JP6072869B1 - Control device, vehicle, control method, and control program - Google Patents

Abstract

【課題】作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。【解決手段】走行制御装置２１８は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部３０１と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するアクセル指令出力部３０３とを備える。【選択図】図４When a control board of a work vehicle is replaced with a non-genuine product, a control device, a vehicle, and a control method for prompting replacement of the regular product with a control board while enabling a minimum traveling work or a cargo handling work And providing a control program. A travel control device 218 determines whether a control board connected to the apparatus is a regular board, and intermittently outputs a control signal when the control board is not a regular board. And an accelerator command output unit 303 for stopping output. [Selection] Figure 4

Description

本発明は、制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムに関する。   The present invention relates to a control device, a vehicle, a control method, and a control program.

フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。 In a work vehicle such as a forklift, a dedicated control board for each control target is independently mounted on the vehicle in order to precisely control the work equipment. Each control board is electrically connected to exchange data.
One of the causes of the failure of the work vehicle is a failure of the control board. The trouble of the control board can be solved by replacing the corresponding control board. When replacing the control board, it is not preferable to use a non-genuine product as the replacement control board from the viewpoint of safety and reliability.

特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technique for detecting whether or not a replaced control unit is an unauthorized product and taking a predetermined measure when the replaced control unit is an unauthorized product.

特開２００８−１１３２号公報JP 2008-1132 A

交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように（走行作業がで
きないように）、あるいは、荷役作業ができないように制御することで、非正規品の不使
用を促すことができる。しかしながら、走行作業ができないようにすると、車両がある車
庫等で邪魔なものとなってしまうおそれがある。また、荷役作業ができないようにすると
、例えば荷物が高さのある位置にある場合など安全性の観点から好ましくない状況になっ
てしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとしても、最低限の走行
作業、荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行
作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、
制御方法及び制御プログラムを提供することにある。 When the replaced control board is non-genuine, the non-genuine non-use is promoted by controlling so that the vehicle does not operate (can not run) or can not handle cargo. be able to. However, if the traveling operation is disabled, there is a risk that the vehicle may become an obstacle in a garage or the like where there is a vehicle. Further, if the cargo handling operation is disabled, there is a possibility that the situation becomes unfavorable from the viewpoint of safety, for example, when the load is at a high position. Therefore, even if the control board is a non-genuine product, it is necessary to be able to continue the minimum traveling work and cargo handling work.
An object of the present invention is to provide a control device and a vehicle for prompting replacement to a genuine control board while enabling minimum traveling work or cargo handling work when the control board of the working vehicle is replaced with a non-genuine one. ,
A control method and a control program are provided.

第１の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
ータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定
部と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
とを備え、前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを
受信する場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ
情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情
報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴
とする制御装置である。 The first aspect is a data including predetermined flag information transmitted from a control board connected to the own apparatus.
A determination unit that determines whether or not the control board is a regular board based on whether or not the control board is received, and intermittently stops output of the control signal when the control board is not a regular board A control unit , wherein the determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
When receiving, it is determined that the control board is a regular board, and a predetermined flag is received from the own device.
Data including information is transmitted to the control board, and predetermined flag information transmitted from the control board is transmitted.
When data including information is not received, it is determined that the control board is not a regular board.
It is a control device.

また、第２の態様は、第１の態様において、前記制御信号は、車両の走行モータの駆動
を指示する信号である制御装置である。 A second mode is a control device according to the first mode, wherein the control signal is a signal for instructing driving of a travel motor of the vehicle.

また、第３の態様は、第１の態様または第２の態様において、前記制御信号は、車両の
荷役モータの駆動を指示する信号である制御装置である。 Further, a third aspect is the control device according to the first aspect or the second aspect, wherein the control signal is a signal instructing driving of a cargo handling motor of the vehicle.

また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、制御装置を備える車両で
ある。 Moreover, a 4th aspect is a vehicle provided with a control apparatus in any one of the 1st to 3rd aspects.

また、第５の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を
含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定す
るステップと、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止す
るステップとを有し、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、前
記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板
が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御
基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない
場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴とする制御方法である。 In the fifth aspect, predetermined flag information transmitted from the control board connected to the own device is displayed.
Determining whether or not the control board is a regular board based on whether or not to include data , and intermittently stopping output of the control signal when the control board is not a regular board possess the door, in determining whether or not the control board is a regular substrate, before
When receiving data including predetermined flag information transmitted from the control board, the control board
Is determined to be a legitimate board, and data including predetermined flag information from the own device is controlled.
Transmits to the board and does not receive data including predetermined flag information transmitted from the control board
In this case, it is determined that the control board is not a regular board .

また、第６の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板から送
信される所定のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正
規基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に
制御信号の出力を停止する制御部として機能させ、前記判定部は、前記制御基板から送信
される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板が正規基板であると
判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記
制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板
が正規基板でないと判定することを特徴とする制御プログラムである。

In the sixth aspect, the computer is sent from a control board connected to the computer.
A determination unit for determining whether or not the control board is a regular board based on whether or not the received data including predetermined flag information is received ; intermittently when the control board is not a regular board The control unit functions as a control unit that stops output of the control signal, and the determination unit transmits from the control board.
When receiving data including predetermined flag information, the control board is a regular board.
Determining, transmitting data including predetermined flag information from the own device to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control board
It is a control program characterized by determining that is not a regular board .

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、制御装置は、制御基板が正規基板でな
い場合に、断続的に制御信号の出力を停止する。これにより、最低限の走行作業または荷
役作業を可能にしつつ、走行作業または荷役作業を困難にすることで、利用者に正規基板
への交換を促すことができる。 According to at least one of the above aspects, the control device intermittently stops outputting the control signal when the control board is not a regular board. Accordingly, it is possible to prompt the user to replace the board with a regular board by making the traveling work or the cargo handling work difficult while making the minimum traveling work or the cargo handling work possible.

第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。1 is a perspective view of a forklift 100 according to a first embodiment. 第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the control system of the forklift 100 which concerns on 1st Embodiment. 走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement which confirms whether the board | substrate 201 for traveling, the board 202 for handling, the board 203 for steering, the board 204 for charging, the display board 205, and the accessory board 206 mutually is a regular board | substrate. 第１の実施形態に係る走行制御装置２１８のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the software structure of the traveling control apparatus 218 which concerns on 1st Embodiment. 図４に示す走行制御装置２１８の動作を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing the operation of a travel control device 218 shown in FIG. 第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the software structure of the cargo handling control apparatus 219 which concerns on 2nd Embodiment. 図６に示す荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the cargo handling control apparatus 219 shown in FIG.

以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. Below, the forklift 100 which is an example of a working vehicle is demonstrated.

《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、
前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。 << First Embodiment >>
FIG. 1 is a perspective view of a forklift 100 according to the first embodiment.
In front of the vehicle main body 101 of the forklift 100, there is 1 at the end of the vehicle main body 101 in the width direction.
Each is provided with a pair of straddle arms 102 extending forward. A pair of straddle arms 102 is provided with a mast 103 that guides the raising and lowering operation of the fork 104.
Is provided so as to extend upward. The mast 103 is attached with a fork 104 that lifts and lowers a cargo handling object. In the forklift 100 according to this embodiment,
The front wheels are provided on the straddle arm 102 and the rear wheels are provided on the vehicle main body 101.

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。 The fork 104 moves up and down along the mast 103. Control for raising the fork 104 along the mast 103 is called lift-up control. On the other hand, fork 104 is mast 10
The control of lowering along 3 is referred to as lift-down control. Control for tilting the tip of the fork 104 upward by tilting the mast 103 backward is referred to as tilt-up control. On the other hand, the control of tilting the tip of the fork 104 downward by tilting the mast 103 forward is referred to as tilt-down control.

マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。 The mast 103 advances and retreats along the straddle arm 102 together with the fork 104. Control for moving the mast 103 and fork 104 along the straddle arm 102 is referred to as reach-out control. On the other hand, the mast 103 and the fork 104 are connected to the straddle arm 10.
The control for retreating along 2 is referred to as reach-in control.
Note that the mast 103 and the fork 104 are operated by a hydraulic circuit.

フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー１０９を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。 The vehicle body 101 of the forklift 100 is provided with a driver's seat 105 on which an operator gets on. The driver's seat 105 includes an accelerator lever 106, a lift lever 107, a reach lever 1
08, a tilt lever 109, a steering handle 110, and a display 111 are provided.
The accelerator lever 106 is a lever for controlling the forward / backward movement of the vehicle main body 101. Specifically, the vehicle main body 101 moves forward by tilting the accelerator lever 106 forward (backward when viewed from the operator), and the vehicle main body when the accelerator lever 106 is tilted backward (frontward when viewed from the worker). 101 moves backward.
The lift lever 107 is a lever for lift control (lift-up control and lift-down control). Specifically, lift-down control is performed by tilting the lift lever 107 forward, and lift-up control is performed by tilting the lift lever 107 backward.
The reach lever 108 is a lever for reach control (reach-in control and reach-out control). Specifically, reach-out control is performed by tilting the reach lever 108 forward, and reach-in control is performed by tilting the reach lever 108 backward.
The tilt lever 109 is a lever for tilt control (tilt up control and tilt down control). Specifically, tilt down control is performed by tilting the tilt lever 109 forward, and tilt up control is performed by tilting the tilt lever 109 backward.

操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。 The steering handle 110 is an interface for changing the angle of the rear wheel of the vehicle main body 101. When the steering handle 110 is rotated by an operator, the rotation is transmitted to the rear wheel of the vehicle via a steering mechanism (not shown), and the angle of the rear wheel is changed.
The display 111 displays information such as the remaining capacity of the battery 214, the traveling speed, the traveling distance, and the load on the fork 104. The display 111 is, for example, a VFD (vacuum).
m Fluorescent Display).

図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略
ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。 FIG. 2 is a schematic block diagram showing the configuration of the control system of the forklift 100 according to the first embodiment.
Inside the vehicle body 101 are a traveling board 201, a cargo handling board 202, a steering board 203, a charging board 204, a display board 205, and an accessory board 206.
, Traveling inverter 207, traveling motor 208, cargo handling inverter 209, cargo handling motor 210
, A steering inverter 211, a steering motor 212, a charger 213, a battery 214, a display 111, a direction indicator 215, a rotating lamp 216, and a buzzer 217 are provided. The traveling board 201, the cargo handling board 202, the steering board 203, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are examples of a control board.
The travel board 201 is a board that controls travel, which is the main control of the forklift 100. The travel board 201 is provided with a travel control device 218. The travel control device 218 manages the travel function of the forklift 100. For example, the travel control device 218 manages the travel speed, travel distance, travel setting information, and the like of the forklift 100, and determines the rotational speed of the travel motor 208 based on information such as the inclination of the accelerator lever 106. The traveling control device 218 is electrically connected to the cargo handling board 202, the steering board 203, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206.

荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。 The cargo handling board 202 is a substrate that controls cargo handling, which is the main control of the forklift 100. A cargo handling control device 219 is provided on the cargo handling board 202. The cargo handling control device 219 manages the cargo handling function of the forklift 100. For example, the material handling control device 219 manages the material handling speed of the forklift 100, the load on the fork 104, the material handling setting information, and the like, and the material handling motor 210 based on information such as the inclination of the lift lever 107, reach lever 108 and tilt lever 109. Determine the number of revolutions.

操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。 The steering board 203 is a board that controls the steering of the forklift 100. A steering control device 220 is provided on the steering board 203. The steering control device 220 determines the number of rotations of the steering motor 212 based on information such as the rotation of the steering handle 110.

充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。 The charging board 204 is a board that controls charging of the forklift 100. A charging control device 221 is provided on the charging board 204. The charging control device 221 includes a charger 21
The charging method of the battery 214 is determined based on the operation information 3.

ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。 The display board 205 is a substrate that controls display on the display 111. A display control device 222 is provided on the display board 205. The display control device 222 is configured such that the remaining capacity of the battery 214, the traveling speed, the traveling distance, the fork 10
The display content of the display 111 is determined based on information such as the load 4.

アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。 The accessory board 206 is a board that controls the direction indicator 215, the rotating lamp 216, and the buzzer 217. An accessory control device 223 is provided on the accessory board 206. The accessory control device 223 is configured to turn the direction indicator 215, the rotating lamp 2 based on the operator's operation.
16. Control the buzzer 217.

走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。 The traveling inverter 207, the cargo handling inverter 209, and the steering inverter 211 change the frequency and voltage for driving the motor based on the rotation speeds calculated by the traveling control device 218, the cargo handling control device 219, and the steering control device 220, respectively.
The travel motor 208 rotates the rear wheel of the vehicle main body 101 by rotation. Thereby, the vehicle main body 101 moves forward or backwards.
The cargo handling motor 210 changes the amount of oil supplied to the hydraulic circuit by rotation. Thereby, the mast 103 and the fork 104 operate.
The steering motor 212 applies a driving force to the steering mechanism by rotation. The steering motor 212 is
When the steering mechanism is an electric type, a driving force is directly applied to the steering mechanism by the torque of the steering motor 212. When the steering mechanism is hydraulic, the steering motor 212 supplies driving force to the steering mechanism by supplying oil to the hydraulic circuit of the steering mechanism.
The battery 214 stores electricity to be supplied to various electric devices mounted on the forklift 100.

走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。 Traveling board 201, cargo handling board 202, steering board 203, charging board 204
The display board 205 and the accessory board 206 are electrically connected to each other to exchange data. The traveling board 201 and the cargo handling board 202
The steering board 203, the charging board 204, the display board 205 and the accessory board 206 are a travel control device 218, a cargo handling control device 219, a steering control device 220, a charge control device 221, a display control device 222, and a CPU. In addition to the accessory control device 223, a main storage device, an auxiliary storage device, and an interface (not shown) are provided. The traveling board 201, the cargo handling board 202, the steering board 203, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are connected to each other via an interface. Specifically, the traveling board 201, the cargo handling board 202, the steering board 20
3. The charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are CAN (Controller Area Network) communication and CR (Cell).
(Relay) communication or the like.

走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。 A traveling control device 218 mounted on the traveling board 201, a cargo handling control device 219 mounted on the cargo handling board 202, a charging control device 221 mounted on the charging board 204, and a display control device mounted on the display board 205. 222 and accessory board 2
The accessory control device 223 mounted on 06 communicates with the steering board 203 and determines whether or not the steering board 203 connected to the own device is a regular board. Similarly, the steering control device 220 mounted on the steering board 203 includes a traveling board 201 and a cargo handling board 20.
2. A traveling board 201, a cargo handling board 202, a charging board 204, a display board 205, and an accessory board 206 that communicate with the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 and are connected to the apparatus. It is determined whether or not is a regular substrate.

図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。 FIG. 3 is a flowchart showing an operation of confirming whether or not the traveling board 201, the cargo handling board 202, the steering board 203, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are regular boards. It is.
When a key switch (not shown) of the forklift 100 is turned ON, the battery 214 changes to a traveling board 201, a cargo handling board 202, a steering board 203, a charging board 204, a display board 205, and an accessory board 206. Electricity is supplied. When electricity is supplied to the steering board 203, the steering control device 220 transmits the initial communication data including predetermined flag information to the connected traveling board 201 and cargo handling board 202.
Then, the data is transmitted to the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 (step S1).

走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。 When electricity is supplied to the travel board 201, the travel control device 218 is operated for a predetermined time.
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
a). When the traveling control device 218 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed from the supply of electricity (step S2a: NO), the connected steering board 2 is connected.
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3a). On the other hand, the travel control device 218
When data of initial communication is received within a predetermined time (step S2a: YES), it is determined that the connected steering board 203 is a regular board (step S4a), and response data including predetermined flag information is obtained. It transmits to the connected steering board 203 (step S5a).

荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。 When electricity is supplied to the cargo handling board 202, the cargo handling control device 219 performs a predetermined time.
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
b). When the cargo handling control device 219 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed from the supply of electricity (step S2b: NO), the connected steering board 2
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3b). On the other hand, the cargo handling control device 219
When initial communication data is received within a predetermined time (step S2b: YES), it is determined that the connected steering board 203 is a regular board (step S4b), and response data including predetermined flag information is obtained. This is transmitted to the connected steering board 203 (step S5b).

充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。 When electricity is supplied to the charging board 204, the charging control device 221 performs a predetermined time.
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
c). When the charging control device 221 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed from the supply of electricity (step S2c: NO), the connected steering board 2
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3c). On the other hand, the charging control device 221
When data of initial communication is received within a predetermined time (step S2c: YES), it is determined that the connected steering board 203 is a regular board (step S4c), and response data including predetermined flag information is obtained. It transmits to the connected steering board 203 (step S5c).

ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。 When electricity is supplied to the display board 205, the display controller 222
During a predetermined period of time, reception of initial communication data from the connected steering board 203 is awaited (step S2d). When the display control device 222 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed from the supply of electricity (step S2d: NO),
It is determined that the connected steering board 203 is a non-regular board (step S3d). On the other hand, the display control device 222 receives the initial communication data within a predetermined time (
Step S2d: YES), it is determined that the connected steering board 203 is a regular board (
Step S4d), the response data including the predetermined flag information is sent to the connected steering board 20
3 (step S5d).

アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。 When electricity is supplied to the accessory board 206, the accessory control device 223 waits for reception of initial communication data from the connected steering board 203 for a predetermined time (
Step S2e). When the accessory control device 223 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed since the supply of electricity (step S2e: NO), the connected steering board 203 is an irregular board. Determination is made (step S3e). On the other hand, when the accessory control device 223 receives initial communication data within a predetermined time (step S2e: YES), the accessory control device 223 determines that the connected steering board 203 is a regular board (step S4e), Response data including flag information is transmitted to the connected steering board 203 (step S5e).

操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。 When the steering control device 220 transmits the initial communication data, the response from the connected traveling board 201, cargo handling board 202, charging board 204, display board 205, and accessory board 206 for a predetermined time. Waiting for data reception (step S6)
). When the steering control device 220 cannot receive data including predetermined flag information even after a predetermined time has elapsed since the transmission of the initial communication data (step S6: NO), the connected traveling board 201, cargo handling board 202, charging board 204, display board 205
And it determines with the board 206 for accessories being a non-regular board | substrate (step S7). On the other hand,
The steering control device 220 receives initial communication data within a predetermined time (step S).
6: YES), connected traveling board 201, cargo handling board 202, charging board 20
4. It is determined that the display board 205 and the accessory board 206 are regular boards (step S8).

上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。 By the above procedure, it is possible to confirm whether or not the traveling board 201, the cargo handling board 202, the steering board 203, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are regular boards. . Specifically, the traveling board 201,
When the cargo handling board 202, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 are non-regular boards, the traveling board 201, the cargo handling board 202, the charging board 204, the display board 205, and the accessory board 206 cannot properly receive the initial communication data transmitted from the steering board 203, and therefore the steering board 203 cannot receive the response data. On the other hand, specifically, when the steering board 203 is a non-regular board, the steering board 203 does not transmit regular initial communication data, so the traveling board 201, the cargo handling board 202, the charging board 204, The display board 205 and the accessory board 206 cannot receive initial communication data.

本実施形態では、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、走行制御装置２１８
が、走行作業を制限することで、最低限の走行作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド２０３への交換を促す。 In the present embodiment, when the steering board 203 is a non-regular board, the travel control device 218
However, by restricting the traveling work, it is urged to replace it with a genuine steering board 203 while enabling the minimum traveling work.

図４は、第１の実施形態に係る走行制御装置２１８のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
走行制御装置２１８は、走行用ボード２０１に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、アクセル状況確認部３０２、アクセル指令出力
部３０３（制御部）、アクセル時間算出部３０４を備える。
判定部３０１は、接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。
アクセル状況確認部３０２は、アクセルレバー１０６の傾きを検出して、アクセル指令
出力部３０３に対して出力する。
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の傾きの値に応じて、走行モータ
駆動指示を出力する。走行モータ駆動指示は、アクセルレバー１０６の傾きが０度でない
場合に出力される制御信号である。走行インバータ２０７は、このときのアクセルレバー
１０６の傾き（０度ではない値）に基づき、走行モータ２０８の回転を制御する。また、
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の傾きが０度である場合、または、
アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった場合、アクセルレバー１０６の傾
きを０度とした走行モータ停止指示を出力する。アクセル時間ｔａｃｓとは、走行モータ
２０８を回転させ始めてからの経過時間であり、アクセル時間ｔＡとは、判定の際用いる
閾値時間である。走行インバータ２０７は、このときのアクセルレバー１０６の傾き（０
度）に基づき、走行モータ２０８の回転を停止させる。 FIG. 4 is a schematic block diagram illustrating a software configuration of the travel control device 218 according to the first embodiment.
The travel control device 218 executes a predetermined program stored in a ROM mounted on the travel board 201, thereby determining a determination unit 301, an accelerator state confirmation unit 302, an accelerator command output unit 303 (control unit), and an accelerator time calculation. Part 304 is provided.
The determination unit 301 determines whether or not the steering board 203 to be connected is a regular board.
The accelerator state confirmation unit 302 detects the inclination of the accelerator lever 106 and outputs it to the accelerator command output unit 303.
The accelerator command output unit 303 outputs a travel motor drive instruction according to the value of the tilt of the accelerator lever 106. The travel motor drive instruction is a control signal output when the inclination of the accelerator lever 106 is not 0 degree. The traveling inverter 207 controls the rotation of the traveling motor 208 based on the inclination of the accelerator lever 106 at this time (a value other than 0 degree). Also,
The accelerator command output unit 303 is used when the inclination of the accelerator lever 106 is 0 degree, or
When the accelerator time tacs becomes equal to or longer than the accelerator time tA, a traveling motor stop instruction is output with the inclination of the accelerator lever 106 being 0 degree. The accelerator time tacs is an elapsed time from the start of rotation of the traveling motor 208, and the accelerator time tA is a threshold time used for determination. The traveling inverter 207 is configured so that the inclination of the accelerator lever 106 at this time (0
), The rotation of the traveling motor 208 is stopped.

アクセル時間算出部３０４は、アクセル指令出力部３０３から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間ｔａｃｓを０秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間ｔａｃｓに加算していく。アクセル時間算出部３０４は、アクセル時間ｔａｃｓを、ア
クセル指令出力部３０３に対して出力する。 When the travel motor drive instruction is input from the accelerator command output unit 303, the accelerator time calculation unit 304 sets the accelerator time tacs to 0 seconds, and adds the elapsed time to the accelerator time tacs. The accelerator time calculation unit 304 outputs the accelerator time tacs to the accelerator command output unit 303.

次に、本実施形態に係る走行制御装置２１８の動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る走行制御装置２１８の動作を示すフローチャートである
。
なお、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。
アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあるか否かを判定する（
ステップＳ１１）。アクセル指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力さ
れるアクセルレバー１０６の傾きが０度でない場合、アクセルレバー１０６に倒しがある
と判定し、ステップＳ１２に進む（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）。一方、アクセル指令出力
部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバー１０６の傾きが０
度である場合、アクセルレバー１０６に倒しがないと判定し、ステップＳ１１に進む（ス
テップＳ１１：Ｎｏ）。 Next, the operation of the travel control device 218 according to this embodiment will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the travel control apparatus 218 according to the first embodiment.
Note that this flow is entered when the determination unit 301 determines that the steering board 203 is not a regular board. On the other hand, when the determination unit 301 determines that the steering board 203 is a regular board, this flow is not entered.
The accelerator command output unit 303 determines whether or not the accelerator lever 106 is tilted (
Step S11). The accelerator command output unit 303 determines that the accelerator lever 106 has been tilted when the inclination of the accelerator lever 106 input from the accelerator state confirmation unit 302 is not 0 degrees, and proceeds to step S12 (step S11: Yes). On the other hand, in the accelerator command output unit 303, the inclination of the accelerator lever 106 input from the accelerator state confirmation unit 302 is zero.
If it is, the accelerator lever 106 is determined not to be tilted, and the process proceeds to step S11 (step S11: No).

アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあると判定した場合、走
行モータ駆動指示を走行インバータ２０７、アクセル時間算出部３０４に対して出力する
（ステップＳ１２）。走行インバータ２０７は、このアクセルレバー１０６の傾きに基づ
き、走行モータ２０８の回転を制御する。
アクセル時間算出部３０４は、アクセル指令出力部３０３から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間ｔａｃｓを０秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間ｔａｃｓに加算していく（ステップＳ１３）。 When it is determined that the accelerator lever 106 is tilted, the accelerator command output unit 303 outputs a travel motor drive instruction to the travel inverter 207 and the accelerator time calculation unit 304 (step S12). The traveling inverter 207 controls the rotation of the traveling motor 208 based on the inclination of the accelerator lever 106.
When the traveling motor drive instruction is input from the accelerator command output unit 303, the accelerator time calculation unit 304 sets the accelerator time tacs to 0 seconds, and adds the elapsed time to the accelerator time tacs (step S13). .

アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった
か否かを判定する（ステップＳ１４）。アクセル時間ｔＡは、アクセル指令出力部３０３
に予め設定された値である。アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアク
セル時間ｔＡ以上となった場合、ステップＳ１５に進む（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）。一
方、アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となら
ない場合、ステップＳ１４に進む（ステップＳ１４：Ｎｏ）。
アクセル指令出力部３０３は、アクセル時間ｔａｃｓがアクセル時間ｔＡ以上となった
場合、アクセルレバー１０６の傾きを０度とした走行モータ停止指示を出力する（ステッ
プＳ１５）。走行インバータ２０７は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ２
０８の回転を停止させる。すなわち、アクセルレバー１０６に倒しがある状態にあっても
、アクセル時間ｔＡが経過する毎に、断続的に走行モータ駆動指示（制御信号）の出力を
停止する。走行モータ停止指示により、走行モータ２０８は数秒程度の時間停止する。な
お、このとき、アクセル指令出力部３０３は、走行モータ２０８を停止させないため、ア
クセルレバー１０６の傾きとして０度を送らずに、現在のアクセルレバー１０６の傾きを
少なくしたアクセルレバー１０６の傾きを、走行インバータ２０７に対して送ってもよい
。走行インバータ２０７は、この少なくしたアクセルレバー１０６の傾きに基づき、走行
モータ２０８の回転を少なくなるよう制御する。走行モータ２０８を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合に、正規基板である場合の走行作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。 The accelerator command output unit 303 determines whether or not the accelerator time tacs is greater than or equal to the accelerator time tA (step S14). The accelerator time tA is an accelerator command output unit 303.
Is a preset value. When the accelerator time tacs becomes equal to or greater than the accelerator time tA, the accelerator command output unit 303 proceeds to step S15 (step S14: Yes). On the other hand, the accelerator command output unit 303 proceeds to step S14 when the accelerator time tacs is not equal to or greater than the accelerator time tA (step S14: No).
When the accelerator time tacs becomes equal to or longer than the accelerator time tA, the accelerator command output unit 303 outputs a traveling motor stop instruction with the inclination of the accelerator lever 106 set to 0 degree (step S15). The traveling inverter 207 receives the traveling motor 2 based on the traveling motor stop instruction.
The rotation of 08 is stopped. That is, even when the accelerator lever 106 is tilted, the output of the travel motor drive instruction (control signal) is intermittently stopped every time the accelerator time tA elapses. In response to the travel motor stop instruction, the travel motor 208 stops for about several seconds. At this time, since the accelerator command output unit 303 does not stop the travel motor 208, the inclination of the accelerator lever 106 with the current inclination of the accelerator lever 106 is reduced without sending 0 degree as the inclination of the accelerator lever 106. It may be sent to the traveling inverter 207. The traveling inverter 207 controls the rotation of the traveling motor 208 to be less based on the decreased inclination of the accelerator lever 106. A case where the traveling motor 208 is stopped;
Similarly, when the steering board 203 is not a regular board, traveling work when the steering board 203 is a regular board is made difficult, and the user is encouraged to replace the board with a regular board.

アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６に倒しがあるか否かを判定する（
ステップＳ１６）。本処理は、走行モータ停止指示を出力している時間に、アクセルレバ
ー１０６の倒しがなくなる場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、アクセル
指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバー１０６の
傾きが０度である場合、アクセルレバー１０６に倒しがないと判定し、ステップＳ１７に
進む（ステップＳ１６：Ｎｏ）。アクセル指令出力部３０３は、アクセルレバー１０６の
傾きを０度とした走行モータ停止指示を出力する（ステップＳ１７）。走行インバータ２
０７は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ２０８の回転を停止させる。一方
、アクセル指令出力部３０３は、アクセル状況確認部３０２から入力されるアクセルレバ
ー１０６の傾きが０度でない場合、アクセルレバー１０６に倒しがあると判定し、ステッ
プＳ１２に戻る（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）。以降は、ステップＳ１２からステップＳ１
６の処理が繰り返される。 The accelerator command output unit 303 determines whether or not the accelerator lever 106 is tilted (
Step S16). This process is provided because the accelerator lever 106 may not be tilted during the time when the traveling motor stop instruction is output. That is, the accelerator command output unit 303 determines that the accelerator lever 106 is not tilted when the inclination of the accelerator lever 106 input from the accelerator state confirmation unit 302 is 0 degree, and proceeds to step S17 (step S16: No). ). The accelerator command output unit 303 outputs a traveling motor stop instruction in which the inclination of the accelerator lever 106 is set to 0 degree (step S17). Traveling inverter 2
07 stops the rotation of the traveling motor 208 based on the traveling motor stop instruction. On the other hand, when the inclination of the accelerator lever 106 input from the accelerator state confirmation unit 302 is not 0 degree, the accelerator command output unit 303 determines that the accelerator lever 106 is tilted and returns to step S12 (step S16: Yes). . Thereafter, step S12 to step S1
The process of 6 is repeated.

以上、説明したように、走行制御装置２１８は、操舵用ボード２０３が正規基板でない
場合に、予め設定されたアクセル時間ｔＡが経過する毎に走行モータ停止指示を出力し、
断続的に、車両の走行モータ２０８の駆動を指示する走行モータ駆動指示の出力を停止す
る。これにより、最低限の走行作業を可能にしつつ、走行作業を困難にすることで、利用
者に正規基板への交換を促すことができる。 As described above, the traveling control device 218 outputs a traveling motor stop instruction every time a predetermined accelerator time tA elapses when the steering board 203 is not a regular board.
Intermittently, the output of the travel motor drive instruction for instructing the drive of the travel motor 208 of the vehicle is stopped. Accordingly, it is possible to prompt the user to replace the board with a regular board by making the running work difficult while making the minimum running work possible.

《第２の実施形態》
本実施形態では、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、荷役制御装置２１９
が、荷役作業を制限することで、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド２０３への交換を促す。
図６は、第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。なお、図６において、図４と同一のものには同一の符号を付し、その説明
を省略する。
荷役制御装置２１９は、荷役用ボード２０２に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、油圧状況確認部３１２、油圧指令出力部３１３
（制御部）、油圧時間算出部３１４を備える。
油圧状況確認部３１２は、図６に示すように、荷役系油圧回路に接続されている。まず
、この荷役系油圧回路について簡単に説明する。荷役系油圧回路は、オイルタンク３２１
、荷役モータ２１０、油圧ポンプ３２２、リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７
、チルト用バルブ３３９、リーチシリンダー３２８、リフトシリンダー３２７およびチル
トシリンダー３２９等で構成されている。リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７
、チルト用バルブ３３９は、オイルコントロールバルブとして一体に組み込まれている。
荷役モータ２１０は油圧ポンプ３２２を駆動してオイルタンク３２１の作動油を所定の
油圧で各バルブ（リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７、チルト用バルブ３３９
）に供給する。リーチ用バルブ３３８、リフト用バルブ３３７、チルト用バルブ３３９は
各荷役レバー（リーチレバー１０８、リフトレバー１０７、チルトレバー１０９）の操作
によって手動で駆動され、リーチシリンダー３２８、リフトシリンダー３２７、チルトシ
リンダー３２９のうちその操作された荷役レバーと対応するものの油圧経路の接続先を、
荷役レバーの操作方向に応じて油圧ポンプ３２２からの供給圧経路とオイルタンク３２１
への排出経路との間で切り換える。油圧状況確認部３１２の入力側には、リーチスイッチ
３４８、リフトスイッチ３４７、チルトスイッチ３４９が電気的に接続されている。 << Second Embodiment >>
In the present embodiment, when the steering board 203 is a non-regular board, the cargo handling control device 219 is used.
However, by restricting the cargo handling work, it is possible to perform the minimum cargo handling work and promote the replacement to the regular steering board 203.
FIG. 6 is a schematic block diagram illustrating a software configuration of the cargo handling control device 219 according to the second embodiment. In FIG. 6, the same components as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
The cargo handling control device 219 executes a predetermined program stored in the ROM mounted on the cargo handling board 202, thereby determining the determination unit 301, the hydraulic pressure status confirmation unit 312, and the hydraulic pressure command output unit 313.
(Control part) and the hydraulic time calculation part 314 are provided.
As shown in FIG. 6, the hydraulic pressure status confirmation unit 312 is connected to a cargo handling hydraulic circuit. First, the cargo handling hydraulic circuit will be briefly described. The cargo handling system hydraulic circuit is an oil tank 321.
, Cargo handling motor 210, hydraulic pump 322, reach valve 338, lift valve 337
, A tilt valve 339, a reach cylinder 328, a lift cylinder 327, a tilt cylinder 329, and the like. Reach valve 338, lift valve 337
The tilt valve 339 is integrated as an oil control valve.
The cargo handling motor 210 drives the hydraulic pump 322 to supply the hydraulic oil in the oil tank 321 to each valve (reach valve 338, lift valve 337, tilt valve 339) with a predetermined hydraulic pressure.
). The reach valve 338, the lift valve 337, and the tilt valve 339 are manually driven by the operation of each cargo handling lever (reach lever 108, lift lever 107, tilt lever 109), and reach cylinder 328, lift cylinder 327, tilt cylinder 329. The connection destination of the hydraulic path of the one corresponding to the operated cargo handling lever
The supply pressure path from the hydraulic pump 322 and the oil tank 321 according to the operation direction of the cargo handling lever
Switch to and from the discharge route. A reach switch 348, a lift switch 347, and a tilt switch 349 are electrically connected to the input side of the hydraulic pressure status confirmation unit 312.

油圧状況確認部３１２は、各スイッチから入力される電気信号により、各荷役レバーの
傾きを検出して、油圧指令出力部３１３に対して出力する。
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーの傾きの値に応じて、荷役モータ駆動指示を出力
する。荷役モータ駆動指示は、荷役レバーの傾きが０度でない場合に出力される制御信号
である。荷役インバータ２０９は、このときの荷役レバーの傾き（０度ではない値）に基
づき、荷役モータ２１０の回転を制御する。また、油圧指令出力部３１３は、荷役レバー
の傾きが０度である場合、または、油圧時間ｔоｉｌが油圧時間ｔＢ以上となった場合、
荷役レバーの傾きを０度とした荷役モータ停止指示を出力する。油圧時間ｔоｉｌとは、
荷役モータ２１０を回転させ始めてからの経過時間であり、荷役時間ｔＢとは、判定の際
用いる閾値時間である。荷役インバータ２０９は、このときの荷役レバーの傾き（０度）
に基づき、荷役モータ２１０の回転を停止させる。 The hydraulic pressure status confirmation unit 312 detects the inclination of each cargo handling lever based on the electrical signal input from each switch, and outputs it to the hydraulic pressure command output unit 313.
The hydraulic pressure command output unit 313 outputs a cargo handling motor drive instruction in accordance with the value of the tilt of the cargo handling lever. The cargo handling motor drive instruction is a control signal output when the inclination of the cargo handling lever is not 0 degree. The cargo handling inverter 209 controls the rotation of the cargo handling motor 210 based on the inclination of the cargo handling lever at this time (a value other than 0 degrees). Further, the hydraulic pressure command output unit 313 indicates that when the inclination of the cargo handling lever is 0 degree or when the hydraulic time toil is equal to or longer than the hydraulic time tB,
A cargo handling motor stop instruction is output with the tilt of the cargo handling lever set to 0 degree. What is hydraulic time toil?
This is the elapsed time from the start of rotation of the cargo handling motor 210, and the cargo handling time tB is a threshold time used for determination. The cargo handling inverter 209 is the tilt of the cargo handling lever at this time (0 degree)
Based on the above, the rotation of the cargo handling motor 210 is stopped.

油圧時間算出部３１４は、油圧指令出力部３１３から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間ｔｏｉｌを０秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間ｔｏｉｌに加算
していく。油圧時間算出部３１４は、油圧時間ｔｏｉｌを、油圧指令出力部３１３に対し
て出力する。 When a cargo handling motor drive instruction is input from the hydraulic pressure command output unit 313, the hydraulic time calculation unit 314 sets the hydraulic time toil to 0 seconds, and adds the elapsed time to the hydraulic time toil. The hydraulic time calculation unit 314 outputs the hydraulic time toil to the hydraulic command output unit 313.

次に、本実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作について説明する。
図７は、第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである
。なお、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部３０１が、操舵用ボード２０３が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。また、ここでは、リーチレバー１０８、リフトレバー
１０７、チルトレバー１０９のいずれかの荷役レバーに傾きが生じた場合について説明す
る。
油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する（ステップＳ２１
）。油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される荷役レバーの傾きが
０度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップＳ２２に進む（ステップＳ
２１：Ｙｅｓ）。一方、油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される
荷役レバーの傾きが０度である場合、荷役レバーに倒しがないと判定し、ステップＳ２１
に進む（ステップＳ２１：Ｎｏ）。 Next, the operation of the cargo handling control device 219 according to the present embodiment will be described.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the material handling control device 219 according to the second embodiment. Note that this flow is entered when the determination unit 301 determines that the steering board 203 is not a regular board. On the other hand, when the determination unit 301 determines that the steering board 203 is a regular board, this flow is not entered. Here, a case will be described where any of the cargo handling levers of the reach lever 108, the lift lever 107, and the tilt lever 109 is tilted.
The hydraulic pressure command output unit 313 determines whether or not the cargo handling lever is tilted (step S21).
). The hydraulic pressure command output unit 313 determines that the cargo handling lever is tilted when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure status confirmation unit 312 is not 0 degree, and proceeds to step S22 (step S22).
21: Yes). On the other hand, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure status confirmation unit 312 is 0 degrees, the hydraulic pressure command output unit 313 determines that the cargo handling lever is not tilted, and step S21.
(Step S21: No).

油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあると判定した場合、荷役モータ駆動指
示を荷役インバータ２０９、油圧時間算出部３１４に対して出力する（ステップＳ２２）
。荷役インバータ２０９は、この荷役レバーの傾きに基づき、荷役モータ２１０の回転を
制御する。
油圧時間算出部３１４は、油圧指令出力部３１３から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間ｔｏｉｌを０秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間ｔｏｉｌに加算
していく（ステップＳ２３）。 When it is determined that the cargo handling lever is tilted, the hydraulic pressure command output unit 313 outputs a cargo handling motor drive instruction to the cargo handling inverter 209 and the hydraulic pressure time calculation unit 314 (step S22).
. The cargo handling inverter 209 controls the rotation of the cargo handling motor 210 based on the inclination of the cargo handling lever.
When a cargo handling motor drive instruction is input from the hydraulic pressure command output unit 313, the hydraulic time calculation unit 314 sets the hydraulic time toil to 0 seconds, and adds the elapsed time to the hydraulic time toil (step S23). .

油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが予め設定された油圧時間ｔＢ以上となっ
たか否かを判定する（ステップＳ２４）。油圧時間ｔＢは、油圧指令出力部３１３に予め
設定された値である。油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上と
なった場合、ステップＳ２５に進む（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）。一方、油圧指令出力部
３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上とならない場合、ステップＳ２４に進む
（ステップＳ２４：Ｎｏ）。
油圧指令出力部３１３は、油圧時間ｔｏｉｌが油圧時間ｔＢ以上となった場合、荷役レ
バーの傾きを０度とした油圧モータ停止指示を出力する（ステップＳ２５）。荷役インバ
ータ２０９は、この油圧モータ停止指示に基づき、荷役モータ２１０の回転を停止させる
。すなわち、荷役レバーに倒しがある状態にあっても、油圧時間ｔＢが経過する毎に、断
続的に荷役モータ駆動指示（制御信号）の出力を停止する。油圧モータ停止指示により、
荷役モータ２１０は数秒程度の時間停止する。なお、このとき、油圧指令出力部３１３は
、荷役モータ２１０を停止させないため、荷役レバーの傾きとして０度を送らずに、現在
の荷役レバーの傾きを少なくした荷役レバーの傾きを、荷役インバータ２０９に対して送
ってもよい。荷役インバータ２０９は、この少なくした荷役レバーの傾きに基づき、荷役
モータ２１０の回転を少なくなるよう制御する。荷役モータ２１０を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合に、正規基板である場合の荷役作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。 The oil pressure command output unit 313 determines whether or not the oil pressure time toil is equal to or longer than a preset oil pressure time tB (step S24). The hydraulic time tB is a value preset in the hydraulic pressure command output unit 313. The hydraulic pressure command output unit 313 proceeds to step S25 when the hydraulic time toil becomes equal to or longer than the hydraulic time tB (step S24: Yes). On the other hand, if the hydraulic time toil is not equal to or longer than the hydraulic time tB, the hydraulic command output unit 313 proceeds to step S24 (No in step S24).
The hydraulic pressure command output unit 313 outputs a hydraulic motor stop instruction in which the inclination of the cargo handling lever is 0 degree when the hydraulic pressure time toil is equal to or longer than the hydraulic pressure time tB (step S25). The cargo handling inverter 209 stops the rotation of the cargo handling motor 210 based on the hydraulic motor stop instruction. That is, even when the cargo handling lever is tilted, output of the cargo handling motor drive instruction (control signal) is intermittently stopped every time the hydraulic time tB elapses. By hydraulic motor stop instruction,
The cargo handling motor 210 stops for about several seconds. At this time, since the hydraulic command output unit 313 does not stop the cargo handling motor 210, the inclination of the current cargo handling lever is reduced without sending 0 degrees as the slope of the cargo handling lever. May be sent against. The cargo handling inverter 209 controls to reduce the rotation of the cargo handling motor 210 based on the decreased inclination of the cargo handling lever. A case where the cargo handling motor 210 is stopped;
Similarly, when the steering board 203 is not a regular board, the cargo handling work when the steering board 203 is a regular board is made difficult, and the user is encouraged to replace the board with a regular board.

油圧指令出力部３１３は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する（ステップＳ２６
）。本処理は、油圧モータ停止指示を出力している時間に、荷役レバーの倒しがなくなる
場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、油圧指令出力部３１３は、油圧状況
確認部３１２から入力される荷役レバーの傾きが０度である場合、荷役レバーに倒しがな
いと判定し、ステップＳ２７に進む（ステップＳ２６：Ｎｏ）。油圧指令出力部３１３は
、荷役レバーの傾きを０度とした荷役モータ停止指示を出力する（ステップＳ２７）。荷
役インバータ２０９は、この荷役モータ停止指示に基づき、荷役モータ２１０の回転を停
止させる。
一方、油圧指令出力部３１３は、油圧状況確認部３１２から入力される荷役レバーの傾
きが０度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップＳ２２に戻る（ステッ
プＳ２６：Ｙｅｓ）。以降は、ステップＳ２２からステップＳ２６の処理が繰り返される
。 The hydraulic pressure command output unit 313 determines whether or not the cargo handling lever is tilted (step S26).
). This process is provided because the cargo handling lever may not be tilted during the time when the hydraulic motor stop instruction is output. That is, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure status confirmation unit 312 is 0 degree, the hydraulic pressure command output unit 313 determines that the cargo handling lever is not tilted and proceeds to step S27 (step S26: No). The hydraulic pressure command output unit 313 outputs a cargo handling motor stop instruction with the tilt of the cargo handling lever set to 0 degree (step S27). The cargo handling inverter 209 stops the rotation of the cargo handling motor 210 based on the cargo handling motor stop instruction.
On the other hand, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure status confirmation unit 312 is not 0 degree, the hydraulic pressure command output unit 313 determines that the cargo handling lever is tilted and returns to step S22 (step S26: Yes). Thereafter, the processing from step S22 to step S26 is repeated.

以上、説明したように、荷役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が正規基板でない
場合に、予め設定された油圧時間ｔＢが経過する毎に油圧モータ停止指示を出力し、断続
的に、車両の荷役モータ２１０の駆動を指示する荷役モータ駆動指示の出力を停止する。
これにより、最低限の荷役作業を可能にしつつ、荷役作業を困難にすることで、利用者に
正規基板への交換を促すことができる。
なお、荷役作業の制限は、リフト制御のみ制限し、リーチ制御、チルト制御は制限を行
わないようにしても良い。また、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧制御の制
限に用いても良い。 As described above, when the steering board 203 is not a regular board, the cargo handling control device 219 outputs a hydraulic motor stop instruction every time a preset hydraulic time tB elapses, and intermittently, The output of the cargo handling motor drive instruction for instructing the drive of the cargo handling motor 210 is stopped.
Accordingly, it is possible to prompt the user to replace the board with a regular board by making the cargo handling work difficult while making the minimum cargo handling work possible.
The restriction of the cargo handling work may be limited only to the lift control, and the reach control and the tilt control may not be limited. Further, when the steering mechanism is a hydraulic type, it may be used to restrict hydraulic control of the steering mechanism.

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンターバランス型車両や、ピッキングリフト車両であっても良い。 As described above, the embodiment has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to that described above, and various design changes and the like can be made.
For example, the forklift 100 according to the above-described embodiment runs on the battery 214, but is not limited thereto. For example, a forklift 100 according to another embodiment
The vehicle may be driven by driving the engine with fuel. Further, the forklift 100 according to the above-described embodiment is a reach type vehicle capable of moving the fork 104 forward and backward by reach control, but is not limited thereto. For example, the forklift 100 according to another embodiment may be a counterbalance type vehicle or a picking lift vehicle.

なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。 In at least one embodiment, the auxiliary storage device is an example of a tangible medium that is not temporary. Other examples of the tangible medium that is not temporary include a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, and a semiconductor memory connected via an interface. When this program is distributed to a computer via a communication line, the computer that has received the distribution may develop the program in a main storage device and execute the above-described processing.

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。 The program may be for realizing a part of the functions described above.
Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the above-described function in combination with another program already stored in the auxiliary storage device.

１００…フォークリフト １０１…車両本体 １０２…ストラドルアーム １０３…マ
スト １０４…フォーク １０５…運転席 １０６…アクセルレバー １０７…リフトレ
バー １０８…リーチレバー １０９…チルトレバー １１０…操舵ハンドル １１１…
ディスプレイ ２０１…走行用ボード ２０２…荷役用ボード ２０３…操舵用ボード
２０４…充電用ボード ２０５…ディスプレイ用ボード ２０６…アクセサリ用ボード
２０７…走行インバータ ２０８…走行モータ ２０９…荷役インバータ ２１０…荷役
モータ ２１１…操舵インバータ ２１２…操舵モータ ２１３…充電器 ２１４…バッ
テリー ２１５…方向指示器 ２１６…回転灯 ２１７…ブザー ２１８…走行制御装置
２１９…荷役制御装置 ２２０…操舵制御装置 ２２１…充電制御装置 ２２２…ディス
プレイ制御装置 ２２３…アクセサリ制御装置 ３０１…判定部 ３０２…アクセル状況
確認部 ３０３…アクセル指令出力部 ３０４…アクセル時間算出部 ３１２…油圧状況
確認部 ３１３…油圧指令出力部 ３１４…油圧時間算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Forklift 101 ... Vehicle body 102 ... Straddle arm 103 ... Mast 104 ... Fork 105 ... Driver's seat 106 ... Accelerator lever 107 ... Lift lever 108 ... Reach lever 109 ... Tilt lever 110 ... Steering handle 111 ...
Display 201 ... Traveling board 202 ... Cargo handling board 203 ... Steering board
204 ... Charging board 205 ... Display board 206 ... Accessory board
207 ... Traveling inverter 208 ... Traveling motor 209 ... Cargo handling inverter 210 ... Cargo handling motor 211 ... Steering inverter 212 ... Steering motor 213 ... Charger 214 ... Battery 215 ... Direction indicator 216 ... Rotating light 217 ... Buzzer 218 ... Travel control device 219 ... Cargo handling control device 220 ... steering control device 221 ... charge control device 222 ... display control device 223 ... accessory control device 301 ... determination unit 302 ... accelerator state confirmation unit 303 ... accelerator command output unit 304 ... accelerator time calculation unit 312 ... hydraulic state confirmation 313: Hydraulic pressure command output unit 314: Hydraulic pressure time calculation unit

Claims (6)

自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部と
を備え、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御装置。 Receive data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to its own device
A determination unit for determining whether the control board is a regular board based on whether or not
A control unit that intermittently stops the output of the control signal when the control board is not a regular board, and
The determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
In this case, it is determined that the control board is a regular board, and predetermined flag information is included from the own apparatus.
Data to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control device characterized by that . 前記制御信号は、車両の走行モータの駆動を指示する信号である請求項１に記載の制御
装置。 The control device according to claim 1, wherein the control signal is a signal for instructing driving of a travel motor of the vehicle. 前記制御信号は、車両の荷役モータの駆動を指示する信号である請求項１または請求項
２に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, wherein the control signal is a signal that instructs driving of a cargo handling motor of a vehicle. 請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。   A vehicle comprising the control device according to any one of claims 1 to 3. 自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップと、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するステップと
を有し、
前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御
基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記
制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御方法。 Receive data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to its own device
Determining whether the control board is a regular board based on whether or not
If the control board is not a legitimate substrates, it possesses a step of stopping the output of the intermittently control signal,
In the step of determining whether or not the control board is a regular board,
When receiving data including predetermined flag information transmitted from the control board, the control
It is determined that the board is a regular board, and data including predetermined flag information is received from the own apparatus.
To the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control method characterized by that . コンピュータを、
当該コンピュータに接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータ
を受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
として機能させ、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御プログラム。 Computer
Data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to the computer
A determination unit that determines whether the control board is a regular board based on whether or not
When the control board is not a regular board, function as a control unit that intermittently stops the output of the control signal ,
The determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
In this case, it is determined that the control board is a regular board, and predetermined flag information is included from the own apparatus.
Data to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control program characterized by that .

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