JP6072307B2 - 列車位置検知装置 - Google Patents
列車位置検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6072307B2 JP6072307B2 JP2015556710A JP2015556710A JP6072307B2 JP 6072307 B2 JP6072307 B2 JP 6072307B2 JP 2015556710 A JP2015556710 A JP 2015556710A JP 2015556710 A JP2015556710 A JP 2015556710A JP 6072307 B2 JP6072307 B2 JP 6072307B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- train
- radio
- antennas
- position detection
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 77
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 19
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 10
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
- B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/021—Measuring and recording of train speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/026—Relative localisation, e.g. using odometer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
- B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
- B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
- B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
- B61L3/125—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves using short-range radio transmission
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
- G01S11/10—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using Doppler effect
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0246—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves involving frequency difference of arrival or Doppler measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0269—Inferred or constrained positioning, e.g. employing knowledge of the physical or electromagnetic environment, state of motion or other contextual information to infer or constrain a position
- G01S5/02695—Constraining the position to lie on a curve or surface
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/08—Position of single direction-finder fixed by determining direction of a plurality of spaced sources of known location
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による列車位置検知装置を示す構成図である。
図1に示すように、列車位置検知装置は、列車に搭載される移動無線機100と軌道脇に設置される固定無線機200からなる構成に適用されるものである。移動無線機100は所定の間隔で設置された第1のアンテナ110aと第2のアンテナ110b、受信部120、位置検知部130、列車位置検知部140を備えている。位置検知部130は、ドップラ周波数演算部131と移動無線機位置演算部132とを備えている。列車位置検知部140は、通過判定部141と列車位置演算部142とを備えている。固定無線機200は、アンテナ210と送信部220と信号生成部230とを備えている。
列車位置検知部140は、位置検知部130から出力された移動無線機100の固定無線機200に対する相対位置を受けて、移動無線機100が固定無線機200の真横付近に存在することを判定し、移動無線機100の固定無線機200に対する相対位置と、固定無線機の設置位置と、移動無線機100の列車における設置位置とから列車の位置を算出する処理部である。
固定無線機200において信号生成部230は所定の周波数、振幅あるいは位相をもつ送信信号を生成して出力する。また、所定の周波数、振幅あるいは位相で変調した情報を送信信号として出力する。送信部220は送信信号を増幅器で電力増幅してアンテナ210へ出力する。アンテナ210は入力された送信信号を電波として放射する。
fd1=v×cosθ1×f÷c
fd2=v×cosθ2×f÷c
受信信号を周波数fでIQ検波して得られたIQ信号を複素FFT演算してfd1およびfd2を算出する。
fd1とfd2のドップラ周波数から移動無線機100と固定無線機200の位置関係は図2に示すように3通り存在する。図2の領域aのようにfd1とfd2が共に正の時、第1のアンテナ110aと第2のアンテナ110bは共に固定無線機200に接近し、図2の領域cのように共に負となる時、共に離反している。fd1とfd2の一方が正で他方が負となる場合、第1のアンテナ110aと第2のアンテナ110b間に固定無線機200のアンテナ210が存在する(図2の領域b)。
ドップラ周波数比が−1になるとき、相対位置xはL/2となる。
車輪の空転滑走により移動距離に積算誤差が生じる。本装置はその測定誤差を補正するために利用する。
実施の形態2は、実施の形態1で説明した移動無線機100の固定無線機200に対する相対位置xの時間変化を用いて列車の移動速度を算出するようにしたものである。
図6は、実施の形態2による列車位置検知装置の構成図である。実施の形態2では、移動無線機100aの位置検知部130aが速度演算部133を備え、算出した相対位置の時間変化により列車の移動速度を算出するよう構成されている。その他の構成は図1に示した実施の形態1と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。
速度演算部133は、位置xの時間Δtあたりの変化量Δxから次式を用いて列車の移動速度vを算出し出力する。
v=Δx/Δt
実施の形態3は、実施の形態1の移動無線機位置演算部132と通過判定部141をより簡易な装置構成で実現する例である。実施の形態1では、移動無線機100が固定無線機200の真横付近に存在することを検知しており、移動無線機100のアンテナ間隔Lの中の任意の位置xから列車の位置検知を実施していたが、実施の形態3ではドップラ周波数の比が−1となることを検知して通過判定を実施するものである。
その他の構成は図1に示した実施の形態1と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。
位置検知部130bのドップラ周波数演算部131で算出したドップラ周波数は列車位置検知部140aの通過判定部141aへ出力される。通過判定部141aは、ドップラ周波数比が−1となることを検知して真横を通過したと判定し、その判定信号を列車位置演算部142へ出力する。具体的にはドップラ周波数比が−1となるとき常にx=L/2となる。列車位置演算部142は、判定信号が入力されると、固定無線機200の設置位置と移動無線機100bの列車における設置位置に基づいて列車位置を演算し、算出した列車位置を出力する。
実施の形態1〜実施の形態3は、列車の移動方位と移動無線機のアンテナ配列の方位が略並行に設置できた場合について説明した。しかしながら、常に列車移動方位とアンテナ配列の方位が略並行に設置できているとは限らない。列車移動方位とアンテナ配列方位がなす角度を取付角度(ヨー角)とする。図8に取付角度がゼロでない場合の移動無線機の位置検知について示す。図中の破線で描画された部分は、移動無線機のアンテナ配列の方位と列車の移動方位が一致している場合に、二つのアンテナで受信した信号のドップラ周波数比が−1となったときの、固定無線機と移動無線機の関係を示しており、実線で描画された部分は、取付角度がゼロでない場合に、二つのアンテナで受信した信号のドップラ周波数比が−1となったときの固定無線機と移動無線機の関係を示している。取付角度によって、ドップラ周波数比が−1となる固定無線機に対する移動無線機位置が異なるため、移動無線機位置検知誤差が発生するという問題がある。実施の形態4では、この問題を解決するための形態である。
固定無線機200において信号生成部230は所定の周波数、振幅あるいは位相をもつ送信信号を生成して出力する。また、所定の周波数、振幅あるいは位相で変調した情報を送信信号として出力する。送信部220は送信信号を増幅器で電力増幅してアンテナ210へ出力する。アンテナ210は入力された送信信号を電波として放射する。
ここで、第1のアンテナ310aと第2のアンテナ310bと第3のアンテナ310cは、それぞれ所定の間隔Lで直線配列に配置した構成である。また、移動無線機100cが固定無線機200へ接近、通過、離反する際、第3のアンテナ310c、第2のアンテナ310b、第1のアンテナ310aの順番で固定無線機200の真横を通過するものとする。図中では、移動無線機100cの視点から描いており、固定無線機200が移動無線機100cに対して相対的に接近している。
取付角度θは、移動無線機位置演算部343へ出力する。
x=2L−(2L×(y+2Lsinθ)/(2y+2Lsinθ)
実施の形態5は、実施の形態1で計測した移動無線機100の固定無線機200に対する相対位置から、固定無線機200から移動無線機100へ到来する電波の到来角度を検知すると共に、検知した電波到来角度に基づいて列車の移動速度を検出する例である。
図12は、実施の形態5の列車位置検知装置における位置検知部130cを示す構成図である。実施の形態5の位置検知部130cは、ドップラ周波数演算部131、移動無線機位置演算部132、電波到来角度演算部134、速度演算部133aを備える。なお、列車位置検知装置におけるその他の構成は図1に示した実施の形態1と同様であるため、ここでの説明は省略する。
電波到来角度演算部134は、移動無線機位置演算部132で計測した移動無線機100の固定無線機200に対する相対位置xが入力されると、固定無線機200から放射した電波が移動無線機100のアンテナ110aと110bへそれぞれ到来した電波の到来角度θ1と電波の到来角度θ2をそれぞれ演算し、電波到来角度として速度演算部133aへ出力する。
電波到来角度θ1とθ2は、相対位置x、アンテナ110aと110bの間隔L、固定無線機200と軌道間の距離yを用いて次式から算出される。
θ1=tan−1(y/x)
θ2=tan−1(y/(L−x))
v=fd1/cosθ1/f×c
もしくは、
v=fd2/cosθ2/f×c
Claims (8)
- 軌道上を走行する列車に所定のアンテナ間隔を有して複数のアンテナが設置され、当該複数のアンテナを介して、前記列車の軌道脇に設置され、所定の周波数、振幅または位相を持つ送信信号を電波として放射する固定無線機からの電波をそれぞれ受信信号として取り出す受信部と、
前記複数の受信信号から算出したドップラ周波数の比から前記複数のアンテナの前記固定無線機に対する相対位置を算出する位置検知部とを備えたことを特徴とする列車位置検知装置。 - 前記相対位置と前記固定無線機の設置位置と前記複数のアンテナの前記列車における設置位置とから前記列車の位置を算出する列車位置検知部を備えたことを特徴とする請求項1記載の列車位置検知装置。
- 前記位置検知部は、前記複数のアンテナが前記固定無線機の真横付近に存在することを前記複数の受信信号から算出したドップラ周波数の比が負となることから検知し、前記固定無線機と前記軌道間の距離と、前記アンテナ間隔とに基づいて前記複数のアンテナの前記固定無線機に対する相対位置を算出することを特徴とする請求項2記載の列車位置検知装置。
- 前記位置検知部は、前記相対位置の時間変化により前記列車の移動速度を算出することを特徴とする請求項2記載の列車位置検知装置。
- 前記位置検知部は、前記相対位置と前記固定無線機と前記軌道間の距離と前記アンテナ間隔とから、前記固定無線機から放射した電波が前記アンテナに到来する電波到来角度を算出することを特徴とする請求項2記載の列車位置検知装置。
- 前記位置検知部は、前記電波到来角度と前記ドップラ周波数と前記所定の周波数を用いて前記列車の移動速度を算出することを特徴とする請求項5記載の列車位置検知装置。
- 軌道上を走行する列車に、所定のアンテナ間隔を有して3つ以上のアンテナが設置され、これらのアンテナを介して、前記列車の軌道脇に設置され、所定の周波数、振幅または位相を持つ送信信号を電波として放射する固定無線機からの電波をそれぞれ受信信号として取り出す受信部と、
前記受信部で取り出されたそれぞれの受信信号から3つ以上のドップラ周波数を算出するドップラ周波数演算部と、
複数のドップラ周波数の比が−1となることを検知して、前記3つ以上のアンテナのうちのいずれか2つのアンテナの前記固定無線機の真横通過を判定し、複数の通過判定信号を算出する通過判定部と、
前記複数の通過判定信号と列車の移動速度から、前記3つ以上のアンテナを結ぶ直線の、列車進行方向に対する取付角度を算出する取付角度補正演算部と、
前記取付角度と、前記固定無線機と前記軌道間の距離と、前記アンテナ間隔とに基づいて前記3つ以上のアンテナの前記固定無線機に対する相対位置を算出する位置演算部とを備えたことを特徴とする列車位置検知装置。 - 前記固定無線機の設置位置と、前記3つ以上のアンテナの前記列車における設置位置と、前記相対位置とから前記列車の位置を算出する列車位置演算部を備えたことを特徴とする請求項7記載の列車位置検知装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014002383 | 2014-01-09 | ||
JP2014002383 | 2014-01-09 | ||
PCT/JP2014/076670 WO2015104876A1 (ja) | 2014-01-09 | 2014-10-06 | 列車位置検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6072307B2 true JP6072307B2 (ja) | 2017-02-01 |
JPWO2015104876A1 JPWO2015104876A1 (ja) | 2017-03-23 |
Family
ID=53523718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015556710A Active JP6072307B2 (ja) | 2014-01-09 | 2014-10-06 | 列車位置検知装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10640134B2 (ja) |
JP (1) | JP6072307B2 (ja) |
WO (1) | WO2015104876A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101835432B1 (ko) * | 2017-10-24 | 2018-03-09 | 한국철도기술연구원 | 열차 위치 측정 방법 및 장치 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3025464B1 (fr) * | 2014-09-04 | 2016-12-23 | Alstom Transp Tech | Procede pour commander un vehicule de transport terrestre , vehicule de transport terrestre, equipement au sol, et systeme de transport |
US10501101B2 (en) | 2015-01-22 | 2019-12-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Train-position detection device |
DE102015211336A1 (de) * | 2015-06-19 | 2016-12-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sendeempfänger, Fahrzeug, Verfahren und Computerprogramm für einen Sendeempfänger |
EP3375235B1 (en) | 2015-11-09 | 2019-11-20 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (PUBL) | Random access handling in single frequency network with unidirectional antenna node arrangement |
CN108432319B (zh) * | 2015-11-09 | 2022-12-06 | 瑞典爱立信有限公司 | 对于高速列车的单向单频率网络布置中的上行链路资源分配 |
WO2017145246A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 三菱電機株式会社 | 速度制御装置、無線列車制御システムおよび速度制御方法 |
EP3456606B1 (en) * | 2017-09-15 | 2020-07-15 | Aktiebolaget SKF | Position determination method and system |
SE542199C2 (en) * | 2018-05-24 | 2020-03-10 | Icomera Ab | System and apparatus for determining the position of rail-bound vehicles on a railway system |
AU2019307604B8 (en) * | 2018-07-17 | 2023-10-19 | Amsted Rail Company, Inc. | System and method for building and managing a train consist |
KR20210101957A (ko) | 2020-02-11 | 2021-08-19 | 삼성전자주식회사 | 레이더 시스템에서의 객체 속도 검출 방법 및 장치 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03240326A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-25 | Toshiba Corp | 列車無線受信システム |
JP2010236951A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Nippon Signal Co Ltd:The | 無線距離・速度計測装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3889264A (en) * | 1973-05-21 | 1975-06-10 | Nasa | Vehicle locating system utilizing AM broadcasting station carriers |
US6184831B1 (en) * | 1988-12-02 | 2001-02-06 | The Boeing Company | Method and system for determining location and velocity of electromagnetic emitters using doppler frequency measurements |
JPH0413983A (ja) | 1990-05-07 | 1992-01-17 | Toyota Motor Corp | 路上ビーコン位置検出装置 |
GB2248512B (en) * | 1990-10-01 | 1994-04-20 | Marconi Gec Ltd | Vehicle control system |
JPH07198834A (ja) | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Nippon Signal Co Ltd:The | ドップラ式速度計測装置 |
JPH10104345A (ja) | 1996-09-27 | 1998-04-24 | Fujitsu Ten Ltd | 車両位置検出装置および方法 |
US5803411A (en) * | 1996-10-21 | 1998-09-08 | Abb Daimler-Benz Transportation (North America) Inc. | Method and apparatus for initializing an automated train control system |
EP1280589A2 (de) | 2000-05-05 | 2003-02-05 | Maegdefrau, Peter | Verfahren zur originalgetreuen, realitätsnahen automatischen oder halbautomatischen steuerung von gleisgeführten spielzeugen, insbesondere elektromotorisch betriebenen modellbahnen und modellzügen, anordnung zur durchführung eines solchen verfahrens, gleise, gleisstücke oder weichen zur verwendung b |
-
2014
- 2014-10-06 US US15/108,710 patent/US10640134B2/en active Active
- 2014-10-06 WO PCT/JP2014/076670 patent/WO2015104876A1/ja active Application Filing
- 2014-10-06 JP JP2015556710A patent/JP6072307B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03240326A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-25 | Toshiba Corp | 列車無線受信システム |
JP2010236951A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Nippon Signal Co Ltd:The | 無線距離・速度計測装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101835432B1 (ko) * | 2017-10-24 | 2018-03-09 | 한국철도기술연구원 | 열차 위치 측정 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015104876A1 (ja) | 2015-07-16 |
US10640134B2 (en) | 2020-05-05 |
US20160325766A1 (en) | 2016-11-10 |
JPWO2015104876A1 (ja) | 2017-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6072307B2 (ja) | 列車位置検知装置 | |
JP7081046B2 (ja) | レーダセンサにおける角度測定誤差を検出する方法 | |
JP6305575B2 (ja) | 列車位置検知装置 | |
KR102069244B1 (ko) | 열차 제어 시스템 | |
US9505420B2 (en) | Train control system | |
JP2016118406A (ja) | レーダ装置及びレーダ状態推定方法 | |
US20160116568A1 (en) | Positioning method and device | |
JP5973024B1 (ja) | 位置検出装置 | |
US10919550B2 (en) | Method and positioning device for determining the position of a track-guided vehicle, in particular a rail vehicle | |
KR20110024009A (ko) | 자기부상열차용 무접촉 지상 열차위치 및 속도검출장치 및 그 방법 | |
KR102329270B1 (ko) | 열차의 위치 검출 시스템 | |
CN106537182A (zh) | 车载雷达装置以及报告*** | |
JP6074322B2 (ja) | 速度計測装置 | |
JP4931748B2 (ja) | 列車位置検知装置および移動無線機 | |
CN110235020A (zh) | 移动体探测*** | |
JP5450936B2 (ja) | 目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置 | |
JP5297765B2 (ja) | 台車搬送作業計測システム | |
JP2019070567A (ja) | 移動体認識レーダ装置 | |
KR100979943B1 (ko) | 차량용 레이더 안테나의 각도를 조절하는 장치 및 방법 | |
JP2014211332A (ja) | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 | |
JP2020173155A (ja) | 目標運動推定装置及び目標運動推定方法 | |
JP2011257158A (ja) | レーダ装置 | |
US11529977B1 (en) | Radar enabled determination of presence, axle count, speed, and direction of a rail car | |
KR20190054664A (ko) | 360˚ 전방위 20미터 내 탐지용 fmcw 레이다 기술을 활용한 멀티센서 | |
JP4948485B2 (ja) | 方位探知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6072307 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |