JP6072552B2 - 射出装置、射出装置の制御方法及び成形品の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、成形機の射出装置、射出装置の制御方法及び成形品の製造方法に関する。成形機は、例えば、ダイカストマシンや射出成形機である。

スリーブ内の成形材料をキャビティへ押し出すプランジャを電動機を含む駆動機構により駆動する射出装置が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１では、電動機のトルクを検出し、その検出したトルクが所定の閾値を超えたときに、異常があると判定する射出装置（ダイカストマシン）が開示されている。そして、この射出装置は、異常を検出したときは、その稼働を停止するなどしている。

特開２０１２−１１０９３０号公報

しかし、トルクが異常値を示したとしても、その後、プランジャに潤滑剤が供給され、次サイクルが行われると、トルクが正常値に戻る場合が往々にある。従って、特許文献１の技術では、不合理に稼働率を低下させるおそれがある。

従って、異常検出に基づく動作が好適に行われる射出装置、射出装置の制御方法及び成形品の製造方法が提供されることが望まれる。

本発明の一態様に係る射出装置は、キャビティに通じるスリーブと、前記スリーブ内の成形材料を前記キャビティに押し出すプランジャと、前記プランジャを駆動可能な駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置と、を有し、前記駆動機構は、電動機を含み、前記制御装置は、前記電動機を駆動することにより低速射出を行い、低速射出の定速領域における前記電動機の負荷に基づいて異常を検出し、複数サイクルにおいて異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行う。

好適には、前記制御装置は、連続する複数サイクルにおいて異常を検出した場合には、前記複数サイクル異常発生時処理を行い、連続する複数サイクルにおいて異常を検出しない場合には、前記複数サイクル異常発生時処理を行わない。

好適には、前記制御装置は、各サイクルにおいて、異常を検出した場合には、次サイクルへの移行を停止する処理を含まない所定の単数サイクル異常発生時処理を行う。

好適には、前記単数サイクル異常発生時処理は、前記プランジャを潤滑する潤滑装置及び前記プランジャを冷却する冷却装置の少なくとも一方における異常の有無を判定する処理を含む。

好適には、前記単数サイクル異常発生時処理は、異常を報知する処理を含み、前記複数サイクル異常発生時処理は、次サイクルへの移行を停止する処理を含む。

好適には、前記駆動機構に含まれる全ての前記電動機が定格出力で駆動されたときの前記プランジャの前進力は、最大射出力の１／１０以上３／１０以下である。

好適には、前記制御装置は、前記電動機の出力が定格出力に達した場合は、そのことを報知する処理を行う。

本発明の一態様に係る射出装置の制御方法は、電動機を含む駆動機構の駆動力によりキャビティへ成形材料を射出する射出装置の制御方法であって、前記電動機を駆動することにより低速射出を行う低速射出工程と、前記低速射出工程での定速領域で前記電動機の負荷に基づいて異常を検出する検出工程と、複数サイクルで異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行う複数サイクル異常発生時処理工程と、を有する。

本発明の一態様に係る成形品の製造方法は、電動機を含む駆動機構の駆動力によりキャビティへ成形材料を射出して成形品を製造する方法であって、前記電動機を駆動することにより低速射出を行う低速射出工程と、前記低速射出工程での定速領域で前記電動機の負荷に基づいて異常を検出する検出工程と、複数サイクルで異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行う複数サイクル異常発生時処理工程と、を有する。

本発明によれば、異常検出に基づく動作が好適に行われる。

本発明の実施形態に係るダイカストマシンの要部の構成を示す模式図。 図１のダイカストマシンの射出装置の動作を説明する図。 図２の一部を詳細に示す図。 図１のダイカストマシンの制御装置が実行する処理の手順を示すフローチャート。 図４のステップＳ１８の原因判別処理の手順を示すフローチャート。

図１は、本発明の実施形態に係るダイカストマシンＤＣ１の要部の構成を模式的に示す断面図である。

なお、以下において、図１の紙面左側（プランジャ５によりキャビティ１０５に溶湯を押し出すときのプランジャ５の進む方向）を前方といい、図１の紙面右側を後方ということがある。

ダイカストマシンＤＣ１は、例えば、固定金型１０１及び移動金型１０３を型締めする型締装置１５１と、型締装置１５１に型締めされた固定金型１０１及び移動金型１０３により構成されたキャビティ１０５に成形材料としての溶湯（溶融状態の金属材料）を射出・充填する射出装置１と、成形されたダイカスト品（成形品）を固定金型１０１又は移動金型１０３から押し出す不図示の押出装置と、これら各装置を制御する制御装置１５３とを有している。なお、制御装置１５３は、各装置の一部を構成していると捉えられてもよい。

型締装置１５１は、例えば、不図示のベースと、ベース上に固定され、固定金型１０１を保持する固定ダイプレート１５５と、ベース上において型開閉方向に移動可能であり、移動金型１０３を保持する不図示の移動ダイプレートとを有している。

固定ダイプレート１５５には、射出フレーム１５７が固定されている。射出フレーム１５７は、本来は射出装置の射出シリンダを固定するためのものである。ただし、後述するように、本実施形態では、射出フレーム１５７は、別の用途に利用されている。射出フレーム１５７は、Ｃ型やＤ型等の適宜な形式のものとされてよい。

（射出装置の構成）
射出装置１は、キャビティ１０５に通じるスリーブ３と、スリーブ３内の溶湯をキャビティ１０５へ押し出すプランジャ５と、プランジャ５に連結された中間ロッド７と、中間ロッド７を駆動する射出シリンダ９と、射出シリンダ９に作動液を供給する液圧装置１１と、中間ロッド７を駆動する駆動装置１３とを有している。

スリーブ３及びプランジャ５の構成は、公知の構成と同様でよい。スリーブ３は、例えば、固定ダイプレート１５５に挿通されるように設けられている。なお、スリーブ３は、固定金型１０１にも挿通されていてよい。プランジャ５は、スリーブ３を摺動するプランジャチップ５ａと、プランジャチップ５ａに固定されたプランジャロッド５ｂとを有している。

スリーブ３に形成された給湯口３ａから溶湯がスリーブ３内に供給された状態で、プランジャチップ５ａがスリーブ３内をキャビティ１０５に向かって摺動する（前進する）ことにより、溶湯はキャビティ１０５に射出、充填される。

中間ロッド７は、プランジャ５を後方へ離れた位置から駆動可能とするためのものである。すなわち、駆動装置１３をスリーブ３から後方へ離して配置可能とするものである。中間ロッド７は、軸状のロッド本体７ａと、駆動装置１３との連結のための被当接部７ｂとを有している。

ロッド本体７ａは、プランジャ５と同軸に配置され、その先端がカップリング１５によってプランジャ５の後端と連結されている。また、ロッド本体７ａは、射出フレーム１５７に挿通されている。

ロッド本体７ａの材料、断面形状及び断面積は、射出に必要な強度が得られるように適宜に設定されてよい。例えば、ロッド本体７ａは、プランジャ５と同様に金属により形成され、その断面積は円形であり、その径は、プランジャ５と同等以上とされている。

ロッド本体７ａの長さも、駆動装置１３をスリーブ３から離間させたい距離に応じて適宜に設定されてよい。例えば、ロッド本体７ａは、プランジャ５又はそのストロークよりも短くてもよいし、長くてもよい。

被当接部７ｂは、例えば、ロッド本体７ａの中央位置よりも後方に設けられ、フランジ状に形成されている。被当接部７ｂは、ロッド本体７ａと一体的に形成されていてもよいし、別部材として形成されてねじ等によりロッド本体７ａに固定されていてもよい。

カップリング１５は、例えば、従来の射出装置において、プランジャ５と射出シリンダのピストンロッドとの連結に利用されているものと同様のものでよい。なお、この場合、中間ロッド７の先端の構成は、従来の射出シリンダのピストンロッドの先端の構成と同様とされる。

射出フレーム１５７には、中間ロッド７を支持するために、ブシュ１５９が設けられている。ブシュ１５９は、例えば、金属により形成された円筒状部材であり、射出フレーム１５７に固定されている。中間ロッド７は、ブシュ１５９に挿通されて、ブシュ１５９に軸方向へ摺動可能に支持されている。

射出シリンダ９は、例えば、単動式のシリンダ装置により構成されており、シリンダ部１７と、シリンダ部１７の内部を摺動可能なピストン１９と、ピストン１９に固定され、シリンダ部１７から露出するピストンロッド２１とを有している。

シリンダ部１７は、例えば、内部の断面形状が円形の筒状体である。シリンダ部１７の内部は、ピストン１９により、ピストンロッド２１側のロッド側室１７ｒと、その反対側のヘッド側室１７ｈとに区画されている。ヘッド側室１７ｈに作動液が供給されることにより、ピストン１９は前進（プランジャ５側へ移動）可能である。

射出シリンダ９は、例えば、中間ロッド７に対してその後方に同軸（直列）に配置されている。ピストンロッド２１の先端は、中間ロッド７の後端に連結されている。シリンダ部１７は、移動不可能に設置されている。従って、ピストン１９がシリンダ部１７内を前進すると、その駆動力は中間ロッド７を介してプランジャ５に伝達され、プランジャ５は、スリーブ３内を前進する。

中間ロッド７とピストンロッド２１との連結は適宜な方法によりなされてよい。例えば、中間ロッド７の後端に雄ねじ部が形成され、ピストンロッド２１の先端に雌ねじ部が形成され、雄ねじ部が雌ねじ部に螺合されることにより、中間ロッド７はピストンロッド２１に連結されている。

プランジャ５と射出シリンダ９との間に中間ロッド７が介在していることにより、シリンダ部１７は、従来よりも後方に位置している。すなわち、従来は、シリンダ部は、その前端部が射出フレーム１５７に固定されるところ、本実施形態では、シリンダ部１７は、射出フレーム１５７から離間して配置されている。

液圧装置１１は、特に図示しないが、例えば、作動液を貯留するタンク、該タンクの作動液を送出するポンプ、該ポンプを駆動する電動機、蓄圧された作動液を保持するアキュムレータを有している。また、液圧装置１１は、特に図示しないが、タンク、ポンプ、アキュムレータ及び射出シリンダ９を適宜に接続するとともに、これらの間の作動液の流れを制御する複数の弁を有している。

液圧装置１１は、例えば、アキュムレータからヘッド側室１７ｈへ作動液を供給することによりピストン１９を前進させることが可能であり、また、このとき、ロッド側室１７ｒから流出する作動液の流量又はヘッド側室１７ｈに流入する作動液の流量を流量制御弁により制御することにより、ピストン１９の速度を制御可能である。

駆動装置１３は、電動機２３と、当該電動機２３の駆動力を伝達する伝達機構２５と、当該伝達機構２５から伝達された駆動力により前後方向に駆動されるとともに、中間ロッド７に対して着脱可能な着脱部２７とを有している。

電動機２３は、例えば、回転式の電動機である。電動機２３は、直流モータでも交流モータでもよいし、誘導モータでも同期モータでもよい。電動機２３は、ブレーキ付きの電動機であることが好ましい。電動機２３は、サーボモータとして構成されており、電動機２３の回転を検出するエンコーダ２９と、電動機２３に電力を供給するサーボアンプ３１と共にサーボ機構を構成している。電動機２３は、出力軸をいずれの方向に向けて配置されてもよいが、例えば、出力軸をピストンロッド２１に平行にして配置されている。

電動機２３は、適宜な出力のものが選定されてよい。本実施形態では、後述するように、大きな射出力が必要な高速射出及び増圧は、液圧装置１１により行われることから、電動機２３として、比較的出力が小さい電動機を選定可能である。例えば、電動機２３として、定格出力で駆動されたときのプランジャ５の前進力が射出装置１の最大射出力の１／１０以上３／１０以下となるように電動機が選択されてよい。

なお、定格出力は、例えば、電動機２３又は射出装置１の仕様書乃至は説明書の記載から特定可能である。また、定格出力は、一般的な試験方法に従って、電動機２３の試験を行って特定されてもよい。また、最大射出力についても同様に、射出装置１の仕様書乃至は説明書の記載等から特定可能である。

伝達機構２５は、電動機２３の駆動力の伝達に加えて、電動機２３の回転の並進運動への変換も行う。伝達機構２５は、例えば、電動機２３の出力軸に固定された第１プーリ３３と、第１プーリ３３に掛架されたベルト３５と、ベルト３５が掛架された第２プーリ３７と、第２プーリ３７が固定されたねじ軸３９と、ねじ軸３９に螺合されたナット４１とを有している。なお、ねじ軸３９及びナット４１は、例えば、ボールねじ機構を構成している。

ねじ軸３９は、ピストンロッド２１に平行に配置されている。また、ねじ軸３９は、不図示の軸受等に支持されることにより、軸方向（前後方向）の移動が規制されるとともに軸回りの回転が許容されている。一方、ナット４１は、着脱部２７に固定されることなどにより、軸回りの回転が規制されるとともに前後方向の移動が許容されている。

従って、電動機２３の回転が第１プーリ３３、ベルト３５及び第２プーリ３７を介してねじ軸３９に伝達され、ねじ軸３９が回転すると、ナット４１は、前後方向に移動する。

着脱部２７は、基部４３と、基部４３に揺動可能に支持されたフック４５と、フック４５を駆動するアクチュエータ４７とを有している。

基部４３は、ナット４１と固定されている。従って、基部４３は、電動機２３の駆動力によりナット４１と共に前後方向に駆動される。また、基部４３の前後方向の移動により、基部４３に支持されているフック４５及びアクチュエータ４７も前後方向に移動する。

基部４３は、例えば、中間ロッド７（ロッド本体７ａ）の後端が挿通される孔部が形成された板状部分を有しており、被当接部７ｂに対して後方から当接可能である。すなわち、基部４３は、被当接部７ｂに対する当接により、ピストンロッド２１に対する相対的な前進が規制されるとともに、その当接位置から後方におけるピストンロッド２１に対する相対的な後退が許容される。

従って、基部４３が被当接部７ｂに対して当接した状態で基部４３を前進させることにより、プランジャ５を前進させることができる。すなわち、電動機２３の駆動力によりプランジャ５を前進させることができる。また、ヘッド側室１７ｈへ作動液を供給してピストンロッド２１を比較的高速に移動させることなどにより、プランジャ５を基部４３に対して相対的に前進させることが可能である。

なお、基部４３は、被当接部７ｂに当接する部分として、被当接部７ｂとの反発係数が基部４３の他の部分に比較して小さい材料からなる緩衝部４９を有していることが好ましい。

フック４５は、例えば、概ねＬ字状に形成されるとともに、一端が基部４３によって回転可能に支持されている。そして、フック４５は、被当接部７ｂに対してプランジャ５の後退方向に係合可能な位置（「ＯＮ」の位置）と、当該係合が解除される位置（「ＯＦＦ」の位置）との間で移動可能である。なお、フック４５は、ＯＮの位置において、基部４３とで被当接部７ｂを挟持可能である。

フック４５がＯＦＦ（係合解除）されることにより、プランジャ５を着脱部２７に対して相対的に前進させることが可能である。また、フック４５がＯＮ（係合）されることにより、着脱部２７の後退に伴ってプランジャ５を後退させることができる。すなわち、電動機２３の駆動力によりプランジャ５を後退させることができる。

駆動装置１３は、例えば、ピストン１９のストロークの全体に亘ってフック４５を被当接部７ｂに係合可能に構成及び配置されている。例えば、ナット４１のストロークは、射出シリンダ９のストロークと同等とされており、駆動装置１３は、ピストン１９が後退限に位置するときにナット４１も後退限に位置するように配置されている。

アクチュエータ４７は、例えば、往復動（別の観点では伸縮）を行うアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ４７は、例えば、リニアモータ、空圧シリンダ若しくは液圧シリンダである。アクチュエータ４７の往復動によって、フック４５はＯＮ若しくはＯＦＦされる。

なお、図示の便宜上、駆動装置１３は、射出シリンダ９の下方に示されているが、駆動装置１３は、射出シリンダ９の下方に限らず、射出シリンダ９の側方や上方等に位置してもよい。また、図示の便宜上、ねじ軸３９及び電動機２３が共に射出シリンダ９の下方に示されているが、ねじ軸３９が射出シリンダ９の側方に位置する一方で電動機２３は射出シリンダ９の下方または上方に位置するなど、駆動装置１３内の各部材の位置関係も適宜に設定されてよい。

射出装置１は、更に、プランジャ潤滑装置５１と、チップ冷却水供給装置５３とを有している。

プランジャ潤滑装置５１は、プランジャチップ５ａとスリーブ３との摺動抵抗を低減するための潤滑剤をプランジャチップ５ａ又はスリーブ３に供給する。その具体的構成は、公知の適宜なものとされてよい。例えば、プランジャ潤滑装置５１は、射出前にノズルを給湯口３ａからスリーブ３内に移動させてスリーブ３内に潤滑剤を噴射するものでもよいし、スリーブ３に形成された専用の供給口を介して射出前にプランジャチップ５ａ表面に潤滑剤を供給するものでもよいし、プランジャ５内部に形成された供給路を介して射出前又は射出中にプランジャチップ５ａ表面に潤滑剤を供給するものでもよいし、射出前にスリーブ３の後端側からプランジャチップ５ａ表面に潤滑剤を供給するものでもよい。

また、プランジャ潤滑装置５１は、自己に異常が生じているか否かを診断する機能を有している。例えば、プランジャ潤滑装置５１は、潤滑剤を送出する流路において潤滑剤の流量を計測する不図示の流量センサを有しており、その検出値に基づいて異常を検出する。より具体的には、例えば、プランジャ潤滑装置５１は、検出された流量が所定の閾値を下回った場合には、異常と判定する。また、例えば、プランジャ潤滑装置５１は、潤滑剤を貯留する不図示のタンクの液面を検出する液面センサを有しており、その検出値に基づいて異常を検出する。より具体的には、例えば、プランジャ潤滑装置５１は、検出された液面が所定の閾値を下回った場合には、異常と判定する。

チップ冷却水供給装置５３は、プランジャチップ５ａを冷却するための冷却水をプランジャチップ５ａ内に形成された不図示の流路に供給する。また、チップ冷却水供給装置５３は、プランジャ潤滑装置５１と同様に、自己に異常が生じているか否かを診断する機能を有している。例えば、チップ冷却水供給装置５３は、冷却水を送出する流路において冷却水の流量を計測する不図示の流量センサを有しており、その検出値に基づいて異常を検出する。より具体的には、例えば、チップ冷却水供給装置５３は、検出された流量が所定の閾値を下回った場合には、異常と判定する。

制御装置１５３は、例えば、ＣＰＵ１６１、メモリ１６３、入力部１６５、及び、出力部１６７を含んで構成されている。制御装置１５３は、入力された各種の入力信号に基づいて、各部を制御するための制御信号を出力する。

制御装置１５３に信号を入力するのは、例えば、作業者（ユーザ）の入力操作を受け付ける入力装置１６９、エンコーダ２９、サーボアンプ３１、プランジャ５の位置を検出するための位置センサ５５、適宜な位置において作動液の圧力を検出する不図示の圧力センサ、プランジャ潤滑装置５１及びチップ冷却水供給装置５３である。

制御装置１５３が信号を出力するのは、例えば、作業者に情報を表示する表示装置１７１、サーボアンプ３１、液圧装置１１、アクチュエータ４７（又はそのドライバ）、プランジャ潤滑装置５１及びチップ冷却水供給装置５３である。

位置センサ５５は、例えば、不図示のスケール部とともにリニアエンコーダを構成している。例えば、位置センサ５５は、中間ロッド７の近くに固定的に設けられ、スケール部は、中間ロッド７に設けられ、その軸方向に延びている。そして、位置センサ５５は、中間ロッド７とともに移動するスケール部の位置を検出することによってプランジャ５の位置を間接的に検出する。なお、位置センサ５５、又は、制御装置１５３は、検出した位置を微分することにより、速度を検出することが可能である。

サーボアンプ３１は、例えば、電動機２３に供給している電力の電流値の情報を制御装置１５３に出力する。制御装置１５３は、その電流値に基づいて電動機２３の発生しているトルクを特定可能である。なお、電動機２３の発生するトルクは、加速トルクと負荷トルク（摩擦トルクを含むものとする。）との合計と等しい。従って、定速領域においては、電動機２３の発生するトルクの特定は、負荷の特定と等価である。

プランジャ潤滑装置５１及びチップ冷却水供給装置５３は、上述のように、自己の異常を検出可能であり、その異常の有無の情報を制御装置１５３に出力する。

（射出装置の動作）
図２は、射出装置１の動作を説明する図である。図２において、横軸は時間を示している。また、実線Ｌｖは射出速度の変化を示し、実線Ｌｐは射出圧力の変化を示している。実線Ｌｖ及びＬｐが描かれたグラフにおいて、縦軸は射出速度及び射出圧力の大きさを示している。また、当該グラフの下方においては、電動機２３、着脱部２７及び液圧装置１１の動作を示している。図２のさらに下方においては、電動機２３の負荷を示している。

射出装置１は、概観すると、低速射出（ｔ０〜ｔ２）、高速射出（ｔ２〜ｔ４）、増圧（ｔ４〜ｔ５）及び保圧（ｔ５〜ｔ７）を順に行う。すなわち、射出装置１は、射出の初期段階においては、溶湯の空気の巻き込みを防止するために比較的低速でプランジャ５を前進させ、次に、溶湯の凝固に遅れずに溶湯を充填するため等の観点から比較的高速でプランジャ５を前進させる。その後、射出装置１は、成形品のヒケをなくすために、プランジャ５の前進する方向の力によりキャビティ内の溶湯を増圧し、その圧力を溶湯が凝固するまで維持する。具体的には、以下のとおりである。

（低速射出：ｔ０〜ｔ２）
型締装置１５１により固定金型１０１及び移動金型１０３の型締めが行われ、給湯口３ａを介してスリーブ３に溶湯が供給されるなど、所定の射出開始条件が満たされると、低速射出が開始される。

低速射出は、電動機２３の駆動力により行われる。具体的には、例えば、制御装置１５３は、電動機２３の回転数が所定の目標値となるように電動機２３の制御を行う。この制御では、例えば、フィードバック制御が行われる。また、目標値は、例えば、距離または時間で規定される所定の範囲において一定の値とされている。図２の例では、プランジャ５の後退限から高速切換位置までの範囲（又は当該範囲から初期の加速に必要な範囲を除いた範囲）において、目標値は一定とされている。

電動機２３の駆動力は、伝達機構２５、着脱部２７及び中間ロッド７（被当接部７ｂ）を介してプランジャ５に伝達される。そして、プランジャ５は、速度の立ち上がり期間（ｔ０〜ｔ１）を経た後、一定の速度で前進する（ｔ１〜ｔ２）。

この間、着脱部２７は、ＯＮ（係合）されていてもよいし、ＯＦＦ（係合解除）されていてもよい。図２では、ＯＦＦされている場合を例示している。なお、着脱部２７がＯＮされている場合、例えば、減速を含む多段制御を行ったときに、慣性力によってプランジャ５が基部４３から離間して前進してしまうことを防止できる。

また、低速射出の間、液圧装置１１は、ピストン１９の前進に伴って生じるロッド側室１７ｒ及びヘッド側室１７ｈの作動液の過不足を適宜に解消する。例えば、液圧装置１１は、容積が縮小するロッド側室１７ｒから排出される作動液を、不図示のランアラウンド回路を介してヘッド側室１７ｈに還流する、又は、不図示のタンクに受け入れる。また、液圧装置１１は、例えば、容積が拡大するヘッド側室１７ｈに不図示のタンク又は不図示のポンプから作動液を供給する。なお、ポンプによる作動液の供給は、ヘッド側室１７ｈの負圧を速やかに無くす程度のものであってもよいし、電動機２３によるプランジャ５の駆動をアシストする程度のものであってもよい。

（高速射出：ｔ２〜ｔ４）
高速射出は、液圧装置１１の駆動力により行われる。具体的には、例えば、制御装置１５３は、不図示のアキュムレータから高圧の作動液をヘッド側室１７ｈに供給するように液圧装置１１を制御する。さらに、制御装置１５３は、低速射出から引き続き着脱部２７をＯＦＦ（係合解除）とし、又は、低速射出においてＯＮであった着脱部２７をＯＦＦとする。

これにより、ピストン１９、ピストンロッド２１、中間ロッド７及びプランジャ５は比較的高速で前進する。このとき、着脱部２７の係合が解除されているから、プランジャ５等は、比較的低速で移動する着脱部２７及びナット４１を置き去りにして前進する。従って、駆動装置１３は、プランジャ５等の前進を妨げる負荷とはならない。そして、スリーブ３の溶湯が高速でキャビティ１０５に射出される（ｔ２〜ｔ３）。

その後、溶湯がキャビティ１０５にある程度充填されると、プランジャ５は、その充填された溶湯から反力を受けて減速され、その一方で、射出圧力は、急激に上昇していく（ｔ３〜ｔ４）。なお、充填時の衝撃を緩和するために、液圧装置１１からの作動液の供給量を縮小するなどして、適宜な減速制御がなされてもよい。

（増圧及び保圧：ｔ４〜ｔ７）
増圧及び保圧は、高速射出に引き続き、液圧装置１１の駆動力により行われる。具体的には、例えば、制御装置１５３は、ロッド側室１７ｒをタンク圧とし、ヘッド側室１７ｈに不図示のアキュムレータの作動液が供給されるように液圧装置１１を制御する。これにより、ヘッド側室１７ｈの圧力はアキュムレータの圧力と同等となるまで上昇する。すなわち、増圧が行われる。また、その状態が維持されることにより、保圧が行われる。

その後、溶湯が凝固すると、保圧は終了する。例えば、制御装置１５３は、ヘッド側室１７ｈへの液圧の供給を停止するように液圧装置１１を制御する（ｔ７）。なお、制御装置１５３は、適宜に溶湯が凝固したか否かを判定する。例えば、制御装置は、終圧が得られた時点等の所定の時点から所定の時間が経過したか否かにより、溶湯が凝固したか否か判定する。

保圧が終了すると、型締装置１５１により型開きが行われ、不図示の押出装置により、ダイカスト品が金型から押し出される。

（プランジャ後退：ｔ７後）
図２では図示を省略しているが、プランジャ５の後退は、例えば、電動機２３の駆動力により行われる。具体的には、まず、低速射出の終了後（ｔ２〜）も、電動機２３の回転は継続される。増圧が開始されてプランジャ５の速度が低下し、さらには、保圧が開始されてプランジャ５が停止することにより、着脱部２７は被当接部７ｂに追いつく。その後、着脱部２７は、ＯＮ（係合）される。そして、制御装置１５３は、保圧終了後の適宜な時期に、低速射出時の回転方向とは逆方向へ電動機２３を回転させて、プランジャ５を後退させる。

なお、プランジャ後退の間、液圧装置１１は、ピストン１９の後退に伴って生じるロッド側室１７ｒ及びヘッド側室１７ｈの作動液の過不足を適宜に解消する。例えば、液圧装置１１は、ヘッド側室１７ｈから排出される作動液をロッド側室１７ｒへ還流し、さらに余剰となる作動液については、不図示のタンクに受け入れる。

図３は、図２のｔ０〜ｔ２付近について、射出速度及び電動機２３の負荷を拡大して示す図である。

実線Ｌｎは、正常時の電動機２３の負荷を示している。上述のように、低速射出は、電動機２３により行われる。そして、正常な場合、負荷は、加速トルクが必要な立ち上がり領域（ｔ０〜ｔ１）において一時的に高くなり、その後、定速領域（ｔ１〜ｔ２）においては、一定値となる。なお、高速射出（ｔ２〜）においては、プランジャ５は液圧装置１１により駆動されるから、電動機２３の負荷は、伝達機構２５において生じる負荷のみとなる。

２点鎖線Ｌａは、異常時の電動機２３の負荷を示している。プランジャチップ５ａのかじり等が生じると、異常時の負荷は、正常時に対して高くなる。また、定速領域においても、負荷は変動する。

従って、電動機２３の負荷が所定の基準負荷（閾値）を超えたか否か、及び／又は、電動機２３の負荷の変動量が所定の基準変動量（閾値）を超えたか否かを判定することにより、異常の有無を判定することができる。

これらの閾値は、射出装置１の製造者又は作業者において、射出装置１の試運転又は他の射出装置のデータ等に基づいて、適宜に設定されてよい。例えば、基準負荷としては、電動機２３の定格出力を用いてもよい。なお、上述のように電動機２３の電流値から負荷トルクを算出する場合、回転数を用いて、負荷トルクを出力に換算し、又は、定格出力をトルクに換算し、負荷と定格出力とを比較する。

立ち上がり領域における摺動抵抗は、正常な場合であってもサイクル間の変動及び／又はサイクル内の変動が比較的大きい。一方、定速領域における摺動抵抗は、正常な場合、サイクル間の変動及びサイクル内の変動が比較的小さい。従って、定速領域における電動機２３の負荷に基づいて上記の判定をすることにより、正確に異常の有無を判定できる。

図４は、上記のような異常検出に係る処理を含む、制御装置１５３が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

図４の左側に示すステップＳ１〜Ｓ９は、主としてダイカストマシンＤＣ１の基本動作に関わる手順を示しており、図４の右側に示すステップＳ１０〜Ｓ１８は、主として異常検出に関わる処理の手順を示している。点線で囲んだステップＳ２及びＳ７は、型締装置１５１に関わる処理であり、それ以外は射出装置１又はダイカストマシンＤＣ１全体に関わる処理である。具体的には、以下のとおりである。

ステップＳ１では、ダイカストマシンＤＣ１の稼働が開始される。例えば、作業者が入力装置１６９に対して所定の操作を行うことにより、繰り返し行われる成形サイクルの開始が制御装置１５３に対して指示される。

ステップＳ２〜Ｓ７は、成形の１サイクルの処理の手順の概要を示している。

具体的には、まず、制御装置１５３は、型締装置１５１を制御して、型閉じ及び型締めを行う（ステップＳ２）。次に、制御装置１５３は、不図示の給湯装置を用いて不図示の炉で溶融した溶湯を給湯口３ａを介してスリーブ３内に供給する。次に、制御装置１５３は、射出装置１を制御して、低速射出を開始する（ステップＳ３）。その後、制御装置１５３は、位置センサ５５の検出値に基づいて、プランジャ５が高速切換位置に到達したか否か判定し（ステップＳ４）、到達したと判定すると、高速射出を行う（ステップＳ５）。その後、制御装置１５３は、増圧及び保圧を行い（ステップＳ６）、溶湯が凝固すると、型開きを行う（ステップＳ７）。そして、ダイカスト品が取り出される。

サイクルが終了すると、制御装置１５３は、図４の右側に示す異常検出に関わる処理により、停止フラグが立てられているか否かを判定する（ステップＳ８）。そして、制御装置１５３は、停止フラグが立てられていないと判定した場合は、ステップＳ２に戻り、次サイクルを開始する。一方、制御装置１５３は、停止フラグが立てられていると判定した場合は、次サイクルへの移行を停止する（ステップＳ９）。すなわち、ダイカストマシンＤＣ１の動作は停止される。

なお、特に図示しないが、制御装置１５３は、適宜な時期に、プランジャ５への潤滑剤の供給及びプランジャ５の冷却水の循環が行われるように、プランジャ潤滑装置５１及びチップ冷却水供給装置５３を制御する。例えば、制御装置１５３は、サイクル毎に、ステップＳ７の後（最初のサイクルにあってはステップＳ１の後）、溶湯がスリーブ３内に供給される前まで、または低速射出が開始されるまでの適宜な時期にプランジャ５への潤滑剤の供給を行うようにプランジャ潤滑装置５１を制御する。また、例えば、制御装置１５３は、最初のサイクルが開始される前に冷却水の循環が開始され、その後、複数サイクルに亘って冷却水が循環されるようにチップ冷却水供給装置５３を制御する。

ステップＳ１０〜Ｓ１８の異常検出に関わる処理は、上記の基本動作と並行して行われる。具体的には、以下のとおりである。

ステップＳ１０では、制御装置１５３は、射出工程が低速射出の定速領域に到達したか否かを判定する。そして、制御装置１５３は、定速領域に到達したと判定すると、ステップＳ１１に進む。

なお、当該判定は、適宜なパラメータに基づいて行われてよい。例えば、位置センサ５５の検出値に基づくプランジャ５の検出速度が、予め設定された低速射出の定速速度（目標値）に到達したか否かによりなされてもよい。また、例えば、位置センサ５５の検出値に基づく加速度が所定の範囲に収束したか否かによりなされてもよい。また、例えば、位置センサ５５の検出値に基づくプランジャ５の位置が、定速領域が開始されるべき位置に到達したか否かによりなされてもよい。

ステップＳ１１では、制御装置１５３は、電動機２３の負荷の検出を開始する。具体的には、例えば、制御装置１５３は、電動機２３に供給されている電流の情報を所定の時間刻みでサーボアンプ３１から取得し、メモリ１６３に記憶していく。

その後、ステップＳ４にて高速切換位置に到達したと判定されると、制御装置１５３は、当該情報の取得及び記憶を終了する（ステップＳ１２）。このように、制御装置１５３は、低速射出の定速領域についてのみ、電動機２３の負荷の情報を取得及び記憶する。

ステップＳ１３では、制御装置１５３は、取得した低速射出の定速領域における電動機２３の負荷の情報に基づいて、異常が生じているか否か判定する。すなわち、図３を参照して説明したように、電動機２３の負荷が所定の基準負荷を超えているか否か、及び／又は、変動量が所定の基準変動量を超えているか否かを判定する。

制御装置１５３は、異常が生じていないと判定した場合は、ステップＳ１４に進み、停止フラグを落とす（又は立てない）。この場合、既に述べたように、次のサイクルが開始される（ステップＳ８のＮｏ）。

一方、制御装置１５３は、異常が生じたと判定した場合は、ステップＳ１５に進み、このような異常が生じたとの判定が、複数サイクルに亘って連続したか否かを判定する。なお、この判定において閾値となるサイクル数は、射出装置１の製造者又は作業者において、経験等に基づいて適宜に設定されてよい。また、稼働開始（ステップＳ１）からのサイクル数がこの判定におけるサイクル数に満たない場合には、複数サイクルに亘って連続していないと判定される。

制御装置１５３は、異常判定が複数サイクルに亘って連続していないと判定した場合は、ステップＳ１４に進み、停止フラグを落とす（又は立てない）。従って、異常が生じていないと判定された場合と同様に、次のサイクルが開始される（ステップＳ８のＮｏ）。

一方、制御装置１５３は、異常判定が複数サイクルに亘って連続していると判定した場合は、ステップＳ１６に進み、停止フラグを立てる。この場合、既に述べたように、次のサイクルへの移行は行われない（ステップＳ８のＹｅｓ及びステップＳ９）。

このように制御装置１５３は、電動機２３の負荷に基づく異常が１サイクルにおいてのみ検出されても、マシン停止は行わず、異常が複数サイクルに亘って連続して検出された場合にのみ、マシン停止を行う。

また、制御装置１５３は、異常が複数サイクルに亘って連続して生じたことを作業者に報知するための処理を行う（ステップＳ１７）。この報知処理は、例えば、表示装置１７１に特定の文字又は特定の図形を表示させる処理、不図示のランプを点灯若しくは点滅させる処理、又は、不図示のスピーカ若しくはベルから特定の音を出力させる処理である。

ステップＳ１３において、電動機２３の負荷に異常が生じたと判定された場合、制御装置１５３は、ステップＳ１８に進み、その原因を判別するための処理も行う。

図５は、ステップＳ１８の具体的な手順を示すフローチャートである。

ステップＳ２１では、制御装置１５３は、プランジャ５の冷却水の循環に異常が生じたか否かを判定する。この判定は、例えば、既に述べたチップ冷却水供給装置５３による異常判定結果を取得することにより行われる。そして、異常が生じたと判定した場合は、その旨を報知するための処理を行う（ステップＳ２２）。

また、ステップＳ２１と並行して行われるステップＳ２３では、制御装置１５３は、プランジャ５への潤滑剤の供給に異常が生じたか否かを判定する。この判定は、例えば、既に述べたプランジャ潤滑装置５１による異常判定結果を取得することにより行われる。そして、異常が生じたと判定した場合は、その旨を報知するための処理を行う（ステップＳ２４）。

また、ステップＳ２５では、制御装置１５３は、上記の冷却水の異常及び潤滑剤の異常の少なくとも一方が生じたか否かを判定する。そして、いずれの異常も生じていないと判定した場合は、他の原因により電動機２３の負荷の異常が生じたものとして判別し、その旨を報知するための処理を行う（ステップＳ２６）。

なお、ステップＳ２２、Ｓ２４及びＳ２６の報知は、ステップＳ１７と同様に、表示装置１７１等を用いて作業者の視覚を通じて行われてもよいし、不図示のスピーカ等を用いて作業者の聴覚を通じて行われてもよい。また、ステップＳ２２及びＳ２４の報知は、同一サイクルにつき、双方が行われてもよい。

ステップＳ２２、Ｓ２４及びＳ２６の報知は、電動機の負荷の異常の原因を報知するから、当然に、電動機２３の負荷に異常が生じたことも間接的に報知している。もちろん、ステップＳ２２、Ｓ２４及びＳ２６において、又は、ステップＳ１３のＹｅｓ判定後にステップＳ２２、Ｓ２４及びＳ２６とは別個に、電動機２３の負荷に異常が生じたことが文字又は音声等により直接的に報知されてもよい。

ステップＳ１３の異常の有無の判定においては、既に述べたように、基準負荷（閾値）として、電動機２３の定格出力を用いてよい。この場合、上記のような間接的又は直接的な負荷の異常の報知は、電動機２３の負荷が定格出力に達したことを間接的に報知していることになる。もちろん、電動機２３の負荷が定格出力に達したことが直接的に報知されてもよい。

以上のとおり、本実施形態では、射出装置１は、キャビティ１０５に通じるスリーブ３と、スリーブ３内の成形材料（溶湯）をキャビティ１０５に押し出すプランジャ５と、プランジャ５を駆動可能な駆動機構（射出シリンダ９、液圧装置１１及び駆動装置１３）と、該駆動機構を制御する制御装置１５３とを有している。駆動機構は、電動機２３を含む。制御装置１５３は、電動機２３を駆動することにより低速射出を行い、低速射出の定速領域（ｔ１〜ｔ２）における電動機２３の負荷に基づいて異常を検出し（ステップＳ１１〜Ｓ１３）、複数サイクルにおいて異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ異常を検出した場合には行われない、停止フラグを立てる処理（ステップＳ１６）を行う。

従って、例えば、次サイクルの前においてプランジャ５の潤滑がなされることにより次サイクルは正常に行われるような場合においてもマシン停止がなされてしまう不都合が解消される。その結果、稼働率を不合理に低下させてしまうことがない。

また、本実施形態では、制御装置１５３は、各サイクルにおいて異常を検出した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）には、次サイクルへの移行を停止する処理を含まない所定の処理（ステップＳ１８：Ｓ２１〜Ｓ２６）を行う。

従って、例えば、不合理に稼働率が低下することを抑制しつつも、マシン停止が必要な異常の可能性に対して早期に対処することができる。その結果、例えば、マシン保全と稼働率の確保とのバランスが好適に保たれる。

また、本実施形態では、上記の各サイクルにおいて異常を検出した場合の処理は、プランジャ潤滑装置５１及びチップ冷却水供給装置５３の少なくとも一方における異常の有無を判定する処理（ステップＳ２１、Ｓ２３）を含む。

従って、電動機２３の負荷の異常が生じた原因を特定することができる。その結果、マシン停止が必要な異常の可能性に対する早期の対処が、適切且つ迅速に行われる。ひいては、マシン保全が確保された上での稼働率の向上が期待される。

また、本実施形態では、電動機２３が定格出力で駆動されたときのプランジャ５の前進力は、最大射出力（本実施形態では液圧装置１１により実現される）の１／１０以上３／１０以下である。すなわち、電動機２３の出力は比較的小さい。

従って、プランジャ５のかじり等が発生し、その抵抗が比較的大きい場合には、プランジャ５は停止する。その結果、強引にプランジャ５が駆動されてプランジャ５又はスリーブ３に変形等が生じることが抑制される。

なお、以上の実施形態において、射出シリンダ９、液圧装置１１及び駆動装置１３の組み合わせは、本発明のプランジャを駆動可能な駆動機構の一例であり、ステップＳ１６の停止フラグを立てる処理、ステップＳ９のマシン停止、及び、ステップＳ１７の報知処理はそれぞれ、複数サイクル異常発生時処理の一例であり、ステップＳ１８の原因判別処理は、本発明の単数サイクル異常発生時処理の一例である。

本発明は、以上の実施形態に限定されず、種々の態様で実施されてよい。

成形機は、ダイカストマシンに限定されない。例えば、成形機は、他の金属成形機であってもよいし、射出成形機であってもよいし、木粉に熱可塑性樹脂等を混合させた材料を成形する成形機であってもよい。また、成形機は、横型締横射出に限定されず、例えば、縦型締縦射出、横型締縦射出であってもよい。作動液は、油に限定されず、例えば水でもよい。

電動機を含む駆動機構は、電動系と液圧系（射出シリンダ等）とを含むものに限定されない。例えば、駆動機構は、低速射出用の電動機と、高速射出用の電動機とを有するなど、液圧系を有さず、全電動とされてもよい。

駆動機構が電動系と液圧系とを含む場合において、駆動機構は、着脱部を有するものに限定されない。例えば、駆動機構は、実施形態において着脱部を有さない構成（ナットとピストンロッドとが固定された構成）であってもよいし、電動系により、射出シリンダ全体を前後に移動させる構成であってもよいし、電動系により射出シリンダのピストンの後端を押す構成であってもよい。

また、駆動機構が電動系と液圧系とを含む場合において、その役割分担も適宜に設定されてよい。例えば、実施形態では、電動系により低速射出及びプランジャ後退を行い、液圧系により高速射出及び増圧を行ったが、電動系により増圧を行ったり、液圧系によりプランジャ後退を行ったりしてもよい。また、実施形態では記載していない、成形品の押し出し時におけるプランジャの追従を電動系又は液圧系により行ってよい。

射出シリンダは、単動式のものに限定されず、増圧式のものであってもよい。例えば、射出シリンダは、小径部と大径部とを有するシリンダ部と、ピストンロッドに固定され、小径部を摺動する射出ピストンと、その後方にて小径部と大径部とを摺動する増圧ピストンとを有するものであってもよい。

電動機は、回転式のものに限定されず、リニアモータであってもよい。なお、リニアモータの場合には、伝達機構を介さずに、リニアモータの駆動力が直接にプランジャに伝達されてもよい。

電動機が回転式のものである場合において、電動機の回転を並進運動に変換する変換機構は、ねじ機構に限定されず、例えば、ラック・ピニオン機構であってもよい。また、ねじ機構は、ねじ軸が前後方向に移動するように利用されてもよい。

回転式の電動機とその回転を並進運動に変換する変換機構（ねじ機構等）との間には、プーリ・ベルト機構に代えて歯車機構が介在してもよい。また、電動機の出力軸とねじ軸とを一体化若しくは連結するなど、電動機と変換機構とを直接に接続してもよい。

低速射出を行う電動機は、複数設けられてもよい。例えば、実施形態において、ねじ軸３９に対して同軸に複数の第２プーリ３７を固定し、複数組の第１プーリ３３及びベルト３５を介して複数の電動機２３の駆動力をねじ軸３９に伝達してもよい。また、例えば、実施形態において、複数の駆動装置１３を並列に設けてもよい。

なお、低速射出を行う電動機が複数設けられる場合においては、複数の電動機は、その全てが定格出力で駆動されたときのプランジャの前進力が最大射出力の１／１０以上３／１０以下となるように選定されてよい。

異常の検出が複数サイクルにおいてなされたか否かの判定は、連続した複数サイクルに関してなされるものに限定されない。例えば、連続していなくても、一定の頻度で異常の検出がなされた場合には、マシン停止等の複数サイクル異常発生時処理が行われてもよい。ただし、連続する複数サイクルにおいて異常が検出された場合に複数サイクル異常発生時処理を行うこととすれば、複数サイクル異常発生時処理の実行に至るプロセスが簡素であり、また、マシン停止等の必要性が高い状況において確実に適切な処理を行うことができる。

実施形態では、低速射出の定速領域において負荷を時系列で記録しておき、そのデータに基づいて異常の有無を判定したが、定速領域である間に負荷の情報が取得される度に異常の有無を判定してもよい（リアルタイムで異常の有無を判定してもよい。）。また、異常判定が定速領域の負荷に基づいて行われればよいのであり、負荷の取得自体又は負荷の記録自体は定速領域以外においても行われてよい。

電動機の出力（負荷）が定格出力に達したか否かの判定及びその判定結果に基づく報知は、複数サイクル異常発生時処理及び単数サイクル異常発生時処理に係る異常検出（ステップＳ１３）とは無関係に行われてもよい。例えば、ステップＳ１３においては定格出力とは別の適宜な閾値が用いられ、ステップＳ１１〜Ｓ１２の間にリアルタイムに電動機の負荷（出力に換算されたもの）が定格出力を超えたか否かを判定し、その判定結果に基づく報知がなされてもよい。

また、出力が定格出力に達したか否かの判定は、低速射出の定速領域に加えて他の速度領域を含む範囲において行われてもよいし、低速射出の定速領域以外の領域においてのみ行われてもよい。

複数サイクル異常発生時処理は、単数サイクル異常発生時処理において行われない処理であればよく、マシン停止を含む処理に限定されない。例えば、複数サイクル異常発生時処理は、単数サイクル異常発生時処理において表示される文字又は図形とは異なる文字又は図形を表示する処理のみであってもよい。

単数サイクル異常発生時処理は、マシン停止を含まなければよく、負荷の異常の原因判別及び報知を含む処理に限定されない。例えば、単数サイクル異常発生時処理は、潤滑剤を多くしたり、冷却水の流量を多くする処理であってもよい。

１…射出装置、３…スリーブ、５…プランジャ、２３…電動機、１０５…キャビティ、１５３…制御装置。

Claims (9)

1. キャビティに通じるスリーブと、
   前記スリーブ内の成形材料を前記キャビティに押し出すプランジャと、
   前記プランジャを駆動可能な駆動機構と、
   前記駆動機構を制御する制御装置と、
   を有し、
   前記駆動機構は、電動機を含み、
   前記制御装置は、
   前記電動機を駆動することにより低速射出を行い、
   低速射出の定速領域における前記電動機の負荷に基づいて異常を検出する検出処理を行い、
   複数サイクルにおいて前記検出処理によって異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ前記検出処理によって異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行い、
   各サイクルにおいて、前記検出処理によって異常を検出した場合には、次サイクルへの移行を停止する処理を含まない所定の単数サイクル異常発生時処理を行い、
   前記複数サイクル異常発生時処理は、次サイクルへの移行を停止する処理を含み、
   前記単数サイクル異常発生時処理は、
   前記検出処理によって異常を検出した旨を報知する第１処理を含み、かつ
   前記プランジャを潤滑する潤滑装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第２処理と、
   前記プランジャを冷却する冷却装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第３処理と、を含む
   射出装置。
2. 前記制御装置は、連続する複数サイクルにおいて前記検出処理によって異常を検出した場合には、前記複数サイクル異常発生時処理を行い、連続する複数サイクルにおいて異常を検出しない場合には、前記複数サイクル異常発生時処理を行わない
   請求項１に記載の射出装置。
3. 前記単数サイクル異常発生時処理は、前記第２処理及び前記第３処理のいずれにおいても異常が無いと判定されたときにその旨を報知する第４処理を含む
   請求項１又は２に記載の射出装置。
4. 前記第２処理、前記第３処理及び前記第４処理の少なくともいずれか１つにおける報知が前記第１処理の報知を兼ねている
   請求項３に記載の射出装置。
5. 前記制御装置は、前記電動機の負荷に基づく異常の検出を、低速射出における、立ち上がり領域及び定速領域のうち定速領域についてのみ行う
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の射出装置。
6. 前記駆動機構に含まれる全ての前記電動機が定格出力で駆動されたときの前記プランジャの前進力は、最大射出力の１／１０以上３／１０以下である
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の射出装置。
7. 前記制御装置は、前記電動機の出力が定格出力に達した場合は、そのことを報知する処理を行う
   請求項６に記載の射出装置。
8. 電動機を含む駆動機構の駆動力によりプランジャをスリーブ内で移動させ、これにより前記スリーブ内の成形材料をキャビティへ射出する射出装置の制御方法であって、
   前記電動機を駆動することにより低速射出を行う低速射出工程と、
   前記低速射出工程での定速領域で前記電動機の負荷に基づいて異常を検出する検出工程と、
   複数サイクルで前記検出工程によって異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ前記検出工程によって異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行う複数サイクル異常発生時処理工程と、
   各サイクルにおいて、前記検出工程によって異常を検出した場合には、次サイクルへの移行を停止する処理を含まない所定の単数サイクル異常発生時処理を行う単数サイクル異常発生時処理工程と、
   を有し、
   前記複数サイクル異常発生時処理は、次サイクルへの移行を停止する処理を含み、
   前記単数サイクル異常発生時処理は、
   前記検出工程によって異常を検出した旨を報知する第１処理を含み、かつ
   前記プランジャを潤滑する潤滑装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第２処理と、
   前記プランジャを冷却する冷却装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第３処理と、を含む
   射出装置の制御方法。
9. 電動機を含む駆動機構の駆動力によりプランジャをスリーブ内で移動させ、これにより前記スリーブ内の成形材料をキャビティへ射出して成形品を製造する方法であって、
   前記電動機を駆動することにより低速射出を行う低速射出工程と、
   前記低速射出工程での定速領域で前記電動機の負荷に基づいて異常を検出する検出工程と、
   複数サイクルで前記検出工程によって異常を検出した場合には、１回のサイクルにおいてのみ前記検出工程によって異常を検出した場合には行われない、所定の複数サイクル異常発生時処理を行う複数サイクル異常発生時処理工程と、
   各サイクルにおいて、前記検出工程によって異常を検出した場合には、次サイクルへの移行を停止する処理を含まない所定の単数サイクル異常発生時処理を行う単数サイクル異常発生時処理工程と、
   を有し、
   前記複数サイクル異常発生時処理は、次サイクルへの移行を停止する処理を含み、
   前記単数サイクル異常発生時処理は、
   前記検出工程によって異常を検出した旨を報知する第１処理を含み、かつ
   前記プランジャを潤滑する潤滑装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第２処理と、
   前記プランジャを冷却する冷却装置における異常の有無を判定し、異常があると判定したときはその旨を報知する第３処理と、を含む
   成形品の製造方法。

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