JP6072869B1 - Control device, vehicle, control method, and control program - Google Patents
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Abstract
【課題】作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。【解決手段】走行制御装置218は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部301と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するアクセル指令出力部303とを備える。【選択図】図4When a control board of a work vehicle is replaced with a non-genuine product, a control device, a vehicle, and a control method for prompting replacement of the regular product with a control board while enabling a minimum traveling work or a cargo handling work And providing a control program. A travel control device 218 determines whether a control board connected to the apparatus is a regular board, and intermittently outputs a control signal when the control board is not a regular board. And an accelerator command output unit 303 for stopping output. [Selection] Figure 4
Description
本発明は、制御装置、車両、制御方法及び制御プログラムに関する。 The present invention relates to a control device, a vehicle, a control method, and a control program.
フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。
In a work vehicle such as a forklift, a dedicated control board for each control target is independently mounted on the vehicle in order to precisely control the work equipment. Each control board is electrically connected to exchange data.
One of the causes of the failure of the work vehicle is a failure of the control board. The trouble of the control board can be solved by replacing the corresponding control board. When replacing the control board, it is not preferable to use a non-genuine product as the replacement control board from the viewpoint of safety and reliability.
特許文献1には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。
交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように(走行作業がで
きないように)、あるいは、荷役作業ができないように制御することで、非正規品の不使
用を促すことができる。しかしながら、走行作業ができないようにすると、車両がある車
庫等で邪魔なものとなってしまうおそれがある。また、荷役作業ができないようにすると
、例えば荷物が高さのある位置にある場合など安全性の観点から好ましくない状況になっ
てしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとしても、最低限の走行
作業、荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の走行
作業または荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す制御装置、車両、
制御方法及び制御プログラムを提供することにある。
When the replaced control board is non-genuine, the non-genuine non-use is promoted by controlling so that the vehicle does not operate (can not run) or can not handle cargo. be able to. However, if the traveling operation is disabled, there is a risk that the vehicle may become an obstacle in a garage or the like where there is a vehicle. Further, if the cargo handling operation is disabled, there is a possibility that the situation becomes unfavorable from the viewpoint of safety, for example, when the load is at a high position. Therefore, even if the control board is a non-genuine product, it is necessary to be able to continue the minimum traveling work and cargo handling work.
An object of the present invention is to provide a control device and a vehicle for prompting replacement to a genuine control board while enabling minimum traveling work or cargo handling work when the control board of the working vehicle is replaced with a non-genuine one. ,
A control method and a control program are provided.
第1の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
ータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定
部と、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
とを備え、前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを
受信する場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ
情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情
報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴
とする制御装置である。
The first aspect is a data including predetermined flag information transmitted from a control board connected to the own apparatus.
A determination unit that determines whether or not the control board is a regular board based on whether or not the control board is received, and intermittently stops output of the control signal when the control board is not a regular board A control unit , wherein the determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
When receiving, it is determined that the control board is a regular board, and a predetermined flag is received from the own device.
Data including information is transmitted to the control board, and predetermined flag information transmitted from the control board is transmitted.
When data including information is not received, it is determined that the control board is not a regular board.
It is a control device.
また、第2の態様は、第1の態様において、前記制御信号は、車両の走行モータの駆動
を指示する信号である制御装置である。
A second mode is a control device according to the first mode, wherein the control signal is a signal for instructing driving of a travel motor of the vehicle.
また、第3の態様は、第1の態様または第2の態様において、前記制御信号は、車両の
荷役モータの駆動を指示する信号である制御装置である。
Further, a third aspect is the control device according to the first aspect or the second aspect, wherein the control signal is a signal instructing driving of a cargo handling motor of the vehicle.
また、第4の態様は、第1から第3の何れかの態様において、制御装置を備える車両で
ある。
Moreover, a 4th aspect is a vehicle provided with a control apparatus in any one of the 1st to 3rd aspects.
また、第5の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を
含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定す
るステップと、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止す
るステップとを有し、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、前
記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板
が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御
基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない
場合、前記制御基板が正規基板でないと判定することを特徴とする制御方法である。
In the fifth aspect, predetermined flag information transmitted from the control board connected to the own device is displayed.
Determining whether or not the control board is a regular board based on whether or not to include data , and intermittently stopping output of the control signal when the control board is not a regular board possess the door, in determining whether or not the control board is a regular substrate, before
When receiving data including predetermined flag information transmitted from the control board, the control board
Is determined to be a legitimate board, and data including predetermined flag information from the own device is controlled.
Transmits to the board and does not receive data including predetermined flag information transmitted from the control board
In this case, it is determined that the control board is not a regular board .
また、第6の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板から送
信される所定のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正
規基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に
制御信号の出力を停止する制御部として機能させ、前記判定部は、前記制御基板から送信
される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板が正規基板であると
判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記
制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板
が正規基板でないと判定することを特徴とする制御プログラムである。
In the sixth aspect, the computer is sent from a control board connected to the computer.
A determination unit for determining whether or not the control board is a regular board based on whether or not the received data including predetermined flag information is received ; intermittently when the control board is not a regular board The control unit functions as a control unit that stops output of the control signal, and the determination unit transmits from the control board.
When receiving data including predetermined flag information, the control board is a regular board.
Determining, transmitting data including predetermined flag information from the own device to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control board
It is a control program characterized by determining that is not a regular board .
上記態様のうち少なくとも1つの態様によれば、制御装置は、制御基板が正規基板でな
い場合に、断続的に制御信号の出力を停止する。これにより、最低限の走行作業または荷
役作業を可能にしつつ、走行作業または荷役作業を困難にすることで、利用者に正規基板
への交換を促すことができる。
According to at least one of the above aspects, the control device intermittently stops outputting the control signal when the control board is not a regular board. Accordingly, it is possible to prompt the user to replace the board with a regular board by making the traveling work or the cargo handling work difficult while making the minimum traveling work or the cargo handling work possible.
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト100について説明を行う。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. Below, the
《第1の実施形態》
図1は、第1の実施形態に係るフォークリフト100の斜視図である。
フォークリフト100の車両本体101の前方には、車両本体101の幅方向の端に1
つずつ、前方へ延びる1対のストラドルアーム102が設けられる。1対のストラドルア
ーム102には、フォーク104の昇降動作を案内するマスト103が、車両本体101
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト103には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク104が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト100においては、
前輪がストラドルアーム102に設けられ、後輪が車両本体101に設けられる。
<< First Embodiment >>
FIG. 1 is a perspective view of a
In front of the vehicle
Each is provided with a pair of
Is provided so as to extend upward. The
The front wheels are provided on the
フォーク104は、マスト103に沿って昇降する。フォーク104をマスト103に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク104をマスト10
3に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト103を後傾させ
ることでフォーク104の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト103を前傾させることでフォーク104の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。
The
The control of lowering along 3 is referred to as lift-down control. Control for tilting the tip of the
マスト103は、フォーク104と共にストラドルアーム102に沿って進退する。マ
スト103及びフォーク104をストラドルアーム102に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト103及びフォーク104をストラドルアーム10
2に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
The
The control for retreating along 2 is referred to as reach-in control.
Note that the
フォークリフト100の車両本体101には、作業者が搭乗する運転席105が設けら
れる。運転席105には、アクセルレバー106、リフトレバー107、リーチレバー1
08、チルトレバー109、操舵ハンドル110、及びディスプレイ111が設けられる
。
アクセルレバー106は、車両本体101の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー106を前方(作業者から見て奥側)へ倒すことで車両本
体101が前進し、アクセルレバー106を後方(作業者から見て手前側)へ倒すことで
車両本体101が後退する。
リフトレバー107は、リフト制御(リフトアップ制御及びリフトダウン制御)のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー107を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー107を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー108は、リーチ制御(リーチイン制御及びリーチアウト制御)のための
レバーである。具体的には、リーチレバー108を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー108を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー109は、チルト制御(チルトアップ制御及びチルトダウン制御)のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー109を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー109を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。
The
08, a
The
The
The
The
操舵ハンドル110は、車両本体101の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル110が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ111は、バッテリー214の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
104の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ111は、例えばVFD(Vacuu
m Fluorescent Display:蛍光管ディスプレイ)によって実現され
る。
The steering handle 110 is an interface for changing the angle of the rear wheel of the vehicle
The
m Fluorescent Display).
図2は、第1の実施形態に係るフォークリフト100の制御システムの構成を示す概略
ブロック図である。
車両本体101の内部には、走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード
203、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205、アクセサリ用ボード206
、走行インバータ207、走行モータ208、荷役インバータ209、荷役モータ210
、操舵インバータ211、操舵モータ212、充電器213、バッテリー214、ディス
プレイ111、方向指示器215、回転灯216及びブザー217が設けられる。走行用
ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用ボード204、ディス
プレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は、制御基板の一例である。
走行用ボード201は、フォークリフト100の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード201には、走行制御装置218が設けられる。走行制御装置218は
、フォークリフト100の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置218は、フォー
クリフト100の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
106の傾きなどの情報に基づいて走行モータ208の回転数を決定する。なお、走行制
御装置218と、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用ボード204、ディ
スプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206とは電気的に接続される。
FIG. 2 is a schematic block diagram showing the configuration of the control system of the
Inside the
, Traveling
, A
The
荷役用ボード202は、フォークリフト100の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード202には、荷役制御装置219が設けられる。荷役制御装置219は
、フォークリフト100の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置219は、フォー
クリフト100の荷役速度、フォーク104の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー107、リーチレバー108及びチルトレバー109の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ210の回転数を決定する。
The
操舵用ボード203は、フォークリフト100の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード203には、操舵制御装置220が設けられる。操舵制御装置220は、操舵ハンド
ル110の回転などの情報に基づいて操舵モータ212の回転数を決定する。
The
充電用ボード204は、フォークリフト100の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード204には、充電制御装置221が設けられる。充電制御装置221は、充電器21
3の操作情報に基づいてバッテリー214の充電方法を決定する。
The charging
The charging method of the
ディスプレイ用ボード205は、ディスプレイ111の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード205には、ディスプレイ制御装置222が設けられる。ディスプレ
イ制御装置222は、バッテリー214の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク10
4の負荷などの情報に基づいてディスプレイ111の表示内容を決定する。
The
The display content of the
アクセサリ用ボード206は、方向指示器215、回転灯216、ブザー217を制御
する基板である。アクセサリ用ボード206には、アクセサリ制御装置223が設けられ
る。アクセサリ制御装置223は、作業者の操作に基づいて方向指示器215、回転灯2
16、ブザー217を制御する。
The
16. Control the
走行インバータ207、荷役インバータ209及び操舵インバータ211は、それぞれ
走行制御装置218、荷役制御装置219及び操舵制御装置220が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ208は、回転により車両本体101の後輪を回転させる。これにより、車
両本体101が前進しまたは後退する。
荷役モータ210は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト103及びフォーク104が作動する。
操舵モータ212は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ212は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ212のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ212は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー214は、フォークリフト100に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。
The traveling
The
The
The
When the steering mechanism is an electric type, a driving force is directly applied to the steering mechanism by the torque of the
The
走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用ボード204
、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード201、荷役用ボード202
、操舵用ボード203、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサ
リ用ボード206は、CPUである走行制御装置218、荷役制御装置219、操舵制御
装置220、充電制御装置221、ディスプレイ制御装置222及びアクセサリ制御装置
223以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用ボード204、ディス
プレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード20
3、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は
、CAN(Controller Area Network)通信やCR(Cell
Relay)通信などの通信規格に従って接続される。
Traveling
The
The
3. The charging
(Relay) communication or the like.
走行用ボード201に搭載される走行制御装置218、荷役用ボード202に搭載され
る荷役制御装置219、充電用ボード204に搭載される充電制御装置221、ディスプ
レイ用ボード205に搭載されるディスプレイ制御装置222及びアクセサリ用ボード2
06に搭載されるアクセサリ制御装置223は、操舵用ボード203と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード203が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード203に搭載される操舵制御装置220は、走行用ボード201、荷役用ボード20
2、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード201、荷役用ボード202、充電用ボード
204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206が正規基板であるか
否かを判定する。
A traveling
The
2. A traveling
図3は、走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用ボー
ド204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト100のキースイッチ(図示せず)がONに切り替えられると、バッテ
リー214から走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充電用
ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206に電気が供給
される。操舵用ボード203に電気が供給されると、操舵制御装置220は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード201、荷役用ボード202
、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206に送
信する(ステップS1)。
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of confirming whether or not the traveling
When a key switch (not shown) of the
Then, the data is transmitted to the charging
走行用ボード201に電気が供給されると、走行制御装置218は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード203からの初期通信のデータの受信を待機する(ステップS2
a)。走行制御装置218は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合(ステップS2a:NO)、接続された操舵用ボード2
03が非正規基板であると判定する(ステップS3a)。他方、走行制御装置218は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(ステップS2a:YES)、接続さ
れた操舵用ボード203が正規基板であると判定し(ステップS4a)、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード203に送信する(ステップS5a)。
When electricity is supplied to the
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
a). When the traveling
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3a). On the other hand, the
When data of initial communication is received within a predetermined time (step S2a: YES), it is determined that the
荷役用ボード202に電気が供給されると、荷役制御装置219は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード203からの初期通信のデータの受信を待機する(ステップS2
b)。荷役制御装置219は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合(ステップS2b:NO)、接続された操舵用ボード2
03が非正規基板であると判定する(ステップS3b)。他方、荷役制御装置219は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(ステップS2b:YES)、接続さ
れた操舵用ボード203が正規基板であると判定し(ステップS4b)、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード203に送信する(ステップS5b)。
When electricity is supplied to the
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
b). When the cargo
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3b). On the other hand, the cargo
When initial communication data is received within a predetermined time (step S2b: YES), it is determined that the
充電用ボード204に電気が供給されると、充電制御装置221は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード203からの初期通信のデータの受信を待機する(ステップS2
c)。充電制御装置221は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合(ステップS2c:NO)、接続された操舵用ボード2
03が非正規基板であると判定する(ステップS3c)。他方、充電制御装置221は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(ステップS2c:YES)、接続さ
れた操舵用ボード203が正規基板であると判定し(ステップS4c)、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード203に送信する(ステップS5c)。
When electricity is supplied to the charging
Waiting for reception of initial communication data from the connected steering board 203 (step S2).
c). When the charging
It is determined that 03 is a non-regular board (step S3c). On the other hand, the charging
When data of initial communication is received within a predetermined time (step S2c: YES), it is determined that the
ディスプレイ用ボード205に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置222は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード203からの初期通信のデータの受信を待機す
る(ステップS2d)。ディスプレイ制御装置222は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合(ステップS2d:NO)、
接続された操舵用ボード203が非正規基板であると判定する(ステップS3d)。他方
、ディスプレイ制御装置222は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(
ステップS2d:YES)、接続された操舵用ボード203が正規基板であると判定し(
ステップS4d)、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード20
3に送信する(ステップS5d)。
When electricity is supplied to the
During a predetermined period of time, reception of initial communication data from the connected
It is determined that the
Step S2d: YES), it is determined that the
Step S4d), the response data including the predetermined flag information is sent to the connected steering board 20
3 (step S5d).
アクセサリ用ボード206に電気が供給されると、アクセサリ制御装置223は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード203からの初期通信のデータの受信を待機する(
ステップS2e)。アクセサリ制御装置223は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合(ステップS2e:NO)、接続さ
れた操舵用ボード203が非正規基板であると判定する(ステップS3e)。他方、アク
セサリ制御装置223は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(ステップ
S2e:YES)、接続された操舵用ボード203が正規基板であると判定し(ステップ
S4e)、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード203に送信
する(ステップS5e)。
When electricity is supplied to the
Step S2e). When the
操舵制御装置220は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード201、荷役用ボード202、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード
205及びアクセサリ用ボード206からの応答データの受信を待機する(ステップS6
)。操舵制御装置220は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合(ステップS6:NO)、接続された走行用
ボード201、荷役用ボード202、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205
及びアクセサリ用ボード206が非正規基板であると判定する(ステップS7)。他方、
操舵制御装置220は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合(ステップS
6:YES)、接続された走行用ボード201、荷役用ボード202、充電用ボード20
4、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206が正規基板であると判定
する(ステップS8)。
When the
). When the
And it determines with the
The
6: YES), connected traveling
4. It is determined that the
上記手順により、走行用ボード201、荷役用ボード202、操舵用ボード203、充
電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード201、
荷役用ボード202、充電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ
用ボード206が非正規基板である場合、走行用ボード201、荷役用ボード202、充
電用ボード204、ディスプレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は、操舵
用ボード203が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード203は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード203が非正規基板である場合、操舵用ボード203は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード201、荷役用ボード202、充電用ボード204、ディス
プレイ用ボード205及びアクセサリ用ボード206は初期通信のデータを受信すること
ができない。
By the above procedure, it is possible to confirm whether or not the traveling
When the
本実施形態では、操舵用ボード203が非正規基板である場合に、走行制御装置218
が、走行作業を制限することで、最低限の走行作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド203への交換を促す。
In the present embodiment, when the
However, by restricting the traveling work, it is urged to replace it with a
図4は、第1の実施形態に係る走行制御装置218のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
走行制御装置218は、走行用ボード201に搭載されるROMが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部301、アクセル状況確認部302、アクセル指令出力
部303(制御部)、アクセル時間算出部304を備える。
判定部301は、接続される操舵用ボード203が正規基板であるか否かを判定する。
アクセル状況確認部302は、アクセルレバー106の傾きを検出して、アクセル指令
出力部303に対して出力する。
アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106の傾きの値に応じて、走行モータ
駆動指示を出力する。走行モータ駆動指示は、アクセルレバー106の傾きが0度でない
場合に出力される制御信号である。走行インバータ207は、このときのアクセルレバー
106の傾き(0度ではない値)に基づき、走行モータ208の回転を制御する。また、
アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106の傾きが0度である場合、または、
アクセル時間tacsがアクセル時間tA以上となった場合、アクセルレバー106の傾
きを0度とした走行モータ停止指示を出力する。アクセル時間tacsとは、走行モータ
208を回転させ始めてからの経過時間であり、アクセル時間tAとは、判定の際用いる
閾値時間である。走行インバータ207は、このときのアクセルレバー106の傾き(0
度)に基づき、走行モータ208の回転を停止させる。
FIG. 4 is a schematic block diagram illustrating a software configuration of the
The
The
The accelerator
The accelerator
The accelerator
When the accelerator time tacs becomes equal to or longer than the accelerator time tA, a traveling motor stop instruction is output with the inclination of the
), The rotation of the traveling
アクセル時間算出部304は、アクセル指令出力部303から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間tacsを0秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間tacsに加算していく。アクセル時間算出部304は、アクセル時間tacsを、ア
クセル指令出力部303に対して出力する。
When the travel motor drive instruction is input from the accelerator
次に、本実施形態に係る走行制御装置218の動作について説明する。
図5は、第1の実施形態に係る走行制御装置218の動作を示すフローチャートである
。
なお、判定部301が、操舵用ボード203が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部301が、操舵用ボード203が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。
アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106に倒しがあるか否かを判定する(
ステップS11)。アクセル指令出力部303は、アクセル状況確認部302から入力さ
れるアクセルレバー106の傾きが0度でない場合、アクセルレバー106に倒しがある
と判定し、ステップS12に進む(ステップS11:Yes)。一方、アクセル指令出力
部303は、アクセル状況確認部302から入力されるアクセルレバー106の傾きが0
度である場合、アクセルレバー106に倒しがないと判定し、ステップS11に進む(ス
テップS11:No)。
Next, the operation of the
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the
Note that this flow is entered when the
The accelerator
Step S11). The accelerator
If it is, the
アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106に倒しがあると判定した場合、走
行モータ駆動指示を走行インバータ207、アクセル時間算出部304に対して出力する
(ステップS12)。走行インバータ207は、このアクセルレバー106の傾きに基づ
き、走行モータ208の回転を制御する。
アクセル時間算出部304は、アクセル指令出力部303から走行モータ駆動指示が入
力されると、アクセル時間tacsを0秒にセットし、その後経過した時間をアクセル時
間tacsに加算していく(ステップS13)。
When it is determined that the
When the traveling motor drive instruction is input from the accelerator
アクセル指令出力部303は、アクセル時間tacsがアクセル時間tA以上となった
か否かを判定する(ステップS14)。アクセル時間tAは、アクセル指令出力部303
に予め設定された値である。アクセル指令出力部303は、アクセル時間tacsがアク
セル時間tA以上となった場合、ステップS15に進む(ステップS14:Yes)。一
方、アクセル指令出力部303は、アクセル時間tacsがアクセル時間tA以上となら
ない場合、ステップS14に進む(ステップS14:No)。
アクセル指令出力部303は、アクセル時間tacsがアクセル時間tA以上となった
場合、アクセルレバー106の傾きを0度とした走行モータ停止指示を出力する(ステッ
プS15)。走行インバータ207は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ2
08の回転を停止させる。すなわち、アクセルレバー106に倒しがある状態にあっても
、アクセル時間tAが経過する毎に、断続的に走行モータ駆動指示(制御信号)の出力を
停止する。走行モータ停止指示により、走行モータ208は数秒程度の時間停止する。な
お、このとき、アクセル指令出力部303は、走行モータ208を停止させないため、ア
クセルレバー106の傾きとして0度を送らずに、現在のアクセルレバー106の傾きを
少なくしたアクセルレバー106の傾きを、走行インバータ207に対して送ってもよい
。走行インバータ207は、この少なくしたアクセルレバー106の傾きに基づき、走行
モータ208の回転を少なくなるよう制御する。走行モータ208を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード203が正規基板でない場合に、正規基板である場合の走行作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。
The accelerator
Is a preset value. When the accelerator time tacs becomes equal to or greater than the accelerator time tA, the accelerator
When the accelerator time tacs becomes equal to or longer than the accelerator time tA, the accelerator
The rotation of 08 is stopped. That is, even when the
Similarly, when the
アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106に倒しがあるか否かを判定する(
ステップS16)。本処理は、走行モータ停止指示を出力している時間に、アクセルレバ
ー106の倒しがなくなる場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、アクセル
指令出力部303は、アクセル状況確認部302から入力されるアクセルレバー106の
傾きが0度である場合、アクセルレバー106に倒しがないと判定し、ステップS17に
進む(ステップS16:No)。アクセル指令出力部303は、アクセルレバー106の
傾きを0度とした走行モータ停止指示を出力する(ステップS17)。走行インバータ2
07は、この走行モータ停止指示に基づき、走行モータ208の回転を停止させる。一方
、アクセル指令出力部303は、アクセル状況確認部302から入力されるアクセルレバ
ー106の傾きが0度でない場合、アクセルレバー106に倒しがあると判定し、ステッ
プS12に戻る(ステップS16:Yes)。以降は、ステップS12からステップS1
6の処理が繰り返される。
The accelerator
Step S16). This process is provided because the
07 stops the rotation of the traveling
The process of 6 is repeated.
以上、説明したように、走行制御装置218は、操舵用ボード203が正規基板でない
場合に、予め設定されたアクセル時間tAが経過する毎に走行モータ停止指示を出力し、
断続的に、車両の走行モータ208の駆動を指示する走行モータ駆動指示の出力を停止す
る。これにより、最低限の走行作業を可能にしつつ、走行作業を困難にすることで、利用
者に正規基板への交換を促すことができる。
As described above, the traveling
Intermittently, the output of the travel motor drive instruction for instructing the drive of the
《第2の実施形態》
本実施形態では、操舵用ボード203が非正規基板である場合に、荷役制御装置219
が、荷役作業を制限することで、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボー
ド203への交換を促す。
図6は、第2の実施形態に係る荷役制御装置219のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。なお、図6において、図4と同一のものには同一の符号を付し、その説明
を省略する。
荷役制御装置219は、荷役用ボード202に搭載されるROMが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部301、油圧状況確認部312、油圧指令出力部313
(制御部)、油圧時間算出部314を備える。
油圧状況確認部312は、図6に示すように、荷役系油圧回路に接続されている。まず
、この荷役系油圧回路について簡単に説明する。荷役系油圧回路は、オイルタンク321
、荷役モータ210、油圧ポンプ322、リーチ用バルブ338、リフト用バルブ337
、チルト用バルブ339、リーチシリンダー328、リフトシリンダー327およびチル
トシリンダー329等で構成されている。リーチ用バルブ338、リフト用バルブ337
、チルト用バルブ339は、オイルコントロールバルブとして一体に組み込まれている。
荷役モータ210は油圧ポンプ322を駆動してオイルタンク321の作動油を所定の
油圧で各バルブ(リーチ用バルブ338、リフト用バルブ337、チルト用バルブ339
)に供給する。リーチ用バルブ338、リフト用バルブ337、チルト用バルブ339は
各荷役レバー(リーチレバー108、リフトレバー107、チルトレバー109)の操作
によって手動で駆動され、リーチシリンダー328、リフトシリンダー327、チルトシ
リンダー329のうちその操作された荷役レバーと対応するものの油圧経路の接続先を、
荷役レバーの操作方向に応じて油圧ポンプ322からの供給圧経路とオイルタンク321
への排出経路との間で切り換える。油圧状況確認部312の入力側には、リーチスイッチ
348、リフトスイッチ347、チルトスイッチ349が電気的に接続されている。
<< Second Embodiment >>
In the present embodiment, when the
However, by restricting the cargo handling work, it is possible to perform the minimum cargo handling work and promote the replacement to the
FIG. 6 is a schematic block diagram illustrating a software configuration of the cargo
The cargo
(Control part) and the hydraulic
As shown in FIG. 6, the hydraulic pressure
,
, A
The
The
). The
The supply pressure path from the
Switch to and from the discharge route. A
油圧状況確認部312は、各スイッチから入力される電気信号により、各荷役レバーの
傾きを検出して、油圧指令出力部313に対して出力する。
油圧指令出力部313は、荷役レバーの傾きの値に応じて、荷役モータ駆動指示を出力
する。荷役モータ駆動指示は、荷役レバーの傾きが0度でない場合に出力される制御信号
である。荷役インバータ209は、このときの荷役レバーの傾き(0度ではない値)に基
づき、荷役モータ210の回転を制御する。また、油圧指令出力部313は、荷役レバー
の傾きが0度である場合、または、油圧時間tоilが油圧時間tB以上となった場合、
荷役レバーの傾きを0度とした荷役モータ停止指示を出力する。油圧時間tоilとは、
荷役モータ210を回転させ始めてからの経過時間であり、荷役時間tBとは、判定の際
用いる閾値時間である。荷役インバータ209は、このときの荷役レバーの傾き(0度)
に基づき、荷役モータ210の回転を停止させる。
The hydraulic pressure
The hydraulic pressure
A cargo handling motor stop instruction is output with the tilt of the cargo handling lever set to 0 degree. What is hydraulic time toil?
This is the elapsed time from the start of rotation of the
Based on the above, the rotation of the
油圧時間算出部314は、油圧指令出力部313から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間toilを0秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間toilに加算
していく。油圧時間算出部314は、油圧時間toilを、油圧指令出力部313に対し
て出力する。
When a cargo handling motor drive instruction is input from the hydraulic pressure
次に、本実施形態に係る荷役制御装置219の動作について説明する。
図7は、第2の実施形態に係る荷役制御装置219の動作を示すフローチャートである
。なお、判定部301が、操舵用ボード203が正規基板でないと判定したときに、この
フローに入る。一方、判定部301が、操舵用ボード203が正規基板であると判定した
ときには、このフローに入らない。また、ここでは、リーチレバー108、リフトレバー
107、チルトレバー109のいずれかの荷役レバーに傾きが生じた場合について説明す
る。
油圧指令出力部313は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する(ステップS21
)。油圧指令出力部313は、油圧状況確認部312から入力される荷役レバーの傾きが
0度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップS22に進む(ステップS
21:Yes)。一方、油圧指令出力部313は、油圧状況確認部312から入力される
荷役レバーの傾きが0度である場合、荷役レバーに倒しがないと判定し、ステップS21
に進む(ステップS21:No)。
Next, the operation of the cargo
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the material
The hydraulic pressure
). The hydraulic pressure
21: Yes). On the other hand, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure
(Step S21: No).
油圧指令出力部313は、荷役レバーに倒しがあると判定した場合、荷役モータ駆動指
示を荷役インバータ209、油圧時間算出部314に対して出力する(ステップS22)
。荷役インバータ209は、この荷役レバーの傾きに基づき、荷役モータ210の回転を
制御する。
油圧時間算出部314は、油圧指令出力部313から荷役モータ駆動指示が入力される
と、油圧時間toilを0秒にセットし、その後経過した時間を油圧時間toilに加算
していく(ステップS23)。
When it is determined that the cargo handling lever is tilted, the hydraulic pressure
. The
When a cargo handling motor drive instruction is input from the hydraulic pressure
油圧指令出力部313は、油圧時間toilが予め設定された油圧時間tB以上となっ
たか否かを判定する(ステップS24)。油圧時間tBは、油圧指令出力部313に予め
設定された値である。油圧指令出力部313は、油圧時間toilが油圧時間tB以上と
なった場合、ステップS25に進む(ステップS24:Yes)。一方、油圧指令出力部
313は、油圧時間toilが油圧時間tB以上とならない場合、ステップS24に進む
(ステップS24:No)。
油圧指令出力部313は、油圧時間toilが油圧時間tB以上となった場合、荷役レ
バーの傾きを0度とした油圧モータ停止指示を出力する(ステップS25)。荷役インバ
ータ209は、この油圧モータ停止指示に基づき、荷役モータ210の回転を停止させる
。すなわち、荷役レバーに倒しがある状態にあっても、油圧時間tBが経過する毎に、断
続的に荷役モータ駆動指示(制御信号)の出力を停止する。油圧モータ停止指示により、
荷役モータ210は数秒程度の時間停止する。なお、このとき、油圧指令出力部313は
、荷役モータ210を停止させないため、荷役レバーの傾きとして0度を送らずに、現在
の荷役レバーの傾きを少なくした荷役レバーの傾きを、荷役インバータ209に対して送
ってもよい。荷役インバータ209は、この少なくした荷役レバーの傾きに基づき、荷役
モータ210の回転を少なくなるよう制御する。荷役モータ210を停止させる場合と、
同様に、操舵用ボード203が正規基板でない場合に、正規基板である場合の荷役作業を
困難にし、利用者に正規基板への交換を促すためである。
The oil pressure
The hydraulic pressure
The
Similarly, when the
油圧指令出力部313は、荷役レバーに倒しがあるか否かを判定する(ステップS26
)。本処理は、油圧モータ停止指示を出力している時間に、荷役レバーの倒しがなくなる
場合も生じるため設けられた処理である。すなわち、油圧指令出力部313は、油圧状況
確認部312から入力される荷役レバーの傾きが0度である場合、荷役レバーに倒しがな
いと判定し、ステップS27に進む(ステップS26:No)。油圧指令出力部313は
、荷役レバーの傾きを0度とした荷役モータ停止指示を出力する(ステップS27)。荷
役インバータ209は、この荷役モータ停止指示に基づき、荷役モータ210の回転を停
止させる。
一方、油圧指令出力部313は、油圧状況確認部312から入力される荷役レバーの傾
きが0度でない場合、荷役レバーに倒しがあると判定し、ステップS22に戻る(ステッ
プS26:Yes)。以降は、ステップS22からステップS26の処理が繰り返される
。
The hydraulic pressure
). This process is provided because the cargo handling lever may not be tilted during the time when the hydraulic motor stop instruction is output. That is, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure
On the other hand, when the inclination of the cargo handling lever input from the hydraulic pressure
以上、説明したように、荷役制御装置219は、操舵用ボード203が正規基板でない
場合に、予め設定された油圧時間tBが経過する毎に油圧モータ停止指示を出力し、断続
的に、車両の荷役モータ210の駆動を指示する荷役モータ駆動指示の出力を停止する。
これにより、最低限の荷役作業を可能にしつつ、荷役作業を困難にすることで、利用者に
正規基板への交換を促すことができる。
なお、荷役作業の制限は、リフト制御のみ制限し、リーチ制御、チルト制御は制限を行
わないようにしても良い。また、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧制御の制
限に用いても良い。
As described above, when the
Accordingly, it is possible to prompt the user to replace the board with a regular board by making the cargo handling work difficult while making the minimum cargo handling work possible.
The restriction of the cargo handling work may be limited only to the lift control, and the reach control and the tilt control may not be limited. Further, when the steering mechanism is a hydraulic type, it may be used to restrict hydraulic control of the steering mechanism.
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト100は、バッテリー214によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト100は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト100は、リーチ制御によってフォーク104を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト100は、カウンターバランス型車両や、ピッキングリフト車両であっても良い。
As described above, the embodiment has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to that described above, and various design changes and the like can be made.
For example, the
The vehicle may be driven by driving the engine with fuel. Further, the
なお、少なくとも1つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。
In at least one embodiment, the auxiliary storage device is an example of a tangible medium that is not temporary. Other examples of the tangible medium that is not temporary include a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, and a semiconductor memory connected via an interface. When this program is distributed to a computer via a communication line, the computer that has received the distribution may develop the program in a main storage device and execute the above-described processing.
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっ
ても良い。
The program may be for realizing a part of the functions described above.
Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the above-described function in combination with another program already stored in the auxiliary storage device.
100…フォークリフト 101…車両本体 102…ストラドルアーム 103…マ
スト 104…フォーク 105…運転席 106…アクセルレバー 107…リフトレ
バー 108…リーチレバー 109…チルトレバー 110…操舵ハンドル 111…
ディスプレイ 201…走行用ボード 202…荷役用ボード 203…操舵用ボード
204…充電用ボード 205…ディスプレイ用ボード 206…アクセサリ用ボード
207…走行インバータ 208…走行モータ 209…荷役インバータ 210…荷役
モータ 211…操舵インバータ 212…操舵モータ 213…充電器 214…バッ
テリー 215…方向指示器 216…回転灯 217…ブザー 218…走行制御装置
219…荷役制御装置 220…操舵制御装置 221…充電制御装置 222…ディス
プレイ制御装置 223…アクセサリ制御装置 301…判定部 302…アクセル状況
確認部 303…アクセル指令出力部 304…アクセル時間算出部 312…油圧状況
確認部 313…油圧指令出力部 314…油圧時間算出部
DESCRIPTION OF
Display 201 ... Traveling
204 ... Charging
207 ... Traveling
Claims (6)
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部と
を備え、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御装置。 Receive data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to its own device
A determination unit for determining whether the control board is a regular board based on whether or not
A control unit that intermittently stops the output of the control signal when the control board is not a regular board, and
The determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
In this case, it is determined that the control board is a regular board, and predetermined flag information is included from the own apparatus.
Data to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control device characterized by that .
装置。 The control device according to claim 1, wherein the control signal is a signal for instructing driving of a travel motor of the vehicle.
2に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, wherein the control signal is a signal that instructs driving of a cargo handling motor of a vehicle.
か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップと、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止するステップと
を有し、
前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御
基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含むデータを前記
制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御方法。 Receive data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to its own device
Determining whether the control board is a regular board based on whether or not
If the control board is not a legitimate substrates, it possesses a step of stopping the output of the intermittently control signal,
In the step of determining whether or not the control board is a regular board,
When receiving data including predetermined flag information transmitted from the control board, the control
It is determined that the board is a regular board, and data including predetermined flag information is received from the own apparatus.
To the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control method characterized by that .
当該コンピュータに接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータ
を受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
前記制御基板が正規基板でない場合に、断続的に制御信号の出力を停止する制御部
として機能させ、
前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
むデータを前記制御基板に送信し、
前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
御基板が正規基板でないと判定する
ことを特徴とする制御プログラム。 Computer
Data including predetermined flag information transmitted from the control board connected to the computer
A determination unit that determines whether the control board is a regular board based on whether or not
When the control board is not a regular board, function as a control unit that intermittently stops the output of the control signal ,
The determination unit receives data including predetermined flag information transmitted from the control board.
In this case, it is determined that the control board is a regular board, and predetermined flag information is included from the own apparatus.
Data to the control board,
When data including predetermined flag information transmitted from the control board is not received, the control
Judge that the control board is not a regular board
A control program characterized by that .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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