JP6075479B1 - 車両の自動運転システムおよび自動運転方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両の自動運転を実行する自動運転装置と、
前記車両における自動運転の制御対象を制御する制御装置と、
時刻に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義するか、又は距離に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義した運転パターンの設定、車両の自動運転を制御するための基本パラメータの設定および前記運転パターンが示すスケジュールデータの各ステップ毎に組み込むスケジュール連動パラメータの設定を各々受付けて、運転パターンおよびスケジュール連動パラメータをデータベースに設定し、基本パラメータを前記制御装置に設定する設定装置と、を備え、
前記自動運転装置は、前記データベースから運転パターンおよびスケジュール連動パラメータを読み込み、運転パターンに基づく目標値を前記制御装置に与え、前記スケジュール連動パラメータを制御装置に設定し、
前記制御装置は、前記与えられた目標値と設定された基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータに基づいて前記制御対象を制御することを特徴とする。
前記設定装置が、時刻に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義するか、又は距離に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義した運転パターンの設定、車両の自動運転を制御するための基本パラメータの設定および前記運転パターンが示すスケジュールデータの各ステップ毎に組み込むスケジュール連動パラメータの設定を各々受付ける段階と、
前記設定装置が、前記受付けた運転パターンおよびスケジュール連動パラメータをデータベースに設定し、前記受付けた基本パラメータを前記制御装置に設定する段階と、
前記自動運転装置が、前記データベースから運転パターンおよびスケジュール連動パラメータを読み込む段階と、
前記自動運転装置が、前記読み込んだ運転パターンに基づく目標値を前記制御装置に与え、前記読み込んだスケジュール連動パラメータを制御装置に設定する段階と、
前記制御装置が、前記与えられた目標値と設定された基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータに基づいて前記制御対象を制御する段階と、
を備えたことを特徴とする。
前記自動運転装置は、前記データベースから読み込んだスケジュール連動パラメータに前記パラメータ初期値を設定することを特徴とする。
前記自動運転装置が、前記データベースから読み込んだスケジュール連動パラメータに前記パラメータ初期値を設定する段階と、を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定された停止時ブレーキストロークの操作量でブレーキを操作させる機能と、指定した開度にアクセルの開度を追従させる開度制御実施時において、ブレーキをオンし前記設定されたブレーキの減速度で減速させる機能とを備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定された滑らか操作レベルに応じてアクセル、ブレーキの敏捷又は緩慢操作を実行させる機能を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、発進時に、前記設定された発進先行時間先行してブレーキをオフさせる機能と、前記設定された車速指令先行時間先読みした車速指令に基づいてアクセルを操作させる機能と、を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定されたアクセル減量に応じた操作量でアクセルを操作させる機能と、前記設定された車速追従制御のフィードバックゲインに基づいて算出された車速に追従させる機能と、を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定されたアクセル応答時間でアクセルを操作する機能と、前記設定されたブレーキPゲインで決まる操作性でブレーキを操作する機能と、を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定されたアクセル→ブレーキ切換車速偏差、アクセル→ブレーキ切換時間偏差、ブレーキ→アクセル切換車速偏差、およびブレーキ→アクセル切換時間偏差に基づいて、アクセルからブレーキへの切換え、ブレーキからアクセルへの切換えを行わせる機能を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、車速追従制御時に前記アクセル制御に移行したとき、前記設定されたフィードバック制御動作遅延時間フィードバック制御系の動作を遅延させる機能を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、車速偏差(車速検出−車速指令)をxとしたときのy=a・x2+1(x≧0)で定義されるフィードバック制御におけるPゲインに対する係数yに応じて、アクセルを操作する機能を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記設定されたアクセル先行時間に該当する時刻においてブレーキを強制解除するとともに、前記設定されたアクセル開度でアクセルをオンさせる機能を備えたことを特徴とする。
前記制御装置は、前記ゆるい加速から強い加速に移行するパターンにおいて、前記設定された再加速時の車速偏差となる時刻に、前記設定されたアクセル加算変化率に沿ってアクセル加算量となるようにアクセルを踏み増す機能を備えたことを特徴とする。
(2)請求項2、15に記載の発明によれば、パラメータ初期値を設けることにより、異なる試験対象にとってパラメータ値の設定が不要な場合に、運転パターンに制御パラメータ(スケジュール連動パラメータ)を設定しなくてもよいので、パラメータ設定の省力化が図られる。
(3)請求項3に記載の発明によれば、所望のブレーキ操作量で停止させることができ、また、アクセルの開度制御実施時に所望の目標車速で減速させることができる。
(4)請求項4に記載の発明によれば、所望の滑らか操作レベルでアクセル、ブレーキの敏捷又は緩慢操作を行うことができる。
(5)請求項5に記載の発明によれば、発進先行時間を設定することにより遅れのない発進を実現することができ、また、車速指令先行時間を設定することにより遅れのない車速制御を実現することができる。
(6)請求項6に記載の発明によれば、アクセル減量の設定により、エンジン冷却水温のしきい値より低い冷間時にアクセル操作量を減じて、冷間時のアイドルアップによる駆動力増加を抑制することができる。
(7)請求項7に記載の発明によれば、所望の車速追従性と所望のアクセル、ブレーキの操作性を実現することができる。
(8)請求項8に記載の発明によれば、運転パターンの基準モードに忠実に沿った走行を実現することができ、また、アクセルからブレーキへ、ブレーキからアクセルへの切換え頻度を少なくすることができる。
(9)請求項9に記載の発明によれば、発進の際や、ブレーキからアクセルへ切換えた際に、アクセルが過敏に動作してしまうことを抑制できる。
(10)請求項10に記載の発明によれば、車速偏差xが大きいほど係数yが大きくなるため、アクセルの戻しを強くして車速を下げることができる。このため、アクセルの戻しに対して車速の下がりが少ない無段変速機車両(CVT車)に効果が期待できる。
(11)請求項11に記載の発明によれば、自動変速機車両(AT車)におけるブレーキを使用した減速から加速に移行するパターンにおいて、速やかな加速を実現することができる。
(12)請求項12に記載の発明によれば、再加速時の車速偏差およびアクセル加算量の設定により、加速に追従しにくい無段変速機車両において車速追従性を向上させることができる。
(13)請求項13に記載の発明によれば、運転パターン、基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータの設定、変更、確認の各操作をスムーズに行うことができる。
(2)変速タイミング
(3)変速テーブル
(4)クラッチ関数
(5)シフト関数
(6)エンジン自動始動
前記エンジン制御パラメータのうち、基本パラメータは設定装置111から制御装置113に直接設定されるものであり、以下のパラメータが用いられる。
(2)ブレーキの減速度[G]
(3)滑らか操作レベル
(4)車速指令先行時間[s]
(5)AVR積分時定数の補正係数
(6)発進先行時間[s]
(7)温間判断のEG冷却水温の閾値[℃]
(8)冷間から温間への遷移温度差[℃]
(9)冷間時のアクセル減量[%]
(10)冷間時のAVR−FBのPゲイン係数
(11)発進先行時間(冷間時)[s]
また、前記エンジン制御パラメータのうちスケジュール連動パラメータは、運転パターンと連動して、自動運転装置114から制御装置113に設定されるものであり、事前にスケジュールデータの各ステップ毎にパラメータを組み込んでおくことで、特定のタイミングで制御パラメータの値を変更することができる。
(1)停止時ブレーキストローク[%]
停止時のブレーキストロークを、ブレーキペダルのゼロ・スパン間に対する百分率で設定する。例えばAT車で、車速指令が「0」時で停止しない場合は、この数値を大きく設定する。尚、停止以外の減速時のブレーキ操作量は最大100%まで動作する。
ブレーキオンのときの減速させる目標車速を設定するものであり、加速度の単位[G]で設定を行う。これは、アクセル開度制御(AQR)実施時のみ有効となる。
アクセルとブレーキの操作の敏捷/緩慢のレベルを設定する。数値は基準車速に対する移動平均時間で、「0」で無効(基準車速と等価)、例えば「4」で最大の滑らか操作となる。
車速指令を先読みし、アクセルの操作を早めて動作させるパラメータであり、適切な値とすることで、加速から一定速移行時のオーバーシュートを縮減できる。但し、過度に大きい値とすると、早めに減らしたアクセル操作を補うためにアクセルを踏み増す場合がある。
車速制御におけるPI制御器の積分時定数を補正する係数である。PI制御器のPゲイン(比例ゲイン)と積分時定数は、[アクセル応答時間[s]]と車重、駆動力特性から自動的に算出するものであるが、このパラメータにより応答波形の調整が行える。
発進において、ここで指定した時間を先行してブレーキを離し、加えて、MT車ではアクセルを発進時アクセル開度まで踏み込む制御を行わせる。このパラメータの場合も前記(3)と同様に時間だけのステップが所定時間継続した後機能し、これ以外の場合「0」として動作する(ブレーキ、アクセルの先行操作はしない)。このパラメータ(6)の設定はAVR時のみ有効である。
EG(エンジン)の冷却水温の冷間領域と温間領域の境界温度を規定したパラメータであり、冷却水温に応じたアクセル操作を行う基準値となる。このパラメータで設定された温度以上では、エンジンは温間とし、温間時の制御を行う。
このパラメータは完全に冷間から「(7)」で設定された温度に至るまでの移行区間を指定するものであり、例えば図8におけるT1−T2に相当する。このパラメータ(8)はAVR時のみ有効となる。
このパラメータは、前記「(7)」で設定された温度以下(冷間領域)において、アクセル操作量を減じるものであり、例えば図8における冷間領域では大、温間領域では小となるθcに相当する。このパラメータを設定することにより、冷間時にアクセル操作量を減じて、冷間時のアイドルアップによる駆動力増加を抑制することができる。このパラメータ(9)はAVR時のみ有効となる。
このパラメータは、前記「(7)」で設定された温度以下における車速制御のフィードバック(FB)ゲインを設定するものであり、たとえば図8のKのように温間時を「1」とした比率で設定する。車速制御のフィードバックではPI制御器を使用しており、Pゲインと積分時定数は、[アクセル応答時間[s]]と車重、駆動力特性から自動的に算出しているが、駆動力特性が温間時のものとなり、冷間時のものと異なる。したがって、このパラメータ(10)によって、冷間時の特性、例えば図8のPゲイン係数設定器202の特性に合うように係数Kを設定すればよい。
発進において、ここで指定された時間を先行してブレーキを離し、加えて、MT車ではアクセルを発進時アクセル開度まで踏み込む制御を行わせる。このパラメータ(11)の場合も前記(3)と同様に時間だけのステップが所定時間継続した後機能し、これ以外の場合「0」として動作する(発進時のブレーキ、アクセルの先行操作はしない)。このパラメータ(11)の設定は前記パラメータ(7)で設定された温度(T1)以下のAVR時のみ有効である。
(1)アクセル応答時間
このパラメータはアクセルによる車速追従制御のフィードバック制御部分の応答性を時間で設定するものであり、時間は例えば図9の車速特性図に示すように、ステップ応答における63%応答時間とする。
このパラメータはブレーキによる車速追従制御の応答性を設定するものであり、本設定を大きくすると、ブレーキ動作が機敏になって車速追従性が向上し、大きくしすぎると、ブレーキ動作がハンチングするようになる。また、本設定を小さくすると、ブレーキ操作が緩慢になって車速追従性が低下するが、車両の挙動は緩やかになる。このようにブレーキPゲインを設定することにより、所望の車速追従性とブレーキ操作性を実現することができる。
このパラメータは運転パターンの基準モードから所定速度、所定時間ずれた範囲内で走行させるように車速追従制御を行うときの、アクセルからブレーキへ踏み換える閾値を算出するパラメータの1つであり、アクセルからブレーキへ切換える許容車速偏差を、AC→BR切換車速偏差として設定するものである。
このパラメータは運転パターンの基準モードから所定速度、所定時間ずれた範囲内で走行させるように車速追従制御を行うときの、アクセルからブレーキへ踏み換える閾値を算出するパラメータの1つであり、アクセルからブレーキへ切換える許容時間偏差を、AC→BR切換時間偏差として設定するものである。
このパラメータはアクセルからブレーキへの踏み換え待ち時間に相当する。車速追従性を要求される場合は「0」を、人の操作のように踏換え時間を想定する場合は適切な値を設定する。このパラメータの設定はAVR時のみ有効である。
このパラメータは運転パターンの基準モードから所定速度、所定時間ずれた範囲内で走行させるように車速追従制御を行うときの、ブレーキからアクセルへ踏み換える閾値を算出するパラメータの1つであり、ブレーキからアクセルへ切換える許容車速偏差を、BR→AC切換車速偏差として設定するものである。
このパラメータは運転パターンの基準モードから所定速度、所定時間ずれた範囲内で走行させるように車速追従制御を行うときの、ブレーキからアクセルへ踏み換える閾値を算出するパラメータの1つであり、ブレーキからアクセルへ切換える許容時間偏差を、BR→AC切換時間偏差として設定するものである。
このパラメータはブレーキからアクセルへの踏み換え待ち時間に相当する。車速追従性を要求される場合は「0」を、人の操作のように踏換え時間を想定する場合は適切な値を設定する。このパラメータの設定はAVR時のみ有効である。
このパラメータは、運転目標車速に基づくフィードフォワード制御系と、車速検出値および運転目標車速の偏差に基づくフィードバック制御系の両方の動作でアクセルを制御するアクセル制御に移行した際に、前記フィードバック制御系の動作を遅らせるフィードバック制御動作遅延時間であり、指定(設定)した時間フィードフォワード制御系のみ動作させる。
アクセルによるAVR時、「車速検出>車速指令」となった場合にアクセルの戻しを積極的に行わせるパラメータである。アクセルの戻しに対し車速の下がり方が少ないAT(CVT)車に効果が期待できる。
(12)減速→加速時のAC開度
これらスケジュール連動パラメータ(11)、(12)は、AT車におけるブレーキを使用した減速から加速に移行するパターンにおいて、アクセルオン時のシフトダウンに伴う減速を考慮し、減速しきる前にアクセルを踏み込み、シフトダウンに伴って減速した後の加速を速やかに行うためのパラメータである。
(14)再加速時のAC加算
(15)再加速時のAC加算変化率
これらスケジュール連動パラメータ(13)、(14)、(15)は、ゆるい加速から強い加速に移行するパターンにおいて、CVT車特有の、加速に追従しにくい特性を、設定した加算両でアクセルを踏み増すことで、車速追従性を向上させるものであり、各パラメータを、車速およびアクセル加算量のタイミングチャートを示す図15とともに説明する。
このパラメータは基準車速に対してかさ上げする車速指令を設定するものであり、運転パターンで特定のステップで車速指令に追いつかない場合に、追従させるために用いる。
このパラメータは、車速制御器で算出されるアクセル操作量に対してかさ上げするアクセル量を設定するものであり、運転パターンで特定のステップで車速指令に追いつかない場合に、追従させるために用いる。このパラメータはAVR時のみ有効となる。
このパラメータは、運転パターンの指定した区間において強制的にアクセルをOFFするものであり、AVR時のみ有効となる。
このパラメータは、運転パターンの指定した区間において、車速検出>車速指令となった場合に、強制的にアクセルを全閉にするものであり、AVR時のみ有効となる。
このパラメータは、運転パターンの指定した区間において、強制的にブレーキをOFFするものであり、AVR時のみ有効となる。
ここでは、表示部にて図16のような変速タイミング設定画面を表示しMT車におけるシフトとクラッチタイミングに関する設定を行う。変速確認時間t1〜t5の定義は以下のとおりである。
までの時間[s]
(2)クラッチ断→変速開始 t2:クラッチ断からセレクト操作開始
までの時間[s]
(3)シフト中立確認時間 t3:シフト中立位置ホールド時間[s]
(4)セレクト一致→変速開始 t4:セレクト一致からシフト開始
までの時間[s]
(5)シフト一致→クラッチ接 t5:シフト一致からクラッチ操作開始
までの時間[s]
<変速テーブル>
ここでは、表示部にて図17のような変速テーブル画面を表示し、本システム内でのシフト位置と車両の変速位置の関係付けを行うものであり、MT車に適用される。
本システムでのシフト記号(N、1〜8、R)と車両のシフト位置を同じ記号で使用する場合に使用する。スケジューラ等で直接指定を行う場合は、いずれの車両データ設定においても、指令位置に対する変速位置の関係は同じである。直接指定の対比表は表示のみで、設定、変更は行えない。車量データ画面の最高変速位置により設定できる範囲が変化する。
本システムでのシフト記号(P1〜P8)に対する車両のシフト位置を、車両毎に変更したい場合に使用する。スケジュールデータの中にシフト位置を間接指定(P1〜P8)で設定しておくと、車量データの間接指定の設定に応じた実際の変速位置に置き換えられ運転される。尚、手動運転では間接指定の変速はない。車両データ画面の最高変速位置により設定できる範囲が変化する。
車速に応じて自動で変速した時に使用する。車速パターンは5種類(T1〜T5)設定できる。単位は[km/h]固定である。スケジューラでは、シフト位置指定を「T1」〜「T5」のいずれかを設定する。
ここでは、表示部にて図18、図19のようなクラッチ関数画面を表示し、MT車のクラッチ動作に関するストロークや時間の設定を行う。尚、図18と図19は表示部の同一画面上に並べて表示される。
発進時のクラッチ動作の設定である。
変速時のクラッチ動作の設定である。
ここでは、表示部にて図20のようなシフト関数画面を表示し、MT車のシフト動作に関する設定を行う。
ここでは、表示部にて図21のようなエンジン自動始動画面を表示し、下記のようなエンジン自動始動に関する設定を行う。
スタータをONしている時間を設定する。
(2)エンジン始動判定回転速度:
エンジンの始動を判定する回転速度を設定する。
「0」を入力すると、始動判定を行わない。
エンジンが始動するまでのスタータの最大繰返し回数を設定する。
(4)待ち時間:
エンジンが始動しなかった場合に、次のスタータをONするまでの待ち時間を設定する。
(5)クラッチ断操作:
クラッチ断操作機能の使用/不使用を選択する。※MT車のみ。
111、121…設定装置
112、122…データベース
113、123…制御装置
114、124…自動運転装置
201…アクセル減量設定器
202…Pゲイン係数設定器
203…アクセルAVR制御器
204…減算器
301…アクセルAVRFF制御器
302…アクセルAVRFB制御器
303…タイマー
304…切換えスイッチ
305…加算器
Claims (15)
- シャシーダイナモメータ上の車両を自動運転する車両の自動運転システムであって、
前記車両の自動運転を実行する自動運転装置と、
前記車両における自動運転の制御対象を制御する制御装置と、
時刻に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義するか、又は距離に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義した運転パターンの設定、車両の自動運転を制御するための基本パラメータの設定および前記運転パターンが示すスケジュールデータの各ステップ毎に組み込むスケジュール連動パラメータの設定を各々受付けて、運転パターンおよびスケジュール連動パラメータをデータベースに設定し、基本パラメータを前記制御装置に設定する設定装置と、を備え、
前記自動運転装置は、前記データベースから運転パターンおよびスケジュール連動パラメータを読み込み、運転パターンに基づく目標値を前記制御装置に与え、前記スケジュール連動パラメータを制御装置に設定し、
前記制御装置は、前記与えられた目標値と設定された基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータに基づいて前記制御対象を制御する車両の自動運転システム。 - 前記設定装置は、前記スケジュール連動パラメータが組み込まれないスケジュールデータに対してパラメータ初期値を定義し、該パラメータ初期値を前記自動運転装置に与え、
前記自動運転装置は、前記データベースから読み込んだスケジュール連動パラメータに前記パラメータ初期値を設定する請求項1に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定される基本パラメータは、停止時ブレーキストロークとブレーキの減速度を含み、
前記制御装置は、前記設定された停止時ブレーキストロークの操作量でブレーキを操作させる機能と、指定した開度にアクセルの開度を追従させる開度制御実施時において、ブレーキをオンし前記設定されたブレーキの減速度で減速させる機能とを備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定される基本パラメータは、アクセル、ブレーキの敏捷又は緩慢操作のレベルを決定する滑らか操作レベルを含み、
前記制御装置は、前記設定された滑らか操作レベルに応じてアクセル、ブレーキの敏捷又は緩慢操作を実行させる機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定される基本パラメータは、発進時に先行してブレーキをオフさせるための発進先行時間と、制御系の遅れ要素を見込んだ車速指令先行時間を含み、
前記制御装置は、発進時に、前記設定された発進先行時間先行してブレーキをオフさせる機能と、前記設定された車速指令先行時間先読みした車速指令に基づいてアクセルを操作させる機能と、を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定される基本パラメータは、エンジンの冷却水温の冷間領域と温間領域の境界温度を規定したエンジン冷却水温の閾値と、前記冷間領域では大、温間領域では小となるアクセル減量と、前記温間領域の駆動力特性とは異なる冷間領域の駆動力特性に応じて規定した車速追従制御のフィードバックゲインとを含み、
前記制御装置は、前記設定されたアクセル減量に応じた操作量でアクセルを操作させる機能と、前記設定された車速追従制御のフィードバックゲインに基づいて算出された車速に追従させる機能と、を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、アクセルによる車速追従性を規定するアクセル応答時間と、ブレーキによる車速追従性を規定するPI制御におけるブレーキPゲインとを含み、
前記制御装置は、前記設定されたアクセル応答時間でアクセルを操作する機能と、前記設定されたブレーキPゲインで決まる操作性でブレーキを操作する機能と、を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、車速追従制御時に、運転パターンの基準モードから所定速度、所定時間ずれた範囲内で走行させるための、アクセルからブレーキへ切換える許容車速偏差を規定するアクセル→ブレーキ切換車速偏差と、アクセルからブレーキへ切換える許容時間偏差を規定するアクセル→ブレーキ切換時間偏差と、ブレーキからアクセルへ切換える許容車速偏差を規定するブレーキ→アクセル切換車速偏差と、ブレーキからアクセルへ切換える許容時間偏差を規定するブレーキ→アクセル切換時間偏差と、を含み、
前記制御装置は、前記設定されたアクセル→ブレーキ切換車速偏差、アクセル→ブレーキ切換時間偏差、ブレーキ→アクセル切換車速偏差、およびブレーキ→アクセル切換時間偏差に基づいて、アクセルからブレーキへの切換え、ブレーキからアクセルへの切換えを行わせる機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、運転目標車速に基づくフィードフォワード制御系と、車速検出値および運転目標車速の偏差に基づくフィードバック制御系の両方の動作でアクセルを制御するアクセル制御に移行したときに、前記フィードバック制御系の動作を遅らせるフィードバック制御動作遅延時間を含み、
前記制御装置は、車速追従制御時に前記アクセル制御に移行したとき、前記設定されたフィードバック制御動作遅延時間フィードバック制御系の動作を遅延させる機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、アクセルによる車速追従制御時に、車速検出が車速指令より大となった場合にアクセルの戻しを強化させるアクセル戻し強化係数aを含み、
前記制御装置は、車速偏差(車速検出−車速指令)をxとしたときのy=a・x2+1(x≧0)で定義されるフィードバック制御におけるPゲインに対する係数yに応じて、アクセルを操作する機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、自動変速機車両におけるブレーキを使用した減速から加速に移行するパターンにおいて、アクセルオン時のシフトダウンに伴って減速しきる時点から遡る時間であるアクセル先行時間と、アクセルオン時のアクセル開度を含み、
前記制御装置は、前記設定されたアクセル先行時間に該当する時刻においてブレーキを強制解除するとともに、前記設定されたアクセル開度でアクセルをオンさせる機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定されるスケジュール連動パラメータは、無段変速機車両におけるゆるい加速から強い加速に移行するパターンにおいて、アクセルの踏み増し時刻を決定するための車速検出および基準車速の偏差である再加速時の車速偏差と、前記アクセルの踏み増し時のアクセル加算量と、前記アクセル加算量を徐々に大とするアクセル加算変化率と、を含み、
前記制御装置は、前記ゆるい加速から強い加速に移行するパターンにおいて、前記設定された再加速時の車速偏差となる時刻に、前記設定されたアクセル加算変化率に沿ってアクセル加算量となるようにアクセルを踏み増す機能を備えた請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。 - 前記設定装置は、前記運転パターン、基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータの設定、変更、確認の各操作を行わせるための画面を表示する表示部を備えている請求項1ないし12のいずれか1項に記載の車両の自動運転システム。
- シャシーダイナモメータ上の車両を自動運転するための運転パターンおよび制御パラメータを設定する設定装置と、前記車両の自動運転を実行する自動運転装置と、前記車両における自動運転の制御対象を制御する制御装置と、を備えたシステムにおける車両の自動運転方法であって、
前記設定装置が、時刻に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義するか、又は距離に対する車速かスロットル開度の関係を各ステップ毎に定義した運転パターンの設定、車両の自動運転を制御するための基本パラメータの設定および前記運転パターンが示すスケジュールデータの各ステップ毎に組み込むスケジュール連動パラメータの設定を各々受付ける段階と、
前記設定装置が、前記受付けた運転パターンおよびスケジュール連動パラメータをデータベースに設定し、前記受付けた基本パラメータを前記制御装置に設定する段階と、
前記自動運転装置が、前記データベースから運転パターンおよびスケジュール連動パラメータを読み込む段階と、
前記自動運転装置が、前記読み込んだ運転パターンに基づく目標値を前記制御装置に与え、前記読み込んだスケジュール連動パラメータを制御装置に設定する段階と、
前記制御装置が、前記与えられた目標値と設定された基本パラメータおよびスケジュール連動パラメータに基づいて前記制御対象を制御する段階と、
を備えた車両の自動運転方法。 - 前記設定装置が、前記スケジュール連動パラメータが組み込まれないスケジュールデータに対してパラメータ初期値を定義し、該パラメータ初期値を前記自動運転装置に与える段階と、
前記自動運転装置が、前記データベースから読み込んだスケジュール連動パラメータに前記パラメータ初期値を設定する段階と、
を備えた請求項14に記載の車両の自動運転方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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