).
At this time, the discharge port position control means 131 confirms whether or not the detection values of the sensors 41, 42, and 43 have reached the target values θ ₁ ′, θ ₂ ′, and d ₃ ′, thereby discharging the discharge auger 17. It is determined whether or not the outlet 17a has reached the target position P1 of the outlet 17a.

ステップＳ８において、容器情報取得手段１３５は、容器情報記憶手段１３４から容器６１に関する情報を取得する。 In step S <b> 8, the container information acquisition unit 135 acquires information related to the container 61 from the container information storage unit 134.

ステップＳ９において、穀粒排出量制御手段１３７は、オーガクラッチ１９を入状態にして、排出オーガ１７の排出口１７ａから穀粒Ｋを排出させる（図８（ａ）及び図８（ｂ）参照）。
このとき、穀粒排出量制御手段１３７は、穀粒センサ１６の検出値に基づいて、容器６１への穀粒排出量を把握することが可能であり、さらに、容器情報取得手段１３５が取得した容器６１に関する情報に基づいて、容器６１の穀粒収容可能量を把握することが可能である。これにより、穀粒排出量制御手段１３７は、これらの把握した情報に基づいて、容器６１への穀粒排出量を、容器６１の穀粒収容可能量に合わせて、適切な量に調整することが可能である。
図８（ｂ）に示すように、また、容器６１内の穀粒Ｋが一箇所に山積みにならないようにするために、上面センサ２６を用いてもよい。
上面センサ２６は排出オーガ１７の先端に取り付けられている。上面センサ２６は、上面センサ２６から光を照射して、この光が容器６１内の穀粒Ｋの上面で反射して、上面センサ２６へ戻ってくるまでの時間を測ることによって、上面センサ２６と穀粒Ｋの上面との距離を算出して、そして、上面センサ２６と穀粒Ｋの上面との距離画像を作成する構成を有する。前記距離画像は、上面センサ２６と、穀粒Ｋの上面の各箇所と、の距離の違いを色、あるいは濃淡で表した画像である。
排出口位置制御手段１３１は、穀粒排出量制御手段１３７により容器６１内に穀粒Ｋが排出されている状態で、前記距離画像に基づいて、容器６１内の穀粒Ｋの上面の高さ（凹凸）を把握して、穀粒Ｋの堆積量が少ない箇所（上面センサ２６と穀粒Ｋの上面との距離が遠い箇所）に排出口１７ａを移動させることで、容器６１内の穀粒Ｋの上面を均平化することが可能となる。 In step S9, the grain discharge amount control means 137 puts the auger clutch 19 in the on state and discharges the grain K from the discharge port 17a of the discharge auger 17 (see FIGS. 8A and 8B). .
At this time, the grain discharge amount control means 137 can grasp the grain discharge quantity to the container 61 based on the detection value of the grain sensor 16, and further the container information acquisition means 135 has acquired. Based on the information regarding the container 61, it is possible to grasp the amount of grains that can be stored in the container 61. Thereby, the grain discharge | emission amount control means 137 adjusts the grain discharge | emission amount to the container 61 to an appropriate quantity according to the grain | grain accommodation capacity of the container 61 based on these grasped | ascertained information. Is possible.
As shown in FIG. 8B, the upper surface sensor 26 may be used so that the grains K in the container 61 are not piled up in one place.
The upper surface sensor 26 is attached to the tip of the discharge auger 17. The upper surface sensor 26 irradiates light from the upper surface sensor 26, and measures the time until the light is reflected from the upper surface of the grain K in the container 61 and returns to the upper surface sensor 26, whereby the upper surface sensor 26. And the top surface of the grain K are calculated, and a distance image between the top sensor 26 and the top surface of the grain K is created. The distance image is an image in which a difference in distance between the upper surface sensor 26 and each portion of the upper surface of the grain K is expressed in color or shade.
The outlet position control means 131 is the height of the upper surface of the grain K in the container 61 based on the distance image in a state where the grain K is discharged into the container 61 by the grain discharge amount control means 137. Grain in the container 61 by grasping (unevenness) and moving the discharge port 17a to a place where the amount of the grain K is small (a place where the distance between the upper surface sensor 26 and the top face of the grain K is far). It becomes possible to level the upper surface of K.

以上のように構成することによって、上記ステップＳ５に示すように、排出口位置算出手段１３２により、排出口１７ａの目標位置Ｐ１が算出されて、上記ステップＳ７に示すように、排出口位置制御手段１３１により、排出オーガ１７の排出口１７ａが、排出口１７ａの目標位置Ｐ１へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出オーガ１７を操作する必要がなくなる。これにより、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。 With the configuration as described above, the target position P1 of the discharge port 17a is calculated by the discharge port position calculation unit 132 as shown in step S5, and the discharge port position control unit as shown in step S7. By 131, the discharge port 17a of the discharge auger 17 is moved to the target position P1 of the discharge port 17a, so that it is not necessary for the operator to operate the discharge auger 17 depending on the sense. Thereby, the dispersion | variation in the working time by an operator's skill level can be suppressed, and it becomes possible to improve workability | operativity.

なお、撮像手段１１０を機体２に取り付けてもよい。
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、例えば、撮像手段１１０を、機体２の側部に取り付けて、撮像手段１１０が機体２により側方を撮像するように構成する。そして、マーカー１２１を、搬送車６０の側部又は容器６１の側部に取り付けて、横向きに配置する。そして、機体２が搬送車６０の側方に停止された（横付けされた）ときに、撮像手段１１０の画像内にマーカー１２１が写り込むように構成してもよい。
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、撮像手段１１０を機体２の側部に設けて、マーカー１２１を容器６１の側部に設けることで、機体２の横付け作業が行われたときに、撮像手段１１０の画像内に、マーカー１２１が写り込みやすくなるようにすることが可能である。
また、機体２が搬送車６０に対して後付けされる場合には、撮像手段１１０を、機体２の後部に取り付けて、撮像手段１１０により機体２の後方を撮像するように構成すればよい。
撮像手段１１０を機体２の後部に設けて、マーカー１２１を容器６１の側部に設けることで、機体２の後付け作業が行われたときに、撮像手段１１０の画像内に、マーカー１２１が写り込みやすくなるようにすることが可能である。
なお、上記したように、撮像手段１１０を機体２の側部（後部）に設けて、マーカー１２１を容器６１の側部に設けるように構成した場合には、上記ステップＳ１において、機体２が搬送車６０に横付け（後付け）された後は、上記ステップＳ２をとばして、上記ステップＳ３に移行することとなる。 The imaging unit 110 may be attached to the body 2.
As shown in FIG. 9A and FIG. 9B, for example, the imaging unit 110 is attached to the side portion of the body 2, and the imaging unit 110 is configured to capture the side by the body 2. And the marker 121 is attached to the side part of the conveyance vehicle 60 or the side part of the container 61, and is arrange | positioned sideways. The marker 121 may be reflected in the image of the imaging unit 110 when the machine body 2 is stopped (sideways) on the side of the transport vehicle 60.
As shown in FIGS. 9A and 9B, the image pickup means 110 is provided on the side of the machine body 2, and the marker 121 is provided on the side of the container 61, so that the installation work of the machine body 2 is performed. It is possible to make it easier for the marker 121 to appear in the image of the imaging means 110 when the image is captured.
Further, when the machine body 2 is retrofitted to the transport vehicle 60, the image pickup means 110 may be attached to the rear portion of the machine body 2 and the rear of the machine body 2 may be picked up by the image pickup means 110.
By providing the imaging means 110 at the rear part of the machine body 2 and providing the marker 121 at the side of the container 61, the marker 121 is reflected in the image of the imaging means 110 when the retrofitting operation of the machine body 2 is performed. It is possible to make it easier.
As described above, when the imaging unit 110 is provided on the side (rear part) of the machine body 2 and the marker 121 is provided on the side part of the container 61, the machine body 2 is transported in step S1. After being laid (retrofitted) on the car 60, the step S2 is skipped and the process proceeds to the step S3.

図１１（ａ）に示すように、撮像手段１１０を、機体２と排出オーガ１７との連結部１７ｂの近傍に配置してもよい。本実施形態では、連結部１７ｂが機体２の後側部に存在しているので、撮像手段１１０が機体２の後側部（グレンタンク１５の後側部）に配置されることとなる。
このように、撮像手段１１０を、機体２と排出オーガ１７との連結部１７ｂの近傍に配置することで、撮像手段１１０が、排出オーガ１７の可動範囲に合わせた良好な撮像視野を得ることが可能となる。 As shown in FIG. 11A, the imaging means 110 may be disposed in the vicinity of the connecting portion 17 b between the machine body 2 and the discharge auger 17. In the present embodiment, since the connecting portion 17b exists on the rear side portion of the airframe 2, the imaging unit 110 is disposed on the rear side portion of the airframe 2 (the rear side portion of the Glen tank 15).
As described above, by arranging the imaging unit 110 in the vicinity of the connecting portion 17 b between the airframe 2 and the discharge auger 17, the imaging unit 110 can obtain a favorable imaging field of view that matches the movable range of the discharge auger 17. It becomes possible.

図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、撮像手段１１０と機体２の間に、支持機構１１１を設けてもよい。支持機構１１１は、撮像手段１１０の機体２に対する回動角度を変更するための機構である。支持機構１１１は、機体２に固定される基部１１２と、基部１１２に対してボールジョイントにより回動可能に連結されるアーム部１１３と、基部１１２及びアーム部１１３を一体的に締め付け可能な締付ネジ１１４と、で構成される。締付ネジ１１４が緩められると、アーム部１１３が基部１１２に対して回動可能な状態になり、締付ネジ１１４が締め付けられると、アーム部１１３が基部１１２に対して回動不能に固定された状態になる。
アーム部１１３には撮像手段１１０が固定されている。撮像手段１１０の機体２に対する回動角度の調整は、作業者が締付ネジ１１４を緩めて、撮像手段１１０をアーム部１１３と一体回動させて、狙った回動位置で締付ネジ１１４を締め付けることによって行われる。
このように構成することで、支持機構１１１により撮像手段１１０の機体２に対する回動角度を変更させて、撮像手段１１０の向き（撮像視野）を調整することが可能となり、また、撮像手段１１０により撮像された画像の歪みが小さくなるように調整することが可能となる。 As shown in FIGS. 11A and 11B, a support mechanism 111 may be provided between the imaging unit 110 and the body 2. The support mechanism 111 is a mechanism for changing the rotation angle of the imaging unit 110 with respect to the body 2. The support mechanism 111 includes a base 112 that is fixed to the body 2, an arm 113 that is rotatably connected to the base 112 by a ball joint, and a tightening that can integrally tighten the base 112 and the arm 113. And a screw 114. When the tightening screw 114 is loosened, the arm portion 113 becomes rotatable with respect to the base portion 112, and when the tightening screw 114 is tightened, the arm portion 113 is fixed so as not to be rotatable with respect to the base portion 112. It becomes a state.
An imaging unit 110 is fixed to the arm portion 113. Adjustment of the rotation angle of the image pickup means 110 with respect to the machine body 2 is performed by an operator loosening the tightening screw 114 and rotating the image pickup means 110 integrally with the arm portion 113 and moving the tightening screw 114 at the target rotation position. This is done by tightening.
With this configuration, the support mechanism 111 can change the rotation angle of the imaging unit 110 with respect to the body 2 to adjust the orientation (imaging field of view) of the imaging unit 110. It is possible to adjust so that the distortion of the captured image is reduced.

また、マーカーを、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等の識別子で構成してもよい。この場合、作業者は、予め、マーカー（バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）に、前記マーカーと排出口１７ａの目標位置Ｐ１との前記所定の位置関係に関する情報、及び容器６１に関する情報を、入力しておく。そして、排出口位置算出手段１３２が、前記マーカーから、前記所定の位置関係に関する情報を読み取るように構成すると共に、容器情報取得手段１３５が、前記マーカーから、容器６１に関する情報を読み取るように構成する。なお、このように構成する場合、排出口位置算出手段１３２と、容器情報取得手段１３５は、前記マーカー（バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）から情報を読み取るための読み取り装置（バーコードリーダ、ＱＲコード（登録商標）リーダ等）を備えることとなる。 In addition, the marker may be configured with an identifier such as a barcode or a QR code (registered trademark). In this case, the operator previously stores information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position P1 of the discharge port 17a and information on the container 61 on a marker (bar code, QR code (registered trademark), etc.). Enter it. The discharge port position calculating unit 132 is configured to read information related to the predetermined positional relationship from the marker, and the container information acquiring unit 135 is configured to read information related to the container 61 from the marker. . In the case of such a configuration, the discharge port position calculating means 132 and the container information acquiring means 135 are a reading device (barcode reader) for reading information from the marker (barcode, QR code (registered trademark), etc.). , QR code (registered trademark) reader, etc.).

また、上記ステップＳ７に示すように、本実施形態では、排出口位置制御手段１３１が、排出オーガ１７の動作の制御のみによって、排出口１７ａを移動させるように構成したが、これに限定されない。排出口位置制御手段１３１が、排出オーガ１７の動作の制御と、機体傾斜機構２４による機体２の傾斜の制御と、を利用して、排出口１７ａを移動させるように構成してもよい。これにより、排出口１７ａの移動可能範囲がより広がる点で有利である。 As shown in step S7, in the present embodiment, the discharge port position control unit 131 is configured to move the discharge port 17a only by controlling the operation of the discharge auger 17. However, the present invention is not limited to this. The discharge port position control means 131 may be configured to move the discharge port 17a using the control of the operation of the discharge auger 17 and the control of the tilt of the machine body 2 by the machine body tilt mechanism 24. This is advantageous in that the movable range of the discharge port 17a is further expanded.

図１０に示すように、複数種類の容器６１・６２・・・が用いられるような場合には、容器６１・６２・・・の種類に対応させて、複数種類のマーカー１２１・１２２・・・を用意すればよい。そして、マーカー１２１・１２２・・・の種類に対応して、複数種類の所定の位置関係に関する情報α・β・・・が存在すると共に、複数種類の容器６１・６２・・・に関する情報が存在するように構成すればよい。以下に詳細に説明する。
容器６１・６２・・・は、種類毎に形状・穀粒収容可能量等が異なっている。
マーカー１２１・１２２・・・は、種類毎に外観が異なっている。本実施形態では、マーカー１２１には文字「Ａ」が表示されており、マーカー１２２には文字「Ｂ」が表示されており、マーカー１２３には文字「Ｃ」が表示されていることとする。
位置情報記憶手段１３３には、マーカーと、排出口１７ａの目標位置と、の前記所定の位置関係に関する情報α・β・・・が、マーカーの種類に対応して、複数種類記憶されている。
本実施形態では、
マーカー１２１（文字「Ａ」）には、情報α（マーカー１２１から後方向にｍ１メートル、上方向にｎ１メートル離れた位置を、排出口１７ａの目標位置Ｐ１に設定する）、が対応しており、
マーカー１２２（文字「Ｂ」）には、情報β（マーカー１２２から後方向にｍ２メートル、上方向にｎ２メートル離れた位置を、排出口１７ａの目標位置Ｐ２に設定する）、が対応しており、
マーカー１２３（文字「Ｃ」）には、情報γ（マーカー１２３から後方向にｍ３メートル、上方向にｎ３メートル離れた位置を、排出口１７ａの目標位置Ｐ３に設定する）、が対応していることとする。
容器情報記憶手段１３４には、容器６１・６２・・・に関する情報が、マーカー１２１・１２２・・・の種類に対応して、複数種類記憶されている。本実施形態では、マーカー１２１（文字「Ａ」）には、容器６１に関する情報が対応しており、マーカー１２２（文字「Ｂ」）には、容器６２に関する情報が対応しており、マーカー１２３（文字「Ｃ」）には、容器６３に関する情報が対応していることとする。
このように構成する場合で、作業者は、搬送車６０の荷台に容器６１を載置するときには、マーカー１２１を用いればよく、マーカー１２１を搬送車６０の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、撮像手段１１０がマーカー１２１を撮像して、そして、排出口位置算出手段１３２が、撮像手段１１０により撮像されたマーカー１２１の画像から、マーカー１２１の文字「Ａ」を特定する。そして、排出口位置算出手段１３２が、位置情報記憶手段１３３から、マーカー１２１（文字「Ａ」）と対応する情報αを取得して、この取得した情報αを用いて排出口１７ａの目標位置Ｐ１を算出することとなる。また、容器情報取得手段１３５が、撮像手段１１０により撮像されたマーカー１２１の画像から、マーカー１２１の文字「Ａ」を特定して、容器情報記憶手段１３４から、マーカー１２１（文字「Ａ」）と対応する、容器６１に関する情報を取得することとなる。
また、作業者は、搬送車６０の荷台に容器６２を載置するときには、マーカー１２２を用いればよく、マーカー１２２を搬送車６０の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、排出口位置算出手段１３２が、位置情報記憶手段１３３から情報βを取得して、この取得した情報βを用いて排出口１７ａの目標位置Ｐ２を算出することとなる。また、容器情報取得手段１３５が、容器情報記憶手段１３４から容器６２に関する情報を取得することとなる。
また、作業者は、搬送車６０の荷台に容器６３を載置するときには、マーカー１２３を用いればよく、マーカー１２３を搬送車６０の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、排出口位置算出手段１３２が、位置情報記憶手段１３３から情報γを取得して、この取得した情報γを用いて排出口１７ａの目標位置Ｐ３を算出することとなる。また、容器情報取得手段１３５が、容器情報記憶手段１３４から容器６３に関する情報を取得することとなる。
以上のように構成することで、作業者が、作業に用いられる容器６１・６２・・・の種類に合わせて、配置されるマーカー１２１・１２２・・・の種類を変更することによって、排出口位置算出手段１３２が、作業に用いられる容器６１・６２・・・の種類に適合した、排出口の目標位置Ｐ１・Ｐ２・・・を算出することが可能となる。さらに、容器情報取得手段１３５が、作業に用いられる容器６１・６２・・・の種類に適合した、容器６１・６２・・・に関する情報を取得することが可能となる。
なお、マーカー１２１・１２２・・・を、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等で構成する場合には、作業者は、予め、各マーカー１２１・１２２・・・に対して、それぞれ対応する情報（マーカーと排出口１７ａの目標位置との前記所定の位置関係に関する情報α・β・・・、及び容器６１・６２・・・に関する情報）を入力しておけばよい。 As shown in FIG. 10, when a plurality of types of containers 61, 62,... Are used, a plurality of types of markers 121, 122,. Should be prepared. In addition, there are information on a plurality of types of predetermined positional relationships corresponding to the types of markers 121, 122... And information on a plurality of types of containers 61, 62. What is necessary is just to comprise so. This will be described in detail below.
The containers 61, 62,... Have different shapes, grain storage capacity, and the like for each type.
The markers 121, 122,... Have different appearances for each type. In the present embodiment, it is assumed that the letter “A” is displayed on the marker 121, the letter “B” is displayed on the marker 122, and the letter “C” is displayed on the marker 123.
In the position information storage means 133, a plurality of types of information α, β,... Relating to the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port 17a are stored corresponding to the type of marker.
In this embodiment,
The marker 121 (letter “A”) corresponds to information α (a position away from the marker 121 by m1 meters in the backward direction and n1 meters in the upward direction is set as the target position P1 of the discharge port 17a). ,
The marker 122 (letter “B”) corresponds to information β (a position away from the marker 122 by m2 meters in the backward direction and n2 meters in the upward direction is set as the target position P2 of the discharge port 17a). ,
The marker 123 (the letter “C”) corresponds to information γ (a position away from the marker 123 by m3 meters in the backward direction and n3 meters in the upward direction is set as the target position P3 of the discharge port 17a). I will do it.
In the container information storage means 134, a plurality of types of information relating to the containers 61, 62,... Are stored corresponding to the types of the markers 121, 122,. In the present embodiment, the marker 121 (character “A”) corresponds to information about the container 61, the marker 122 (character “B”) corresponds to information about the container 62, and the marker 123 ( The character “C”) corresponds to information on the container 63.
In such a configuration, when placing the container 61 on the loading platform of the transport vehicle 60, the operator may use the marker 121, and may place the marker 121 on the roof of the control unit of the transport vehicle 60. As a result, the imaging unit 110 images the marker 121, and the discharge port position calculating unit 132 identifies the letter “A” of the marker 121 from the image of the marker 121 captured by the imaging unit 110. The discharge port position calculating unit 132 acquires information α corresponding to the marker 121 (character “A”) from the position information storage unit 133, and uses the acquired information α to target position P1 of the discharge port 17a. Will be calculated. In addition, the container information acquisition unit 135 identifies the character “A” of the marker 121 from the image of the marker 121 captured by the imaging unit 110, and the marker 121 (character “A”) from the container information storage unit 134. Corresponding information regarding the container 61 is acquired.
In addition, when placing the container 62 on the loading platform of the transport vehicle 60, the operator may use the marker 122, and may place the marker 122 on the roof of the control unit of the transport vehicle 60. As a result, the discharge port position calculating unit 132 acquires the information β from the position information storage unit 133, and calculates the target position P2 of the discharge port 17a using the acquired information β. In addition, the container information acquisition unit 135 acquires information regarding the container 62 from the container information storage unit 134.
In addition, the operator may use the marker 123 when placing the container 63 on the loading platform of the transport vehicle 60, and may place the marker 123 on the roof of the control unit of the transport vehicle 60. As a result, the discharge port position calculating unit 132 acquires information γ from the position information storage unit 133, and calculates the target position P3 of the discharge port 17a using the acquired information γ. In addition, the container information acquisition unit 135 acquires information regarding the container 63 from the container information storage unit 134.
By configuring as described above, the operator can change the type of the markers 121, 122,..., According to the type of the containers 61, 62,. The position calculation means 132 can calculate the target positions P1, P2,... Of the discharge ports that are suitable for the types of containers 61, 62,. Further, the container information acquisition means 135 can acquire information related to the containers 61, 62... Adapted to the type of the containers 61, 62.
When the markers 121, 122,... Are configured with bar codes, QR codes (registered trademark), etc., the operator previously stores information corresponding to the markers 121, 122,. (Information relating to the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port 17a and information relating to the containers 61, 62, ...) may be input.

なお、コンバイン１は、撮像手段１１０のレンズの汚れを取り除くことが可能な清掃手段を有していてもよい。前記清掃手段は、ブラシ、ワイパー、エアー噴出手段（ブロワーの配管を利用）等の清掃具を用いて前記レンズの汚れを取り除く。また、前記清掃手段は、撮像手段１１０により撮像された画像から前記レンズの汚れ（埃の付着等）を検出して、前記清掃具に対して前記レンズの清掃の指示を出すように構成される。 The combine 1 may have a cleaning unit that can remove dirt on the lens of the imaging unit 110. The cleaning means removes dirt on the lens by using a cleaning tool such as a brush, a wiper, an air ejection means (using blower piping), or the like. The cleaning unit is configured to detect dirt (such as dust adhesion) of the lens from the image captured by the imaging unit 110 and to instruct the cleaning tool to clean the lens. .

なお、本実施形態の農作物排出装置は、コンバインの穀粒排出作業以外にも採用することが可能である。
本実施形態の農作物排出装置は、収穫した農作物（例えば、人参、じゃがいも等）を機体の外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機により、収穫した農作物を前記排出手段の排出口から容器内へ排出する作業を行う場合にも採用できる。
これにより、上記した農作物排出装置を採用してコンバインの穀粒排出作業を行う場合と、同様の効果を奏する。 In addition, the crop discharge apparatus of this embodiment can be employed in addition to the combine grain discharge work.
The crop discharge device of the present embodiment has discharge means for discharging harvested crops (for example, carrots, potatoes, etc.) to the outside of the aircraft, and the discharge means is provided with a crop discharge port and a joint. It can also be used when the harvested crop is discharged from the discharge port of the discharge means into the container by a traveling harvester that can move the discharge port by moving the.
Thereby, there exists an effect similar to the case where the above-mentioned crop discharging apparatus is employ | adopted and the grain discharge operation | work of a combine is performed.

１コンバイン
２機体
１７排出オーガ
１７ａ排出口
６１容器
１００農作物排出装置
１１０撮像手段
１２１マーカー
１３１排出口位置制御手段
１３２排出口位置算出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Combine 2 Airframe 17 Discharge auger 17a Discharge port 61 Container 100 Agricultural product discharge device 110 Imaging means 121 Marker 131 Discharge port position control means 132 Discharge port position calculation means

Claims

収穫した農作物を機体の外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機に関して、前記排出手段の排出口から容器内へ農作物を排出させるための農作物排出装置であって、
前記走行型収穫機の排出手段又は機体に取り付けられる撮像手段と、
前記容器に対して定位置に配置されるマーカーと、
農作物が前記排出手段の排出口から前記容器内へ排出されるときの前記排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、
前記排出手段の排出口を前記排出口の目標位置へ移動させる排出口位置制御手段と、
を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記撮像手段により撮像された画像内の前記マーカーを特定して、前記機体に対する前記マーカーの位置を算出して、算出した前記マーカーの位置に対して、所定の位置関係を有する位置を、前記排出口の目標位置として算出することを特徴とする、
農作物排出装置。 A traveling-type harvester having discharge means for discharging the harvested crops to the outside of the machine body, wherein the discharge means is provided with a discharge port and a joint for the crop, and the discharge port can be moved by moving the joint A crop discharge device for discharging crops from the discharge port of the discharge means into the container,
Imaging means attached to the discharging means or the body of the traveling harvester;
A marker placed in a fixed position relative to the container;
Outlet position calculating means for calculating a target position of the outlet when the crop is discharged from the outlet of the discharging means into the container;
Discharge port position control means for moving the discharge port of the discharge means to a target position of the discharge port;
With
The discharge port position calculating means specifies the marker in the image picked up by the image pickup means, calculates the position of the marker with respect to the aircraft, and has a predetermined position relative to the calculated marker position. A position having a relationship is calculated as a target position of the discharge port,
A crop discharger.

前記走行型収穫機はコンバインであり、前記排出手段は前記コンバインの排出オーガであることを特徴とする、
請求項１に記載の農作物排出装置。 The traveling harvester is a combine, and the discharge means is a discharge auger for the combine.
The agricultural product discharge apparatus according to claim 1.

前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を記憶する位置情報記憶手段を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記位置情報記憶手段から前記所定の位置関係に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の農作物排出装置。 A position information storage means for storing information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port;
The discharge port position calculating means acquires information on the predetermined positional relationship from the position information storage means.
The crop discharge device according to claim 1 or 2.

前記マーカーは、前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を有しており、
前記排出口位置算出手段は、前記マーカーから前記所定の位置関係に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の農作物排出装置。 The marker has information on the predetermined positional relationship between the marker and a target position of the discharge port,
The discharge port position calculating means acquires information on the predetermined positional relationship from the marker,
The crop discharge device according to claim 1 or 2.

前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記所定の位置関係に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記排出口位置算出手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記所定の位置関係に関する情報を用いて、前記排出口の目標位置を算出することを特徴とする、
請求項３又は請求項４に記載の農作物排出装置。 There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information regarding the predetermined positional relationship corresponding to the types of the markers,
The discharge port position calculating means calculates the target position of the discharge port using information on the predetermined positional relationship corresponding to the type of the marker used.
The agricultural product discharge apparatus of Claim 3 or Claim 4.

前記容器に関する情報を記憶する容器情報記憶手段と、
前記容器に関する情報を、前記容器情報記憶手段から取得する容器情報取得手段と、
を備えることを特徴とする、
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 Container information storage means for storing information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the container information storage means;
Characterized by comprising,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-4.

前記容器に関する情報を有する前記マーカーと、
前記マーカーから前記容器に関する情報を取得する容器情報取得手段と、
を備えることを特徴とする、
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 The marker having information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the marker;
Characterized by comprising,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-4.

前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記容器に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記容器情報取得手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記容器に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項６又は請求項７に記載の農作物排出装置。 There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information about the container corresponding to the type of the marker,
The container information acquisition means acquires information about the container corresponding to the type of the marker used,
The crop discharging apparatus according to claim 6 or 7.

前記撮像手段が、前記機体の側部に設けられ、
前記マーカーが、前記容器の側部に設けられることを特徴とする、
請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 The imaging means is provided on a side portion of the aircraft,
The marker is provided on a side of the container,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-8.

前記撮像手段は、前記機体と前記排出手段との連結部の近傍に配置されることを特徴とする、
請求項９に記載の農作物排出装置。 The imaging means is arranged in the vicinity of a connecting portion between the airframe and the discharging means,
The crop discharge apparatus according to claim 9.

前記撮像手段の前記機体に対する回動角度を変更可能な支持機構を備えることを特徴とする、
請求項１０に記載の農作物排出装置。
It comprises a support mechanism that can change the rotation angle of the imaging means relative to the body,
The crop discharging apparatus according to claim 10.