JP6072665B2 - 作業方法及び作業装置 - Google Patents
作業方法及び作業装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6072665B2 JP6072665B2 JP2013223415A JP2013223415A JP6072665B2 JP 6072665 B2 JP6072665 B2 JP 6072665B2 JP 2013223415 A JP2013223415 A JP 2013223415A JP 2013223415 A JP2013223415 A JP 2013223415A JP 6072665 B2 JP6072665 B2 JP 6072665B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- workpiece
- unit
- work
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
また、搬送時に発生する振動の挙動には、時間的な相関性が高い一方、微視的には非周期的であるという傾向がある。そこで、自己回帰モデルを用いることで振動状態の予測精度が向上する。さらに、振動データの時間変化に対する感度が相対的に高い予測手法から得た第1の予測値、及び、前記感度が相対的に低い予測手法から得た第2の予測値を結合することで、振動データの急激な時間変化に対する追従誤差が低減する。
図1は、本発明に係る作業方法を実施する搬送システム10の全体ブロック図である。図2は、図1に示す搬送システム10の模式図である。
続いて、本発明を実施する搬送システム10の一実施形態を、図3〜図6を参照して詳細に説明する。図3は搬送システム10の側面図であり、図4は図3に示す搬送システム10の平面図である。また、図5は図3に示す作業装置20の側面図であり、図6は図3に示す作業装置20の背面図である。
続いて、作業装置20の動作について、図7〜図9を参照しながら詳細に説明する。先ずは、ワークWの振動状態の予測処理の具体例について、図7のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、1つのロボット61を例に説明するが、他のロボット62〜64に関しても同様に動作する。
以上のように、作業装置20は、搬送装置30に接触した状態下に搬送されるワークWに対して作業を施す作業部60を有する装置である。そして、作業装置20は、ワークW及び/又は搬送装置30の振動状態を一定の時間間隔Δtにて逐次計測することで、少なくともm点分の振動データ列{x(n)}を取得する計測部50と、振動データ列{x(n)}からk点(例えば、k=9)だけ先の計測時点における振動状態を予測する振動予測部72と、予測された振動状態をワークWの振動変位量Δxに換算し、先の計測時点が経過する前に、振動変位量Δxが加算された作業位置Pt1、Pt2を作業部60に教示する位置教示部73を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
30…搬送装置 40…移動部
50…計測部 60…作業部
70…制御部 71…追跡制御部
72…振動予測部 73…位置教示部
Pm…計測位置 Pt1、Pt2…作業位置
W…ワーク
Claims (2)
- 搬送装置に接触した状態下に搬送されるワークに対して作業を施す作業部を有する作業装置を用いた作業方法であって、
前記ワーク及び/又は前記搬送装置の振動状態を一定の時間間隔にて逐次計測することで、少なくともm(mは、2以上の整数である)点分の振動データ列を取得する計測工程と、
計測された前記振動データ列からk(kは、1以上の整数である)点だけ先の計測時点における前記振動状態を予測する予測工程と、
予測された前記振動状態を前記ワークの振動変位量に換算し、前記先の計測時点が経過する前に、前記振動変位量が加算された作業位置を前記作業部に教示する教示工程と
を備え、
前記予測工程は、
第1の自己回帰係数で表現されるm次の自己回帰モデルを用いて、直近のm点分の振動データ列から、前記先の計測時点における第1の予測値を算出する第1算出工程と、
第2の自己回帰係数で表現されるm次の自己回帰モデルを用いて、直近の(m+j)(jは、1≦j≦mを満たす整数である)点分の振動データ列から、前記先の計測時点における第2の予測値を算出する第2算出工程と、
算出された前記第1及び前記第2の予測値を結合することで前記振動状態を予測する結合工程と
を含み、
前記第2算出工程では、j点分だけ計測時点が異なる振動データ同士の差分データ列から前記第2の予測値を算出する
ことを特徴とする作業方法。 - 搬送装置に接触した状態下に搬送されるワークに対して作業を施す作業部を有する作業装置であって、
前記ワーク及び/又は前記搬送装置の振動状態を一定の時間間隔にて逐次計測することで、少なくともm(mは、2以上の整数である)点分の振動データ列を取得する計測部と、
前記計測部により計測された前記振動データ列からk(kは、1以上の整数である)点だけ先の計測時点における前記振動状態を予測する振動予測部と、
前記振動予測部により予測された前記振動状態を前記ワークの振動変位量に換算し、前記先の計測時点が経過する前に、前記振動変位量が加算された作業位置を前記作業部に教示する教示部と
を備え、
前記振動予測部は、
第1の自己回帰係数で表現されるm次の自己回帰モデルを用いて、直近のm点分の振動データ列から、前記先の計測時点における第1の予測値を算出する第1算出処理と、
第2の自己回帰係数で表現されるm次の自己回帰モデルを用いて、直近の(m+j)(jは、1≦j≦mを満たす整数である)点分の振動データ列から、前記先の計測時点における第2の予測値を算出する第2算出処理と、
算出された前記第1及び前記第2の予測値を結合することで前記振動状態を予測する結合処理と
を実行し、
前記第2算出処理では、j点分だけ計測時点が異なる振動データ同士の差分データ列から前記第2の予測値を算出する
ことを特徴とする作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013223415A JP6072665B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | 作業方法及び作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013223415A JP6072665B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | 作業方法及び作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015085401A JP2015085401A (ja) | 2015-05-07 |
JP6072665B2 true JP6072665B2 (ja) | 2017-02-01 |
Family
ID=53048772
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013223415A Expired - Fee Related JP6072665B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | 作業方法及び作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6072665B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57127820A (en) * | 1981-01-30 | 1982-08-09 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Method of monitoring cyclically moving body |
JPS62171005A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Nissan Motor Co Ltd | 追従制御方法 |
JPH03109902A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-09 | Kao Corp | 脂肪酸蒸留方法及びその装置 |
JP2007290128A (ja) * | 2007-07-25 | 2007-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP5476413B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2014-04-23 | 東京都下水道サービス株式会社 | 回転機械の健全性診断方法 |
-
2013
- 2013-10-28 JP JP2013223415A patent/JP6072665B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015085401A (ja) | 2015-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109318226B (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质 | |
CN111026164B (zh) | 一种机器人目标跟踪轨迹规划方法 | |
JP5887383B2 (ja) | 物品をコンベヤに整列させる物品整列装置 | |
JP2007011978A (ja) | ロボットの運動制御装置 | |
EP3134780B1 (en) | Compensating robot movement deviations | |
JP5733518B2 (ja) | 運動予測制御装置と方法 | |
JP7368135B2 (ja) | 複数の可動部を有する物品搬送システム | |
US20190061149A1 (en) | Robot system | |
JP2007076807A (ja) | パワーアシスト装置とその適応モデル予測制御方法 | |
JP2024052768A (ja) | 搬送システム、搬送方法、および物品の製造方法 | |
US9156626B2 (en) | Work method and work device | |
JP6072665B2 (ja) | 作業方法及び作業装置 | |
JP5446887B2 (ja) | 制御装置、ロボット、ロボットシステム及びロボットの追従方法 | |
EP2730987A2 (en) | Robot system for improving accuracy of a synchronizing control between a robot and a conveying device | |
KR100741562B1 (ko) | 로봇의 용접선 위치 추종 제어방법 | |
JP2014117787A (ja) | 制御装置 | |
JP2007290128A (ja) | ロボット制御装置 | |
CN110262291A (zh) | 控制装置、控制方法以及存储介质 | |
CN110370278B (zh) | 一种基于工业机器人抖动分析的路线调整***及方法 | |
JP2009294979A (ja) | 制御装置 | |
JP2022139157A (ja) | 搬送システムおよびその制御方法 | |
JP6009952B2 (ja) | 作業方法及び作業装置 | |
JP7294883B2 (ja) | 制御装置、機械システム、及び時刻同期方法 | |
JP2023066171A (ja) | 質量推定方法、制御装置およびロボットシステム | |
JP6025583B2 (ja) | 位置測定方法及び位置測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160913 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6072665 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |